JP2002182747A - 無人搬送車の二次電池充電方法および充電装置 - Google Patents

無人搬送車の二次電池充電方法および充電装置

Info

Publication number
JP2002182747A
JP2002182747A JP2000385727A JP2000385727A JP2002182747A JP 2002182747 A JP2002182747 A JP 2002182747A JP 2000385727 A JP2000385727 A JP 2000385727A JP 2000385727 A JP2000385727 A JP 2000385727A JP 2002182747 A JP2002182747 A JP 2002182747A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
charging
guided vehicle
automatic guided
charge
secondary battery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000385727A
Other languages
English (en)
Inventor
Kiwa Nakamura
喜和 中村
Hitoshi Kubota
均 久保田
Hiroyuki Funadokoro
宏行 船所
Yoichi Sugitomo
庸一 杉友
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP2000385727A priority Critical patent/JP2002182747A/ja
Publication of JP2002182747A publication Critical patent/JP2002182747A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10—Energy storage using batteries

Landscapes

  • Secondary Cells (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行ルートから外れた特定の充電位置に限ら
ず、充電ができる走行ルート上の位置を利用し、そこに
位置しまたは通過するとき許容される充電を行い、待ち
時間少なく適正な充放電が確保できるようにする。 【解決手段】 二次電池を電源として走行する無人搬送
車１が、満充電および０充電の間の一部の狭い所定の充
電容量範囲で使用し、範囲外に落ちたとき充放電を行わ
せる電池管理システムにより、走行ルート１２外に設定
された充電位置３ａに停止させて充電を行うのに加え、
走行ルート１２上の無人搬送車１が搬送物の授受や待機
などのためにある時間停止する移載位置や長い走行経路
での途中位置、ホームポジションなどの停止位置を充電
位置３ｂ、３ｃとして、二次電池の充電容量が前記所定
の充電容量範囲外にまで落ちていなくても充電を行うこ
とにより、上記の目的を達成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電池管理システム
を利用した無人搬送車の二次電池充電方法と充電装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車は二次電池を電源とし
て、それの放電、つまり電流の消費を伴って走行や搬
送、搬送物の授受といった動作を行いながら、電池を管
理して充放電を行わせる電池管理システムにより、予め
プログラムされたタイミングで充電器が設置された所定
の充電位置に停止して充電を受け動作を継続できるよう
にされる。前記充電のタイミングは主に過放電が生じな
いように設定され、充電は主に過充電が生じないように
条件設定される。具体的には、満充電および０充電の間
の一部の狭い所定の充電容量範囲で使用し、範囲外に落
ちたとき充放電を行わせるようにしている。これによ
り、過放電、過充電による二次電池の破壊や有害物質の
発生が防止される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、充放電を行
わせる前記充電容量範囲は例えば７５〜６５％程度に設
定することが考えられるが、この範囲から充電容量が落
ちないと充電させないタイミング設定では、例えば放電
時間が５分、放電（走行）が１時間の１２：１の充電で
あっても、一度充電を行うと５分間待たないと走行がで
きない。このため、走行ルートから外れた特定の充電位
置、および一律な充電のタイミング設定による充電であ
ると、充電が必要になるタイミングと無人搬送車の現在
位置との関係から、過放電を招かないできるだけ最寄り
の充電位置を選択するなどして充電を行うが、次の作業
との間で前記充電による待ち時間がロスタイムとなりや
すく、さらなる作業能率の向上の妨げになっている。し
かも、無人搬送車が遠く離れた２つの建物に分かれた装
置群同士の間で搬送物を搬送するような場合、無人搬送
車が一方の装置群から他方の装置群まで移動するのに多
くの電力を消費するが、充電容量が前記充電を行う充電
容量範囲下限近くまで落ちていても充電が行われないで
他方の装置群側に移動することになるので過放電を招き
やすく、二次電池の交換などにて、かえって充電および
それによる待ち時間を越える長い時間ロスが生じてしま
うようなことがある。
【０００４】本発明の目的は、走行ルートから外れた特
定の充電位置に限らず、充電ができる走行ルート上の位
置を利用し、そこに位置しまたは通過するとき許容され
る充電を行い、待ち時間少なく適正な充放電が確保でき
る無人搬送車の二次電池充電方法および充電装置を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の無人搬送車の二次電池充電方法は、二次電
池を電源として走行する無人搬送車が、電池を管理して
満充電および０充電の間の一部の狭い所定の充電容量範
囲で使用し、範囲外に落ちたとき充放電を行わせる電池
管理システムにより、無人搬送車の走行ルート内外に設
定された充電位置に停止させて充電を行うことを前提と
し、走行ルート上の無人搬送車が搬送物の授受や待機な
どのためにある時間停止する停止位置を充電位置とし
て、二次電池の充電容量が前記所定の充電容量範囲外に
まで落ちていなくても充電を行うことを第１の特徴とし
ている。
【０００６】このような構成では、走行ルート上であっ
ても、無人搬送車が装置など他と搬送物を授受したり、
各種作業や動作の関係から待機するためにある時間停止
する停止位置があれば、これを充電位置として、二次電
池の充電容量が前記所定の充電容量範囲外にまで落ちて
いれば勿論、落ちていなくても充電に利用するので、過
充電や、充電による待機が全体での作業時間の延長を招
かない許容される充電によって、過放電、過充電を招か
ず、充電による待ち時間を短縮したり待ち時間がロス時
間になりにくくすることが多くの機会を利用して行うこ
とができる。また、次への走行距離が長い状況であって
もその途中など特定の充電位置以外の必要位置を充電位
置として充電を行い過放電になるようなことを防止する
ことができる。
【０００７】このような方法を達成する無人搬送車の二
次電池充電装置としては、二次電池を電源として走行す
る無人搬送車が、電池を管理して満充電および０充電の
間の一部の狭い所定の充電容量範囲で使用し、範囲外に
落ちたとき充放電を行わせる電池管理システムにより、
二次電池の充放電をモニタするモニタ手段からの充放電
情報をもとに、無人搬送車の走行ルート内外に設定され
た充電位置に停止させて充電を行うものを前提とし、走
行ルート上の無人搬送車が搬送物の授受や待機などのた
めにある時間停止する停止位置を充電位置として、二次
電池の充電容量が前記所定の充電容量範囲外にまで落ち
ていなくても無人搬送車を停止させて充電を行う制御手
段を備えたことを第１の特徴とするもので足り、上記の
方法を各種の充放電条件に対応して問題なく確実に達成
することができる。
【０００８】本発明の無人搬送車の二次電池充電方法
は、また、無人搬送車の次への走行距離が長い走行ルー
ト上の途中を充電位置として、二次電池の充電容量が前
記所定の充電容量範囲外にまで落ちていなくても、無人
搬送車を停止させて充電を行うことを第２の特徴として
いる。
【０００９】このような構成では、次への走行距離が長
いと前記狭い所定の充電容量範囲外での充電では特に過
放電が生じやすいが、次への走行ルールの途中を充電位
置として、二次電池の充電容量が前記所定の充電容量範
囲外にまで落ちていれば勿論、落ちていなくても充電に
利用するので、次への走行距離が長いことにより過放電
を招いたり、それによってかえって長い時間ロスが生じ
るようなことを回避することができる。
【００１０】このような方法を達成する無人搬送車の充
電装置は、無人搬送車の次への走行距離が長い走行ルー
ト上の途中を充電位置として、二次電池の充電容量が前
記所定の充電容量範囲外にまで落ちていなくても、前記
充電位置に無人搬送車を停止させて充電を行うことを第
２の特徴とするもので足り、上記の方法を予め設定した
制御条件によって自動的に対応して確実に達成すること
ができる。
【００１１】本発明の無人搬送車の充電方法は、また、
無人搬送車のホームポジションを充電位置として、ここ
に無人搬送車が停止しているとき、二次電池の充電容量
が前記所定の充電容量範囲外にまで落ちていなくても充
電を行うことを第３の特徴としている。
【００１２】このような構成では、無人搬送車が長時間
停止することの多いホームポジションを利用して、二次
電池の充電容量が前記所定の充電容量範囲外にまで落ち
ていれば勿論、落ちていなくても充電に利用するので、
充電や、充電による待機のための時間を十分に得やすい
ので、過放電、過充電を招かず、充電による待ち時間を
短縮し、また無くすのに好適である。
【００１３】このような方法を達成する無人搬送車の充
電装置としては、無人搬送車のホームポジションを充電
位置とし、ここに無人搬送車が停止しているとき、二次
電池の充電容量が前記所定の充電容量範囲外にまで落ち
ていなくても充電を行う制御手段を備えたことを第３の
特徴とするもので足り、上記の方法を予め設定した制御
条件によって自動的に対応して確実に達成することがで
きる。
【００１４】第３の特徴による無人搬送車の充電方法お
よび充電装置において、さらに、無人搬送車がホームポ
ジションの充電位置に停止しているときの充電は、前回
の充電完了時から所定の時間が経過していることを条件
に行うようにすることができる。これにより、前回の充
電による温度上昇が収まっていなかったり、放電深度が
まだ浅いのに再充電を行って、さらなる温度上昇を招い
たり過充電に陥るのを防止することができる。
【００１５】上記各場合の充電方法および充電装置にお
いて、さらに、充電位置での充電は、前記所定の充電容
量範囲の上限よりも下で完了充電容量の数％下の充電容
量であるときに行うことができ、これによって、放電深
度が浅いのに、充電を行って二次電池の温度上昇を招い
たり、メモリ効果が発生したりするのを防止することが
できる。
【００１６】上記各場合の充電方法および充電装置にお
いて、さらに、二次電池の充電中は、無人搬送車に直
接、間接に関わる手動入力を不能にすることができ、こ
れにより、移載機構による搬送物の授受動作などのプロ
グラムなどにて安全が図られる自動動作でなく、人によ
る操作を禁止してひとによる安全を保証できない動作が
行われないようにすることができる。
【００１７】上記各場合の無人搬送車の充電方法および
充電装置において、さらに、前記電池管理システムにお
ける電池管理のために、二次電池の充放電をモニタする
モニタ手段の電源供給を、無人搬送車が電源投入状態で
あるときのみ行うことができ、これにより、無人搬送車
が電源投入状態で放電を伴いモニタ手段が必要になると
きだけ電源を投入し、それ以外は無駄に電源を投入しな
いことにより省エネを図ることができる。
【００１８】この場合、電池管理システムによらない手
動での充電時は、充電器側の電源により充放電モニタに
電源供給すると、充電器側の手動による独立した充電を
可能としながら無人搬送車側のモニタ手段による充放電
情報を利用して適正に行うことができる。
【００１９】
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の実施例に
ついて説明し、本発明の理解に供する。なお、以下に示
す実施例は本発明を具体化した一例であって、本発明の
技術的範囲を限定するものではない。
【００２０】本実施例は無人搬送車の電源である二次電
池の充放電を管理する電池管理システムに本発明を適用
した場合の一例であり、図１にその全体構成を示すよう
に、予め設定された走行ルート１２上を複数の図２に示
すような無人搬送車１が走行できるように構成され、各
無人搬送車１の走行は走行制御装置２によって予め設定
されたプログラムに従い制御される。無人搬送車１は二
次電池２５を電源として走行し、二次電池２５の走行や
動作のための放電を見込んで予めプログラムされた充電
時点、充電容量が所定範囲から外れた時点などで、前記
走行制御装置２の制御によって充電器３が配置された充
電位置３ａに移動し、図２に示すように無人搬送車１の
下部から充電器３により二次電池２５に対し給電し充電
がなされる。給電は充電器３側の給電端子４１を図２に
示す収納位置から上方へ進出させて無人搬送車１側の受
電端子１６に接続して行う。充電器３には充電電源装置
４の電源回路５６から充電電力が供給される。充電器３
は給電端子４１を上記のように進退させる図示しない駆
動機構を有し、充電器３またはおよび充電電源装置４に
は走行制御装置２との連携によって、あるいは単独に充
電、充電停止に必要な制御を行う制御手段５０が設けら
れ、充電装置６１を構成し、単独で、あるいは走行制御
装置２と連携して充電装置６１を構成している。本実施
例では図２に示すように制御手段５０は充電電源装置４
の側に操作パネル５４とともに設けられ、操作パネル５
４には非常時に充電を停止させる非常スイッチ５５が他
の必要な操作キーや表示部とともに設けられている。
【００２１】充電位置３ａは通常、走行ルートから外れ
た充電に専用の位置とされるが、必要に応じて無人搬送
車１が搬送物を図１に示す装置５７のローディング部５
７ａやアンローディング部５７ｂなど他と授受し、ある
いは待機するといったことで停止する停止位置を充電位
置３ｂとし、また、無人搬送車１が長時間停止すること
の多いホームポジションを充電位置３ｃとして、それぞ
れにも充電器３を設置し、無人搬送車１が直接あるいは
走行制御装置２と連携して、あるいは走行制御装置２の
制御により、あるいは充電装置６１ないし充電器３側単
独で、充電が行えるようにする。
【００２２】充電器３は、図１に示す充電位置３ａ〜３
ｃにおいて走行ルート１２が設けられた床面下に図２に
示すように設置されており、充電器３上に移動してきた
無人搬送車１の受電端子１６に給電端子４１を接続し
て、走行制御装置２の制御により充電電源装置４から供
給される充電電力により二次電池２５を充電する。充電
器３を走行ルート１２が設けられた床面下に設置したこ
とにより、充電器３の設置エリアを節減できるし、上記
のように無人搬送車１の走行ルート１２上に充電位置３
ａ〜３ｃを設定しても給電端子４１を図２に示す収納位
置としておくことで、無人搬送車１の通常の走行に支障
を来さない利点がある。
【００２３】無人搬送車１は放電を伴い走行し、装置５
７のローディング部５７ａやアンローディング部５７ｂ
にて、図５に示すように液晶基板を収納したカセットな
どの搬送物７１を移載機構７２により移載などして授受
するといった動作を行いながら、電池ユニット５におけ
る二次電池２５の充放電をモニタするモニタ手段の１例
としての充放電モニタ６からの主として充放電情報に基
づき、過放電が生じないように予めプログラムされた、
満充電と０充電の間の限られた狭い所定の充電範囲外と
なる所定のタイミング毎に充電位置３ａにて充電器３か
らの充電を受けて動作を継続する。
【００２４】本実施例の無人搬送車１は、図４に示すよ
うに１０個のニッケル・水素蓄電池を直列接続した電池
モジュール２５ａを２個さらに直列接続した二次電池２
５と、この電池モジュール２５ａを冷却する冷却ファン
２６を設けた電池ユニット５を、図３に示すように電源
として走行モータ１５ａ、冷却ファン２６のファンモー
タ１５ｂ、移載機構等の動力源に供される。前記電池管
理システムによる所定の充電容量範囲外にて充電を行う
制御のほかに、電池ユニット５の充放電状態及び異常状
態、冷却ファン２６の機能不全、など、充放電環境の適
正、不適正を評価する評価要素を充放電モニタ（モニタ
手段）６によって監視し対応できるようにされる。
【００２５】充放電モニタ６は、それが持つ検出手段７
によって２個の電池モジュール２５ａを直列状態にした
二次電池２５の電池電圧と、電池モジュール２５ａ毎の
モジュール電圧と、二次電池２５の充放電電流と、二次
電池２５の電池温度と、電池モジュール２５ａ毎のモジ
ュール温度と、ファンモータ１５ｂの動作状態とを検出
し、容量演算手段８により検出された充放電電流から二
次電池２５の充電容量を演算する。
【００２６】充放電モニタ６は、それが持つ充電判定手
段９によって前記充電容量及び前記モジュール電圧から
充電が必要か否かを判定する。また、異常判定手段１０
により各検出値や検出状態、演算された充電容量から二
次電池２５の異常状態を判定する。
【００２７】無人搬送車１と走行制御装置２との間は無
線により通信接続されており、前記充電判定手段９は演
算された充電容量が６５％以下になったとき、要求信号
出力手段１１に充電要求信号を出力する。要求信号出力
手段１１は走行制御装置２に充電要求信号及びこれを受
けた無人搬送車１の識別信号を出力する。充電要求信号
を受信した走行制御装置２は、前記識別信号から充電要
求信号を出力した無人搬送車１を識別し、該当する無人
搬送車１を走行制御して、図１に示すように、走行ルー
ト１２の資材搬送ルートから外れた任意位置に設定した
充電位置３ａに向けて走行させる。通常は最寄りの充電
位置３ａである。
【００２８】上記充電要求信号を出力する判断として、
充電容量が６５％以下に設定した理由を図６及び図７に
示すグラフを用いて説明する。図６は、二次電池２５の
充放電による充電容量及び電池電圧の推移を示し、矢印
５２は放電時、矢印５３は充電時の変化をそれぞれ表
す。ここではニッケル・水素蓄電池の放電限度とする放
電クリティカルラインＳ０に対応する電池電圧を２４Ｖ
としている。この電池電圧以下になると、異常判定手段
１０が過放電、即ち異常状態と判定する。この異常状態
となったとき、即座に充電することができればいいが、
充電するには無人搬送車１は充電位置３ａまで走行する
必要があり、現在位置から充電位置３ａまで移動する間
の充電容量の消耗による電池電圧の低下を考慮する必要
がある。
【００２９】本実施例においては、無人搬送車１が走行
ルート１２上のどの位置を走行中でも、その位置から最
寄の空いている充電位置３ａまで移動したときにも、放
電クリティカルラインＳ０である電池電圧２４Ｖになら
ないようにするため、走行時許容最低ラインＳ１を充電
容量６５％としている。また、走行時許容最低ラインＳ
１は、上記した現在位置から充電位置３ａまで移動する
間の充電容量の消耗による電池電圧の低下の他にも、検
出手段７の検出誤差や容量演算手段８の演算誤差、更に
温度変化による電池電圧の変動等やその他の条件をも考
慮して設定され充電容量６５％としている。この走行時
許容最低ラインＳ１以下になると無人搬送車１は充電要
求信号を出力する。従って、充電容量６５％を検出して
充電要求を出し、その時点から充電位置３ａに移動して
も放電クリティカルラインＳ０以下になることはなく、
過放電となることがない。尚、この走行時許容最低ライ
ンＳ１は、走行ルート１２の長さにより変更することが
可能であり、例えば、走行ルート１２が長い場合は充電
容量６５％より高い値に設定することができる。また、
放電クリティカルラインＳ０を電池電圧、走行時許容最
低ラインＳ１を充電容量とした理由を説明すると、図７
に示す充電容量と電池電圧との関係を示すグラフのよう
に、充電容量が６５％〜７５％の状態では電池電圧に大
きな変化はなく、放電クリティカルラインＳ０は電池電
圧で特定されるものであるが、電池電圧で走行時許容最
低ラインＳ１を検出しようとしても精度上問題があり、
正確には検出不可能である。従って、走行時許容最低ラ
インＳ１は充電容量で検出するものとした。
【００３０】尚、放電クリティカルラインＳ０は電圧
値、走行時許容最低ラインＳ１は充電容量に限定される
ものでなく、各々電圧値、電流値、充電容量もしくはそ
の他の充放電状態が特定されるものであれば何でもよ
い。
【００３１】二次電池２５に対する充電は、検出手段７
により電池電圧が設定上限電圧ラインＳ２（図６参照）
になったことが検出されたとき充放電モニタ６での充電
判定手段９により充電終了と判定される。このように二
次電池２５は、その充電容量が６５％〜７５％の間で使
用されるので、過充電や過放電になることが防止でき
る。
【００３２】設定上限電圧ラインＳ２は、ニッケル・水
素蓄電池は電池温度によって電池電圧が変化するので、
充電容量７５％に対応する電池電圧に電池温度による変
化を加味した値とする。充電判定手段９により充電終了
と判定されたとき、要求信号出力手段１１は走行制御装
置２に充電終了要求信号を出力するので、走行制御装置
２は充電電源装置４の充電電力の出力を停止して充電を
停止し、無人搬送車１を搬送動作に復帰させる。
【００３３】しかし、上記のような電池管理システムに
よる充放電管理によれば、既述したように充電後の待ち
時間による時間ロスや、次への走行距離が長い場合に前
記のように狭い所定の充電容量範囲での充電によれば過
放電を招いてしまうなどの問題がある。
【００３４】これに対処するのに本実施例では、特に、
走行ルート１２上の無人搬送車１が装置５７などとの間
の搬送物７１の授受や待機などのためにある時間停止す
る停止位置やホームポジションである停止位置を充電位
置３ｂ、３ｃなどとして、二次電池２５の充電容量が前
記所定の充電容量範囲の下限の６５％以下にまで落ちて
いなくても充電を行う。これにより、走行ルート１２上
であっても、無人搬送車１が装置５７など他と搬送物７
１を授受したり、各種作業や動作の関係から待機するた
めにある時間停止する停止位置があれば、これを充電位
置３ｂ、３ｃなどとして、二次電池２５の充電容量が前
記所定の充電容量範囲外にまで落ちていれば勿論、落ち
ていなくても充電に利用することができる。
【００３５】図８にこのような制御での二次電池２５の
充電容量の変化を示している。図８から分かるように、
図６、図７に示す基本的な制御に加え、さらに、無人搬
送車１が充電位置３ｂや３ｃに停止したとき、または、
停止させたとき、所定の充電容量範囲下限の６５％以下
に落ちることによる充電要求が立っていれば勿論、立っ
ていなくても、前記のような条件設定によって制御手段
７３は充電完了である充電容量となるまで充電を行う。
図６、図７に示す基本的な制御では通常充電位置３ｂ、
３ｃでは充電要求は立たない。
【００３６】以上の結果、過充電や、充電による待機が
全体での作業時間の延長を招かない許容される例えば５
分以内の充電によって、過放電、過充電を招かず、充電
による待ち時間を短縮し、また、そのような待ち時間が
ロス時間になりにくくすることが、多くの機会を利用し
て行うことができる。さらに、図１に示すように無人搬
送車１が搬送物７１を授受する装置５７群を設置してあ
る建物Ａから建物Ｂへ移動するので次への走行距離が長
い状況であってもその途中、例えば図１に示す建物Ａ、
Ｂの間など、特定の充電位置以外の必要位置を充電位置
３ｂ、３ｃとして充電器３を設置しておき充電を行い過
放電になったり、それによって二次電池２５の交換など
かえって長い時間ロスが生じるようなことを回避するこ
とができる。
【００３７】このような方法は、走行ルート１２上の無
人搬送車１が搬送物の授受や待機などのためにある時間
停止する停止位置などを充電位置３ｂなどとして、二次
電池２５の充電容量が前記所定の充電容量範囲外にまで
落ちていなくても無人搬送車１を停止させて充電を行う
制御手段７３を走行制御装置２に備えればよく、これに
よって上記の方法を各種の充放電条件に対応して問題な
く確実に達成することができる。制御手段７３は電池管
理システムの全体の動作制御を司る走行制御装置２にお
ける動作制御用の制御手段の内部機能とすることができ
るし、専用の制御機器とすることもできる。
【００３８】特に、充電位置３ｃのように無人搬送車１
のホームポジションであると、ここには無人搬送車が長
時間停止することが多いのを利用して、ロス時間が生じ
にくいなど、より高い自由度で有利に対応することがで
きる。
【００３９】しかし、無人搬送車１が充電位置３ｂや３
ｃに到達したとき、常に充電を行うのでは、ホームポジ
ションの充電位置３ｃに停止しているときの充電は、前
回の充電完了時から所定の時間が経過していることを条
件に行うようにすることができる。これにより、前回の
充電による温度上昇が収まっていなかったり、放電深度
がまだ浅いのに再充電を行って、さらなる温度上昇を招
いたりメモリ効果が発生したりするのを充電後の時間条
件から防止することができる。このような制御は、他の
充電位置３ｂでの充電にも適用して有効である。
【００４０】これに代えて、図９に示すように、充電位
置３ｂ、３ｃなどでの前記充電を、図６、図７に示す所
定の充電容量範囲の上限よりも下で完了充電容量の数％
下となる充電容量Ｑ以下であるときに行うようにするこ
とができる。これによっても、放電深度が浅いのに、充
電を行って二次電池の温度上昇を招いたり、メモリ効果
が発生するようなことを防止することができる。
【００４１】さらに、本実施例では、前記電池管理シス
テムにおける電池管理のために、制御手段７３は、二次
電池２５の充放電をモニタする充放電モニタ６の電源供
給を、無人搬送車１が電源投入状態であるときのみ行う
ようにする。これにより、無人搬送車１が電源投入状態
で放電を伴い充放電モニタ６が必要になるときだけ電源
を投入し、それ以外は無駄に電源を投入しないことによ
り省エネを図ることができる。
【００４２】また、これに併せ、電池管理システムによ
らない充電装置６１側での操作パネル５４を用いた手動
での充電を行う時は、充電装置６１の電源により充放電
モニタ６に電源供給する。これによると、充電装置６１
側の手動による独立した充電を可能としながら無人搬送
車１側の充放電モニタ６による充放電情報を利用して適
正に行うことができる。
【００４３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、走行ルート上であっても、無人搬送車がある
時間停止する停止位置を充電位置として、二次電池の充
電容量が通常狭く設定される充電容量範囲下限以下まで
落ちていなくても許容される充電を行うことによって、
過放電、過充電を招かず、充電による待ち時間を短縮し
たり待ち時間がロス時間になりにくくすることが多くの
機会を利用して行うことができる。また、次への走行距
離が長い状況であってもその途中など特定の充電位置以
外の必要位置を充電位置として充電を行い過放電になる
ようなことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係る無人搬送車の電池管理システム
の構成を示す模式図。
【図２】無人搬送車の充電装置を示す概略構成図。
【図３】無人搬送車が備える電池管理システムの構成を
示すブロック図。
【図４】二次電池と冷却ファンの関係を示す斜視図。
【図５】搬送物の授受状態を示す無人搬送車と装置との
関係を示す構成図。
【図６】放電クリティカルラインＳ０、走行時許容最低
ラインＳ１、および充電クリティカルラインＳ２の設定
を説明するグラフ。
【図７】二次電池の充電容量対電池電圧の関係を示すグ
ラフ。
【図８】無人搬送車の走行ルート上に設定される複数の
充電位置にて充電要求なしに充電を行う場合の充電容量
の変化を示すグラフ。
【図９】無人搬送車の走行ルート上に設定される複数の
充電位置にて充電要求なしに充電を行う場合の充電制限
状態を示すグラフ。
【符号の説明】
１ 無人搬送車 ２ 走行制御装置 ３ 充電器 ３ａ 充電位置 ３ｂ、３ｃ 充電位置 ４ 充電電源装置 ５ 電池ユニット ６ 充放電モニタ １２ 走行ルート ２５ 二次電池 ５０、７２ 制御手段 ６１ 充電装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 船所 宏行 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 杉友 庸一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5G003 AA01 BA01 CA14 CB01 EA02 EA06 FA06 GC05 5H030 AA03 AA04 AA08 AS08 BB01 BB21 DD11 FF41 FF51 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 DD01 DD07 DD17 FF06 FF16 KK08 KK14 QQ04

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 二次電池を電源として走行する無人搬送
    車が、電池を管理して満充電および０充電の間の一部の
    狭い所定の充電容量範囲で使用し、範囲外に落ちたとき
    充放電を行わせる電池管理システムにより、無人搬送車
    の走行ルート内外に設定された充電位置に停止させて充
    電を行う無人搬送車の二次電池充電方法において、 走行ルート上の無人搬送車が搬送物の授受や待機などの
    ためにある時間停止する停止位置を充電位置として、二
    次電池の充電容量が前記所定の充電容量範囲外にまで落
    ちていなくても充電を行うことを特徴とする無人搬送車
    の二次電池充電方法。
  2. 【請求項２】 二次電池を電源として走行する無人搬送
    車が、電池を管理して満充電および０充電の間の一部の
    狭い所定の充電容量範囲で使用し、範囲外に落ちたとき
    充放電を行わせる電池管理システムにより、無人搬送車
    の走行ルート内外に設定された充電位置に停止させて充
    電を行う無人搬送車の二次電池充電方法において、 無人搬送車の次への走行距離が長い走行ルート上の途中
    を充電位置として、二次電池の充電容量が前記所定の充
    電容量範囲外にまで落ちていなくても、前記充電位置に
    無人搬送車を停止させて充電を行うことを特徴とする無
    人搬送車の二次電池充電方法。
  3. 【請求項３】 二次電池を電源として走行する無人搬送
    車が、電池を管理して満充電および０充電の間の一部の
    狭い所定の充電容量範囲で使用し、範囲外に落ちたとき
    充放電を行わせる電池管理システムにより、無人搬送車
    の走行ルート内外に設定された充電位置に停止させて充
    電を行う無人搬送車の二次電池充電方法において、 無人搬送車のホームポジションを充電位置として、ここ
    に無人搬送車が停止しているとき、二次電池の充電容量
    が前記所定の充電容量範囲外にまで落ちていなくても充
    電を行うことを特徴とする無人搬送車の二次電池充電方
    法。
  4. 【請求項４】 無人搬送車がホームポジションの充電位
    置に停止しているときの充電は、前回の充電完了時から
    所定の時間が経過していることを条件に行う請求項３に
    記載の無人搬送車の二次電池充電方法。
  5. 【請求項５】 充電位置での充電は、前記所定の充電容
    量範囲の上限よりも下で完了充電容量の数％下の充電容
    量であるときに行う請求項１〜４のいずれか１項に記載
    の無人搬送車の二次電池充電方法。
  6. 【請求項６】 二次電池の充電中は、無人搬送車に直
    接、間接に関わる手動入力を不能にする請求項１〜５の
    いずれか１項に記載の無人搬送車の二次電池充電方法。
  7. 【請求項７】 前記電池管理システムにおける電池管理
    のために二次電池の充放電をモニタするモニタ手段の電
    源供給は、無人搬送車が電源投入状態であるときのみ行
    う請求項１〜６のいずれか１項に記載の無人搬送車の二
    次電池充電方法。
  8. 【請求項８】 電池管理システムによらない手動での充
    電時は、充電器側の電源により充放電モニタに電源供給
    する請求項７に記載の無人搬送車の二次電池充電方法。
  9. 【請求項９】 二次電池を電源として走行する無人搬送
    車が、電池を管理して満充電および０充電の間の一部の
    狭い所定の充電容量範囲で使用し、範囲外に落ちたとき
    充放電を行わせる電池管理システムにより、二次電池の
    充放電をモニタするモニタ手段からの充放電情報をもと
    に、無人搬送車の走行ルート内外に設定された充電位置
    に停止させて充電を行う無人搬送車の二次電池充放電装
    置において、 走行ルート上の無人搬送車が搬送物の授受や待機などの
    ためにある時間停止する停止位置を充電位置として、二
    次電池の充電容量が前記所定の充電容量範囲外にまで落
    ちていなくても充電を行う制御手段を備えたことを特徴
    とする無人搬送車の二次電池充電装置。
  10. 【請求項１０】 二次電池を電源として走行する無人搬
    送車が、電池を管理して満充電および０充電の間の一部
    の狭い所定の充電容量範囲で使用し、範囲外に落ちたと
    き充放電を行わせる電池管理システムにより、二次電池
    の充放電をモニタするモニタ手段からの充放電情報をも
    とに、無人搬送車の走行ルート内外に設定された充電位
    置に停止させて充電を行う無人搬送車の二次電池充電装
    置において、 無人搬送車の次への走行距離が長い走行ルート上の途中
    を充電位置として、無人搬送車がこの充電位置を通過す
    るとき、二次電池の充電容量が前記所定の充電容量範囲
    外にまで落ちていなくても、前記充電位置に無人搬送車
    を停止させて充電を行う制御手段を備えたことを特徴と
    する無人搬送車の二次電池充電装置。
  11. 【請求項１１】 二次電池を電源として走行する無人搬
    送車が、電池を管理して満充電および０充電の間の一部
    の狭い所定の充電容量範囲で使用し、範囲外に落ちたと
    き充放電を行わせる電池管理システムにより、二次電池
    の充放電をモニタするモニタ手段からの充放電情報をも
    とに、無人搬送車の走行ルート内外に設定された充電位
    置に停止させて充電を行う無人搬送車の二次電池充電装
    置において、 無人搬送車のホームポジションを充電位置とし、ここに
    無人搬送車が停止しているとき、二次電池の充電容量が
    前記所定の充電容量範囲外にまで落ちていなくても充電
    を行う制御手段を備えたことを特徴とする無人搬送車の
    二次電池充電装置。
  12. 【請求項１２】 制御手段は、無人搬送車がホームポジ
    ションの充電位置に停止しているときの充電を、前回の
    充電完了時から所定の時間が経過していることを条件に
    行う請求項１１に記載の無人搬送車の二次電池充電装
    置。
  13. 【請求項１３】 充電位置での充電は、前記所定の充電
    容量範囲の上限よりも下で完了充電容量の数％下の充電
    容量であるときに行う請求項９〜１２のいずれか１項に
    記載の無人搬送車の二次電池充電装置。
  14. 【請求項１４】 制御手段は、二次電池の充電中、無人
    搬送車に直接、間接に関わる手動入力を不能にする請求
    項９〜１３のいずれか１項に記載の無人搬送車の二次電
    池充電装置。
  15. 【請求項１５】 制御手段は、前記モニタ手段への電源
    供給を、無人搬送車が電源投入状態であるときのみ行う
    請求項９〜１４のいずれか１項に記載の無人搬送車の二
    次電池充電装置。
  16. 【請求項１６】 制御手段は、電池管理システムによら
    ない手動での充電時、充電器側の電源により充放電モニ
    タに電源供給する請求項１５に記載の無人搬送車の二次
    電池充電装置。
JP2000385727A 2000-12-19 2000-12-19 無人搬送車の二次電池充電方法および充電装置 Pending JP2002182747A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000385727A JP2002182747A (ja) 2000-12-19 2000-12-19 無人搬送車の二次電池充電方法および充電装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000385727A JP2002182747A (ja) 2000-12-19 2000-12-19 無人搬送車の二次電池充電方法および充電装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002182747A true JP2002182747A (ja) 2002-06-26

Family

ID=18852943

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000385727A Pending JP2002182747A (ja) 2000-12-19 2000-12-19 無人搬送車の二次電池充電方法および充電装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2002182747A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014150618A (ja) * 2013-01-31 2014-08-21 Toyota Motor East Japan Inc 搬送車における充放電制御システム
JP2022058146A (ja) * 2020-09-30 2022-04-11 株式会社リコー スケジューリングシステム、スケジューリング方法およびプログラム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014150618A (ja) * 2013-01-31 2014-08-21 Toyota Motor East Japan Inc 搬送車における充放電制御システム
JP2022058146A (ja) * 2020-09-30 2022-04-11 株式会社リコー スケジューリングシステム、スケジューリング方法およびプログラム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5146855B2 (ja) 天井走行車システム
EP1462299B1 (en) Battery power source apparatus of electric car and its method of operation
US6741065B1 (en) Electric device and method for charging and discharging battery unit of the same
RU2569676C1 (ru) Система управления зарядом аккумулятора для автоматически управляемого транспортного средства и способ управления зарядом аккумулятора для автоматически управляемого транспортного средства
US20060028168A1 (en) Battery pack having a secondary battery and a charging system using the battery pack
JP2005006461A (ja) 無人搬送車用二次電池の充放電制御方法
KR102173130B1 (ko) 자동 반송대차 시스템
JP2002191103A (ja) 無人搬送車とその二次電池充放電方法および充電装置
JP5339961B2 (ja) 電気自動車用バッテリ制御装置及びバッテリシステム
JP2007074800A (ja) 無人搬送車の電池充放電管理システム
JP2001325994A (ja) 無人搬送車及びその電池管理システム
CN111817375B (zh) 一种电梯轿厢的供电装置和供电方法
JP2002182747A (ja) 無人搬送車の二次電池充電方法および充電装置
KR101546046B1 (ko) 전동카트의 배터리 방전 방지장치 및 방법
JPH11113183A (ja) バッテリ装置
CN101997336A (zh) 以双电荷层电容器及二次电池为电源的自行式搬送系统
JPH08289416A (ja) 磁気浮上搬送システムの充電管理装置
WO2014021364A1 (ja) 無人搬送車の充電管理システム
JP2022544466A (ja) 非常電源供給装置
JP4064580B2 (ja) 充電システム
JPS6277026A (ja) 蓄電池の充放電制御装置
JPH10134847A (ja) バッテリー管理方法
JP2020131877A (ja) 電池監視装置
JP7512524B2 (ja) 過放電防止装置及び方法
JPH08172727A (ja) 組電池の保護装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070129

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080709

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080805

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080829

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20090403

RD05 Notification of revocation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425

Effective date: 20090416

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20091006