JPS59117430A - 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 - Google Patents
蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式Info
- Publication number
- JPS59117430A JPS59117430A JP57228174A JP22817482A JPS59117430A JP S59117430 A JPS59117430 A JP S59117430A JP 57228174 A JP57228174 A JP 57228174A JP 22817482 A JP22817482 A JP 22817482A JP S59117430 A JPS59117430 A JP S59117430A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- storage battery
- capacity
- work
- power source
- work unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は１蓄電池を動力源とする無人移動体の自動充電
方式に関する。
方式に関する。
蓄電池を搭載していてそれを動力源として例えば運搬作
業を行わせるための作業ロボットのような無人移動体に
おいて、蓄電池の容量が減少して所定の作業を実施して
いる途中で作業が停止しないようにするためには、作業
の実施に先−立って、その蓄電池が所定の作業の実施に
充分な容量を有していることを必要とする・従来この種
の無人移動体においては、その蓄電池の容量を検知する
手段を有していなかったため、作業の途中で無人移動体
が停止する不都合が生じ、作業の効率を著しく低下させ
るのみでなく、蓄電池の容量不足により停止した無人移
動体を充電ステーションまで人力で移動させて充電を行
なり几り、あるいは容量の減少した蓄電池を他の充電済
の蓄電池に交換したシする手間を要するものであった。
業を行わせるための作業ロボットのような無人移動体に
おいて、蓄電池の容量が減少して所定の作業を実施して
いる途中で作業が停止しないようにするためには、作業
の実施に先−立って、その蓄電池が所定の作業の実施に
充分な容量を有していることを必要とする・従来この種
の無人移動体においては、その蓄電池の容量を検知する
手段を有していなかったため、作業の途中で無人移動体
が停止する不都合が生じ、作業の効率を著しく低下させ
るのみでなく、蓄電池の容量不足により停止した無人移
動体を充電ステーションまで人力で移動させて充電を行
なり几り、あるいは容量の減少した蓄電池を他の充電済
の蓄電池に交換したシする手間を要するものであった。
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、無人移動体
が備えている蓄電池に対する充電が、無人移動体の作業
中の停止あるいは作業者の助力を伴なうことなく自動的
になされつる蓄電池充電方式を提供することを目的とす
る。
が備えている蓄電池に対する充電が、無人移動体の作業
中の停止あるいは作業者の助力を伴なうことなく自動的
になされつる蓄電池充電方式を提供することを目的とす
る。
そこで本発明は、無人移動体に設けられた記憶・演算装
置に、蓄電池の使用可能容量および各作業単位の実施に
必要な容量のデータを記憶しておき、その作業単位の実
施に先立ってその作業単位に必要な容量に対して充分な
容量が蓄電池に残存するか否かを算出し、その算出結果
にもとづいて無人移動体を充電ステーションに向わせる
かあるいはその作業単位を実施させるかを選択するよう
にして上記目的を達成した。
置に、蓄電池の使用可能容量および各作業単位の実施に
必要な容量のデータを記憶しておき、その作業単位の実
施に先立ってその作業単位に必要な容量に対して充分な
容量が蓄電池に残存するか否かを算出し、その算出結果
にもとづいて無人移動体を充電ステーションに向わせる
かあるいはその作業単位を実施させるかを選択するよう
にして上記目的を達成した。
ここで用いられる「作業単位」とは、連続して行なわれ
るのを要する作業の単位を言う。
るのを要する作業の単位を言う。
第１図は本発明の方式が適用される作業場の一例を示し
、無人移動体■は作業領域ＬＩＶＩ。
、無人移動体■は作業領域ＬＩＶＩ。
Ｎの周囲全点線で示きれる通路を通って被運搬物を運搬
するために使用さ詐る。Ｃは作業場の一隅に設けられた
充電ステーションである。
するために使用さ詐る。Ｃは作業場の一隅に設けられた
充電ステーションである。
無人移動体■の作業内容は例えば下記の通りとする。
作業単位Ｉ 領域りのまわυを３回走行する
作業単位■ 領域Ｍの１わりを２回走行する
作業単位■ 領域Ｎのまわｊ１５回走行する
作業単位１． ＩＩ、ＩＩＩにそれぞ詐必要とされる
蓄電池容量をそれぞれＸ％ ３’％ ｚとし、充電済
の蓄電池容量’（ｚＰとする。
蓄電池容量をそれぞれＸ％ ３’％ ｚとし、充電済
の蓄電池容量’（ｚＰとする。
第２図は本発明の方式の一例を説明するブロック図で、
作業に使用された容量（電カンは、電流検知器１．Ａ−
Ｄ変換器２を介してカウンタ３で積算され、使用された
容量をあられすデータとして演算器４に入力される。演
算器４は記憶器５とともに記憶・演算装置６を構成して
おり、記憶器５にはあらかじめ容量ｐ −、Ｘ ％
１％２が記憶されている。演算器４からの算出結果は制
御装置７に与えられ、制御装置７は、演算器４からの算
出結果によって無人移動体Ｖをして作業を続行させるか
めるいは充電のため充電ステー７７ヨンＣに向わせるか
を選択的に制御する。
作業に使用された容量（電カンは、電流検知器１．Ａ−
Ｄ変換器２を介してカウンタ３で積算され、使用された
容量をあられすデータとして演算器４に入力される。演
算器４は記憶器５とともに記憶・演算装置６を構成して
おり、記憶器５にはあらかじめ容量ｐ −、Ｘ ％
１％２が記憶されている。演算器４からの算出結果は制
御装置７に与えられ、制御装置７は、演算器４からの算
出結果によって無人移動体Ｖをして作業を続行させるか
めるいは充電のため充電ステー７７ヨンＣに向わせるか
を選択的に制御する。
一例として、いま作業単位Ｉが終了して、次に作業単位
■を実施しようとする場合を考える。
■を実施しようとする場合を考える。
すでに実施された作業単位■のための容量Ｘ′（作業単
位Ｉの実施に必要とされる容量ばＸであるが、実際使用
された容量ｆ！ｃｘ’ とする。）をあられすデータが
カウンタ３工り演算器４に入力され、まｆｃ、記憶器５
からは、容量Ｐおよびｙが読出烙れ ｐ ｘ ｔ と
ｙとが比較される。
位Ｉの実施に必要とされる容量ばＸであるが、実際使用
された容量ｆ！ｃｘ’ とする。）をあられすデータが
カウンタ３工り演算器４に入力され、まｆｃ、記憶器５
からは、容量Ｐおよびｙが読出烙れ ｐ ｘ ｔ と
ｙとが比較される。
この場合Ｐ−ｘ′）ｙであれば、作業を続行させ、Ｐ−
ｘ’≦ｙであれば、充電ステーションＣＫ向わせる。
ｘ’≦ｙであれば、充電ステーションＣＫ向わせる。
第３図は本発明の詳細な説明するフローチャートである
。第３図において、Ａは充電ステーションＣ−＼の移動
を示し、Ｂは作業の継続をめられす、。容Ｊｉ ｘ’、
ｙ′、２′が容ｔａｘ％ ｙｓ ｚにそれぞれ実質
的に等しい場合は、第３図におけるｘ’ 、ｙ’ 、
ｚ”ｉそれぞれｘ、ｙ、ｚとしてもよい。その場合は
、第２図の電流検出器１、Ａ−Ｄ変換器２およびカウン
タ３の省略が可能となる。
。第３図において、Ａは充電ステーションＣ−＼の移動
を示し、Ｂは作業の継続をめられす、。容Ｊｉ ｘ’、
ｙ′、２′が容ｔａｘ％ ｙｓ ｚにそれぞれ実質
的に等しい場合は、第３図におけるｘ’ 、ｙ’ 、
ｚ”ｉそれぞれｘ、ｙ、ｚとしてもよい。その場合は
、第２図の電流検出器１、Ａ−Ｄ変換器２およびカウン
タ３の省略が可能となる。
第４図は、演算器４が充電に必要なことをあられすデー
タを出力した場合の無人移動体■の充電動作を示すフロ
ーチャートである。なお、第３図および第４図全暴照す
れば、本発明の方式の一例が容易に理解されるので、こ
れ以上の詳細な説明は省略する。
タを出力した場合の無人移動体■の充電動作を示すフロ
ーチャートである。なお、第３図および第４図全暴照す
れば、本発明の方式の一例が容易に理解されるので、こ
れ以上の詳細な説明は省略する。
光値ステーションＣおよび無人移動体■にそれぞれ設け
られている充電のための結合装置は第５図〜第７図に示
てれている。第５図において、８は充電ステーションＣ
Ｋ突役されている１対のプラグを示し、電極９は軸方向
に移動可能であり、コイルスプリング１０によって先端
方向にはね偏倚されている。第６図は無人移動体Ｖに設
けられているジャックの機構を示し、ｉ １ ａ、 １
ｌ ｂ ｕ充ＮステーションＣ狽ＩＩの電極９と接触
する電極で、第７図に示すように、中夫に電極９を受入
れる弧状部１２を有し１、コイルはね１３によって互い
に接近する方向にはね偏倚される。１４は、電極１１ａ
、Ｉｌｂに電極９が挿入されて両者の結合が完了した場
合に、電極９の先端によって作動きれるマイクロスイッ
チである。このマイクロスイッチ１４の作動によって充
電動作が開始される。
られている充電のための結合装置は第５図〜第７図に示
てれている。第５図において、８は充電ステーションＣ
Ｋ突役されている１対のプラグを示し、電極９は軸方向
に移動可能であり、コイルスプリング１０によって先端
方向にはね偏倚されている。第６図は無人移動体Ｖに設
けられているジャックの機構を示し、ｉ １ ａ、 １
ｌ ｂ ｕ充ＮステーションＣ狽ＩＩの電極９と接触
する電極で、第７図に示すように、中夫に電極９を受入
れる弧状部１２を有し１、コイルはね１３によって互い
に接近する方向にはね偏倚される。１４は、電極１１ａ
、Ｉｌｂに電極９が挿入されて両者の結合が完了した場
合に、電極９の先端によって作動きれるマイクロスイッ
チである。このマイクロスイッチ１４の作動によって充
電動作が開始される。
以上で本発明による蓄電池を動力源とする無人移動体の
自動充電方式の一例が明らかとなったが、本発明によれ
ば、蓄電池を動力源とする無人移動体において、ある作
業単位を実施するのに先立って、その作業単位の実姉に
蓄電池の容量が充分であるか否かが算出でれ、その算出
結果（Ｃもとづいて、蓄電池の容量が不足していること
が検知されれば、無人移動体■は蓄電池に充電すべく充
電ステーションＣＫ向けて移動し、かつ自動的に充電動
作が行なわれるから、作業単位の実施の途中で蓄電池の
容量不足によってその作業単位が中断される不都合が回
避てれ、また蓄電池の容量が不足した場合の充電動作が
作業者の助力を必要とすることなくなされるから、作業
効率の向上と省力化とを実現することができる。
自動充電方式の一例が明らかとなったが、本発明によれ
ば、蓄電池を動力源とする無人移動体において、ある作
業単位を実施するのに先立って、その作業単位の実姉に
蓄電池の容量が充分であるか否かが算出でれ、その算出
結果（Ｃもとづいて、蓄電池の容量が不足していること
が検知されれば、無人移動体■は蓄電池に充電すべく充
電ステーションＣＫ向けて移動し、かつ自動的に充電動
作が行なわれるから、作業単位の実施の途中で蓄電池の
容量不足によってその作業単位が中断される不都合が回
避てれ、また蓄電池の容量が不足した場合の充電動作が
作業者の助力を必要とすることなくなされるから、作業
効率の向上と省力化とを実現することができる。
第１図は本発明の方式が適用される作業場の一世１を示
す概略図、第２図は本発明の方式の一例を示すブロック
図、第３図および第４図はフローチャート図、第５図は
充電ステーションに設けられた充電用プラグの平面図、
第６図は無人移動体に設けられた充電用ジャックの平面
図、第７図１はその電極の正面図である。 ■・・・無人移動車、Ｃ・・・充電ステーション、１・
・・電流検出器、２・・・Ａ−Ｄ変換器、３・・・カウ
ンタ、４・・・演算器、５・・・記憶器、６・・・記憶
・演算装置、７・・・制御装置、８・・・プラグ、９・
・−電極、１０・−コイルスプリング、ｌｌａ、ｌｌｂ
・・・電極。 第１図 第２図 第５図 第６図 第′７図 −Ｕ侶
す概略図、第２図は本発明の方式の一例を示すブロック
図、第３図および第４図はフローチャート図、第５図は
充電ステーションに設けられた充電用プラグの平面図、
第６図は無人移動体に設けられた充電用ジャックの平面
図、第７図１はその電極の正面図である。 ■・・・無人移動車、Ｃ・・・充電ステーション、１・
・・電流検出器、２・・・Ａ−Ｄ変換器、３・・・カウ
ンタ、４・・・演算器、５・・・記憶器、６・・・記憶
・演算装置、７・・・制御装置、８・・・プラグ、９・
・−電極、１０・−コイルスプリング、ｌｌａ、ｌｌｂ
・・・電極。 第１図 第２図 第５図 第６図 第′７図 −Ｕ侶
Claims (1)
- 蓄電池を動力源として複数の作業単位を実施させるため
の無人移動体に記憶・演算装置を設け、該記憶・演算装
置に充電済の蓄電池における使用可能容量と各作業単位
の実施に必要とされる容量とを記憶しておき、ある作業
単位の実施に先立って、該作業単位の実施に必要とされ
る容量に対し前記蓄電池に残存する使用可能容量が充分
であるか否かを算出し、該残存する使用可能容量が前記
作業単位の実施に必要とされる容量に充たないことが算
出された場合、前記無人移動体を充電位置に移動させか
う前記蓄電器に対し充電がなされるように制御すること
を特徴とする蓄電池を動力源とする無人移動体の自動充
電方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57228174A JPS59117430A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57228174A JPS59117430A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59117430A true JPS59117430A (ja) | 1984-07-06 |
Family
ID=16872374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57228174A Pending JPS59117430A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59117430A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61173315A (ja) * | 1985-01-28 | 1986-08-05 | Mitsuo Yamada | 埋設管内撮影走行車の無線コントロ−ル方法 |
| JPH02254508A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-15 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車システムの充電エリア管理装置 |
| JPH03277132A (ja) * | 1990-03-27 | 1991-12-09 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車のバッテリー充電方法 |
| JPH03277131A (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-09 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車のバッテリーの充電制御装置 |
| JP2010092321A (ja) * | 2008-10-09 | 2010-04-22 | Nippon Steel Corp | 搬送システム制御装置、搬送システムの制御方法およびプログラム |
| JP2011162287A (ja) * | 2010-02-08 | 2011-08-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 給電装置及びこれを備えたタイヤ式門型クレーン |
-
1982
- 1982-12-23 JP JP57228174A patent/JPS59117430A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61173315A (ja) * | 1985-01-28 | 1986-08-05 | Mitsuo Yamada | 埋設管内撮影走行車の無線コントロ−ル方法 |
| JPH02254508A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-15 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車システムの充電エリア管理装置 |
| JPH03277131A (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-09 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車のバッテリーの充電制御装置 |
| JPH03277132A (ja) * | 1990-03-27 | 1991-12-09 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車のバッテリー充電方法 |
| JP2010092321A (ja) * | 2008-10-09 | 2010-04-22 | Nippon Steel Corp | 搬送システム制御装置、搬送システムの制御方法およびプログラム |
| JP2011162287A (ja) * | 2010-02-08 | 2011-08-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 給電装置及びこれを備えたタイヤ式門型クレーン |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11091053B2 (en) | Mobile charging method and device | |
| US6545449B2 (en) | Method for controlling charge to secondary battery for automated guided vehicle | |
| JPS59117430A (ja) | 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 | |
| CN112319294B (zh) | 云平台、充电场管理系统的充电处理方法、装置及系统 | |
| CN105162221A (zh) | 自动化集装箱码头全电动无人自动导航载运车自动充电车载装置及充电方法 | |
| KR20220011601A (ko) | 병렬 멀티 팩 모듈의 출력 제어 장치 및 방법 | |
| CN209719283U (zh) | 充电机器人 | |
| CN109515246B (zh) | 电动汽车的模块化换电系统、方法、设备及存储介质 | |
| CN111038290A (zh) | 一种主动伴随式的agv充电系统及控制方法 | |
| JP2000042959A (ja) | 移動ロボットシステムの充電制御装置 | |
| JP2715422B2 (ja) | 無人搬送車の制御方法 | |
| JP2576258B2 (ja) | 無人車のバッテリー充電方法 | |
| KR20220045849A (ko) | 배터리 팩, 배터리 시스템 및 프리차지 방법 | |
| JPH03111910A (ja) | 無人搬送装置 | |
| JP3309864B2 (ja) | 移動車用バッテリー充電装置 | |
| CN115313541A (zh) | 升降式车载无线充电系统的控制方法及相关设备 | |
| CN208781069U (zh) | 一种agv小车驱动系统 | |
| JPH0340058Y2 (ja) | ||
| JPH0490009A (ja) | 無人搬送車の充電制御方法 | |
| CN113541245A (zh) | 充电方法、系统、可读存储介质及智能终端设备 | |
| JP3198632B2 (ja) | 移動ロボットシステムの充電制御方法 | |
| US20230347936A1 (en) | Power supply method and power supply system | |
| CN111061263B (zh) | 机器人清扫绕障的方法和扫地机器人 | |
| JPS59102579A (ja) | 作業用ロボツト | |
| US20220170759A1 (en) | Navigation server, navigation program, and navigation system |