JPH03277131A - 無人搬送車のバッテリーの充電制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は床面上の所定のルート上を自動走行する無人搬
送車に搭載され、駆動電源として使用されるバッテリー
の充電制御装置の改良に関する。

［従来の技術］ 無人搬送車に搭載されたバッテリーは、使用く放ｔ）に
よってその容Ｉが低下し、そのまま使用し続けると最後
には所定の電流て放電できなくなるので、それ以前に充
電を行って全充電状態に回復させることにより、その性
能を維持させている。

一般に　この種バッテリーでは複数のセルから成り、そ
のバッテリーの放電量の累積値に比例してセル間の電圧
の不均一化が進む。バッテリーのセル間の電圧の不均一
化が進むと、バッテリーのみかけの容量が減り、効率も
悪くなり、使用する上で支障をきたす。

そこで、バッテリーの放電量の累積値が所定値に到達し
た時点でバッテリーのセル間の電圧を均にするための均
等充電を行う必要があり、従来のものでは、これらの点
を踏まえて次のような充電方式を採用していた。

即ち、バッテリー毎の放電量と充電量はほぼ笠しいと考
えられるので、常にバッテリーを空になるまで使い切る
ことによって、１回の充電容量を毎回、一定とするよう
な充電方式によっていた。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、従来の無人搬送車のバッテリーの充電制御方
式のものでは１次のように均等充電の必要時期の判定結
果に問題を生じる場合があった。

即ち、この充電方式では、バッテリーの放電深度が一定
である場合には、各無人搬送車毎の充電の回数をカウン
トすることによって、各無人搬送車に搭載されるバッテ
リーの放電量の累積値を知ることができるので、各バッ
テリーのセル間の電圧の不均一化を推測し、均等充電の
時期をほぼ的確に判定することができた。

しかし、充電対象のバッテリーを搭載する無人搬送車の
稼働状態によって、バッテリーの放電深度が一定でない
場合には、１回の充電容量が当然一定ではなくなるので
、充電回数をカウントするだけでは各無人搬送車に搭載
されたバッテリーの放電量の累積値を知ることができず
、各バッテリのセル間の電圧の不均一化を推測し、均等
充電の時期を的確に判定することはできなくなるからで
ある。

本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決するよ
うにした無人搬送車のバッテリーの充電制御装置を提供
することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は当該無人搬送車のバッテリーの充電制御装置に
おいて、充電対象とする各無人搬送車毎の充電回数およ
び充電容量の累計値を記憶するようにし、各無人搬送車
の充電をおこなうときにこれらの累計値が、当該バッテ
リーを均等充電すべき放電量に到達したときは２これを
表示するようにした無人搬送車のバッテリーの充電制御
装置に関する。

この場合、上記充電回数および充電容量を積算し、その
累計値を記憶する手段を無人搬送車側に設けるようにし
た無人搬送車のバッテリーの充電制御装置とすることが
できる。

また、上記充電回数および充電容量をＭ算しその累計値
を記憶する手段を充電ステーション側に設けるようにし
た無人搬送車のバッテリーの充電制御装置とすることも
できる。

［実施例］ 以下第１図〜第２図に示す一実施例により本発明を具体
的に説明する。

第１区において、１は無人搬送車に搭載された駆動電源
としてのバッテリー、２は無人搬送車側に配置される受
電用カブラと充電ステーションに配置される給電用カプ
ラより成る給電装置で、バッテリー１に対する充電電力
を供給する。

３は交流電源、４は充電電源装置で、インバタ、整流器
等より成り、バッテリー１への供給電力が充ｔｆ力とし
て適正なレベルの直流電力となるようにに調整している
。

５は電流制御手段で、たとえば、充電電源装置４中のイ
ンバータの位相信号を制御することにより充電電流の値
を増減できるようになっており後述の電圧検出手段６か
らの検出信号によって所定のより低い定電流へと電流値
を切り換えるための位相制御を行うようになっている。

６は電圧検出手段で、バッテリー１の端子電圧を監視し
、この電圧がバッテリーのガツシング電圧（バッテリー
が過充電となってガスを発生する直前の電圧、以下規定
電圧と称する）に到達したことを検出し、この検出信号
を電流制御手段５と第１のタイマ７に供給する。

８はマイクロコンピュータまたは、マイクロプロセッサ
等の演算処理装置（以下ＣＰＵと略記する）、９は第２
のタイマである。

第１のタイマ７はｃｐｕｓからの起動指令に基づいて時
間計測を開始し、電圧検出手段６がらの検出信号を受け
て計測を終了し、規定電圧への到達時間Ｔ、をｃｐｕｓ
に伝える。

ｃｐｕｓはこの時間Ｔ１に基づいて１次の小電流のレベ
ルで充電を打ち切るべき時間Ｔ２をタイマ９に与えて１
タイマ９がこの時間Ｔ２を検知したとき、この検知指令
を受けて充電電源装置４に充電打切指令を出すようにな
っている。

なお、電流制御手段５の代わりに、！圧制御手段を設け
、バッテリーの充電電圧を定電圧へと切り換えるように
しても良い。

１０はバッテリー１についての過去に行った充電の回数
をカウントし、これを記憶するカウンタ１１は各充電時
の充電容量を積算し記憶するメモリである。

これらのカウンタ１０とメモリ１１は夫々充電ステーシ
ョン側または無人搬送車側のいずれに設けるようにして
も良い。

一方、ＣＰＵ８はカウンタ１０に記憶された充電回数と
メモリ１１に記憶された充電容量のブタを常に受け、こ
れらの値がら充電対象のバッテリー１のトータル放電量
Ｈが均等充電をする必要が生じた所定の値Ｓに到達した
ことを検出したときは、到達信号を表示装置１２に送り
１表示装置１２においてブザーまたは１文字表示によっ
てこのことを表示するようになっている。

この均等充電を必要とする放電量Ｓは、バッテリーの容
量７種別によって相違するが、たとえば２００００Ａｈ
ｒといった値が１つの目安となっている。

［作用］ 次に、第２図に示すタイムチャートを用いて本発明装置
の動作を説明する。

なお、第２図はバッテリーの端子電圧Ｖの時間経過を示
すものである。

無人搬送車のバッテリー１を充電する場合は。

同車を充電ステーションに停止させ、給電装置２を連結
状態とし、ＣＰＵ８および充電電源装置４をＯＮとする
。

したがって１バツテリー１は、充電電源装置１ｆ４から
給電装置２を介して電流制御手段５の初めの設定によっ
て第２図の区間ｔ。＋ｔ、で示す充電特性によって充電
電力が供給され、バッテリー１は急速に充電を行い１時
点ｔ１において充電電圧は規定電圧Ｖ。に到達する。

よって、を圧検出手段６はこのことを検出して検出信号
をｔ流検出手段５とタイマ７とに与える。

したがって、タイマ７はこの計測時間Ｔ１をＣＰＵ８に
与えて、ｃｐｕｓにおいて充電打ち切り時間Ｔ１を演算
させてタイマ９に与えると共に。

電流制御手段５は前記検出信号によって充電電流を小電
流に切り換えるような位相信号に切り換えるため、充電
電源装置４が時点ｔ１以降は第２図に示すようにバッテ
リー１に供給する充電電流を低下させて補足の充電を行
い、タイマ９から前記時間Ｔ１が計測されたときは、ｃ
ｐｕｓを介して充電打切指令が充電電源装置４に与えら
れる。

このため、同装置４からの充電電力の供給は打ち切られ
、バッテリー１の充電は終了する。

このようにして、各無人搬送車毎のバッテリの充電を行
うものであるが、充電されるバッテリ毎に、カウンタ１
０により充電回数がまた。メモリ１１により充電容量の
各累計値が積算されていて、これらの値がＣＰＵ８に伝
えられているがら、もし、今回の充電対象のバッテリー
１のトタル放電量Ｈが、今回の充電によって均等充電の
対象となる放電量Ｓに到達したことが計数された時は、
ｃｐｕｓからの到達信号によって表示装置１２が警報等
によって「均等充電要」であることを表示する。

したがって、操作者はバッテリ−１３均等充電を行うべ
く、別途設けられる均等充電装置（図示せず）に接続し
、均等充電を行うことになる。

［発明の効果］ 本発明は上記のように各無人搬送車毎のバッテリーの充
電回数および充電容量の累計値を無人搬送車側または充
電ステーション側に記憶するようにし、各無人搬送車の
バッテリーの充電を行うときに１これらの累計値を考慮
し、充電制御装置側のＣＰＵにおいて監視し、上記累計
値が当該バッテリーを均等充電すべき放電量に到達した
ことを表示するようにした無人搬送車のバッテリーの充
電制御装Ｗに関するものであるから１次のような優れた
効果を有する。

■本発明によれば、上記のように充電対象となるバッテ
リー毎に、常に当該充電作業においてそのトータル放電
量が均等充電の対象となるかどうかをチエツクし、その
対象となったときは洩れなく表示される。

したがって、バッテリーが均等充電の時期を逸すること
なく行うことができるので、バッテリーの各セル間の電
圧を、常に適正範囲内のバラツキに抑える管理がてきる
。

■しかも１本発明は上記した実施例で示すように各バッ
テリー毎に過去の充電回数と充電容量の累計値を記憶す
ることにより、上記のチエツクを行うものであるから、
無人搬送車に搭載されるバッテリーのように、無人搬送
車の稼働状態によってバッテリーの放電深度が一定でな
いものについても、各バッテリー毎に均等充電の時期を
的確に判定することができ、各バッテリの均等充電を、
常に適正に、効率良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す接続図、第２図はその
動作を説明するタイムチャートである。 ０ １ ２ ゜バッテリ 充電電源装！ ＝マイクロコンビユ ニカウンタ ：メモリ 表示装置 り（ＣＰＵ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、当該無人搬送車のバッテリーの充電制御装置におい
   て、充電対象とする各無人搬送車毎の充電回数および充
   電容量の累計値を記憶するようにし、各無人搬送車の充
   電をおこなうときにこれらの累計値が、当該バッテリー
   を均等充電すべき放電量に到達したときは、これを表示
   するようにしたことを特徴とする無人搬送車のバッテリ
   ーの充電制御装置。 ２、上記充電回数および充電容量を積算し、その累計値
   を記憶する手段を無人搬送車側に設けるようにした請求
   項１記載の無人搬送車のバッテリーの充電制御装置。 ３、上記充電回数および充電容量を積算し、その累計値
   を記憶する手段を充電ステーション側に設けるようにし
   た請求項１記載の無人搬送車のバッテリーの充電制御装
   置。