JP2560878B2 - 無人搬送車のバッテリーの充電制御装置 - Google Patents
無人搬送車のバッテリーの充電制御装置Info
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- JP2560878B2 JP2560878B2 JP2073352A JP7335290A JP2560878B2 JP 2560878 B2 JP2560878 B2 JP 2560878B2 JP 2073352 A JP2073352 A JP 2073352A JP 7335290 A JP7335290 A JP 7335290A JP 2560878 B2 JP2560878 B2 JP 2560878B2
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- charging
- battery
- guided vehicle
- automated guided
- control device
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は床面上の所定のルート上を自動走行する無人
搬送車に搭載され，駆動電源として使用されるバッテリ
ーの充電制御装置の改良に関する。
搬送車に搭載され，駆動電源として使用されるバッテリ
ーの充電制御装置の改良に関する。
［従来の技術］ 無人搬送車に搭載されたバッテリーは，使用（放電）
によってその容量が低下し，そのまま使用し続けると最
後には所定の電流で放電できなくなるので，それ以前に
充電を行って全充電状態に回復させることにより，その
性能を維持させている。
によってその容量が低下し，そのまま使用し続けると最
後には所定の電流で放電できなくなるので，それ以前に
充電を行って全充電状態に回復させることにより，その
性能を維持させている。
一般に，この種バッテリーでは複数のセルから成り，
そのバッテリーの放電量の累積値に比例してセル間の電
圧の不均一化が進む。バッテリーのセル間の電圧の不均
一化が進むと，バッテリーのみかけの容量が減り，効率
も悪くなり，使用する上で支障をきたす。
そのバッテリーの放電量の累積値に比例してセル間の電
圧の不均一化が進む。バッテリーのセル間の電圧の不均
一化が進むと，バッテリーのみかけの容量が減り，効率
も悪くなり，使用する上で支障をきたす。
そこで，バッテリーの放電量の累積値が所定値に到達
した時点でバッテリーのセル間の電圧を均一にするため
の均等充電を行う必要があり，従来のものでは，これら
の点を踏まえて次のような充電方式を採用していた。
した時点でバッテリーのセル間の電圧を均一にするため
の均等充電を行う必要があり，従来のものでは，これら
の点を踏まえて次のような充電方式を採用していた。
即ち，バッテリー毎の放電量と充電量はほぼ等しいと
考えられるので，常にバッテリーを空になるまで使い切
ることによって,1回の充電容量を毎回，一定とするよう
な充電方式によっていた。
考えられるので，常にバッテリーを空になるまで使い切
ることによって,1回の充電容量を毎回，一定とするよう
な充電方式によっていた。
［発明が解決しようとする課題］ ところで，従来の無人搬送車のバッテリーの充電制御
方式のものでは，次のように均等充電の必要時期の判定
結果に問題を生じる場合があった。
方式のものでは，次のように均等充電の必要時期の判定
結果に問題を生じる場合があった。
即ち，この充電方式では，バッテリーの放電深度が一
定である場合には，各無人搬送車毎の充電の回数をカウ
ントすることによって，各無人搬送車に搭載されるバッ
テリーの放電量の累積値を知ることができるので，各バ
ッテリーのセル間の電圧の不均一化を推測し，均等充電
の時期をほぼ的確に判定することができた。
定である場合には，各無人搬送車毎の充電の回数をカウ
ントすることによって，各無人搬送車に搭載されるバッ
テリーの放電量の累積値を知ることができるので，各バ
ッテリーのセル間の電圧の不均一化を推測し，均等充電
の時期をほぼ的確に判定することができた。
しかし，充電対象のバッテリーを搭載する無人搬送車
の稼働状態によって，バッテリーの放電深度が一定でな
い場合には,1回の充電容量が当然一定ではなくなるの
で，充電回数をカウントするだけでは各無人搬送車に搭
載されたバッテリーの放電量の累積値を知ることができ
ず，各バッテリーのセル間の電圧の不均一化を推測し，
均等充電の時期を的確に判定することはできなくなるか
らである。
の稼働状態によって，バッテリーの放電深度が一定でな
い場合には,1回の充電容量が当然一定ではなくなるの
で，充電回数をカウントするだけでは各無人搬送車に搭
載されたバッテリーの放電量の累積値を知ることができ
ず，各バッテリーのセル間の電圧の不均一化を推測し，
均等充電の時期を的確に判定することはできなくなるか
らである。
本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決する
ようにした無人搬送車のバッテリーの充電制御装置を提
供することを目的とする。
ようにした無人搬送車のバッテリーの充電制御装置を提
供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 本発明の無人搬送車のバッテリーの充電制御装置は，
上記課題を解決するために，充電対象とする各無人搬送
車毎の充電回数および充電容量の累計値に記憶するよう
にし，各無人搬送車の充電をおこなうときにこれらの累
計値が，当該バッテリーを均等充電すべき放電量に到達
したときは，これを表示するようにした無人搬送車のバ
ッテリーの充電制御装置において，上記充電回数および
充電容量を積算し，その累計値を記憶する手段を充電ス
テーション側に設けるように構成した。
上記課題を解決するために，充電対象とする各無人搬送
車毎の充電回数および充電容量の累計値に記憶するよう
にし，各無人搬送車の充電をおこなうときにこれらの累
計値が，当該バッテリーを均等充電すべき放電量に到達
したときは，これを表示するようにした無人搬送車のバ
ッテリーの充電制御装置において，上記充電回数および
充電容量を積算し，その累計値を記憶する手段を充電ス
テーション側に設けるように構成した。
［実施例］ 以下第１図〜第２図に示す一実施例により本発明を具
体的に説明する。
体的に説明する。
第１図において,1は無人搬送車に搭載された駆動電源
としてのバッテリー,2は無人搬送車側に配置される受電
用カプラと充電ステーションに配置される給電用カプラ
より成る給電装置で，バッテリー１に対する充電電力を
供給する。
としてのバッテリー,2は無人搬送車側に配置される受電
用カプラと充電ステーションに配置される給電用カプラ
より成る給電装置で，バッテリー１に対する充電電力を
供給する。
３は交流電源,4は充電電源装置で，コンバータ，整流
器等より成り，バッテリー１への供給電力が充電電力と
して適正なレベルの直流電力となるようにに調整してい
る。
器等より成り，バッテリー１への供給電力が充電電力と
して適正なレベルの直流電力となるようにに調整してい
る。
５は電流制御手段で，充電電源装置４を制御すること
により充電電流の値を増減できるようになっており，後
述の電圧検出手段６からの検出信号によって所定のより
低い定電流へと電流値を切り換えられるようになってい
る。
により充電電流の値を増減できるようになっており，後
述の電圧検出手段６からの検出信号によって所定のより
低い定電流へと電流値を切り換えられるようになってい
る。
６は電圧検出手段で，バッテリー１の端子電圧を監視
し，この電圧がバッテリーのガッシング電圧（バッテリ
ーが過充電となってガスを発生する直前の電圧，以下規
定電圧と称する）に到達したことを検出し，この検出信
号を電流制御手段５と第１のタイマ７に供給する。
し，この電圧がバッテリーのガッシング電圧（バッテリ
ーが過充電となってガスを発生する直前の電圧，以下規
定電圧と称する）に到達したことを検出し，この検出信
号を電流制御手段５と第１のタイマ７に供給する。
８はマイクロコンピュータまたは，マイクロプロセッ
サ等の演算処理装置（以下CPUと略記する）,9は第２の
タイマである。
サ等の演算処理装置（以下CPUと略記する）,9は第２の
タイマである。
第１のタイマ７はCPU8からの起動指令に基づいて時間
計測を開始し，電圧検出手段６からの検出信号を受けて
計測を終了し，規定電圧への到達時間T1をCPU8に伝え
る。
計測を開始し，電圧検出手段６からの検出信号を受けて
計測を終了し，規定電圧への到達時間T1をCPU8に伝え
る。
CPU8はこの時間T1に基づいて，次の小電流のレベルで
充電を打ち切るべき時間T2をタイマ９に与えて，タイマ
９がこの時間T2を検知したとき，この検知指令を受けて
充電電源装置４に充電打切指令を出すようになってい
る。
充電を打ち切るべき時間T2をタイマ９に与えて，タイマ
９がこの時間T2を検知したとき，この検知指令を受けて
充電電源装置４に充電打切指令を出すようになってい
る。
なお，電流制御手段５の代わりに，電圧制御手段を設
け，バッテリーの充電電圧を定電圧へと切り換えるよう
にしても良い。
け，バッテリーの充電電圧を定電圧へと切り換えるよう
にしても良い。
10はバッテリー１についての過去に行った充電の回数
をカウントし，これを記憶するカウンタ,11は各充電時
の充電容量を積算し記憶するメモリである。
をカウントし，これを記憶するカウンタ,11は各充電時
の充電容量を積算し記憶するメモリである。
これらのカウンタ10とメモリ11は夫々充電ステーショ
ン側または無人搬送車側のいずれに設けるようにしても
良い。
ン側または無人搬送車側のいずれに設けるようにしても
良い。
一方,CPU8はカウンタ10に記憶された充電回数とメモ
リ11に記憶された充電容量のデータを常に受け，これら
の値から充電対象のバッテリー１のトータル放電量Ｈが
均等充電をする必要が生じた所定の値Ｓに到達したこと
を検出したときは，到達信号を表示装置12に送り，表示
装置12においてブザーまたは，文字表示によってこのこ
とを表示するようになっている。
リ11に記憶された充電容量のデータを常に受け，これら
の値から充電対象のバッテリー１のトータル放電量Ｈが
均等充電をする必要が生じた所定の値Ｓに到達したこと
を検出したときは，到達信号を表示装置12に送り，表示
装置12においてブザーまたは，文字表示によってこのこ
とを表示するようになっている。
この均等充電を必要とする放電量Ｓは，バッテリーの
容量，種別によって相違するが，たとえば,20,000Ahrと
いった値が１つの目安となっている。
容量，種別によって相違するが，たとえば,20,000Ahrと
いった値が１つの目安となっている。
［作用］ 次に，第２図に示すタイムチャートを用いて，本発明
装置の動作を説明する。
装置の動作を説明する。
なお，第２図はバッテリーの端子電圧Ｖの時間経過を
示すものである。
示すものである。
無人搬送車のバッテリー１を充電する場合は，同車を
充電ステーションに停止させ，給電装置２を連結状態と
し,CPU8および充電電源装置４をONとする。
充電ステーションに停止させ，給電装置２を連結状態と
し,CPU8および充電電源装置４をONとする。
したがって，バッテリー１は，充電電源装置４から給
電装置２を介して電流制御手段５の初めの設定によって
第２図の区間t0→t1で示す充電特性によって充電電力が
供給され，バッテリー１は急速に充電を行い，時点t1に
おいて充電電圧は規定電圧V0に到達する。
電装置２を介して電流制御手段５の初めの設定によって
第２図の区間t0→t1で示す充電特性によって充電電力が
供給され，バッテリー１は急速に充電を行い，時点t1に
おいて充電電圧は規定電圧V0に到達する。
よって，電圧検出手段６はこのことを検出して，検出
信号を電流制御手段５とタイマ７とに与える。
信号を電流制御手段５とタイマ７とに与える。
したがって，タイマ７はこの計測時間T1をCPU8に与え
て,CPU8において充電打ち切り時間T1を演算させてタイ
マ９に与えると共に，電流制御手段５は前記検出信号に
よって充電電流を小電流に切り換える信号に切り換える
ため，充電電源装置４が時点t1以降は第２図に示すよう
にバッテリー１に供給する充電電流を低下させて補足の
充電を行い，タイマ９から前記時間T1が計測されたとき
は,CPU8を介して充電打切指令が充電電源装置４に与え
られる。
て,CPU8において充電打ち切り時間T1を演算させてタイ
マ９に与えると共に，電流制御手段５は前記検出信号に
よって充電電流を小電流に切り換える信号に切り換える
ため，充電電源装置４が時点t1以降は第２図に示すよう
にバッテリー１に供給する充電電流を低下させて補足の
充電を行い，タイマ９から前記時間T1が計測されたとき
は,CPU8を介して充電打切指令が充電電源装置４に与え
られる。
このため，同装置４からの充電電力の供給は打ち切ら
れ，バッテリー１の充電は終了する。
れ，バッテリー１の充電は終了する。
このようにして，各無人搬送車毎のバッテリーの充電
を行うものであるが，充電されるバッテリー毎に，カウ
ンタ10により充電回数がまた，メモリ11により充電容量
の各累計値が積算されていて，これらの値がCPU8に伝え
られているから，もし，今回の充電対象のバッテリー１
のトータル放電量Ｈが，今回の充電によって均等充電の
対象となる放電量Ｓに到達したことが計数された時は,C
PU8からの到達信号によって表示装置12が警報等によっ
て「均等充電要」であることを表示する。
を行うものであるが，充電されるバッテリー毎に，カウ
ンタ10により充電回数がまた，メモリ11により充電容量
の各累計値が積算されていて，これらの値がCPU8に伝え
られているから，もし，今回の充電対象のバッテリー１
のトータル放電量Ｈが，今回の充電によって均等充電の
対象となる放電量Ｓに到達したことが計数された時は,C
PU8からの到達信号によって表示装置12が警報等によっ
て「均等充電要」であることを表示する。
したがって，操作者はバッテリー１を均等充電を行う
べく，別途設けられる均等充電装置（図示せず）に接続
し，均等充電を行うことになる。
べく，別途設けられる均等充電装置（図示せず）に接続
し，均等充電を行うことになる。
［発明の効果］ 本発明は上記のように各無人搬送車毎のバッテリーの
充電回数および充電容量の累計値を無人搬送車側または
充電ステーション側に記憶するようにし，各無人搬送車
のバッテリーの充電を行うときに，これらの累計値を考
慮し，充電制御装置側のCPUにおいて監視し，上記累計
値が当該バッテリーを均等充電すべき放電量に到達した
ことを表示するようにした無人搬送車のバッテリーの充
電制御装置に関するものであるから，次のような優れた
効果を有する。
充電回数および充電容量の累計値を無人搬送車側または
充電ステーション側に記憶するようにし，各無人搬送車
のバッテリーの充電を行うときに，これらの累計値を考
慮し，充電制御装置側のCPUにおいて監視し，上記累計
値が当該バッテリーを均等充電すべき放電量に到達した
ことを表示するようにした無人搬送車のバッテリーの充
電制御装置に関するものであるから，次のような優れた
効果を有する。
本発明によれば，上記のように充電対象となるバッテ
リー毎に，常に当該充電作業において，そのトータル放
電量が均等充電の対象となるかどうかをチェックし，そ
の対象となったときは洩れなく表示される。
リー毎に，常に当該充電作業において，そのトータル放
電量が均等充電の対象となるかどうかをチェックし，そ
の対象となったときは洩れなく表示される。
したがって，バッテリーが均等充電の時期を逸するこ
となく行うことができるので，バッテリーの各セル間の
電圧を，常に適正範囲内のバラツキに抑える管理ができ
る。
となく行うことができるので，バッテリーの各セル間の
電圧を，常に適正範囲内のバラツキに抑える管理ができ
る。
しかも，本発明は上記した実施例で示すように，各バ
ッテリー毎に過去の充電回数と充電容量の累計値を充電
ステーション側に設けたカウンタとメモリとで記憶する
ようにすれば，上記のチェックを行うものであるから，
無人搬送車に搭載されるバッテリーのように，無人搬送
車の稼働状態によってバッテリーの放電深度が一定でな
いものについても，各バッテリー毎に均等充電の時期を
充電ステーション側で迅速，的確に判定することがで
き，各バッテリーの均等充電を，常に適正に，効率良く
行うことができる。
ッテリー毎に過去の充電回数と充電容量の累計値を充電
ステーション側に設けたカウンタとメモリとで記憶する
ようにすれば，上記のチェックを行うものであるから，
無人搬送車に搭載されるバッテリーのように，無人搬送
車の稼働状態によってバッテリーの放電深度が一定でな
いものについても，各バッテリー毎に均等充電の時期を
充電ステーション側で迅速，的確に判定することがで
き，各バッテリーの均等充電を，常に適正に，効率良く
行うことができる。
第１図は本発明の一実施例を示す接続図，第２図はその
動作を説明するタイムチャートである。 1:バッテリー 4:充電電源装置 8:マイクロコンピュータ（CPU） 10:カウンタ 11:メモリ 12:表示装置
動作を説明するタイムチャートである。 1:バッテリー 4:充電電源装置 8:マイクロコンピュータ（CPU） 10:カウンタ 11:メモリ 12:表示装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−18930（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−314139（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−153536（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−117430（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】充電対象とする各無人搬送車毎の充電回数
および充電容量の累計値を記憶するようにし，各無人搬
送車の充電をおこなうときにこれらの累計値が，当該バ
ッテリーを均等充電すべき放電量に到達したときは，こ
れを表示するようにした無人搬送車のバッテリーの充電
制御装置において， 上記充電回数および充電容量を積算し，その累計値を記
憶する手段を充電ステーション側に設けるようにしたこ
とを特徴とする無人搬送車のバッテリーの充電制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2073352A JP2560878B2 (ja) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | 無人搬送車のバッテリーの充電制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2073352A JP2560878B2 (ja) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | 無人搬送車のバッテリーの充電制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03277131A JPH03277131A (ja) | 1991-12-09 |
| JP2560878B2 true JP2560878B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=13515689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2073352A Expired - Fee Related JP2560878B2 (ja) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | 無人搬送車のバッテリーの充電制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2560878B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57153536A (en) * | 1981-03-18 | 1982-09-22 | Daifuku Machinery Works | Charging method for self-travel transport vehicle |
| JPS59117430A (ja) * | 1982-12-23 | 1984-07-06 | 株式会社小松製作所 | 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 |
| JPS6318930A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-26 | 日産自動車株式会社 | 蓄電池の充電装置 |
| JPS63314139A (ja) * | 1987-06-15 | 1988-12-22 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 電気車 |
-
1990
- 1990-03-26 JP JP2073352A patent/JP2560878B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03277131A (ja) | 1991-12-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |