JPS61173315A - 埋設管内撮影走行車の無線コントロ−ル方法 - Google Patents
埋設管内撮影走行車の無線コントロ−ル方法Info
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- JPS61173315A JPS61173315A JP60014106A JP1410685A JPS61173315A JP S61173315 A JPS61173315 A JP S61173315A JP 60014106 A JP60014106 A JP 60014106A JP 1410685 A JP1410685 A JP 1410685A JP S61173315 A JPS61173315 A JP S61173315A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
くイ）産業上の利用分野
本発明は地中に埋設された管のＩｎ傷状態を調査する埋
設管撮影走行車、の無線コントロール方法に係るもので
ある。
設管撮影走行車、の無線コントロール方法に係るもので
ある。
（ロ）従来技術及び本発明が解決しようとする問題点
従来の埋設管内の撮影走行車は有線により遠隔の地上基
地からリモートコントロール操作した為、撮影走行車を
回収する為に引戻し用のローブをコードと共に送らなけ
ればならなかったので撮影調査が終了して埋設管の終端
に達した撮影走行車は元の入口まで引戻さなければなら
な（こので作業性が慈く又、管内の調査が長距離に及ぶ
場合コードとロープの重量が嵩み大きな動力を必要とす
るので電力消費分も多大となって不経済なものであった
。
地からリモートコントロール操作した為、撮影走行車を
回収する為に引戻し用のローブをコードと共に送らなけ
ればならなかったので撮影調査が終了して埋設管の終端
に達した撮影走行車は元の入口まで引戻さなければなら
な（こので作業性が慈く又、管内の調査が長距離に及ぶ
場合コードとロープの重量が嵩み大きな動力を必要とす
るので電力消費分も多大となって不経済なものであった
。
（ハ）問題点を解決する為の手段
本発明は斯る問題に鑑み、従来公知の撮影走行車にバッ
テリーや送受信機及びコンピューターを積観して遠隔地
上基地の無線コントロール装ｄにより指令電波を発信し
目形走行車の前進、後退停止操作及びビデオカメラ照明
燈の電源ＯＮ−ＯＦＦ操作の指令をコンピューターで解
析させ、その解析した指令命令を出力して撮影走行車の
操縦を自由にコントロール出来る様にすると共に、走行
距離、バッテリー電力の残存走行距離を適所に係合させ
た各センサーから入力したデータに基きコンピユークー
で演揮させ、それをビデオ信号に変換してビデオカメラ
の映像と共に送信し、その電波を遠隔基地の受像機によ
り受信させ、その受像機を通し走行距離とバッテリーの
残存走行距離とを確認しながら埋設管内の調査を行なえ
る様にしたものである。
テリーや送受信機及びコンピューターを積観して遠隔地
上基地の無線コントロール装ｄにより指令電波を発信し
目形走行車の前進、後退停止操作及びビデオカメラ照明
燈の電源ＯＮ−ＯＦＦ操作の指令をコンピューターで解
析させ、その解析した指令命令を出力して撮影走行車の
操縦を自由にコントロール出来る様にすると共に、走行
距離、バッテリー電力の残存走行距離を適所に係合させ
た各センサーから入力したデータに基きコンピユークー
で演揮させ、それをビデオ信号に変換してビデオカメラ
の映像と共に送信し、その電波を遠隔基地の受像機によ
り受信させ、その受像機を通し走行距離とバッテリーの
残存走行距離とを確認しながら埋設管内の調査を行なえ
る様にしたものである。
（ニ）実施例及びその作用
今、本発明の一実施例を図面に付き説明すれば下記の通
りである。
りである。
図中（１）は撮影走行車で、ビデオカメラ（２）とバッ
テリー（３）を配置すると共にビデオカメラ（２）のレ
ンズ（４）の周縁に照明ｔｍ（５）（５）・・（５）を
設けである。
テリー（３）を配置すると共にビデオカメラ（２）のレ
ンズ（４）の周縁に照明ｔｍ（５）（５）・・（５）を
設けである。
（６）＜６）・・・（６）は無限軌道装置で、１ｌｉｉ
彰走行車（１）の四方へ等間隔且つ１１１ｉ射状に取付
けると共に夫々駆動モーターく図面に示してない）に接
続し、各無限軌道装置（６）＜６）・・・（６）には荷
重センサー（図面に示してない）を係合させ又、駆動モ
ーターには回転数センサー（図面に示してない）を係合
させて埋設管（７）に接地する無限軌道装Ｈ（６）（６
）・・・（６）の判別信号と駆動モーターの回転数とを
撮影走行車（１）内へ設置したコンピューターフントロ
ールａｉ！（８）に入力する様に接続しである。
彰走行車（１）の四方へ等間隔且つ１１１ｉ射状に取付
けると共に夫々駆動モーターく図面に示してない）に接
続し、各無限軌道装置（６）＜６）・・・（６）には荷
重センサー（図面に示してない）を係合させ又、駆動モ
ーターには回転数センサー（図面に示してない）を係合
させて埋設管（７）に接地する無限軌道装Ｈ（６）（６
）・・・（６）の判別信号と駆動モーターの回転数とを
撮影走行車（１）内へ設置したコンピューターフントロ
ールａｉ！（８）に入力する様に接続しである。
コンピューターコントロール装置！（８）は主にマイク
ロプロセッサとメモリー並びにインターフェイスと映像
信号発生装置とから構成されており、このコンピュータ
ーコントロール装置にはスイッチボックス（９）と受信
機（１０）と送信機（１１）とが接続しである。
ロプロセッサとメモリー並びにインターフェイスと映像
信号発生装置とから構成されており、このコンピュータ
ーコントロール装置にはスイッチボックス（９）と受信
機（１０）と送信機（１１）とが接続しである。
尚、スイッチボックス（９）にはビデオカメラ（２）と
照明燈（５）＜５）・・・（５）との電源スィッチ（図
面に示してない）と各無限軌道装置（６）（６）・・・
（６）の駆動モーターの前進、後退、停止切換えスイッ
チ（図面に示してない）と送信機〈１１）の電源スィッ
チ（図面に示してない）を配線し、コンピューターコン
トロール装置（８）の指令により各スイッチの切換えが
行なわれる様に設けである。
照明燈（５）＜５）・・・（５）との電源スィッチ（図
面に示してない）と各無限軌道装置（６）（６）・・・
（６）の駆動モーターの前進、後退、停止切換えスイッ
チ（図面に示してない）と送信機〈１１）の電源スィッ
チ（図面に示してない）を配線し、コンピューターコン
トロール装置（８）の指令により各スイッチの切換えが
行なわれる様に設けである。
（１２）は遠隔の地上基地の無線コントロール装置、（
１３）は受像機、（１４）（１５）はアンテナである。
１３）は受像機、（１４）（１５）はアンテナである。
尚、コンピューターコントロール装置（８）と各器機と
の関係を示せば、図面第３図のブロック図に示す通りで
ある。
の関係を示せば、図面第３図のブロック図に示す通りで
ある。
第４図は本発明を達成する為のコンピューターのプログ
ラムをフローチャートで示したもので今、作用を説明す
れば下記の通りである。
ラムをフローチャートで示したもので今、作用を説明す
れば下記の通りである。
先ず、撮影走行車（１）に設けた受信機（１０）とコン
ピューターコントロール装置（８）とのスイッチをＯＮ
にして撮影走行車（１）を埋設管（７）内に配置した後
、遠隔の地上基地に設置した無線コントロール装置（１
２）によりビデオカメラ（２）と照明ｆｆ１（５）（５
）・・・（５）とに電源の入力信号を発信すればその指
令電波は埋設管（７）内に設置した撮影走行車（１）の
受信機（１０）に受信されこの受信された入力信号はコ
ンピューターコントロール装置（８）に出力され、之と
同時にコンピューターコントロール装置（８）はメモリ
ーに予め初期設定されているデータとこの入力信号とを
解析し、ビデオカメラ（２）と照明ｆｆ１（５）との電
源入力信号をスイッチボックス（９）に出力しこのスイ
ッチボックス（９）によりバッテリー（３）と接続され
ているビデオカメラ（２〉と照明ｆｉ（５）とをＯＮに
して夫々作動させるものであり、次に１ｍコントロール
装置（１２）から送信１ｍ（１１）の電源入力信号を発
信すれば、スイッチボックス（９）内の送信機（１１）
の電源スィッチがＯＮに切換えられバッテリー（３）か
ら電源が供給されて始動し、始動し゛た送信ｆｉ（１１
）はビデオカメラ（２）により撮影されている埋設管（
７）の内壁の映像を電波を発信し、その映像電波は遠隔
の地上基地の受像１（１３）に受信されて（Ω影され、
更に又、無線コントロール装ｒ１１（１２）から路影走
行車（１）の前進指令信号を発信すれば、前記同様にコ
ンピューターコントロール装置く８〉を中継してスイッ
チボックス〈９〉に於ける無限軌道装置（６）の駆動モ
ータースイッチ（図面に示してない）がバッテリー（３
）と接続し撮影走行車は（１）は前進を開始するもので
、この時無限軌道１；＠（６）（６）・・・（６）に夫
々関係させた荷重センサーが作動し、埋設管（７）の壁
面と接地していない無限軌道装Ｍ（６）を検出しコンピ
ューターコントロール装置（β）へ出力させ、この出力
信号に従ってスイッチボックス（９）により接地してい
ない無限軌道装置１（６）の駆動モータースイッチはＯ
ＦＦとなるものである。
ピューターコントロール装置（８）とのスイッチをＯＮ
にして撮影走行車（１）を埋設管（７）内に配置した後
、遠隔の地上基地に設置した無線コントロール装置（１
２）によりビデオカメラ（２）と照明ｆｆ１（５）（５
）・・・（５）とに電源の入力信号を発信すればその指
令電波は埋設管（７）内に設置した撮影走行車（１）の
受信機（１０）に受信されこの受信された入力信号はコ
ンピューターコントロール装置（８）に出力され、之と
同時にコンピューターコントロール装置（８）はメモリ
ーに予め初期設定されているデータとこの入力信号とを
解析し、ビデオカメラ（２）と照明ｆｆ１（５）との電
源入力信号をスイッチボックス（９）に出力しこのスイ
ッチボックス（９）によりバッテリー（３）と接続され
ているビデオカメラ（２〉と照明ｆｉ（５）とをＯＮに
して夫々作動させるものであり、次に１ｍコントロール
装置（１２）から送信１ｍ（１１）の電源入力信号を発
信すれば、スイッチボックス（９）内の送信機（１１）
の電源スィッチがＯＮに切換えられバッテリー（３）か
ら電源が供給されて始動し、始動し゛た送信ｆｉ（１１
）はビデオカメラ（２）により撮影されている埋設管（
７）の内壁の映像を電波を発信し、その映像電波は遠隔
の地上基地の受像１（１３）に受信されて（Ω影され、
更に又、無線コントロール装ｒ１１（１２）から路影走
行車（１）の前進指令信号を発信すれば、前記同様にコ
ンピューターコントロール装置く８〉を中継してスイッ
チボックス〈９〉に於ける無限軌道装置（６）の駆動モ
ータースイッチ（図面に示してない）がバッテリー（３
）と接続し撮影走行車は（１）は前進を開始するもので
、この時無限軌道１；＠（６）（６）・・・（６）に夫
々関係させた荷重センサーが作動し、埋設管（７）の壁
面と接地していない無限軌道装Ｍ（６）を検出しコンピ
ューターコントロール装置（β）へ出力させ、この出力
信号に従ってスイッチボックス（９）により接地してい
ない無限軌道装置１（６）の駆動モータースイッチはＯ
ＦＦとなるものである。
又、コンピューターコントロールａｌＦ（８）は駆動モ
ーターの回転軸に対応させた回転センサーからのパルス
信号を入力し、そのパルス信号データを基に走行距離を
演痒し同時にバッテリーセンサーから出力される残存電
力患データからバッテリーの残存電圧により走行距離量
を演算し、これら走行距離と残存走行距離量とを映像信
号に変換して送信ｅｌ（１１）へ出力し、送信機（１１
）から前記ビデオカメラ（２）からの映像電波と共に地
上の無線コントロール装Ｗ （１２）に発信され同時に
受像機（１３）に映し出されるもので受像機（１３）を
監視しながら埋設管（７〉の損傷調査が行なわれるもの
である。
ーターの回転軸に対応させた回転センサーからのパルス
信号を入力し、そのパルス信号データを基に走行距離を
演痒し同時にバッテリーセンサーから出力される残存電
力患データからバッテリーの残存電圧により走行距離量
を演算し、これら走行距離と残存走行距離量とを映像信
号に変換して送信ｅｌ（１１）へ出力し、送信機（１１
）から前記ビデオカメラ（２）からの映像電波と共に地
上の無線コントロール装Ｗ （１２）に発信され同時に
受像機（１３）に映し出されるもので受像機（１３）を
監視しながら埋設管（７〉の損傷調査が行なわれるもの
である。
尚、バッテリー（３）の残存電圧が減少し設定されてい
る残存電圧をバッテリーセンサーが検知した時はこのバ
ッテリーセンサーが検出信号をコンピューターコントロ
ール装置（８）へ送信し、この出力信号からスイッチボ
ックス（９）により不要な電源がＯＦＦとなりバッテリ
ー（３）の浪費を防止し速かに撮影走行車の回収作業を
行なうものである。
る残存電圧をバッテリーセンサーが検知した時はこのバ
ッテリーセンサーが検出信号をコンピューターコントロ
ール装置（８）へ送信し、この出力信号からスイッチボ
ックス（９）により不要な電源がＯＦＦとなりバッテリ
ー（３）の浪費を防止し速かに撮影走行車の回収作業を
行なうものである。
（ホ）発明の効果
上記の様に本発明は遠隔の地上基地にて受像機を通し管
内周壁の映像とその撮影場所を示す走行距離とその時の
バッテリーの残存走行路１ｆｆｉとを確認しながら無線
遠隔操作して埋設管内の調査が行なわれるものであるか
ら引戻しのロープや送電コードを必要とせず埋設管の終
点位置に到達した撮影走行車を直ちに回収することが出
来るので作業効率が良くその作業も容易に出来るもので
ある。
内周壁の映像とその撮影場所を示す走行距離とその時の
バッテリーの残存走行路１ｆｆｉとを確認しながら無線
遠隔操作して埋設管内の調査が行なわれるものであるか
ら引戻しのロープや送電コードを必要とせず埋設管の終
点位置に到達した撮影走行車を直ちに回収することが出
来るので作業効率が良くその作業も容易に出来るもので
ある。
又、受像機にバッテリーの残存走行路ｌｌ量を常に表示
しているからバッテリーの電力が減少し走行車の回収が
困難になる虞れを生じた時には不要な装置の電源を遮断
して電力の浪費を防止し残りの電力を回収作業だけに当
て、速かに走行車の回収を行なうことが出来るから走行
車の回収不能の事態を招く危険が全くないものである。
しているからバッテリーの電力が減少し走行車の回収が
困難になる虞れを生じた時には不要な装置の電源を遮断
して電力の浪費を防止し残りの電力を回収作業だけに当
て、速かに走行車の回収を行なうことが出来るから走行
車の回収不能の事態を招く危険が全くないものである。
加うるに無限軌道装置を放射状且つ等間隔に走行車の四
方へ設けであるから埋設管の上方に向かって走行して反
転する様なことがあっても常に左右一対の無限軌道装置
が壁面に接地する様になり前進不能に陥ることがなく又
、姿勢を制御する装置も必要ないものである。
方へ設けであるから埋設管の上方に向かって走行して反
転する様なことがあっても常に左右一対の無限軌道装置
が壁面に接地する様になり前進不能に陥ることがなく又
、姿勢を制御する装置も必要ないものである。
又、各無限軌道装置には荷重センサーにより管壁に接地
する無限軌道装置が常に検知されそのデータを基にコン
ピューターコントロール装置より各無限軌道装置の駆動
モーター用スイッチの切換えの命令がスイッチボックス
に出力され、常に壁面に接地する無限軌道ｉ！置のみが
旋回する様にコントロールされているから無駄な電力を
浪費することがないものである等、埋設管内撮影走行車
の無線式コントロール方法として大きな効果を有するも
のである。
する無限軌道装置が常に検知されそのデータを基にコン
ピューターコントロール装置より各無限軌道装置の駆動
モーター用スイッチの切換えの命令がスイッチボックス
に出力され、常に壁面に接地する無限軌道ｉ！置のみが
旋回する様にコントロールされているから無駄な電力を
浪費することがないものである等、埋設管内撮影走行車
の無線式コントロール方法として大きな効果を有するも
のである。
第１図は本発明の実施の一例を図面で示した説明図。
第２図は仝上の正面図。
第３図は本発明の方法を達成する走行車内のシステムの
関係な示すブロック図。 第４図は本発明の方法を達成する為のコンピューターの
フローチャート図である。 図 中 （１）はｌ１ｉｉ影走行車。 （２）はビデオカメラ。 （３）はバッテリー。 （５）は照明燈。 （８）はコンピューターコントロール装置。 （１２）は無線コントロール装置。
関係な示すブロック図。 第４図は本発明の方法を達成する為のコンピューターの
フローチャート図である。 図 中 （１）はｌ１ｉｉ影走行車。 （２）はビデオカメラ。 （３）はバッテリー。 （５）は照明燈。 （８）はコンピューターコントロール装置。 （１２）は無線コントロール装置。
Claims (1)
- 遠隔基地の無線コントロール装置より発信した指令電波
を、初期設定して走行車に設置したコンピユーターで解
析させ、その指令信号に応じた指令命令を出力してバッ
テリーを搭載した撮影走行車のビデオカメラ、照明燈の
電源のＯＮ−ＯＦＦ切換え及び走行車の前進、後退、停
止操作を行なわしめ又、走行車輪用駆動モーターに係合
させた回転センサーにより回転数を検知させ、バッテリ
ーセンサーによりバッテリーの電力残存量を検知しその
データを基にコンピユーターにより走行車の走行距離と
バッテリーの残存走行距離を演算させてビデオカメラの
映像信号と共に送信機から遠隔基地の受像機へ無線送信
し、その受像機を通して走行距離と残存走行距離を確認
しながら撮影走行車をコントロールする様にしたことを
特徴とする埋設管内撮影走行車の無線コントロール方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60014106A JPS61173315A (ja) | 1985-01-28 | 1985-01-28 | 埋設管内撮影走行車の無線コントロ−ル方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60014106A JPS61173315A (ja) | 1985-01-28 | 1985-01-28 | 埋設管内撮影走行車の無線コントロ−ル方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61173315A true JPS61173315A (ja) | 1986-08-05 |
Family
ID=11851863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60014106A Pending JPS61173315A (ja) | 1985-01-28 | 1985-01-28 | 埋設管内撮影走行車の無線コントロ−ル方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61173315A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013114327A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Chiba Inst Of Technology | 無人走行体の遠隔操縦システム |
| CN105697930A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-06-22 | 安徽机电职业技术学院 | 具有无线视频传输功能的管道检修小车 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57141719A (en) * | 1981-02-27 | 1982-09-02 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic relief device for automatic running car |
| JPS58144218A (ja) * | 1982-02-22 | 1983-08-27 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 無人搬送車の情報伝達装置 |
| JPS59117430A (ja) * | 1982-12-23 | 1984-07-06 | 株式会社小松製作所 | 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 |
-
1985
- 1985-01-28 JP JP60014106A patent/JPS61173315A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57141719A (en) * | 1981-02-27 | 1982-09-02 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic relief device for automatic running car |
| JPS58144218A (ja) * | 1982-02-22 | 1983-08-27 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 無人搬送車の情報伝達装置 |
| JPS59117430A (ja) * | 1982-12-23 | 1984-07-06 | 株式会社小松製作所 | 蓄電池を動力源とする無人移動体の充電方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013114327A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Chiba Inst Of Technology | 無人走行体の遠隔操縦システム |
| CN105697930A (zh) * | 2016-03-25 | 2016-06-22 | 安徽机电职业技术学院 | 具有无线视频传输功能的管道检修小车 |
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