JP3372217B2 - 無人搬送車の充電制御方法 - Google Patents
無人搬送車の充電制御方法Info
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
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- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は充電を必要とする無
人搬送車の充電制御方法に関する。
人搬送車の充電制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】人間の入れない場所や、ダストの発生を
嫌う半導体の製造工場等では、コンピュータ制御による
無人搬送車が用いられている。図２に無人搬送車の搬送
路を示す。無人搬送車１０の動力源には電気が用いられ
ており、長時間使用する場合には、無人搬送車１０を途
中で充電する必要があった。
嫌う半導体の製造工場等では、コンピュータ制御による
無人搬送車が用いられている。図２に無人搬送車の搬送
路を示す。無人搬送車１０の動力源には電気が用いられ
ており、長時間使用する場合には、無人搬送車１０を途
中で充電する必要があった。
【０００３】無人搬送車１０の充電には、時間のロスを
防ぐために無人搬送車１０の搬送路の途中に設けられた
充電器１３によって充電を行っていた。
防ぐために無人搬送車１０の搬送路の途中に設けられた
充電器１３によって充電を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】充電が必要な無人搬送
車を使用する製造ラインにおいて、無人搬送車が走行す
る閉ループ内に２台の無人搬送車１０、１１に対し２台
の充電器１３、１４を設置した場合でも、無人搬送車１
０が充電器１３から充電を行っている間に、無人搬送車
１１と無人搬送車１０との間に充電器が無い場合、無人
搬送車１１は、無人搬送車１０が充電を終わるまで待機
することとなり、また、作業と関係無い待機中に蓄電池
を消耗し、作業能力の低下を招いている。
車を使用する製造ラインにおいて、無人搬送車が走行す
る閉ループ内に２台の無人搬送車１０、１１に対し２台
の充電器１３、１４を設置した場合でも、無人搬送車１
０が充電器１３から充電を行っている間に、無人搬送車
１１と無人搬送車１０との間に充電器が無い場合、無人
搬送車１１は、無人搬送車１０が充電を終わるまで待機
することとなり、また、作業と関係無い待機中に蓄電池
を消耗し、作業能力の低下を招いている。
【０００５】本発明を用いることにより無人搬送車の充
電待機時間が削減され無人搬送車及び充電器の稼動効率
の良い運用が可能となり無人搬送車の搬送システムの効
率を向上することが可能となる。
電待機時間が削減され無人搬送車及び充電器の稼動効率
の良い運用が可能となり無人搬送車の搬送システムの効
率を向上することが可能となる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車の充
電制御方法は、搬送路を移動する複数の無人搬送車と、
搬送路の途中に設けられた複数の充電器とを有する無人
搬送車の搬送システムにおいて、無人搬送車を充電器に
よって充電する無人搬送車の充電制御方法であって、第
１の無人搬送車を第１の充電器により充電する時に、前
記搬送路における該第１の無人搬送車の進行方向の次の
充電器との間に他の無人搬送車が所定の数以下であれ
ば、該第１の無人搬送車の第１の充電器による充電を終
了して、該第１の無人搬送車を前記次の充電器に移動さ
せることを特徴とする。また、本発明の無人搬送車の充
電制御方法は、搬送路を移動する複数の無人搬送車と、
搬送路の途中に設けられた複数の充電器とを有する無人
搬送車の搬送システムにおいて、無人搬送車を充電器に
よって充電する無人搬送車の充電制御方法であって、第
１の無人搬送車を第１の充電器により充電する時に、そ
の第１の充電器から次の充電器までの全ての現在位置ポ
イントをエリアとして分類し、該第１の無人搬送車の作
業内容及び進行方向によって、エリア番号を検索して、
検索されたエリア番号内に存在する他の無人搬送車が所
定の数以下であれば、該第１の無人搬送車の第１の充電
器による充電を終了して、該第１の無人搬送車を前記次
の充電器に移動させることを特徴とする。
電制御方法は、搬送路を移動する複数の無人搬送車と、
搬送路の途中に設けられた複数の充電器とを有する無人
搬送車の搬送システムにおいて、無人搬送車を充電器に
よって充電する無人搬送車の充電制御方法であって、第
１の無人搬送車を第１の充電器により充電する時に、前
記搬送路における該第１の無人搬送車の進行方向の次の
充電器との間に他の無人搬送車が所定の数以下であれ
ば、該第１の無人搬送車の第１の充電器による充電を終
了して、該第１の無人搬送車を前記次の充電器に移動さ
せることを特徴とする。また、本発明の無人搬送車の充
電制御方法は、搬送路を移動する複数の無人搬送車と、
搬送路の途中に設けられた複数の充電器とを有する無人
搬送車の搬送システムにおいて、無人搬送車を充電器に
よって充電する無人搬送車の充電制御方法であって、第
１の無人搬送車を第１の充電器により充電する時に、そ
の第１の充電器から次の充電器までの全ての現在位置ポ
イントをエリアとして分類し、該第１の無人搬送車の作
業内容及び進行方向によって、エリア番号を検索して、
検索されたエリア番号内に存在する他の無人搬送車が所
定の数以下であれば、該第１の無人搬送車の第１の充電
器による充電を終了して、該第１の無人搬送車を前記次
の充電器に移動させることを特徴とする。
【０００７】また、本発明の無人搬送車の充電制御方法
は、搬送路を移動する複数の無人搬送車と、搬送路の途
中に設けられた複数の充電器とを有する無人搬送車の搬
送システムにおいて、無人搬送車を充電器によって充電
する無人搬送車の充電制御方法であって、第１の無人搬
送車を第１の充電器により充電する時に、他の無人搬送
車が第１の無人搬送車の後ろで待機状態のときは、該第
１の無人搬送車の第１の充電器による充電を終了して、
該第１の無人搬送車を次の充電器に移動させることを特
徴とする。さらに、本発明の無人搬送車の充電制御方法
は、搬送路を移動する複数の無人搬送車と、搬送路の途
中に設けられた複数の充電器とを有する無人搬送車の搬
送システムにおいて、無人搬送車を充電器によって充電
する無人搬送車の充電制御方法であって、第１の無人搬
送車を第１の充電器により充電する時に、その第１の充
電器から次の充電器までの全ての現在位置ポイントをエ
リアとして分類し、該第１の無人搬送車の作業内容及び
進行方向によって、エリア番号を検索して、検索された
エリア番号内に存在する他の無人搬送車が所定の数以下
であり、さらには、他の無人搬送車が第１の無人搬送車
の後ろで待機状態のときは、該第１の無人搬送車の第１
の充電器による充電を終了して、該第１の無人搬送車を
前記次の充電器に移動させることを特徴とする。
は、搬送路を移動する複数の無人搬送車と、搬送路の途
中に設けられた複数の充電器とを有する無人搬送車の搬
送システムにおいて、無人搬送車を充電器によって充電
する無人搬送車の充電制御方法であって、第１の無人搬
送車を第１の充電器により充電する時に、他の無人搬送
車が第１の無人搬送車の後ろで待機状態のときは、該第
１の無人搬送車の第１の充電器による充電を終了して、
該第１の無人搬送車を次の充電器に移動させることを特
徴とする。さらに、本発明の無人搬送車の充電制御方法
は、搬送路を移動する複数の無人搬送車と、搬送路の途
中に設けられた複数の充電器とを有する無人搬送車の搬
送システムにおいて、無人搬送車を充電器によって充電
する無人搬送車の充電制御方法であって、第１の無人搬
送車を第１の充電器により充電する時に、その第１の充
電器から次の充電器までの全ての現在位置ポイントをエ
リアとして分類し、該第１の無人搬送車の作業内容及び
進行方向によって、エリア番号を検索して、検索された
エリア番号内に存在する他の無人搬送車が所定の数以下
であり、さらには、他の無人搬送車が第１の無人搬送車
の後ろで待機状態のときは、該第１の無人搬送車の第１
の充電器による充電を終了して、該第１の無人搬送車を
前記次の充電器に移動させることを特徴とする。
【０００８】好ましくは、前記第１の無人搬送車に次の
充電器に移動するだけの蓄電がない場合には、前記第１
の充電器によって該第１の無人搬送車を少なくとも次の
充電器に移動可能な分の充電を行ってから、次の充電器
に移動させる。
充電器に移動するだけの蓄電がない場合には、前記第１
の充電器によって該第１の無人搬送車を少なくとも次の
充電器に移動可能な分の充電を行ってから、次の充電器
に移動させる。
【０００９】以下に本発明による作用について説明す
る。本発明の無人搬送車の充電制御方法によれば、搬送
路を走行している無人搬送車の充電のための待機時間が
削減され、走行できる無人搬送車台数の向上によって実
質的に無人搬送車の搬送能力を向上させることができ、
充電器の有効利用による稼働率の向上及び充電器の台数
の削減ができる。
る。本発明の無人搬送車の充電制御方法によれば、搬送
路を走行している無人搬送車の充電のための待機時間が
削減され、走行できる無人搬送車台数の向上によって実
質的に無人搬送車の搬送能力を向上させることができ、
充電器の有効利用による稼働率の向上及び充電器の台数
の削減ができる。
【００１０】また、本発明の無人搬送車の充電制御方法
によれば、搬送路を走行している無人搬送車の充電のた
めの待機時間が削減され、走行できる無人搬送車台数の
向上によって実質的に無人搬送車の搬送能力を向上させ
ることができ、充電器の有効利用による稼働率の向上及
び充電器の台数の削減ができ、更に、次の無人搬送車が
待機していない場合に十分な充電時間を得ることができ
る。
によれば、搬送路を走行している無人搬送車の充電のた
めの待機時間が削減され、走行できる無人搬送車台数の
向上によって実質的に無人搬送車の搬送能力を向上させ
ることができ、充電器の有効利用による稼働率の向上及
び充電器の台数の削減ができ、更に、次の無人搬送車が
待機していない場合に十分な充電時間を得ることができ
る。
【００１１】本発明の無人搬送車の充電制御方法によれ
ば、無人搬送車の充電器から充電器への移動の際に、充
電不足により停止して、無人搬送車全体のシステムを停
止させることがない。
ば、無人搬送車の充電器から充電器への移動の際に、充
電不足により停止して、無人搬送車全体のシステムを停
止させることがない。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明の
実施形態について説明する。図１は無人搬送車の充電制
御システムの構成を示すブロック図である。
実施形態について説明する。図１は無人搬送車の充電制
御システムの構成を示すブロック図である。
【００１３】無人搬送車１の充電を行う充電器４と、上
位コンピュータ２と通信し充電の開始報告及び充電の終
了指示を制御する給電用コンピュータ３と、給電用コン
ピュータ３と通信し無人搬送車１の作業、進行方向、現
在位置、及び充電時間を制御する上位コンピュータ２
と、無人搬送車１からの現在位置及び作業内容などの制
御信号を受け取る通信ユニット６と、通信ユニット６か
ら送られてくる無人搬送車１の現在位置及び作業内容な
どの制御信号を上位コンピュータ２に伝送する通信用コ
ンピュータ５と、無人搬送車１に設けられ現在位置及び
作業内容などの制御信号を通信ユニット６へ無線送信す
る通信ユニット７と、無人搬送車１からの情報を受け取
り充電器４に送る光通信ユニット８と、無人搬送車１に
設けられた光通信ユニット９を備えている。
位コンピュータ２と通信し充電の開始報告及び充電の終
了指示を制御する給電用コンピュータ３と、給電用コン
ピュータ３と通信し無人搬送車１の作業、進行方向、現
在位置、及び充電時間を制御する上位コンピュータ２
と、無人搬送車１からの現在位置及び作業内容などの制
御信号を受け取る通信ユニット６と、通信ユニット６か
ら送られてくる無人搬送車１の現在位置及び作業内容な
どの制御信号を上位コンピュータ２に伝送する通信用コ
ンピュータ５と、無人搬送車１に設けられ現在位置及び
作業内容などの制御信号を通信ユニット６へ無線送信す
る通信ユニット７と、無人搬送車１からの情報を受け取
り充電器４に送る光通信ユニット８と、無人搬送車１に
設けられた光通信ユニット９を備えている。
【００１４】この充電制御システムでは、無人搬送車１
は充電ポイントに着くと充電器４によって充電を開始
し、通信ユニット６から通信用コンピュータ５を通して
充電開始の報告が上位コンピュータ２に報告される。無
人搬送車１の充電と同時に充電器４は給電用コンピュー
タ３を通して充電開始の報告を上位コンピュータ２に報
告する。
は充電ポイントに着くと充電器４によって充電を開始
し、通信ユニット６から通信用コンピュータ５を通して
充電開始の報告が上位コンピュータ２に報告される。無
人搬送車１の充電と同時に充電器４は給電用コンピュー
タ３を通して充電開始の報告を上位コンピュータ２に報
告する。
【００１５】上位コンピュータ２は無人搬送車１の作業
内容、進行方向、現在位置情報、他の無人搬送車の現在
位置情報等から充電を終了させるかどうかの判断を行
う。上位コンピュータ２の充電終了の判断は一定時間サ
イクルで無人搬送車１の充電が終了するまで繰り返し行
われる。
内容、進行方向、現在位置情報、他の無人搬送車の現在
位置情報等から充電を終了させるかどうかの判断を行
う。上位コンピュータ２の充電終了の判断は一定時間サ
イクルで無人搬送車１の充電が終了するまで繰り返し行
われる。
【００１６】図２に、無人搬送車、充電器、無人搬送車
の搬送路の構成図を示す。図２を用いて無人搬送車の充
電停止判断を説明する。
の搬送路の構成図を示す。図２を用いて無人搬送車の充
電停止判断を説明する。
【００１７】無人搬送車１０の進行方向がＳｌで次の充
電ポイントまでに１台も他の無人搬送車が無くまた次の
充電ポイントの充電器１４が充電中で無い場合に上位コ
ンピュータ２は充電終了の指示を給電用コンピュータ３
に指示し、終了の指示を受けた給電用コンピュータ３は
充電器１３に対し充電終了を指示する。充電終了の指示
を受けた充電器１３は無人搬送車１０に対し充電終了の
指示を発行し無人搬送車１０は現在の充電を終了し、次
の充電ポイント１４に向かう。
電ポイントまでに１台も他の無人搬送車が無くまた次の
充電ポイントの充電器１４が充電中で無い場合に上位コ
ンピュータ２は充電終了の指示を給電用コンピュータ３
に指示し、終了の指示を受けた給電用コンピュータ３は
充電器１３に対し充電終了を指示する。充電終了の指示
を受けた充電器１３は無人搬送車１０に対し充電終了の
指示を発行し無人搬送車１０は現在の充電を終了し、次
の充電ポイント１４に向かう。
【００１８】無人搬送車１０の現在情報及び作業状況
は、逐次通信ユニット６から通信用コンピュータ５を通
して上位コンピュータに２に報告され、上位コンピュー
タ２は常に無人搬送車１０の現在位置及び作業状態を把
握することができる。
は、逐次通信ユニット６から通信用コンピュータ５を通
して上位コンピュータに２に報告され、上位コンピュー
タ２は常に無人搬送車１０の現在位置及び作業状態を把
握することができる。
【００１９】無人搬送車１０の進行方向の所得手段とし
て作業内容及びパターンに対する方向情報を決定するデ
ータベースを持ち上位コンピュータ２は充電開始を報告
してきた無人搬送車の認識番号よりデータベースを検索
し進行方向を決定する。
て作業内容及びパターンに対する方向情報を決定するデ
ータベースを持ち上位コンピュータ２は充電開始を報告
してきた無人搬送車の認識番号よりデータベースを検索
し進行方向を決定する。
【００２０】次の充電ポイントまでの無人搬送車の有無
を確認する手段としては、充電器１３から充電器１４ま
での全ての現在位置ポイントをエリアとして分類（グル
ープ化）し作業内容及び進行方向Ｓｌによってエリア番
号（エリアＡ）を検索し、エリア内に存在する無人搬送
車が定義された台数以下の場合は充電の終了を指示し無
人搬送車１０の先送りを行う。
を確認する手段としては、充電器１３から充電器１４ま
での全ての現在位置ポイントをエリアとして分類（グル
ープ化）し作業内容及び進行方向Ｓｌによってエリア番
号（エリアＡ）を検索し、エリア内に存在する無人搬送
車が定義された台数以下の場合は充電の終了を指示し無
人搬送車１０の先送りを行う。
【００２１】無人搬送車の先送りを行うことを決定する
ときのエリア内に存在する無人搬送車の数は、無人搬送
車及び充電器の数や、搬送路の形態によって最適な数が
異なるが、小さいほど次の充電器での無人搬送車の待機
時間が少なくなり、０台の場合は無人搬送車の待機時間
が無くなる。
ときのエリア内に存在する無人搬送車の数は、無人搬送
車及び充電器の数や、搬送路の形態によって最適な数が
異なるが、小さいほど次の充電器での無人搬送車の待機
時間が少なくなり、０台の場合は無人搬送車の待機時間
が無くなる。
【００２２】上記一連の処理により、充電器の稼動効率
が向上し充電によって起こる無人搬送車の充電待機ロス
を削減し結果として無人搬送車の搬送能力が向上する。
が向上し充電によって起こる無人搬送車の充電待機ロス
を削減し結果として無人搬送車の搬送能力が向上する。
【００２３】他の制御方法としては、充電器１３による
無人搬送車１０の充電中に、他の無人搬送車が無人搬送
車１０の後ろで待機している場合には、無人搬送車１０
の充電を完了し、次の充電器１４へ移動させることによ
り、充電待ちによる無人搬送車の待機時間を少なくでき
無人搬送車及び充電器を有効利用することができる。こ
のとき無人搬送車１０に次の充電器１４へ移動するだけ
の蓄電がない場合には、充電器１３にて少なくとも充電
器１４へ移動可能な分の充電をおこなってから充電器１
３の充電を終了する。
無人搬送車１０の充電中に、他の無人搬送車が無人搬送
車１０の後ろで待機している場合には、無人搬送車１０
の充電を完了し、次の充電器１４へ移動させることによ
り、充電待ちによる無人搬送車の待機時間を少なくでき
無人搬送車及び充電器を有効利用することができる。こ
のとき無人搬送車１０に次の充電器１４へ移動するだけ
の蓄電がない場合には、充電器１３にて少なくとも充電
器１４へ移動可能な分の充電をおこなってから充電器１
３の充電を終了する。
【００２４】
【発明の効果】本発明によれば、搬送路を走行している
無人搬送車の充電のための待機時間が削減され、走行で
きる無人搬送車台数の向上によって実質的に無人搬送車
の搬送能力を向上させることができ、充電器の有効利用
による稼働率の向上及び充電器の台数の削減ができる。
無人搬送車の充電のための待機時間が削減され、走行で
きる無人搬送車台数の向上によって実質的に無人搬送車
の搬送能力を向上させることができ、充電器の有効利用
による稼働率の向上及び充電器の台数の削減ができる。
【００２５】本発明によれば、搬送路を走行している無
人搬送車の充電のための待機時間が削減され、走行でき
る無人搬送車台数の向上によって実質的に無人搬送車の
搬送能力を向上させることができ、充電器の有効利用に
よる稼働率の向上及び充電器の台数の削減ができ、更
に、次の無人搬送車が待機していない場合に十分な充電
時間を得ることができる。
人搬送車の充電のための待機時間が削減され、走行でき
る無人搬送車台数の向上によって実質的に無人搬送車の
搬送能力を向上させることができ、充電器の有効利用に
よる稼働率の向上及び充電器の台数の削減ができ、更
に、次の無人搬送車が待機していない場合に十分な充電
時間を得ることができる。
【００２６】本発明によれば、無人搬送車の充電器から
充電器への移動の際に、充電不足により停止して、無人
搬送車全体のシステムを停止させることがない。
充電器への移動の際に、充電不足により停止して、無人
搬送車全体のシステムを停止させることがない。
【図１】無人搬送車の充電制御システムの構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】無人搬送車、充電器、無人搬送車の搬送路の構
成図を示す。
成図を示す。
１ 無人搬送車
２ 上位コンピュータ
３ 給電用コンピュータ
４ 充電器
５ 通信用コンピュータ
６ 通信ユニット
７ 通信ユニット（無人搬送車）
８ 光通信ユニット
９ 光通信ユニット
１０，１１、１２ 無人搬送車
１３、１４、１５ 充電器
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−197426（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−260731（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−201011（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−254509（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
Claims (5)
- 【請求項１】 搬送路を移動する複数の無人搬送車と、
搬送路の途中に設けられた複数の充電器とを有する無人
搬送車の搬送システムにおいて、無人搬送車を充電器に
よって充電する無人搬送車の充電制御方法であって、 第１の無人搬送車を第１の 充電器により充電する時に、
前記搬送路における該第１の無人搬送車の進行方向の次
の充電器との間に他の無人搬送車が所定の数以下であれ
ば、該第１の無人搬送車の第１の充電器による充電を終
了して、該第１の無人搬送車を前記次の充電器に移動さ
せることを特徴とする無人搬送車の充電制御方法。 - 【請求項２】 搬送路を移動する複数の無人搬送車と、
搬送路の途中に設けられた複数の充電器とを有する無人
搬送車の搬送システムにおいて、無人搬送車を充電器に
よって充電する無人搬送車の充電制御方法であって、 第１の無人搬送車を第１の充電器により充電する時に、
その第１の充電器から次の充電器までの全ての現在位置
ポイントをエリアとして分類し、該第１の無人搬送車の
作業内容及び進行方向によって、エリア番号を検索し
て、検索されたエリア番号内に存在する他の無人搬送車
が所定の数以下であれば、該第１の無人搬送車の第１の
充電器による充電を終了して、該第１の無人搬送車を前
記次の充電器に移動させることを特徴とする無人搬送車
の充電制御方法。 - 【請求項３】 搬送路を移動する複数の無人搬送車と、
搬送路の途中に設けられた複数の充電器とを有する無人
搬送車の搬送システムにおいて、無人搬送車を充電器に
よって充電する無人搬送車の充電制御方法であって、 第１の無人搬送車を第１の 充電器により充電する時に、
他の無人搬送車が第１の無人搬送車の後ろで待機状態の
ときは、該第１の無人搬送車の第１の充電器による充電
を終了して、該第１の無人搬送車を次の充電器に移動さ
せることを特徴とする無人搬送車の充電制御方法。 - 【請求項４】 搬送路を移動する複数の無人搬送車と、
搬送路の途中に設けられた複数の充電器とを有する無人
搬送車の搬送システムにおいて、無人搬送車を充電器に
よって充電する無人搬送車の充電制御方法であって、 第１の無人搬送車を第１の充電器により充電する時に、
その第１の充電器から 次の充電器までの全ての現在位置
ポイントをエリアとして分類し、該第１の無人搬送車の
作業内容及び進行方向によって、エリア番号を検索し
て、検索されたエリア番号内に存在する他の無人搬送車
が所定の数以下であり、さらには、他の無人搬送車が第
１の無人搬送車の後ろで待機状態のときは、該第１の無
人搬送車の第１の充電器による充電を終了して、該第１
の無人搬送車を前記次の充電器に移動させることを特徴
とする無人搬送車の充電制御方法。 - 【請求項５】 前記第１の無人搬送車に次の充電器に移
動するだけの蓄電がない場合には、前記第１の充電器に
よって該第１の無人搬送車を少なくとも次の充電器に移
動可能な分の充電を行ってから、次の充電器に移動させ
ることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記
載の無人搬送車の充電制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34291198A JP3372217B2 (ja) | 1998-12-02 | 1998-12-02 | 無人搬送車の充電制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34291198A JP3372217B2 (ja) | 1998-12-02 | 1998-12-02 | 無人搬送車の充電制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000172339A JP2000172339A (ja) | 2000-06-23 |
| JP3372217B2 true JP3372217B2 (ja) | 2003-01-27 |
Family
ID=18357483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34291198A Expired - Fee Related JP3372217B2 (ja) | 1998-12-02 | 1998-12-02 | 無人搬送車の充電制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3372217B2 (ja) |
-
1998
- 1998-12-02 JP JP34291198A patent/JP3372217B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000172339A (ja) | 2000-06-23 |
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