JP2547092B2 - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工場内の組立ラインなどにおいてワークを
搬送するために使用される搬送用電車の走行制御装置に
関するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の搬送用電車の走行制御方式としては各種のも
のが知られている。例えば、自己走行方式、区間制御方
式、パルス走行方式などの走行制御方式である。

自己走行方式は、設定速度で走行経路上の２点間を自
走させる制御方式であって、先行電車との衝突を避ける
ために、距離センサーやバンパーを利用して先行電車と
の間の距離が一定以下になったときに自動停止する追突
防止機能が各電車に与えられているだけで、各電車を地
上側から個別にコントロールすることはできない。区間
制御方式は、走行経路を、各々１台の電車の在席のみを
許す多数の区間に区画し、各区間毎に、電車在席信号を
地上側コントローラーに伝送したり、地上側コントロー
ラーから電車に走行速度信号を伝送するための制御信号
授受用トロリー線を敷設し、地上側コントローラーによ
り各電車を走行制御する方式である。また、パルス走行
方式は、走行経路に沿って敷設されたトロリー線に、電
車走行速度に対応する周波数のパルス信号を与え、前記
トロリー線から前記パルス信号を受信する全ての電車
を、受信パルスの周波数に対応する速度で走行させる方
式である。

しかして、自己走行方式は、直線走行経路においてワ
ークを単純に高速搬送するだけであれば、最も簡単で安
価に実施し得る方式であり、区間制御方式は、地上側か
ら各電車を個別に走行制御することができるので、電車
経路切換装置や被搬送物移載装置などの地上側機器と電
車との間でインターロックをとる必要のあるラインや、
電車が備えている追突防止機能では所期通りの追突防止
効果が期待できない水平カーブ経路部を有するラインな
どにおける電車走行制御方式として好適なものである。
また、パルス走行方式は、組立作業ラインなど、全ての
電車を地上側で設定された任意の速度で走行させたい場
合や、外部の装置と各電車を同期走行させたい場合など
に好適な制御方式である。この他、走行経路脇に設置さ
れた作業用ロボットなどに対応するステーションで各電
車を順次精度良く位置決めするための制御方式として、
走行経路に沿って敷設された多重通信用トロリー線を利
用し、走行経路上の任意の電車を地上側コントローラー
により個別に走行制御して任意の位置で位置決め停止さ
せる、多重通信による走行位置決め方式なども知られて
いる。

従来は、これら各種の走行制御方式の内、搬送ライン
の使用方法などに照らして最も好適な一つの制御方式を
選択して、搬送用電車の走行制御装置を構成するのが一
般的であった。即ち、同一の搬送用電車が走行する一つ
の搬送ラインには一つの走行制御方式が採用されてい
た。従って、搬送ライン中の或る区間においては、本
来、異なる走行制御方式によって搬送用電車を制御した
方が好ましいことが分かっていても、効率などを犠牲に
して、搬送ライン中の全ての搬送用電車を共通の走行制
御方式によって制御しなければならなかった。若し、搬
送ラインを複数の区間に分けて、各区間毎に走行制御方
式を変えようとするならば、各区間毎に、搬送用電車や
その走行制御装置が異なる搬送装置を各々独立的に設置
し、各搬送装置の搬送用電車間でワークの積み替えが必
要となり、設備コストの大幅な増大を招くだけでなく、
ワークの積み替えのために却って効率が低下する恐れも
ある。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る搬送
用電車の走行制御装置を提供することを目的とするもの
であって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付
して示すと、搬送用電車１の走行経路を、設定速度で搬
送用電車を自走させる自己走行方式による走行区間15を
含めて、走行制御方式の異なる複数区間15〜17に区画
し、各区間15〜17の入口近傍には走行制御方式の種別を
指令する制御方式指令手段20a〜20cを配設すると共に、
自己走行方式による走行区間15の直後の区間16,17の入
口近傍には、前記制御方式指令手段20a〜20cよりも下手
側に定位置検出用被検出部材21a,21bを配設し、搬送用
電車１に走行制御信号を伝送する必要のある区間には、
地上側のコントローラー22,24に接続された走行制御信
号伝送用トロリー線J,Kを架設し、搬送用電車１には、
各走行制御方式に対応する複数種類の走行制御機能を具
備するコントローラー５と、前記制御方式指令手段20a
〜20cから走行制御方式の種別を読み取る制御方式読取
手段８と、前記トロリー線J,Kとの間で制御信号を授受
するトロリーシューj,kと、前記定位置検出用被検出部
材21a,21bを検出する定位置検出器9a,9bとを設け、前記
搬送用電車１上のコントローラー５は、前記制御方式読
取手段８で読み取った走行制御方式の種別に対応する走
行制御機能を、必要に応じて前記トロリーシューj,kか
ら与えられる制御信号に従って働かせると共に、自己走
行方式による走行状態で前記定位置検出器9a,9bが定位
置検出用被検出部材21a,21bを検出したときには当該搬
送用電車１を非常停止させる構成となっている。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図において、１は一定走行経路を自走する搬送用
電車であって、ブレーキ付き３相誘導モーター２によっ
て駆動される駆動ホィール３、走行経路に沿って架設さ
れた給電用トロリー線E,R,S,T及び走行制御信号伝送用
トロリー線J,Kと摺接するトロリーシューe,r,s,t及びj,
k、モーター制御用インバーター４、走行制御用コント
ローラー５、先行電車検知用距離センサー６、追突検知
用スイッチ7aを備えたバンパー7b、コードリーダーなど
から成る制御方式読取手段８、及び定位置検出器9a,9b
を有する。

第２図に示すように、前記走行制御用コントローラー
５はマイクロコンピュータによって構成されるもので、
そのメモリーには、自己走行方式を実行するための自己
走行プログラム10、区間制御方式を実行するための区間
制御プログラム11、及びパルス走行方式を実行するため
のパルス走行プログラム12が予め設定記憶せしめられて
いる。そして制御部13は、制御方式読取手段８の読取内
容や定位置検出器9a,9bの検出信号に基づいて切換機能1
4を働かせ、必要に応じて前記信号授受用トロリー線J,K
から与えられる制御信号を利用して、前記各プログラム
10〜12を択一的に実行し、インバーター４を介してモー
ター２の始動、変速、停止、及びブレーキ開放などを行
う。

第３図は、前記搬送用電車１の循環走行経路の一部分
を示しており、直線高速搬送経路部分に対応する自己走
行区間15、カーブ経路部分18や各種地上設備19を含む区
間制御区間16、及び組立作業経路部分に対応するパルス
走行区間17の組合せから構成されている。何れの区間15
〜17においても給電用トロリー線E,R,S,Tは走行経路に
沿って架設されており、走行制御信号伝送用トロリー線
J,Kは、これを必要とする区間、即ち区間制御区間16及
びパルス走行区間17にのみ架設しておけば良い。また、
各区間15〜17の入口には、前記搬送用電車１の制御方式
読取手段８によって読み取られるように、各区間の走行
制御方式の種別を指令するコード板などから成る制御方
式指令手段20a〜20cが配設され、更に区間制御区間16及
びパルス走行区間17の入口には、前記制御方式指令手段
20b,20cより適当距離下手側に離れた位置に、前記搬送
用電車１の定位置検出器9a,9bが両端を同時に検出し得
る長さの定位置検出用被検出部材21a,21bが配設されて
いる。

自己走行区間15の入口に搬送用電車１が到達して、制
御方式読取手段８が制御方式指令手段20aから自己走行
指令を読み取ると、第２図に示すコントローラー５の制
御部13が切換機能14を動作させて自己走行プログラム10
を選択し、当該制御部13が、先行電車検知用距離センサ
ー６や追突検知用スイッチ7aからの信号に基づいて自己
走行プログラム10を実行する。この自己走行プログラム
10そのものは従来周知であって、搬送用電車１を予め設
定された速度で走行させ、先行電車検知用距離センサー
６からの検知信号により低速に切り換え、追突検知用ス
イッチ7aからの検知信号により停止させる。勿論、設定
走行速度や、前記走行電車検知用距離センサー６及び追
突検知用スイッチ7aからの信号に基づく制御内容の異な
る複数種類の自己走行方式を、各方式に対応する複数種
類の自己走行プログラム10と各方式に対応する複数種類
の制御方式指令手段20aとを利用して選択的に実行させ
ることもできる。

第４図に示すように前記区間制御区間16は、搬送用電
車１を最大１台あて在席させる長さのゾーン16aに分割
され、各ゾーン16a毎に分割して前記走行制御信号伝送
用トロリー線Ｊ（Ｋ線はコモン線）が架設され、各ゾー
ン16aの走行制御信号伝送用トロリー線Ｊが地上側コン
トローラー22に接続されている。この区間制御区間16で
の区間制御方式そのものは従来周知であって、搬送用電
車１の在席信号が各ゾーン16aの走行制御信号伝送用ト
ロリー線Ｊから地上側コントローラー22に伝送されるこ
とにより、各ゾーン16a毎の搬送用電車１の有無が地上
側コントローラー22において管理され、地上側コントロ
ーラー22は、前記電車在席管理に基づいて、搬送用電車
１が在席するゾーン16aの走行制御信号伝送用トロリー
線Ｊを通じて当該搬送用電車１に走行制御信号を伝送す
る。例えば、走行制御信号伝送用トロリー線J,K間に印
荷する直流電圧により、0V…停止指令、12V…低速前進
指令、24V…中速前進指令、48V…高速前進指令の如く、
各ゾーン16a内の搬送用電車１に走行速度指令を与える
ことができる。

しかして、区間制御区間16の入口に搬送用電車１が到
達して、制御方式読取手段８が制御方式指令手段20bか
ら区間制御指令を読み取ると、第６図のフローチャート
に示すように、第２図の制御部13は先ず搬送用電車１を
低速走行に切り換え、そのあと定位置検出器9a,9bが定
位置検出用被検出部材21aを検出したとき、前記制御部1
3が切換機能14を動作させて区間制御プログラム11を選
択し、当該制御部13が、前記走行制御信号伝送用トロリ
ー線J,K間の電圧によって与えられる走行速度指令に基
づいて区間制御プログラム11を実行する。即ち、定位置
検出器9a,9bが定位置検出用被検出部材21aを検出したと
き、前記走行制御信号伝送用トロリー線J,K間の電圧が0
Vであれば、搬送用電車１は当該定位置検出用被検出部
材21aの位置で停止し、前記走行制御信号伝送用トロリ
ー線J,K間に電圧が印荷されると、当該電圧に対応した
速度で搬送用電車１は前進走行せしめられる。地上側コ
ントローラー22は、前記のように各ゾーン16a毎の搬送
用電車１の有無を管理しているので、搬送用電車１が在
席するゾーン16aの前方の空きゾーンの状況や地上設備1
9の動作状態などに応じて、各ゾーン16a内の搬送用電車
１を任意に発進、変速、停止させることができる。

区間制御区間16内の特定のゾーン16aにおいて、例え
ば地上設備19に対応する定停止位置で搬送用電車１を停
止させるためには、第４図に示すように当該定停止位置
に電車検出器23を配設し、この電車検出器23が搬送用電
車１の到着を検出したとき、当該停止位置を含むゾーン
16aの走行制御信号伝送用トロリー線J,Kより搬送用電車
１に停止指令を与えれば良い。

なお、区間制御方式は上記のものに限定されない。例
えば、制御方式指令手段20bから制御方式を読み取った
後、定位置検出用被検出部材21aの位置に達する前に、
走行制御信号伝送用トロリー線J,K間の電圧によって走
行速度指令が与えられているときには、直ちに区間制御
プログラム11に切り換えて、その走行速度指令に基づい
て搬送用電車１を区間制御するような区間制御方式であ
っても良い。また、制御方式の異なる複数種類の区間制
御区間16を設定することもできる。例えば、走行制御信
号伝送用トロリー線J,Kから搬送用電車１に与える走行
速度指令中に低速後退指令を含む（例えば走行制御信号
伝送用トロリー線J,K間の電圧が48Vのとき、高速前進指
令ではなく低速後退指令となる）ような区間制御方式
や、定停止位置での停止時にブレーキが開放される区間
制御方式などを採用することもできる。勿論、これら区
間制御方式が実行される区間制御区間の入口にも、これ
ら区間制御方式を指示する制御方式指令手段20bと区間
制御への移行地点を定める定位置検出用被検出部材21a
とが配設されるが、直前の区間が、自己走行区間15やパ
ルス走行区間17ではなく、他の区間制御方式によって制
御される区間制御区間16である場合には、前記制御方式
指令手段20bを読み取ったことにより低速走行への切り
換えを無くし、定位置検出用被検出部材21aの検出位置
までは直前の走行速度のままで走行を継続させ、定位置
検出用被検出部材21aの位置で次の区間制御方式（プロ
グラム）に移行させるように制御することができる。

第５図に示すように、パルス走行区間17の入口には搬
送用電車１を１台ストレージするための待機ゾーン17a
が設けられ、この待機ゾーン17a内に架設された走行制
御信号伝送用トロリー線J,Kとパルス走行区間17に架設
された走行制御信号伝送用トロリー線J,Kとは、開閉器2
5によって接続され、パルス走行区間17に架設された走
行制御信号伝送用トロリー線J,K間には、地上側コント
ローラー24によって任意の周波数のパルス信号が印荷さ
れる。

しかして、パルス走行区間17の入口（待機ゾーン17a
の入口）に達した搬送用電車１の制御方式読取手段８が
制御方式指令手段20cからパルス走行指令を読み取る
と、第６図のフローチャートに示すように、第２図の制
御部13は先ず搬送用電車１を低速走行に切り換え、その
あと待機ゾーン17a内で定位置検出器9a,9bが定位置検出
用被検出部材21bを検出したとき、前記制御部13が切換
機能14を動作させてパルス走行プログラム12を選択し、
当該制御部13が、前記走行制御信号伝送用トロリー線J,
K間のパルス信号の周波数に基づいてパルス走行プログ
ラム12を実行する。即ち、走行制御信号伝送用トロリー
線J,K間のパルス信号の周波数に対応する速度で搬送用
電車１を走行させるのであるが、定位置検出器9a,9bが
定位置検出用被検出部材21bを検出する位置が待機ゾー
ン17a内であるから、開閉器25が開路状態であると、当
該待機ゾーン17a内の走行制御信号伝送用トロリー線J,K
間にはパルス信号が印荷されていない。従って搬送用電
車１は当該待機ゾーン17a内の定位置検出用被検出部材2
1bの位置で停止待機することになる。この待機ゾーン17
aで停止待機する搬送用電車１は電車検出器26によって
検出され、地上側で在席記憶される。

前記開閉器25は、パルス走行区間17の定位置に配設さ
れた電車検出器27が先行搬送用電車１の通過を検出する
ことにより閉炉状態に切り換えられ、この結果、待機ゾ
ーン17a内の走行制御信号伝送用トロリー線J,K間にパル
ス信号が印荷されるので、待機ゾーン17aで待機してい
た搬送用電車１は当該パルス信号の周波数に対応する速
度で走行する。そしてこの搬送用電車１がパルス走行区
間17内に入ったことを電車検出器28が検出したとき、前
記待機ゾーン17aにおける在席記憶が消去される。パル
ス走行区間17内の全ての搬送用電車１は、走行制御信号
伝送用トロリー線J,K間に流れるパルス信号の周波数に
対応する共通の速度で一定間隔を保って走行することに
なる。従って、走行制御信号伝送用トロリー線J,K間に
流れるパルス信号の周波数を変えることにより、パルス
走行区間17内の全ての搬送用電車１の走行速度を同時に
同一速度に変速することができる。

以上の如く搬送用電車１は、連続した一つの走行経路
上を走行しながら、自己走行区間15では自己走行方式に
より走行制御され、区間制御区間16では区間制御方式に
よって走行制御され、そしてパルス走行区間17ではパル
ス走行方式により走行制御されることになるが、第６図
のフローチャートに示すように、自己走行方式によって
走行制御されている状態で搬送用電車１の定位置検出器
9a,9bが定位置検出用被検出部材21a,21bを検出したとき
には、当該搬送用電車１に非常停止がかかるようにプロ
グラムされている。従って、区間制御方式指令用の制御
方式指令手段20bやパルス走行方式指令用の制御方式指
令手段20cからの制御方式の読み取りを制御方式読取手
段８がミスしたため、搬送用電車１が自己走行方式によ
る走行状態のままで区間制御区間16やパルス走行区間17
内に進入した場合でも、定位置検出用被検出部材21a,21
bの位置で当該搬送用電車１を自動的に非常停止させる
ことができる。

また、上記実施例では、共通のトロリーシューj,kが
摺接するトロリー線J,Kを、区間制御方式実行時の地上
側コントローラー22と搬送用電車１との間の走行制御信
号伝送用トロリー線と、パルス走行方式実行時の地上側
コントローラー24から搬送用電車１へのパルス信号伝送
用トロリー線とに兼用させたが、各制御方式に専用のト
ロリー線（従ってトロリーシューも各制御方式に専用の
もの）を設けることもできる。更に上記実施例では、各
走行制御方式をマイクロコンピューターを利用したプロ
グラム制御によって実行させているが、各種シーケンサ
ーを利用するシーケンス制御によって実行させることも
できる。更に、走行制御方式指令手段20a〜20cは、特定
のコードを表示するように切込みを入れた帯状板やバー
コードを表示した帯状板が一般的であるが、ピンやマグ
ネットを特定のコードを表示する配列で並設したものな
ど、他の方法でコードを表示するものであっても良い。
勿論、搬送用電車１側に設けられる制御方式読取手段８
も、磁気的、光学的、或いは機械的接触により前記制御
方式指令手段などから表示コードを読み取るものであれ
ば良い。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の搬送用電車の走行制御装置によ
れば、搬送用電車は連続した一つの走行経路上で走行さ
せながら、当該走行経路に設定された各区間毎に、地上
側の制御方式指令手段から制御方式読取手段を介して搬
送用電車側に与えられる指令に従って、走行制御方式を
自動的に変えることができる。

即ち、搬送経路を複数の区間に分けて、各区間毎に走
行制御方式を変えることにより、搬送用電車を利用した
ワークの搬送を、各区間毎に最も効率良く且つ地上設備
との間のインターロックを含めて安全確実に行わせるこ
とができるにも拘わらず、各区間毎に、搬送用電車やそ
の走行制御装置が異なる搬送装置を各々独立的に設置す
る必要もなく、勿論各区間間でのワークの積み替えも不
要であるから、設備コストの大幅なコストダウンを図る
ことができるのである。

さらに本発明の構成によれば、設定速度で搬送用電車
を自走させる自己走行方式による走行区間の直後の区間
の入口近傍には、制御方式指令手段よりも下手側に定位
置検出用被検出部材を配設し、搬送用電車には前記定位
置検出用被検出部材を検出する定位置検出器を設け、自
己走行方式による走行状態で前記定位置検出器が定位置
検出用被検出部材を検出したときには、搬送用電車上の
コントローラーが当該搬送用電車を非常停止させるよう
にしたので、自己走行制御以外の走行制御区間、例えば
区間制御区間やパルス走行区間などの入口において、制
御方式読取手段による制御方式指令手段からの制御方式
の読み取りに誤動作が生じた場合でも、搬送用電車が自
己走行方式による走行状態のままで区間制御区間やパル
ス走行区間などを走行するというような危険な事態を未
然に防止することができ、安全に所期の目的を達成する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送用電車の構成を説明するブロック線図、第
２図は搬送用電車側の制御装置の構成を説明するブロッ
ク線図、第３図は走行経路のレイアウト図、第４図は区
間制御区間の構成を説明する図、第５図はパルス走行区
間の構成を説明する図、第６図は制御手順を説明するフ
ローチャートである。 １……搬送用電車、２……３相誘導モーター、４……モ
ーター制御用インバーター、５……走行制御用コントロ
ーラー、６……先行電車検知用センサー、7a……追突検
知用スイッチ、８……制御方式読取手段、9a,9b……定
位置検出器、10……自己走行プログラム、11……区間制
御プログラム、12……パルス走行プログラム、13……制
御部、14……切換機能、15……自己走行区間、16……区
間制御区間、17……パルス走行区間、20a〜20c……制御
方式指令手段、21a,21b……定位置検出用被検出部材、2
2,24……地上側コントローラー、23,26〜28……電車検
出器、25……開閉器、E,R,S,T……給電用トロリー線、
J,K……走行制御信号伝送用トロリー線、e,r,s,t及びj,
k……トロリーシュー。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送用電車の走行経路を、設定速度で搬送
   用電車を自走させる自己走行方式による走行区間を含め
   て、走行制御方式の異なる複数区間に区画し、各区間の
   入口近傍には走行制御方式の種別を指令する制御方式指
   令手段を配設すると共に、自己走行方式による走行区間
   の直後の区間の入口近傍には、前記制御方式指令手段よ
   りも下手側に定位置検出用被検出部材を配設し、搬送用
   電車に走行制御信号を伝送する必要のある区間には、地
   上側のコントローラーに接続された走行制御信号伝送用
   トロリー線を架設し、搬送用電車には、各走行制御方式
   に対応する複数種類の走行制御機能を具備するコントロ
   ーラーと、前記制御方式指令手段から走行制御方式の種
   別を読み取る制御方式読取手段と、前記トロリー線との
   間で制御信号を授受するトロリーシューと、前記定位置
   検出用被検出部材を検出する定位置検出器とを設け、前
   記搬送用電車上のコントローラーは、前記制御方式読取
   手段で読み取った走行制御方式の種別に対応する走行制
   御機能を、必要に応じて前記トロリーシューから与えら
   れる制御信号に従って働かせると共に、自己走行方式に
   よる走行状態で前記定位置検出器が定位置検出用被検出
   部材を検出したときには当該搬送用電車を非常停止させ
   るようにした搬送用電車の走行制御装置。