JPH0739762B2

JPH0739762B2 - 搬送台車の暴走防止制御方法

Info

Publication number: JPH0739762B2
Application number: JP325989A
Authority: JP
Inventors: 昌充戸田
Original assignee: Hitachi Zosen Corp
Current assignee: Hitachi Zosen Corp
Priority date: 1989-01-10
Filing date: 1989-01-10
Publication date: 1995-05-01
Anticipated expiration: 2010-05-01
Also published as: JPH02210170A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、例えば駐車場設備に於ける自動車入出庫用搬
送台車など、走行経路を往復移動する自走式搬送台車の
暴走防止のための制御方法に関するものである。

（従来の技術）走行経路を往復移動する自走式搬送台車の走行制御が制
御系の故障などによって不能となり、走行端部に向かっ
て暴走するような事態が生じた場合、当該搬送台車の走
行駆動用電源系統を切って非常停止をかける必要があ
る。

従来のこの種のシステムでは、走行端部に設定された終
端停止位置よりも少し下手側に非常停止用検出器を設置
し、この非常停止用検出器が終端停止位置で停止しない
搬送台車を検出すれば、当該搬送台車に非常停止をかけ
るように構成していた。

（発明が解決しようとする課題）上記のような従来の構成では、予想される最大速度で前
記非常停止用検出器の位置を通過する搬送台車に非常停
止がかけられたとき、当該搬送台車が実際に停止するま
でに要する惰性走行距離だけ、前記非常停止用検出器の
位置と走行経路終端との間をあけておかなければならな
い。この非常停止用検出器の位置と走行経路終端との間
のオーバーラン用スペースは、搬送台車の予想最大速度
が高速になればなるほど長くなり、床面の利用効率が著
しく低下するとになる。

（課題を解決するための手段）本発明は上記のような従来の問題点を解決するまめに成
されたものであって、その特徴を後述する実施例の参照
符号を付して示すと、自走式搬送台車（１）の走行経路
（２）の端部に設定された終端停止位置（Ｐ）よりも上
手側に速度検出位置（Ｘ）を設定し、この速度検出位置
（Ｘ）を終端停止位置（Ｐ）に向かって通過する搬送台
車（１）の速度を速度検出手段（14,18,19A,19B）によ
り検出し、この検出速度（Vx）と、速度検出位置（Ｘ）
での搬送台車（１）の正常通過速度（Vy）よりも高速側
に設定した許容上限設定速度（Vs）とを比較し、検出速
度（Vx）が設定速度（Vs）を超えているときに前記搬送
台車（１）に、終端停止位置（Ｐ）よりも上手側で非常
停止をかけるように制御する点に特徴を有する。

（発明の作用）制御系の故障などで搬送台車（１）が暴走した場合、当
該暴走搬送台車（１）が前記速度検出位置（Ｘ）を通過
するときの速度（Vx）は、当然、正常速度（Vy）よりも
高速側に設定された許容上限設定速度（Vs）よりも高速
である。従って、このような暴走搬送台車（１）が速度
検出位置（Ｘ）を通過するとき、速度検出手段（14,18,
19A,19B）が検出する速度（Vx）は前記設定速度（Vs）
よりも高速であるから、当該暴走搬送台車（１）には、
走行経路端部の終端停止位置（Ｐ）よりも手前で非常停
止がかけられることになる。

しかして当該暴走搬送台車（１）は、前記終端停止位置
（Ｐ）をオーバーランして停止することになるが、この
とき暴走搬送台車（１）が最終的に停止する位置と本来
の終端停止位置（Ｐ）との間の距離は、前記終端停止位
置（Ｐ）よりも手前（本質的には速度検出位置（Ｘ）と
略同じ位置）で非常停止をかけるのであるから、この非
常停止がかけられる位置から最終停止位置までの暴走搬
送台車（１）の惰性走行距離（Ｌ）よりも短くなる。換
言すれば、本来の終端停止位置（Ｐ）より下手側に確保
しなければならないオーバーラン用スペースの長さを、
暴走搬送台車（１）に非常停止をかけてから実際に停止
するまでの惰性走行距離（Ｌ）よりも短くすることがで
きる。

（実施例）以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図は駐車場設備の要部を示し、１は自動
車入出庫用自走式搬送台車であって、その走行経路２の
側部（図示例では片側であるが、両側であっても良い）
には、当該走行経路２に沿って区画された自動車格納区
画３が並設されている。前記搬送台車１上と各格納区画
３とには、自動車４の前輪を支持して横送りするコンベ
ヤ5,6と、自動車４の後輪を支持して横送りするコンベ
ヤ7,8とが並設されている。

搬送台車１は、走行経路２に沿って敷設されたガイドレ
ール９に駆動車輪10を介して支持されているが、当該搬
送台車１には、第３図に示すように駆動車輪10を駆動す
るモータ11、当該モータ11のコントローラ12、及びコン
トローラ12を制御するマイクロコンピュータ13が搭載さ
れ、地上側に設置されたマイクロコンピュータ14と車上
側マイクロコンピュータ13とは、走行経路２に沿って張
設された信号線15と搬送台車１側の集電子16とから成る
信号伝送手段17により接続されている。

なお、車上側マイクロコンピュータ13は車上のコンベヤ
5,7も制御し、地上側マイクロコンピュータ14は各格納
区画３のコンベヤ6,8も制御するが、このコンベヤ５〜
８の制御系については説明を省略する。

搬送台車１上と各格納区画３との間の自動車４の移載
は、搬送台車１を入出庫対象の格納区画３に隣接する所
定位置で停止させた状態で、搬送台車１上のコンベヤ5,
7と入出庫対象格納区画３上のコンベヤ6,8とを同一方向
に同期駆動することにより行われる。

上記のような駐車場設備において、第４図に示すように
走行経路２の端部に設定された終端停止位置Ｐ、即ち終
端の格納区画３や搬送台車１との間で自動車４の受け渡
しを行う昇降搬送用エレベータなどに対応する終端停止
位置Ｐ、よりも上手側に、搬送台車１の全長より長い適
当距離だけ離れた位置に近接スイッチ18を配設し、搬送
台車１には、前後両端部に前記近接スイッチ18が検出す
ることのできる被検出板19A,19Bを付設する。そして近
接スイッチ18の検出信号を第３図に示すように地上側マ
イクロコンピュータ14に入力して、搬送台車１の通過速
度を演算させるようにする。

即ち、被検出板19A,19B間の距離lmは決まっているの
で、近接スイッチ18が前端側被検出板19Aを検出してか
ら後端側被検出板19Bを検出するまでに要する時間t_sec
が判れば、そのときの搬送台車１の平均速度Vx（m/se
c）は、l/tによって求めることができるので、この速度
演算プログラムを地上側マイクロコンピュータ14に設定
する。この搬送台車１の平均速度Vxは、後端側被検出板
19Bが近接スイッチ18に対応する位置、即ち速度検出位
置Ｘ、を搬送台車１が通過するときに検出されることに
なり、近接スイッチ18、被検出板19A,19B、及びマイク
ロコンピュータ14によって速度検出手段が構成されてい
ることになる。なお、速度検出位置Ｘは、搬送台車１の
終端停止位置Ｐよりも上手側にある。

地上側マイクロコンピュータ14を使用して行う本発明の
制御方法を第５図のフローチャートに基づいて説明する
と、搬送台車１が走行経路２を終端停止位置Ｐに向かっ
て走行している場合、その搬送台車１の前端被検出板19
Aを近接スイッチ18が検出した時点から計時動作が開始
され、近接スイッチ18が後端被検出板19Bを検出した時
点で計時動作が停止し、前後両被検出板19A,19B間の距
離lmを走行するのに要する時間t_secが計測される。そし
て計測された時間t_secと前記距離lmとから、搬送台車１
が速度検出位置Ｘを通過するときの速度（平均速度）Vx
が演算される。

一方、地上側マイクロコンピュータ14には予め設定速度
Vsが設定記憶せしめられている。この設定速度Vsは、終
端停止位置Ｐで停止するために減速制御途中にある搬送
台車１が速度検出位置Ｘを通過するときの正常通過速度
Vy（予想される最高通過速度）よりも高速側に設定した
許容上限速度であり、前記のように演算によって求めら
れた検出速度（平均速度）Vxは前記設定速度Vsと比較さ
れ、検出速度Vxが前記設定速度Vsよりも低速であるなら
ば正常走行状態と判断し、若し、検出速度Vxが設定速度
Vsよりも高速であるならば暴走状態と判断して直ちに当
該搬送台車１に非常停止がかけられる。この非常停止
は、地上側マイクロコンピュータ14から信号伝送手段17
を経由して搬送台車１上のマイクロコンピュータ13に送
られる非常停止指令によって実行され、モータ11の電源
回路が開成されると同時に駆動車輪10（モータ11）に機
械ブレーキがかけられる。

上記のように速度検出位置Ｘを通過する搬送台車１に非
常停止がかけられたとき、当該搬送台車１は、第４図に
示す惰性走行距離Ｌだけ惰性走行した後に停止するが、
前記のように終端停止位置Ｐより上手側で非常停止がか
けられるので、終端停止位置Ｐから走行経路２の終端ま
でに確保しておかなければならないスペースの長さは、
前記惰性走行距離Ｌよりも大幅に短くなる。

なお、速度検出位置Ｘを通過するときの搬送台車１の検
出速度（平均速度）Vxが設定速度Vsより低速であって
も、本来の停止制御が正常に行われていないために、当
該搬送台車１が終端停止位置Ｐを越えて走行経路２の終
端に向かって暴走する可能性が考えられる場合には、終
端停止位置Ｐよりも若干下手側に非常停止用検出器を設
置し、前記地上側マイクロコンピュータ14から非常停止
指令が出力されていない状態で前記非常停止用検出器が
搬送台車１を検出したとき、当該搬送台車１に非常停止
をかけるように構成することもできる。この場合、非常
停止用検出器の位置を通過する搬送台車１の走行速度は
定速であるため、非常停止後の惰性走行距離は短く、高
速で暴走する搬送台車１に対し速度検出位置Ｘで非常停
止をかけた場合の当該搬送台車１の最終停止位置より手
前で停止させることができる。

速度検出位置Ｘを通過する搬送台車１の速度（平均速
度）Vxを検出する手段は、上記実施例の手段に限定され
ない。例えば、前記平均速度Vxを車上側マイクロコンピ
ュータ13で演算させるときは、近接スイッチ18を搬送台
車１側に設けるとともに被検出板19A,19Bを走行経路２
側に配設することができるし、駆動車輪10またはモータ
11に連動するパルスエンコーダの単位時間当たりの発信
パルス数から平均速度を演算することもできる。

（発明の効果）以上のように本発明の搬送台車の暴走防止制御方法によ
れば、走行経路の端部に設定されている終端停止位置
（Ｐ）よりも上手側で異常高速で走行している搬送台車
（１）を検出して非常停止をかけるので、この非常停止
によって停止する搬送台車の最終停止位置と前記終端停
止位置（Ｐ）との間の距離は、非常停止がかけられてか
ら実際に停止するまでの搬送台車（１）の惰性走行距離
（Ｌ）よりも短くなる。

従って、暴走搬送台車（１）に非常停止をかける位置が
終端停止位置（Ｐ）よりも下手側である場合と比較し
て、走行経路の終端停止位置（Ｐ）よりも下手側に確保
しなければならない余分のオーバーラン用スペースの長
さが短くて済み、設備全体の床面利用効率を高めること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は駐車場設備の要部を説明する平面図、第２図は
同正面図、第３図は制御系の構成を説明するブロック線
図、第４図は本発明方法を説明する側面図、第５図は制
御手順を説明するフローチャートである。１……自動車入出庫用自走式搬送台車、２……走行経
路、３……格納区画、４……自動車、５〜８……自動車
移載用コンベヤ、10……駆動車輪、11……モータ、12…
…モータコントローラ、13……車上側マイクロコンピュ
ータ、14……地上側マイクロコンピュータ（速度検出手
段）、15……信号線、16……集電子、17……信号伝送手
段、18……近接スイッチ（速度検出手段）、19A,19B…
…被検出板（速度検出手段）、Ｐ……終端停止位置、Ｘ
……速度検出位置、Vx……検出される平均速度、Vs……
設定速度。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自走式搬送台車（１）の走行経路（２）の
端部に設定された終端停止位置（Ｐ）よりも上手側に速
度検出位置（Ｘ）を設定し、この速度検出位置（Ｘ）を
終端停止位置（Ｐ）に向かって通過する搬送台車（１）
の速度を速度検出手段（14,18,19A,19B）により検出
し、この検出速度（Vx）と、速度検出位置（Ｘ）での搬
送台車（１）の正常通過速度（Vy）よりも高速側に設定
した許容上限設定速度（Vs）とを比較し、検出速度（V
x）が設定速度（Vs）を超えているときに前記搬送台車
（１）に、終端停止位置（Ｐ）よりも上手側で非常停止
をかけるように制御することを特徴とする搬送台車の暴
走防止制御方法。