JPH02217573A - 駐車場設備の搬送台車走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行経路上を自走する搬送台車により自動車
を入出庫する駐車場設備の前記搬送台車の走行制御方法
に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の駐車場設備に於いては、前記搬送台車の走行経
路に沿って多数の自動車格納区画が設けられており、搬
送台車との間で自動車の受は渡しを行う入出庫用ホーム
ポジションと任意の格納区画との間を搬送台車が往復走
行して、前記ホームポジションで受は取った自動車を特
定の格納区画へ入庫しく従って戻りは空車状態）、或い
は特定の格納区画から受は取った自動車を前記ホームポ
ジションで出庫する作業（従って往きは空車状態）が行
われるが、搬送台車の走行速度を速めて入出庫時のサイ
クルタイムを短縮することが要求される。

しかし従来のこの種の駐車場設備に於ける搬送台車の走
行制御に際しては、空車積車の区別を行わずにトルク要
求の大きい積車状態に合わせて加減速時間を設定してい
た。従って、片道が速度アップ可能な空車状態であるに
も拘わらず、入庫時或いは出庫時の全体のサイクルタイ
ムを十分に短縮することが出来なかった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
搬送台車の最高速度までの加速時間と最高速度から停止
までの減速時間を、空車時は短く積車時は長（なるよう
に予め設定し、この設定に基づいて搬送台車の走行距離
毎の加減速パターンを、空車時と積車時とに分け且つ所
要時間が短くなるように設定し、入出庫指令を与えられ
た搬送台車の現在位置と目的位置との間の走行距離と空
車積車の別に応じて前記加減速パターンの一つを選択さ
せ、この加減速パターンに従って搬送台車の走行速度を
制御することを特徴とする駐車場設備の搬送台車走行制
御方法を提案するものである（発明の作用） 例えば入庫指令が与えられた場合、自動車を受は取るホ
ームポジションから入庫対象の特定格納区画までの走行
距離が演算され、この走行距離に対応する積車時の加減
速パターンが選択される。

然して搬送台車は、選択された加減速パターンに従って
加速制御及び減速制御を受けて走行し、入庫対象の特定
格納区画に於いて停止することになる。入庫後は空車で
ホームポジションに戻ることになるが、この場合はこの
ときの走行距離に対応する空車時の加減速パターンが選
択され、搬送台車は当該加減速パターンに従って、積車
時よりも短い加速時間及び減速時間によって加減速制御
され、ホームポジションから入庫対象の格納区画に達す
るまでの所要時間よりも短い時間で元のホームポジショ
ンに戻ることになる。

出庫作業時には、上記とは逆に出庫対象の特定格納区画
に向かって走行する搬送台車は、そのときの走行距離に
対応する空車時の加減速パターンに従って走行制御され
、特定格納区画から自動車を受は取った搬送台車がホー
ムポジションに戻るときは、積車時の加減速パターンに
従って走行制御される。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

駐車場設備の基本構成を示す第１図に於いて、１は走行
経路２に於いて往復走行する入出庫用自走搬送台車であ
り、３は走行経路２に沿って設けられた自動車格納区画
である。この搬送台車ｌの走行経路２と格納区画３とは
各階に設けられ、４は各階にわたって入出庫自動車を昇
降搬送するエレベータ−であって、走行経路２の一端ホ
ームポジション５に隣接して配設されている。前記搬送
台車１、各格納区画３、及びエレベータ−４の昇降ケー
ジには、自動車を横送り移載するためのコンベヤ６〜Ｂ
が設けられている。

第２図に示すように前記搬送台車１には、走行経路２に
沿って敷設されたガイドレール９上を転勤する駆動車輪
１０．当該駆動車輪１０を駆動するモーター１１、イン
バーター等のモーターコントローラー１２、及びモータ
ーコントローラー１１を制御するマイクロコンピュータ
−１３がＮｌｌされ、地上側のホストコンピューター１
４と前記台車上マイクロコンピュータ−１３とは、走行
経路２に沿って架設された信号線１５と台車側の集電子
１６とから成る信号伝送手段１７によって接続されてい
る。

又、前記走行経路２上の各格納区画３に対応する搬送台
車停止位置には、固有番地を設定するコード板１８が配
設され、各停止位置（各コード板１Ｂ）の中間位置には
、速度制御用被検出板１９が配設されている。一方、搬
送台車ｌには、前記各コード板１８から固有番地を読み
取るコードリーダー２０と、前記被検出板１９を検出す
る近接スイッチ２１とが取り付けられている。

前記台車上マイクロコンピュータ−１３には、第３図に
示すように走行距離（停止位置間の番地差）が１番地差
〜１０番地差までについての積車時の加減速パターンＰ
ＡＦＩ〜ＰＡＦＩＯと、第４図に示すように走行距離（
停止位置間の番地差）が１番地差〜６番地差までについ
ての空車時の加減速パターンＰＡＥＩ〜ＰＡＥ６とが設
定されている。積車時の加減速パターンＰＡＦＩ−ＰＡ
ＦＩＯは、最高速度（５ｍ／ｓ）までの加速時間を約１
１秒に設定すると共に最高速度から停止までの減速時間
を約９．５秒に設定し、最高速度を５ＰＦ１３として、
５ＰＦＩ〜５ＰＦ１３までの１３段階の速度を組み合わ
せ、与えられた走行距離（停止位置間の番地差）を最も
短時間で走行し得るように構成している。又、空車時の
加減速パターンＰＡＥＩ　〜ＰＡ［！６は、最高速度（
５ｍ／ｓ）までの加速時間を約６秒に設定すると共に最
高速度から停止までの減速時間を約５．５秒に設定し、
最高速度を５ｐＥＩＯとして、５ＰＨＩ〜５ＰＦＩＯま
での１０段階の速度を組み合わせ、与えられた走行距離
（停止位置間の番地差）を最も短時間で走行し得るよう
に構成している。

次に、搬送台車１が常にホームポジション５から発進し
てホームポジション５に戻る基本的な入出庫作業につい
て説明する。

第５図のフローチャートに示すように、ホストコンピュ
ーター１４に対して入庫設定が行われると、空き格納区
画３の一つが選択され、当該空き格納区画３に対する入
庫指令が信号伝達手段１７を介して台車上マイクロコン
ピュータ−１３に与での走行路Ｍ（番地差）を演算し、
第３図に示す積車時の加減速パターンＰＡＦＩ−ＰＡＦ
ＩＯから第６図に示す積車時の加減速パターン選択サブ
ルーチンに従って走行距離に対応した一つの加減速パタ
ーンを選択する０例えば、番地差（ＡＤＶ）が７（走行
距離が７番地差）である場合は、加減速パターンＰＡＦ
７が選択され、番地差（ＡＤＶ）が１１以上（走行距離
が１１１番地差上）である場合は、加減速パターンＰＡ
ＦＩＯが選択される。

そしてホームポジション５で待機している搬送台車ｌ上
にコンベヤ８．６を介してエレベータ−４から入庫自動
車が移載されたならば、当該搬送台車１の走行制御が開
始される。この走行制御は、第７図に示す積車時の走行
制御サブルーチンに従って行われる０例えば、ホームポ
ジション５を１番地とし、８番地の格納区画３に入庫す
る場合は、走行距離が番地差（ＡＤＶ）　　７となるた
め、第７図のサブルーチンに於いて加減速パターンＰＡ
Ｆ７が選択される。従って、台車上マイクロコンピュー
タ−１３がこの加減速パターンＰＡＦ７に従ってモータ
ーコントローラー（インバーター）１２に先ス速度５Ｐ
ＰＩＯ（４，１５＋＊／ｓ）を指令し、搬送台車ｌを速
度５ＰＦ１．０まで加速する。そして搬送台車ｌが４番
地を通過して番地差（ＡＤＶ）が４になった後、近接ス
イッチ２１が被検出板（４番地と５番地の中間にある被
検出板）１９を検出したとき、１段下の速度５ＰＰ９　
（４，０５ｍ／ｓ）がモーターコントローラー１２に指
令され、搬送台車１の減速が開始される。

そして５番地のコード板１８をコードリーダー２０が検
出して番地差が３になれば、速度５ＰＰ２　ｃｉ。

５！１ｍ＃）がモーターコントローラー１２に指令され
、搬送台車１が更に減速される。この速度５ＰＦ２への
減速開始後、台車暴走検知を行うことが出来る、例えば
、速度５ＰＦ２への減速開始後、設定時間以内に次の被
検出板１９を近接スイッチ２１が検出したときは台車暴
走状態として非常停止をかける等の適当な処置を講じる
ことが出来る。

減速走行する搬送台車１が番地差１の７番地を通過した
後、近接スイッチ２１が被検出板１９を検出したとき、
即ち７番地と８番地の中間にある被検出板１９を近接ス
イッチ２１が検出したとき、更に１段下の速度５ＰＦＩ
　（０，１１７ｍ／ｓ）がモーターコントローラー１２
に指令され、搬送台車１は最低速度まで減速され、次に
コードリーダー２０が入庫対象の８番地のコード板１８
を検出したときにモーター１１への給電を断つと同時に
ブレーキをかけて搬送台車１を停止させる。

搬送台車１が入庫対象の８番地の格納区画３に停止した
ならば、第５図に示すように、搬送台車１上のコンベヤ
６と８番地の格納区画３上のコンベヤ７とによって搬送
台車１上の自動車を８番地の格納区画３上に入庫移載す
る。入庫完了後、搬送台車１をホームポジション５に復
帰走行させるのであるが、この場合は第４図に示す空車
時の加減速パターンＰＡＥＩ〜ＰＡＥ６から第８図に示
す空車時の加減速パターン選択サブルーチンに従って走
行距離、即ち番地差（ＡＤＶ）　　７に対応した一つの
加減速パターンＰＡＢ６が選択され、当該加減速パター
ンＰＡＥ６に従ってホームポジション５への搬送台車１
の後進走行が行われる。

この空車時の加減速パターンＰＡＥ６による走行制御は
、第９図に示す空車時の走行制御サブルーチンに従って
行われる。即ち、台車上マイクロコンピュータ−１３が
この加減速パターンＰＡＩ！６に従ってモーターコント
ローラー（インバーター）工２に先ず速度５ＰＦＩＯ（
５ｍ／ｓ）を指令し、搬送台車１を速度ＳＰＹ！１０ま
で加速する。そして搬送台車１が４番地に達して番地差
（ＡＤＶ）が３になれば、速度５ＰＥ８　（４，２ｍ／
ｓ）がモーターコントローラー１２に指令され、搬送台
車１の減速が開始される。ここで先に述べた台車暴走検
知作用を行うことが出来る。そして搬送台車１が３番地
に達して番地差（八〇Ｖ）が２になれば、速度ＳＰ［＋
３　（２，０８ｓ＋／ｓ）がモーターコントローラー１
２に指令され、搬送台車１が更に減速される。この後、
搬送台車１が２番地に達して番地差（ＡＤＶ）が１にな
った後、近接スイッチ２１が被検出板（２番地と１番地
の中間にある被検出板〕　１９を検出したとき、最低速
度５ＰＥＩ　（０，１１７ｓ＋／ｓ）がモーターコント
ローラー１２に指令され、搬送台車ｌは最低速度まで減
速され、次にコードリーダー２０が１番地であるホーム
ポジション５のコード板１８を検出したときにモーター
１１への給電を断つと同時にブレーキをかけて搬送台車
ｌを当該ホームポジシロン５で停止させることにより、
一連の入庫作業が完了する。

尚、出庫作業は、第５図のフローチャートに示すように
、上記入庫作業と丁度逆の手順で行われる。従ってこの
出庫作業時には、搬送台車ｌが指定された出庫対象の格
納区画３に向かって前進走行する際に、空車時の加減速
パターンＰＩＩＥＩ−ＰＡＥ６から走行距離に対応する
一つが選択され、この空車時の加減速パターンに従って
走行制御され、格納区画３から自動車を受は取った後、
搬送台車１をホームポジション５まで後進走行させると
きは、積車時の加減速パターンＰＡＦＩ〜ＰＡＦＩＯか
ら選択されたパターンに従って走行制御される。

又、入庫作業に於いて、自動車を指定された格納区画３
に入庫移載した後、搬送台車１をホームポジション５に
戻さないで続いて出庫作業を行うことも出来る。この場
合も、搬送台車Ｉの現在番地と出庫対象格納区画３の番
地との差から、搬送台車１の走行方法と走行距離とを判
別させ、これに基づいて前記のように搬送台車１を自動
走行制御させることが出来る。

更に上記実施例では、加減速パターンを選択するための
条件となる走行距離を停止位置毎に設定した固有番地の
差で判別するようにしたが、走行経路側に適当間隔おき
に配設した被検出部を搬送台車側の検出器で検出し、こ
の検出信号の計数値（現在位置）と各停止位置毎に設定
した設定値との比較により走行距離を演算する方法や、
搬送台車１の走行に連動するパルスエンコーダーの発信
パルスを計数し、この計数値（現在位置）と各停止位置
毎に設定したパルス数との比較により走行距離を演算す
る方法等を採用することも出来る。

（発明の効果） 以上のように本発明の駐車場設備の搬送台車走行制御方
法によれば、トルク要求が大きくなる積車時とは別に高
速走行が無理なく行える空車時の加減速パターンを設定
しであるので、空車時の走行・速度を高めて入庫作業時
及び出庫作業時全体のサイクルタイムを短縮し、作業能
率を高めることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は駐車場設備の基本構成を説明する概略平面図、
第２図は搬送台車の走行制御系を説明するブロックｊｌ
Ｉ図、第３図は積車時の加減速パターンを示すグラフ、
第４図は空車時の加減速パターンを示すグラフ、第５図
〜第９図は走行制御方法を説明するフローチャートであ
る。 １・・・搬送台車、２・・・走行経路、３・・・格納区
画、４・・・エレベータ−舗−ムポジション、６〜８・
・・自動車移載用コンベヤ、１０・・・駆動車輪、１１
・・・モーター、１２・・・モーターコントローラー（
インバーター等）、１３・・・台車上マイクロコンピュ
ータ−１１４・・・ホストコンピューター、１７・・・
信号伝達手段、１８・・・コード板、１９・・・被検出
板２０・・・コードリーダー、 ２１・・・近接スイッチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行経路上を自走する搬送台車により自動車を入出庫す
   る駐車場設備に於いて、搬送台車の最高速度までの加速
   時間と最高速度から停止までの減速時間を、空車時は短
   く積車時は長くなるように予め設定し、この設定に基づ
   いて搬送台車の走行距離毎の加減速パターンを、空車時
   と積車時とに分け且つ所要時間が短くなるように設定し
   、入出庫指令を与えられた搬送台車の現在位置と目的位
   置との間の走行距離と空車積車の別に応じて前記加減速
   パターンの一つを選択させ、この加減速パターンに従っ
   て搬送台車の走行速度を制御することを特徴とする駐車
   場設備の搬送台車走行制御方法。