JP3810605B2 - 自動倉庫 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷の貯蔵・管理を行う自動倉庫に関し、特に、所定の軌道上を走行する無人搬送車を備える自動倉庫に関する。
【0002】
【従来の技術】
荷の貯蔵・管理を行う自動倉庫において、所定の軌道上を走行する複数の無人搬送車に対して複数の箇所(積荷作業箇所)で積荷作業を行うものがある。こうした自動倉庫では、従来、図7に示されるように、複数の無人搬送車70が所定の軌道71上を走行しつつ、各無人搬送車70が複数の積荷作業箇所72を順に巡回し、そこで積まれた荷を所定のステーション73などにおいて搬出するように構成されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の自動倉庫では、複数の無人搬送車70が同一軌道71上で同一方向に走行するため、巡回先の積荷作業箇所72が複数の無人搬送車70ごとに異なると、前方の無人搬送車70の積荷が終了するまで後方の無人搬送車70が軌道71上で停止して待つことになる。そのため、軌道71上で停滞する無人搬送車70の数が増え、これにより、渋滞が発生しやすいという問題がある。
【0004】
本発明は、上述する事情に鑑みてなされたものであり、軌道上での無人搬送車による渋滞の発生を抑制し、無人搬送車を効率的に運行することができる自動倉庫を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1に係る発明は、第1の軌道上を走行する複数の無人搬送車に対して複数の箇所で積荷作業が行われる自動倉庫において、第1の軌道に沿って配設される第2の軌道と、第1の軌道と第2の軌道とを連絡する第3の軌道とを備える技術が採用される。
また、請求項2に係る発明は、請求項1の自動倉庫において、第3の軌道が、積荷作業が行われる箇所ごとに第1の軌道と第2の軌道とを連絡する技術が採用される。
また、請求項3に係る発明は、請求項1または2の自動倉庫において、第1の軌道上の無人搬送車の位置に基づいて所定の無人搬送車の移動ルートを決定する制御部を備える技術が採用される。
本発明は、このような技術を採用することにより、上述した課題を解決することができる。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る自動倉庫の一実施形態について図面を参照して説明する。図2には、本実施形態の自動倉庫の構成が示されている。この自動倉庫Sは、パレットに搭載された荷を一時保管するための複数の収納棚10、11、12と、この収納棚10、11、12に対して荷の受け渡しを行うクレーン13、14と、このクレーン13、14に荷を供給するために所定のルートで荷を搬送するコンベア部15と、積荷作業が行われる作業台16と、この作業台16の側を所定の軌道に沿って走行する無人搬送車17と、倉庫内を統括して制御する主制御部18とを備えている。
【0007】
収納棚10、11、12は、互いに間隔を空けて平行に並べて配設されており、この収納棚10、11、12の間隔位置に敷設されたレール上を前述した各クレーン13、14が走行するようになっている。また、収納棚10、11、12は、左右および上下方向に配列された複数の収納部20を有しており、例えばコンベア部15から供給される荷がクレーン13、14によって収納部20ごとに種類を分けて収納されるようになっている。
【0008】
また、クレーン13、14は、図3に示されるように、収納棚10、11、12の荷Pを取り出してその荷Pを作業台16上の所定位置(荷受位置PK)に置き、空になったパレットを荷受位置PKから回収してコンベア部15(図2参照)に受け渡すようになっている。荷受位置PKは、クレーン13、14の走行方向に複数設けられていて、各荷受位置PKごとにそこに置かれる荷の種類が予め定められている。また、クレーン13、14は、空のパレットを荷受位置PKから回収すると、その荷受位置PKに対応する種類の荷を収納棚10、11、12から取り出してその荷受位置PKに荷を補充するようになっている。
【0009】
作業台16は、前述した荷受位置PKの荷を無人搬送車17に積み込むためのものであり、上面が床面から所定の高さに形成されている。作業台16には、積荷作業を行うための位置(積荷作業箇所PG)が予め定められており、この積荷作業箇所PGは、荷受位置PKと同様、クレーン13、14の走行方向に複数設けられている。また、作業台16の側面には、積荷作業箇所PGの位置を示すための図示しないマークが設けられており、このマークは、後述するように、無人搬送車17の停止位置を位置決めするために用いられるものである。
【0010】
無人搬送車17は、図4に示されるように、所定の軌道上を走行する台車部30、荷を搭載するための2つの搭載部(第1搭載部31、第2搭載部32)、積荷作業時の作業員の足場となる足場部33,34,35、台車部30の上部に立設されるフェンス部36、前述した主制御部18との間で情報の送受信を行うための通信部38を含んで構成されている。
【0011】
台車部30は、軌道上を転動する駆動輪40および従動輪41、駆動輪40を駆動するモータなどの駆動手段42、所定のマークを検出するための停止用検出手段43、走行方向の障害物を検出するための図示しない障害物検出手段、他の物体との接触時の衝撃を緩和するためのダンパ45等を備えている。なお、台車部30の移動方向のうち、図4の紙面内左右方向を第1進行方向、台車部30が移動する面内で第1進行方向と直交する方向を第2進行方向と呼ぶことにする。
【0012】
また、台車部30は、主制御部18から指示を受けると、駆動手段42を介して駆動輪40を駆動し、例えば磁気誘導されることにより、軌道に沿って走行するようになっている。さらに、台車部30は、走行中において主制御部18から所定の位置に停止するように指示を受けると、停止用検出手段43を介して、例えば前述した作業台16(図3参照)の側面に設けられた所定のマークを検出し、指示された位置で駆動輪40を停止させるようになっている。また、障害物検出手段は、例えば光を利用した反射型のセンサであって、障害物が所定の距離よりも近くに存在すると信号を出力するものであり、台車部30は、この信号によって駆動輪40を停止させるようになっている。
【0013】
第1および第2搭載部31、32は、集荷用のパレットが搭載できるように上述した台車部30の上面側で第1進行方向に間隔を空けて配され、各搭載部31、32には、図5に示されるように、周面でパレットの底部を支持する略円筒状の支持部材46が水平に並べて配設されている。
【0014】
図6には、上述した自動倉庫S内に敷設された無人搬送車17用の軌道の様子が示されている。
本実施形態の自動倉庫Sは、無人搬送車17用の軌道として、前述した収納棚10、11、12および作業台16の周囲を囲んで敷設される第1の軌道(巡回軌道50)と、巡回軌道50に沿って敷設される第2の軌道(迂回軌道51)と、巡回軌道50と迂回軌道51とを連絡する第3の軌道(連絡軌道52)とを有している。
【0015】
巡回軌道50は、無人搬送車17に荷を搭載するための軌道であって、収納棚10、11、12を挟んだ片方の作業台16からもう片方の作業台16まで、すべての積荷作業箇所PG(図2参照)の側を無人搬送車17が通過できるように配されている。
【0016】
迂回軌道51は、本実施形態では、作業台16の側を無人搬送車17が通過する区間において、巡回軌道50から軌道中心を外方にほぼ平行にずらして設けられている。さらに、迂回軌道51は、無人搬送車17とコンベア部15との間で荷の受渡しができるように前述したコンベア部15を通過し、さらに軌道に沿って無人搬送車17が収納棚10、11、12の周囲を周回できるように配されている。
【0017】
連絡軌道52は、本実施形態では、各積荷作業箇所PGにおいて無人搬送車17が巡回軌道50と迂回軌道51との間を自由に往来できるように、各積荷作業箇所PGごとに巡回軌道50および迂回軌道51にほぼ垂直に交差するように設けられている。
【0018】
また、主制御部18は、荷の貯蔵・管理を効率的に行うために、これまで説明したクレーン13、14および無人搬送車17などの稼動部を統括して制御するものである。また、主制御部18は、巡回軌道50および迂回軌道51上の無人搬送車17の現在位置に基づいて所定の無人搬送車17の移動ルートを決定するようになっている。
【0019】
次に、上述のように構成された自動倉庫Sにおいて、特に積荷作業に伴う自動倉庫Sの動作について図1を参照して説明する。本実施形態の自動倉庫Sでは、無人搬送車17に複数の積荷作業箇所PGを巡回させて、異なる種類の荷を無人搬送車17上のパレットに積み付けていき、最終的にパレット上に出荷用の1ユニットとなる荷の集合体を形成して、この出荷ユニットをコンベア部15を介して搬出する。また、本実施形態では、例えば出荷先の要求に応じて出荷ユニットを構成する荷の種類や数量が異なっており、各出荷ユニットの荷の構成に基づいて、巡回する積荷作業箇所PGが各無人搬送車17ごとに定められている。
【0020】
まず、コンベア部15で空のパレットを受け取った所定の無人搬送車M(17)は、主制御部18の指示に基づいて、目的の積荷作業箇所PGに移動する。このとき、無人搬送車Mは、図1(A)に示されるように、迂回軌道51を高速で走行し、目的の積荷作業箇所PGの前で連絡軌道52を介して巡回軌道50上に移動する。
【0021】
無人搬送車Mが目的の積荷作業箇所PGの前に停止すると、その積荷作業箇所PGの作業者(図3参照)は、必要数量の荷を荷受位置PK(図3参照)から取り出し、無人搬送車Mのパレット上に搭載する。
【0022】
積荷作業が終了すると、無人搬送車Mは、主制御部18に指示された次の積荷作業箇所PGに移動する。このとき、次の積荷作業箇所PGが現在位置から近い場合や、次の積荷作業箇所PGに至るまでの区間の巡回軌道50上に他の無人搬送車17が存在していない場合には、無人搬送車Mは、主制御部18からの指示に基づいて、次の積荷作業箇所までそのまま巡回軌道50上を移動する。
【0023】
これに対し、次の積荷作業箇所PGが現在位置から遠い場合、無人搬送車Mは、図1(B)に示されるように、主制御部18からの指示に基づいて、連絡軌道52を介して巡回軌道50から迂回軌道51に移動する。そして、図1(C)に示されるように、例えば積荷作業中の他の無人搬送車17を高速で追い越して次の積荷作業箇所PGに移動する。無人搬送車Mが次の積荷作業箇所PGの前に停止すると、この積荷作業箇所PGでも同様に、作業者によって、必要数量の荷が無人搬送車Mのパレット上に搭載される。
【0024】
そして、所定の積荷作業箇所PGをすべて巡回し、パレット上に出荷ユニットが形成された無人搬送車Mは、図1(D)に示されるように、連絡軌道52を介して、巡回軌道50から迂回軌道51に移動し、その迂回軌道51上をコンベア部15まで高速で走行した後、出荷ユニットを搬出する。
【0025】
このように、主制御部18は、所定の積荷作業箇所PGで積荷作業を終えた各無人搬送車17に対して、次の積荷作業箇所PGまでの距離や、巡回軌道50上の他の無人搬送車17の現在位置などに基づいて、次の積荷作業箇所PGに早く到着できる走行ルートを決定し、これを各無人搬送車17に指示するようになっている。
【0026】
したがって、本実施形態の自動倉庫Sによれば、主制御部18によって無人搬送車17の走行ルートが適切に決定されるため、軌道上で無駄に停滞する無人搬送車17が少なくなり、無人搬送車17による渋滞の発生を抑制することができる。しかも、本実施形態の自動倉庫Sでは、各積荷作業箇所PGごとに連絡軌道52が設けられているため、無人搬送車17の走行ルートを決定するにあたってその走行ルートの選択幅が広くなり、他の無人搬送車17が邪魔にならない効率的なルートを定めやすい。また、主制御部18がこれらの走行ルートの決定を行うため、複数の無人搬送車17のそれぞれに対して自動的に効率的な走行ルートを容易に定めることができる。これらにより、この自動倉庫Sでは、無人搬送車17を効率的に運行することができる。
【0027】
なお、上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。例えば、上述した実施形態では、迂回軌道51は、巡回軌道50の外方に設けられているが、これに限るものではなく、巡回軌道50の内方に設けたり、あるいは各軌道を上下多層に立体的に構成して巡回軌道50と迂回軌道51とを別々の階層に設けてもよい。また、上述した実施形態では、連絡軌道52は、積荷作業箇所PGごとに設けているが、これに限るものではなく、比較的積荷作業の時間が短い積荷作業箇所PGに対して集中的に設けてもよい。さらに、上述した実施形態では、作業台16の作業員によって積荷作業が行われているが、これに限るものではなく、荷を移載可能な装置を自動倉庫内に設け、これにより無人搬送車17への積荷作業を自動的に行うような構成としてもよい。
【0028】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば以下の効果を得ることができる。
請求項1に係る自動倉庫は、積荷作業が行われる第1の軌道とは別に第2の軌道を備えているため、無人搬送車ごとに巡回する積荷作業箇所が異なる場合でも、第1の軌道上で積荷作業中の他の無人搬送車を追い越して無人搬送車を次の積荷作業箇所に移動させることができる。したがって、所定の無人搬送車の移動の際に他の無人搬送車が邪魔になるといったことが少なくなり、軌道上での無人搬送車による渋滞の発生を抑制することができ、無人搬送車を効率的に運行することができる。
【0029】
請求項2に係る自動倉庫では、積荷作業が行われる箇所ごとに第1の軌道と第2の軌道とが連絡されるため、積荷作業が行われる各箇所ごとに第1の軌道と第2の軌道との間を無人搬送車が自由に往来することができるようになり、他の無人搬送車が邪魔になることがさらに少なくなって、無人搬送車をより効率的に運行することが可能になる。
【0030】
請求項3に係る自動倉庫では、制御部によって所定の無人搬送車の移動ルートが決定されるため、無人搬送車の効率的な運行を自動化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る自動倉庫の一実施形態における軌道上を走行する無人搬送車の様子を模式的に示す図である。
【図2】 図1の自動倉庫の概略構成を示す平面図である。
【図3】 図2に示すA矢視図である。
【図4】 図1の自動倉庫の無人搬送車を示す側面図である。
【図5】 図4に示すB矢視図である。
【図6】 図2の自動倉庫の軌道を示す平面図である。
【図7】 従来の自動倉庫における無人搬送車の運行の様子を模式的に示す図である。
【符号の説明】
S 自動倉庫
PG 積荷作業箇所
17 無人搬送車
18 主制御部(制御部)
50 巡回軌道(第1の軌道)
51 迂回軌道(第2の軌道)
52 連絡軌道(第3の軌道)
Claims (2)
- 異なる積荷を搭載可能な無人搬送車が第1の軌道上を走行し、複数の前記無人搬送車に対して複数の箇所で積荷作業が行われる自動倉庫において、
前記第1の軌道に沿って配設される第2の軌道と、前記第1の軌道と前記第2の軌道とを連絡する第3の軌道とを備え、
前記第3の軌道は、前記積荷作業が行われる箇所ごとに前記第1の軌道と前記第2の軌道とを連絡し、
前記第1の軌道は、前記無人搬送車に前記積荷を搭載するための軌道であり、
前記第2の軌道は、前記無人搬送車から前記積荷を搬出するための軌道である
ことを特徴とする自動倉庫。 - 前記第1の軌道上の他の無人搬送車の位置に基づいて所定の無人搬送車の移動ルートを決定する制御部を備えることを特徴とする請求項1記載の自動倉庫。
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Family Applications (1)
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-
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- 1999-12-28 JP JP37734499A patent/JP3810605B2/ja not_active Expired - Lifetime
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