JP2020011790A - 物品仕分け設備 - Google Patents

物品仕分け設備 Download PDF

Info

Publication number
JP2020011790A
JP2020011790A JP2018133521A JP2018133521A JP2020011790A JP 2020011790 A JP2020011790 A JP 2020011790A JP 2018133521 A JP2018133521 A JP 2018133521A JP 2018133521 A JP2018133521 A JP 2018133521A JP 2020011790 A JP2020011790 A JP 2020011790A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lane
article
traveling
article transport
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018133521A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7052611B2 (ja
Inventor
森　広幸
Hiroyuki Mori
広幸 森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP2018133521A priority Critical patent/JP7052611B2/ja
Priority to US16/432,101 priority patent/US10906750B2/en
Priority to TW108120441A priority patent/TWI810317B/zh
Priority to KR1020190079409A priority patent/KR20200007661A/ko
Priority to CN202210944335.3A priority patent/CN115092589A/zh
Priority to CN201910629291.3A priority patent/CN110712906A/zh
Priority to CN202311080495.9A priority patent/CN116946601A/zh
Publication of JP2020011790A publication Critical patent/JP2020011790A/ja
Priority to US17/133,780 priority patent/US11312580B2/en
Priority to US17/133,855 priority patent/US11390468B2/en
Priority to JP2021189916A priority patent/JP7226512B2/ja
Priority to JP2021189915A priority patent/JP7283522B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7052611B2 publication Critical patent/JP7052611B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B65G47/64—Switching conveyors
    • B65G47/641—Switching conveyors by a linear displacement of the switching conveyor
    • B65G47/642—Switching conveyors by a linear displacement of the switching conveyor in a horizontal plane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G15/00—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration
    • B65G15/10—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration comprising two or more co-operating endless surfaces with parallel longitudinal axes, or a multiplicity of parallel elements, e.g. ropes defining an endless surface
    • B65G15/12—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration comprising two or more co-operating endless surfaces with parallel longitudinal axes, or a multiplicity of parallel elements, e.g. ropes defining an endless surface with two or more endless belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B65G47/64—Switching conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0214—Articles of special size, shape or weigh

Abstract

【課題】作業エリアにおける作業効率を更に高めることができる物品仕分け設備の実現。【解決手段】物品Ｗを収納する複数の収納部１と、物品Ｗを支持する支持部３を備え、且つ、予め設定された走行レーンＬ１に沿って走行する複数の物品搬送車４と、収納部１と走行レーンＬ１にある物品搬送車４の支持部３との間で物品Ｗを移載する作業が行われる複数の作業エリアＥ１と、を備え、作業エリアＥ１の夫々が収納部１及び走行レーンＬ１に隣接すると共に、走行レーンＬ１に沿って複数の作業エリアＥ１が並ぶように配置され、走行レーンＬ１に沿って、複数の物品搬送車４が列をなして走行する。【選択図】図２

Description

本発明は、物品を収納する複数の収納部と、物品を移載する作業が行われる複数の作業エリアと、を備えた物品仕分け設備に関する。
かかる物品仕分け設備の従来例が、特開２０１１−２４６２３４号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品仕分け設備は、複数の作業エリアの夫々に作業者が配置され、複数の作業エリアに沿って集品容器（集品容器１０）を搬送するコンベヤ（第１直進搬送ライン２１Ａ）が設置されている。作業エリアの作業者は、物品を収納部から取り出して集品容器へ投入する移載作業を行う。
特開２０１１−２４６２３４号公報
上記した物品仕分け設備では、例えば、特定の作業エリアにおける移載作業に遅れが生じたためにコンベヤを停止させた場合では、全ての集品容器の搬送が停止する。これにより、他の作業エリアにおいても移載作業を行えない場合が生じ得るため、各作業エリアにおける移載作業の効率が低下することになる場合がある。また、例えば、コンベヤの全体に亘って集品容器が並ぶ状態で搬送される為、作業エリアで作業する場合に、コンベヤにおける作業エリアに対応する部分に、作業対象ではない集品容器も含めて全ての集品容器が並ぶ状態で搬送される。そのため、作業対象ではない集品容器が搬送される分だけ、移載作業の対象となる集品容器の流通効率が低下し、それに応じて作業エリアにおける移載作業の効率も低下する。このように、上記した物品仕分け設備では、作業エリアにおける作業効率を高めるために改善の余地があった。
そこで、作業エリアにおける作業効率を更に高めることができる物品仕分け設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた、物品仕分け設備の特徴構成は、物品を収納する複数の収納部と、物品を支持する支持部を備え、且つ、予め設定された走行レーンに沿って走行する複数の物品搬送車と、前記収納部と前記走行レーンにある前記物品搬送車の前記支持部との間で物品を移載する作業が行われる複数の作業エリアと、を備え、前記作業エリアの夫々が前記収納部及び前記走行レーンに隣接すると共に、前記走行レーンに沿って複数の前記作業エリアが並ぶように配置され、前記走行レーンに沿って、複数の前記物品搬送車が列をなして走行する点にある。
この特徴構成によれば、走行レーンに沿って走行する物品搬送車の支持部によって物品が支持されて搬送される。そのため、例えば、特定の作業エリアにおいて物品を移載する移載作業に遅れが生じた等によって当該移載作業の対象となる物品搬送車を停車させた場合であっても、当該物品搬送車より先行している物品搬送車や、当該物品搬送車と間隔を空けて走行している後続の物品搬送車は、停止することなく走行を継続することができる。従って、他の作業エリアの作業者は、これらの物品搬送車に対する移載作業を継続して行うことができる。そのため、一部の作業エリアにおける移載作業の遅れによって他の作業エリアにおける作業効率までが低下することを抑制できる。また、例えば、物品を移載する作業が完了した物品搬送車を走行レーンから離脱するように走行させることで、走行レーンにおける移載作業の対象となる物品搬送車の割合を高めることができる。これにより、作業エリアにおける作業効率を高めることができる。
第１の実施形態における物品仕分け設備の平面図 第１の実施形態における物品仕分け設備の一部を拡大した平面図 第１の実施形態における物品仕分け設備の側面図 第１の実施形態における制御ブロック図 第１の実施形態におけるレーンチェンジを示す図 第１の実施形態における支持部を回転させる前後の状態を示す物品搬送車の平面図 第１の実施形態におけるレーンチェンジによる合流を示す図 第２の実施形態における物品仕分け設備の側面図 第２の実施形態における物品仕分け設備の平面図 第３の実施形態における物品仕分け設備の平面図 第３の実施形態における物品仕分け設備の側面図 第３の実施形態における仮置き部が支持部に物品を支持させる前後の状態を示す図
１．第１の実施形態
物品仕分け設備の第１の実施形態について図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態の物品仕分け設備は、物品Ｗを収納する複数の収納部１を備えた物品収納棚２と、物品Ｗを支持する支持部３を備え、且つ、予め設定された走行レーンＬ１沿って走行する複数の物品搬送車４と、収納部１と走行レーンＬ１にある物品搬送車４の支持部３との間で物品Ｗを移載する作業が行われる複数の作業エリアＥ１と、を備えている。本実施形態では、作業エリアＥ１において、収納部１から走行レーンＬ１にある物品搬送車４の支持部３に物品Ｗを移載するピッキング作業が行われる。また、物品仕分け設備は、物品収納棚２に収納されている物品Ｗの管理や、物品搬送車４の制御等を行う制御装置Ｈ（図４参照）を備えている。
物品搬送車４の走行方向における走行レーンＬ１よりも下流側に入替エリアＥ２が設けられている。走行レーンＬ１では、当該走行レーンＬ１に沿って物品搬送車４が列をなして走行する。これに対して、入替エリアＥ２では、物品搬送車４が走行方向や走行経路の制限を受けずに走行し、複数の物品搬送車４が列をなさずに走行しつつ走行順序の入れ換え可能なエリアとなっている。走行レーンＬ１には、複数の作業エリアＥ１の数以上の台数の物品搬送車４が走行しており、複数の物品搬送車４は、複数のレーンエリアＬＥのそれぞれに１台以上の物品搬送車４が存在するように走行する。好ましくは、走行レーンＬ１には、複数の作業エリアＥ１の数より多い台数の物品搬送車４が走行するようにすると良い。例えば、複数の作業エリアＥ１の数の２倍以上の台数の物品搬送車４が走行レーンＬ１を走行する構成とすると好適である。
物品仕分け設備には、走行レーンＬ１に加えて、この走行レーンＬ１に沿って走行する物品搬送車４と並行して物品搬送車４が走行可能な分岐レーンＬ２及び完了レーンＬ３が備えられている。分岐レーンＬ２及び完了レーンＬ３は、走行レーンＬ１と並行に設定されている。走行レーンＬ１、分岐レーンＬ２、及び完了レーンＬ３では、物品搬送車４が同じ方向に走行する。図２に示すように、走行レーンＬ１は、複数の作業エリアＥ１の夫々に対応したレーンエリアＬＥを有している。
図１に示すように、走行レーンＬ１、分岐レーンＬ２、及び完了レーンＬ３の下流側の端部が、入替エリアＥ２に接続されている。また、戻りレーンＬ４の上流側の端部が、入替エリアＥ２に接続されている。戻りレーンＬ４の下流側の端部が、走行レーンＬ１及び分岐レーンＬ２の上流側の端部に接続されている。物品搬送車４は、走行レーンＬ１、分岐レーンＬ２、又は完了レーンＬ３の下流側の端部から入替エリアＥ２に進入し、入替エリアＥ２から戻りレーンＬ４の上流側の端部に進入する。また、物品搬送車４は、戻りレーンＬ４の下流側の端部から走行レーンＬ１又は分岐レーンＬ２の上流側の端部に進入する。このように、走行レーンＬ１、分岐レーンＬ２、及び完了レーンＬ３と入替エリアＥ２と戻りレーンＬ４とにより、物品搬送車４が走行するループ状の経路が形成されている。
戻りレーンＬ４の下流側の端部に、物品搬送車４が容器Ｃを受け取る容器受取部６が備えられており、戻りレーンＬ４の上流側の端部に、物品搬送車４が容器Ｃを渡す容器渡し部７が備えられている。物品搬送車４は、物品Ｗが収容されていない空の容器Ｃを容器受取部６から受け取り、走行レーンＬ１を走行している間に作業者Ｍによって容器Ｃに物品Ｗが収容され、物品Ｗを収容した容器Ｃを容器渡し部７に渡す。本実施形態では、物品搬送車４の支持部３は、上述のように容器受取部６から受け取った２つの容器Ｃにより構成されている。
以下、物品仕分け設備について説明を加えるが、図２に示すように、走行レーンＬ１に沿う方向を第１方向Ｘとし、第１方向Ｘにおける物品搬送車４が走行する方向（走行方向前方）を第１方向第１側Ｘ１とし、その反対側を第１方向第２側Ｘ２として説明する。また、上下方向Ｚ視で第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙとし、第２方向Ｙにおける作業エリアＥ１に対して物品収納棚２が存在する方向を第２方向第１側Ｙ１とし、その反対側を第２方向第２側Ｙ２として説明する。尚、本実施形態では、第２方向第１側Ｙ１が、走行レーンＬ１に対して作業エリアＥ１が存在する作業側に相当する。
分岐レーンＬ２は、走行レーンＬ１に対して第２方向第２側Ｙ２に隣接する状態で形成されている。完了レーンＬ３は、分岐レーンＬ２に対して第２方向第２側Ｙ２に隣接する状態で形成されている。複数の作業エリアＥ１は、走行レーンＬ１に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する状態で形成されている。複数の物品収納棚２は、複数の作業エリアＥ１に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する状態で形成されている。走行レーンＬ１、分岐レーンＬ２、完了レーンＬ３、及び複数の作業エリアＥ１は、それぞれ、第１方向Ｘに沿って形成されている。また、複数の物品収納棚２も、第１方向Ｘに沿って設置されている。
図３に示すように、物品収納棚２は、物品Ｗを収納する収納部１を上下方向Ｚに複数並べた状態で備えている。ここでは、収納部１の夫々は、第２方向第２側Ｙ２に向かうに従って下方に傾斜する姿勢で備えられており、収納部１の第２方向第１側Ｙ１に載せられた物品Ｗが自重で収納部１の第２方向第２側Ｙ２の端部まで移動するように構成されている。尚、本実施形態では、物品Ｗは収納用容器Ｄに収容した状態で物品収納棚２に収納されている。
複数の収納部１には、複数種類の物品Ｗが種類別に収納されており、１つの収納部１には１種類の物品Ｗが収納されている。収納部１における第２方向第２側Ｙ２の端部には、表示部９が備えられている。この表示部９は、ピッキング作業において物品Ｗを取り出す収納部１であることを示す対象収納部表示や当該収納部１から取り出す物品Ｗの数を示す取出し数表示等を表示可能に構成されている。表示部９は、制御装置Ｈ（図４参照）により制御される。
図１及び図２に示すように、作業エリアＥ１は、第１方向Ｘに沿って複数備えられている。複数の作業エリアＥ１の夫々に対応して物品収納棚２が設置されている。作業エリアＥ１の夫々は、収納部１及び走行レーンＬ１に隣接している。そして、走行レーンＬ１に沿って複数の作業エリアＥ１が並ぶように配置されている。
第２方向Ｙにおける走行レーンＬ１と複数の作業エリアＥ１との間には、走行レーンＬ１と複数の作業エリアＥ１とを仕切る仕切り体１１が設置されている。また、複数の作業エリアＥ１の夫々に対応して、ピッキング作業を行う物品搬送車４を指示する指示ランプ１２が備えられている。指示ランプ１２は、対応する作業エリアＥ１と走行レーンＬ１との間の位置で且つ対応する作業エリアＥ１の第１方向Ｘの中央部と同じ位置に設置されている。指示ランプ１２は、対応するレーンエリアＬＥにピッキング作業の対象となる物品搬送車４が存在する場合に点灯し、対応するレーンエリアＬＥにピッキング作業の対象となる物品搬送車４が存在しない場合は消灯する。指示ランプ１２は、制御装置Ｈ（図４参照）により制御される。
作業エリアＥ１の夫々には、作業者Ｍが配置されており、作業エリアＥ１の作業者Ｍは、自身が担当している作業エリアＥ１に対応する複数の収納部１の何れかから物品Ｗを取り出し、その物品Ｗを自身が担当しているレーンエリアＬＥにある物品搬送車４の支持部３に載せるようにして、ピッキング作業を行う。表示部９の表示により、物品Ｗを取り出す収納部１の位置及びその収納部１から取り出す物品Ｗの個数を作業者Ｍが認識することができるようになっている。また、指示ランプ１２の点灯により、収納部１から取り出した物品Ｗを支持させる物品搬送車４を作業者Ｍが認識することができるようになっている。尚、レーンエリアＬＥに複数の物品搬送車４が存在する場合は、指示ランプ１２の点灯の仕方（例えば光の色や点灯パターン等）によっていずれの物品搬送車４に物品Ｗを支持させるべきかを作業者が認識できる構成であると好適である。或いは、図示は省略するが、各作業エリアＥ１に複数の指示ランプ１２が設置されていてもよい。
図４に示す制御装置Ｈは、収納部１に収納されている物品Ｗの種類の情報である収納物品情報を記憶している。制御装置Ｈは、上位のコントローラからピッキング指令が出力されると、ピッキング指令と収納物品情報とに基づいて、ピッキング情報を物品搬送車４に送信するように構成されている。ピッキング情報は、ピッキング作業を行うレーンエリアＬＥを示す情報、ピッキング作業において物品Ｗを載せる支持部３の位置（第１支持体３Ａ又は第２支持体３Ｂ）を示す情報、支持部３に載せる物品Ｗの種類を示す種類情報、及び、支持部３に載せる物品Ｗの個数を示す数情報、の少なくとも１つを含む。
図３に示すように、物品搬送車４は、床面Ｆ上を走行する走行部１６と、この走行部１６に支持された支持部３と、を備えている。図４に示すように、走行部１６は、床面Ｆに設置された基準位置情報を読み取る読取部１８と、支持部３が支持している物品Ｗの重量を計測する秤量部１９と、走行部１６を制御する制御部２０と、を備えている。基準位置情報は、各レーンＬ１〜Ｌ４上の基準となる位置を示す情報である。本実施形態では、基準位置情報は、床面Ｆに表示された２次元コードによって構成されており、より具体的には、２次元コードを表示したタグ（例えば、図７に示す第１タグＴ１や第２タグＴ２）が床面Ｆに貼り付けられて構成されている。基準位置情報には、その位置が基準位置であることを示す情報の他、物品搬送車４が走行可能な経路全体の中での位置（座標や番地等）を示すアドレス情報を含んでいる。
図６に示すように、支持部３は、個別に物品Ｗを支持する第１支持体３Ａと第２支持体３Ｂとを備えており、第１支持体３Ａと第２支持体３Ｂとは、水平方向に互いに隣接して配置されている。本実施形態では、第１支持体３Ａや第２支持体３Ｂは、それぞれ容器Ｃにより構成されており、走行部１６に載置されている。
走行部１６は、上下方向Ｚ視で物品搬送車４が走行する走行方向に対して直交する方向に並ぶ一対の走行輪２２と、この一対の走行輪２２に対して走行方向の両側に設置された一対の従動輪２３と、走行輪２２を回転駆動させる走行用モータ２４（図４参照）と、を備えている。物品搬送車４が第１方向Ｘに沿って直進走行している状態では、一対の走行輪２２は第２方向Ｙに並んでおり、従動輪２３は、一対の走行輪２２に対して第１方向Ｘの両側に設置されている。走行部１６は、走行用モータ２４によって一対の走行輪２２の双方を正転方向に回転させることで前進走行し、走行用モータ２４によって一対の走行輪２２の双方を逆転方向に回転させることで後進走行する。
また、走行部１６は、走行用モータ２４によって一対の走行輪２２の双方を正転方向に回転させる場合に、その回転させる速度を変更することで、物品搬送車４の走行速度を変更可能に構成されている。そして、複数の物品搬送車４は、互いに独立して走行可能であり、互いに独立して走行速度を変更可能に構成されている。本実施形態では、物品搬送車４は、第１速度と、第１速度より高速の第２速度と、第１速度より低速の第３速度と、に走行速度を変更可能に構成されている。本実施形態では、第３速度を、物品搬送車４が停止する速度としている。
走行部１６は、走行用モータ２４によって一対の走行輪２２を異なる回転速度で回転させることで、物品搬送車４は、走行する向きの変更しながら走行することが可能となっている。物品搬送車４は、走行レーンＬ１を走行している場合に走行する向きを変更することで、図５に矢印（１）で示すように、走行するレーンを走行レーンＬ１から分岐レーンＬ２にレーンチェンジすることができ、分岐レーンＬ２を走行している場合に走行する向きを変更することで、図５に矢印（２）で示すように、走行するレーンを分岐レーンＬ２から走行レーンＬ１にレーンチェンジすることができる。このように、物品搬送車４は、走行レーンＬ１から分岐レーンＬ２にレーンチェンジ可能で且つ分岐レーンＬ２から走行レーンＬ１にレーンチェンジ可能に構成されている。また、物品搬送車４は、走行レーンＬ１を走行している場合に走行する向きを変更することで、図５に矢印（３）で示すように、走行するレーンを走行レーンＬ１から完了レーンＬ３にレーンチェンジすることができる。このように、物品搬送車４は、走行レーンＬ１から完了レーンＬ３にレーンチェンジ可能に構成されている。
図６に示すように、物品搬送車４は、支持部３を上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転可能に構成されている。物品搬送車４は、走行レーンＬ１において、第１支持体３Ａが第２支持体３Ｂより第２方向第１側Ｙ１に位置するように支持部３を回転させた第１回転状態（図６において右側に示す状態）と、第２支持体３Ｂが第１支持体３Ａより第２方向第１側Ｙ１に位置するように支持部３を回転させた第２回転状態（図６において左側に示す状態）と、に支持部３を回転させる。本実施形態は、物品搬送車４の走行部１６が一対の走行輪２２を使って旋回することで、支持部３を第１回転状態と第２回転状態とに回転させるように構成されている。
制御部２０は、制御装置Ｈから送信されたピッキング情報に基づいて、走行部１６を制御する走行制御、及び、ピッキング作業が完了したか否かを判別する判別制御、を実行する。走行制御では、制御部２０は、ピッキング作業を行う１つ又は複数のレーンエリアＬＥを順次走行するように、走行部１６を制御する。判別制御では、制御部２０は、ピッキング作業を行う１つ又は複数のレーンエリアＬＥの夫々において、ピッキング作業が完了したか否かを判別する。物品搬送車４は、走行制御の実行中に読取部１８によって基準位置情報を読み取った場合に、自車の識別コードと共に基準位置情報を制御装置Ｈに送信する。制御装置Ｈは、複数の物品搬送車４から送信された識別コード及び基準位置情報に基づき、複数の物品搬送車４の位置を把握できるようになっている。
制御部２０には、物品Ｗの重量を示す重量情報が記憶されており、秤量部１９は、複数の支持部３の重量を各別に計量可能、或いは複数の支持部３の全体の重量を計量可能に構成されている。判別制御では、制御部２０は、秤量部１９が計量した重量の変化と、ピッキング情報に示された支持部３に支持させるべき物品Ｗの種類情報と、当該種類情報に示された種類の物品Ｗの重量情報と、ピッキング情報に示された物品Ｗの数情報と、に基づいて、種類情報が示す種類の物品Ｗが、数情報が示す個数だけ指定した支持部３に対して正しく載せられたか否か、つまりは、ピッキング作業が完了したか否かを判別する。
走行制御では、制御部２０は、ピッキング作業を行うレーンエリアＬＥのみを走行し、ピッキング作業を行わないレーンエリアＬＥは走行せずに当該レーンエリアＬＥに対して第２方向第２側Ｙ２にある分岐レーンＬ２又は完了レーンＬ３を走行するように、走行部１６を制御する。具体的には、走行制御では、次のように走行部１６を制御する。
複数のレーンエリアＬＥの内の最も第１方向第２側Ｘ２のレーンエリアＬＥにおいてピッキング作業を行う場合は、自車は戻りレーンＬ４から走行レーンＬ１に進入して走行レーンＬ１を第１速度で走行する。また、複数のレーンエリアＬＥの内の最も第１方向第２側Ｘ２のレーンエリアＬＥにおいてピッキング作業を行わない場合は、自車は戻りレーンＬ４から分岐レーンＬ２に進入して分岐レーンＬ２を第２速度で走行する。そして、自車が各レーンを走行する場合において、自車の前方側（第１方向第１側Ｘ１）を走行する物品搬送車４が自車より低速の場合は、当該物品搬送車４に対して設定間隔を空けた状態で自車が追従するように、自車の走行速度を物品搬送車４と同じ走行速度とする。尚、本実施形態では、設定間隔は、物品搬送車４の第１方向Ｘの幅より狭い間隔に設定している。
そして、自車が走行レーンＬ１のレーンエリアＬＥを走行する場合において、判別制御により、ピッキング作業が完了していないと判別した場合は、自車はレーンエリアＬＥを第１速度で走行する。そして、自車が走行レーンＬ１のレーンエリアＬＥを走行する場合において、判別制御により、ピッキング作業が完了したと判別した場合は、自車はレーンエリアＬＥを第２速度で走行する。このように、走行制御を実行することで、物品搬送車４は、レーンエリアＬＥの夫々において、当該レーンエリアＬＥに対応する作業エリアＥ１において自車の支持部３に対するピッキング作業が全て完了するまでは第１速度で走行し、自車の支持部３に対するピッキング作業が全て完了した後は、第１速度より高速の第２速度で走行する。
そして、自車がレーンエリアＬＥを走行する場合において、判別制御により、ピッキング作業が完了していないと判別しているにも拘らず、物品搬送車４がレーンエリアＬＥの第１方向第１側Ｘ１の端部に到達した場合は、自車は第３速度に減速させる（停止させる）。これにより、当該レーンエリアＬＥに対応する作業エリアＥ１において自車の支持部３に対するピッキング作業が完了する前に、物品搬送車４が当該レーンエリアＬＥから出てしまうことを規制する。
レーンエリアＬＥにおけるピッキング作業が完了した場合において、走行レーンＬ１の全体における自車に対するピッキング作業が全て完了した場合は、図５の矢印（３）に示すように、走行レーンＬ１から完了レーンＬ３にレーンチェンジする。このように、完了レーンＬ３にレーンチェンジした場合は、物品搬送車４は、完了レーンＬ３を第２速度で走行して入替エリアＥ２まで走行する。
レーンエリアＬＥにおけるピッキング作業が完了した場合において、当該レーンエリアＬＥに対して第１方向第１側Ｘ１に隣接する次のレーンエリアＬＥにおいて自車がピッキング作業を行う場合は、図５の矢印（４）で示すように、自車は第２速度でレーンエリアＬＥをそのまま走行する。このように自車が走行レーンＬ１を走行し、隣接するレーンエリアＬＥに自車が進入するに伴って、自車の走行速度を第１速度に減速する。
また、レーンエリアＬＥにおけるピッキング作業が完了した場合において、当該レーンエリアＬＥに対して第１方向第１側Ｘ１に隣接する次のレーンエリアＬＥでのピッキング作業を行わない場合は、図５の矢印（１）で示すように、走行レーンＬ１から分岐レーンＬ２にレーンチェンジする。このように、分岐レーンＬ２にレーンチェンジした場合は、図５の矢印（２）で示すように、分岐レーンＬ２を第２速度で走行した後、第１速度に減速して次にピッキング作業を行うレーンエリアＬＥの第１方向第２側Ｘ２の端部（以下、合流箇所Ｇと称する）に合流するようにレーンチェンジする。
次に、分岐レーンＬ２を走行している物品搬送車４が走行レーンＬ１にレーンチェンジする場合について説明する。
図７に示すように、走行レーンＬ１における合流箇所Ｇの手前の基準位置に第１タグＴ１が備えられている。第１タグＴ１には、当該第１タグＴ１が設置されている位置及び当該位置が基準位置であることを示す基準位置情報が示されている。走行レーンＬ１を走行し且つ合流箇所Ｇに進入する前の物品搬送車４の読取部１８によって第１タグＴ１の基準位置情報を読み取ることが可能となっている。また、分岐レーンＬ２における合流箇所Ｇの手前の基準位置に第２タグＴ２が備えられている。第２タグＴ２には、当該第２タグＴ２が設置されている位置及び当該位置が基準位置であることを示す位置情報が示されている。分岐レーンＬ２を走行し且つ合流箇所Ｇに進入する前の物品搬送車４の読取部１８によって第１タグＴ１の基準位置情報を読み取ることが可能となっている。本実施形態では、第２タグＴ２は、分岐レーンＬ２を走行している物品搬送車４が走行レーンＬ１に合流するまでの走行距離と走行レーンＬ１を走行している物品搬送車４がそのまま走行レーンＬ１を走行する場合の走行距離との差ＤＩＦに相当する距離分、第１タグＴ１よりも第１方向第１側Ｘ１に設置されている。なお本例では、差ＤＩＦは、走行レーンＬ１と分岐レーンＬ２との第２方向Ｙの間隔に等しい。
走行レーンＬ１を走行する物品搬送車４は、第１タグＴ１の基準位置情報を読み取った場合は、自車の識別コードと当該基準位置情報とを制御装置Ｈに送信する。分岐レーンＬ２を走行する物品搬送車４は、合流する合流箇所Ｇに対応する第２タグＴ２の基準位置情報を読み取った場合は、自車の識別コードと当該基準位置情報とに加えて合流情報を制御装置Ｈに送信する。制御装置Ｈは、走行レーンＬ１を走行する物品搬送車４と分岐レーンＬ２を走行する物品搬送車４との内、先に基準位置情報を読み取った物品搬送車４を優先的に合流箇所Ｇに進入させる。
制御装置Ｈは、走行レーンＬ１を走行する物品搬送車４を優先的に合流箇所Ｇに進入させる場合において、当該物品搬送車４が第１タグＴ１の基準位置情報を読み取ってから合流箇所Ｇを通過するまでに、分岐レーンＬ２を走行して第２タグＴ２の基準位置情報を読み取った物品搬送車４が存在する場合は、走行レーンＬ１を走行していた物品搬送車４が合流箇所Ｇを通過してから、当該分岐レーンＬ２を走行する物品搬送車４に対して合流許可の情報を送信する。
制御装置Ｈは、分岐レーンＬ２を走行する物品搬送車４を優先的に合流箇所Ｇに進入させる場合は、当該物品搬送車４に対しては合流許可の情報を送信する。また、制御装置Ｈは、分岐レーンＬ２を走行する物品搬送車４を優先的に合流箇所Ｇに進入させる場合において、当該物品搬送車４が第２タグＴ２の基準位置情報を読み取ってから合流箇所Ｇを通過するまでに、走行レーンＬ１を走行して第１タグＴ１の基準位置情報を読み取った物品搬送車４が存在する場合は、当該走行レーンＬ１を走行する物品搬送車４に対して合流禁止の情報を送信し、分岐レーンＬ２を走行していた物品搬送車４が合流箇所Ｇを通過してから、当該走行レーンＬ１を走行する物品搬送車４に合流許可の情報を送信する。
走行レーンＬ１を走行する物品搬送車４は、第１タグＴ１の基準位置情報を制御装置Ｈに送信した後、制御装置Ｈからの合流禁止の情報を受信しない場合は、そのまま合流箇所Ｇに進入する。また、走行レーンＬ１を走行する物品搬送車４は、第１タグＴ１の基準位置情報を制御装置Ｈに送信した後、制御装置Ｈからの合流禁止の情報を受信した場合は、合流箇所Ｇの手前で停止し、制御装置Ｈからの合流許可の情報を受信するのに伴って、合流箇所Ｇに進入する。
分岐レーンＬ２を走行する物品搬送車４は、第２タグＴ２の基準位置情報を制御装置Ｈに送信した後、制御装置Ｈから合流許可の情報を受信した場合は、そのまま合流箇所Ｇに進入する。また、分岐レーンＬ２を走行する物品搬送車４は、第２タグＴ２の基準位置情報を制御装置Ｈに送信した後、制御装置Ｈから合流許可の情報を受信しない場合は、合流箇所Ｇの手前で停止し、制御装置Ｈからの合流許可の情報を受信するのに伴って、合流箇所Ｇに進入する。
次に、走行制御の実行中の支持部３の回転について説明する。制御部２０は、走行制御においてレーンエリアＬＥを走行する場合に、そのレーンエリアＬＥにおいて行うピッキング作業により物品Ｗが載せられる支持体（例えば、第１支持体３Ａ）が物品搬送車４の中心より第２方向第１側Ｙ１に位置する場合は、回転状態を現状（第１回転状態）に維持する。一方、制御部２０は、レーンエリアＬＥにおいて行うピッキング作業により物品Ｗが載せられる支持体（例えば、第１支持体３Ａ）が物品搬送車４の中心より第２方向第２側Ｙ２に位置する場合は、回転状態を切り替える。この場合、例えば、図６に示すように、制御部２０は、走行部１６を制御して、支持部３の向きを第２回転状態から第１回転状態に切り替える。
次に、制御装置Ｈは、複数の物品搬送車４が予め設定された順序で容器Ｃを容器渡し部７に渡すようにするための物品搬送車４の制御について説明する。制御装置Ｈは、最も先に容器渡し部７に容器Ｃを渡す物品搬送車４に対して、渡し情報を送信する。物品搬送車４は、渡し情報を受信するに伴って容器渡し部７に容器Ｃを渡し、容器Ｃの渡しが完了するに伴って完了情報を制御装置Ｈに送信する。制御装置Ｈは、物品搬送車４から完了情報を受信するに伴って、次に容器渡し部７に容器Ｃを渡す物品搬送車４に対して、渡し情報を送信する。このように、制御装置Ｈが複数の物品搬送車４に対して順次渡し情報を送信することで、複数の物品搬送車４が予め設定された順序で容器渡し部７に容器Ｃを渡すように、物品搬送車４が制御される。
２．第２の実施形態
次に、物品仕分け設備の第２の実施形態について、図８及び図９を用いて説明する。本実施形態では、走行レーンＬ１が、作業エリアＥ１に対して第２方向第１側Ｙ１に配置されており、作業エリアＥ１に対して走行レーンＬ１と収納部１とが同じ側に配置されている点で、上記第１の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る物品仕分け設備について、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。
分岐レーンＬ２は、走行レーンＬ１に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する状態で形成されている。完了レーンＬ３は、分岐レーンＬ２に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する状態で形成されている。複数の作業エリアＥ１は、走行レーンＬ１に対して第２方向第２側Ｙ２に隣接する状態で形成されている。複数の物品収納棚２は、複数の作業エリアＥ１に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する状態で形成されている。走行レーンＬ１と複数の物品収納棚２とは、上下方向視で重なっており、物品収納棚２の下方に走行レーンＬ１が設定されている。
第１の実施形態における走行レーンＬ１は一直線状に形成されており、全体的が分岐レーンＬ２及び作業エリアＥ１に隣接している。これに対して、本実施形態における走行レーンＬ１は、波状に形成されており、部分的に分岐レーンＬ２及び作業エリアＥ１に隣接している。尚、本実施形態では、第２方向第２側Ｙ２が、走行レーンＬ１に対して作業エリアＥ１が存在する作業側に相当する。尚、本実施形態では、物品収納棚２の支柱を避けるために走行レーンＬ１を波状に形成したが、物品収納棚２の支柱と干渉しない場合は、走行レーンＬ１を、上下方向Ｚ視で物品収納棚２と重なる位置に、第１方向Ｘに沿って一直線状に形成してもよい。
３．第３の実施形態
次に、物品仕分け設備の第３の実施形態について、図１０から図１２を用いて説明する。本実施形態では、作業エリアＥ１に仮置き部３１を設置している点で、上記第１の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る物品仕分け設備について、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。
図１０及び図１１に示すように、作業エリアＥ１の夫々に少なくとも１つの仮置き部３１が設けられている。本実施形態では、作業エリアＥ１の夫々に２つの仮置き部３１が設けられている。仮置き部３１は、物品Ｗを収容する収容部３２と、収容部３２に収容した物品Ｗを支持する開閉体３３と、開閉体３３を操作するアクチュエータ（図示せず）と、を備えている。開閉体３３は、水平方向に沿う姿勢となって物品Ｗを支持する支持姿勢と、収容部３２から下方に延びる姿勢となって物品Ｗを支持しない支持解除姿勢と、に切り換え可能に構成されている。仮置き部３１は、開閉体３３を支持姿勢とすることで、少なくとも１つの物品Ｗを保持する保持状態となり、開閉体３３を支持解除姿勢とすることで、保持していた物品Ｗを排出する排出状態となる。このように、仮置き部３１は、保持状態と排出状態とに状態変化可能に構成されている。
図１２に仮想線で示すように、物品搬送車４が仮置き部３１に対応する位置に無い状態では、仮置き部３１は保持状態となり、図１２に実線で示すように、物品搬送車４が仮置き部３１に対応する位置に在る状態で、仮置き部３１は排出状態となる。具体的には、ピッキング作業を行う物品搬送車４が仮置き部３１に到達するに伴って、当該物品搬送車４又は制御装置Ｈから排出情報を仮置き部３１に送信する。仮置き部３１は、排出情報を受信するに伴って保持状態から排出状態に状態変化し、保持していた物品Ｗを物品搬送車４の支持部３に支持させる。そして、排出状態に状態変化してから設定時間後に保持状態に状態変化する。なお、これらの状態変化は、仮置き部３１が備える制御部（図示せず）が、開閉体３３を操作するアクチュエータを制御することにより行われる。
指示ランプ１２は、仮置き部３１の夫々に対応して備えられている。本実施形態では、指示ランプ１２は、ピッキング作業を行う仮置き部３１を指示する。指示ランプ１２の点灯により、収納部１から取り出した物品Ｗを支持させる仮置き部３１を作業者Ｍが認識することができるようになっている。このように、本実施形態では、作業エリアＥ１の作業者Ｍは、自身が担当している作業エリアＥ１に対応する複数の収納部１の何れかから物品Ｗを取り出し、その物品Ｗを自身が担当しているレーンエリアＬＥにある仮置き部３１に支持させるようにして、ピッキング作業を行う。仮置き部３１に保持された物品Ｗは、上記のとおり、物品搬送車４が仮置き部３１に到達するに伴って、当該物品搬送車４の支持部３に支持される。このように、本実施形態では、仮置き部３１を用いて、収納部１から走行レーンＬ１にある物品搬送車４の支持部３に物品Ｗを移載するピッキング作業を行う。
４．その他の実施形態
次に、物品仕分け設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記実施形態では、作業エリアＥ１に作業者Ｍを配置して作業者Ｍによってピッキング作業を行ったが、作業エリアＥ１に移載ロボットを配置して移載ロボットによってピッキング作業を行うようにしてもよい。また、作業者Ｍを配置した作業エリアＥ１と、移載ロボットを配置した作業エリアＥ１と、の双方を備えてもよい。ちなみに、作業者Ｍを配置した作業エリアＥ１と、移載ロボットを配置した作業エリアＥ１と、の双方を備える場合、作業者Ｍを配置した作業エリアＥ１に対するレーンエリアＬＥを走行する物品搬送車４の走行速度と、移載ロボットを配置した作業エリアＥ１に対するレーンエリアＬＥを走行する物品搬送車４の走行速度とを異ならせてもよい。
（２）上記実施形態では、走行レーンＬ１に加えて、分岐レーンＬ２と完了レーンＬ３とを備える構成について説明したが、これに限定されず、例えば、走行レーンＬ１のみを備える構成としてもよい。或いは、走行レーンＬ１に加えて分岐レーンＬ２と完了レーンＬ３との内のいずれか一方のみを備える構成としてもよい。
（３）上記実施形態では、走行制御における物品搬送車４の走行速度を、第１速度と第２速度と第３速度との３段階の速度に変更可能に構成したが、走行制御における物品搬送車４の走行速度を、２段階の速度又は４段階以上の速度に変更可能に構成してもよい。また、上記実施形態では、第３速度は第１速度より遅い速度であればよく、物品搬送車４が停止する速度でなくてもよい。また、走行制御における物品搬送車４の走行速度は適宜変更してもよい。
（４）上記実施形態では、支持部３は、第１支持体３Ａと第２支持体３Ｂとの２つの支持体を備えたが、支持部３は、支持体を１つのみ備えてもよく、支持体を３つ以上備えてもよい。
（５）上記実施形態では、指示ランプ１２を、走行レーンＬ１と作業エリアＥ１との間に設置したが、指示ランプ１２の設置位置は適宜変更してもよい。例えば、指示ランプ１２を、複数の物品搬送車４の夫々に設置してもよい。
（６）上記実施形態では、物品搬送車４の全体を上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転させることで、支持部３を第１回転状態と第２回転状態とに回転させたが、このような構成には限定されない。例えば、物品搬送車４に、走行部１６に対して、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転可能なターンテーブルを備え、このターンテーブルに支持部３を支持させた構成としてもよい。この場合、走行部１６に対してターンテーブルを回転させることで、支持部３を第１回転状態と第２回転状態とに回転させるようにしてもよい。
（７）上記実施形態では、物品仕分け設備を、複数の収納部１に収納されている物品Ｗを物品搬送車４の支持部３に収集するピッキング作業を行うピッキング設備としたが、これには限定されない。例えば、物品仕分け設備を、複数の物品搬送車４の支持部３に支持されている物品Ｗを収納部１に収集するアソート作業を行うアソート設備としてもよく、或いは、ピッキング作業とアソート作業との双方を行う設備としてもよい。
（８）上記実施形態では、物品収納棚２を流動棚とし、収納部１を、第２方向第２側Ｙ２に向かうに従って下方に傾斜する姿勢で備え、収納部１の第２方向第１側Ｙ１に載せられた物品Ｗが自重で収納部１の第２方向第２側Ｙ２の端部まで移動するように構成したが、このような構成には限定されない。例えば、収納部１に収納された物品Ｗが第２方向Ｙに移動しない通常の棚を用いた物品収納棚２としてもよい。
また、上記実施形態では、物品収納棚２が収納部１を備えた構成について説明したにが、収納部１が設けられる場所は適宜変更してもよい。例えば、自動倉庫から出庫された物品Ｗが搬送される出庫ステーションを収納部１としてもよい。また、上記実施形態では、物品Ｗを、収納用容器Ｄに収容した状態で収納部１に収納した構成について説明したが、物品Ｗを収納部１に収納する状態は適宜変更してもよい。例えば、物品Ｗを平パレット上に載置した状態で収納部１に収納してもよい。
（９）上記実施形態では、制御部２０は、判別制御において、秤量部１９が計量した重量の変化と、ピッキング情報に示された支持部３に支持させるべき物品Ｗの種類情報と、当該種類情報に示された種類の物品Ｗの重量情報と、ピッキング情報に示された物品Ｗの数情報と、に基づいて、ピッキング作業が完了したか否かを判別した。しかし、判別制御におけるピッキング作業が完了したか否かの判別は適宜変更してもよい。例えば、指示ランプ１２の近傍に、テープスイッチ等で構成された操作部を備え、ピッキング作業が完了した作業者Ｍが操作部を操作することで、その操作部を操作した情報である操作情報が物品搬送車４に送信されるように構成する。そして、制御部２０は、判別制御において、物品搬送車４が操作情報を受信した場合に、ピッキング作業が完了したと判別するようにしてもよい。また、物品Ｗに、物品Ｗの種類を示す情報をバーコード等の二次元コードで表示しておき、作業者Ｍは、物品搬送車４の支持部３に物品Ｗを載せる場合にその物品Ｗの二次元コードをリーダによって読み取るように構成する。そして、制御部２０は、判別制御において、ピッキング情報に示された支持部３に支持させるべき物品Ｗの種類情報と、ピッキング情報に示された物品Ｗの数情報と、リーダが読み取った情報である読取情報と、に基づいて、ピッキング作業が完了したと判別してもよい。
（１０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
５．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品仕分け設備の概要について説明する。
物品仕分け設備は、物品を収納する複数の収納部と、物品を支持する支持部を備え、且つ、予め設定された走行レーンに沿って走行する複数の物品搬送車と、前記収納部と前記走行レーンにある前記物品搬送車の前記支持部との間で物品を移載する作業が行われる複数の作業エリアと、を備え、前記作業エリアの夫々が前記収納部及び前記走行レーンに隣接すると共に、前記走行レーンに沿って複数の前記作業エリアが並ぶように配置され、前記走行レーンに沿って、複数の前記物品搬送車が列をなして走行する。
この構成によれば、走行レーンに沿って走行する物品搬送車の支持部によって物品が支持されて搬送される。そのため、例えば、特定の作業エリアにおいて物品を移載する移載作業に遅れが生じた等によって当該移載作業の対象となる物品搬送車を停車させた場合であっても、当該物品搬送車より先行している物品搬送車や、当該物品搬送車と間隔を空けて走行している後続の物品搬送車は、停止することなく走行を継続することができる。従って、他の作業エリアの作業者は、これらの物品搬送車に対する移載作業を継続して行うことができる。そのため、一部の作業エリアにおける移載作業の遅れによって他の作業エリアにおける作業効率までが低下することを抑制できる。また、例えば、物品を移載する作業が完了した物品搬送車を走行レーンから離脱するように走行させることで、走行レーンにおける移載作業の対象となる物品搬送車の割合を高めることができる。これにより、作業エリアにおける作業効率を高めることができる。
ここで、前記走行レーンは、複数の前記作業エリアの夫々に対応したレーンエリアを有し、複数の前記物品搬送車は、複数の前記レーンエリアのそれぞれに１台以上の前記物品搬送車が存在するように走行すると好適である。
この構成によれば、複数の作業エリアのそれぞれにおいて、対応するレーンエリアに存在する１台以上の物品搬送車に対する移載作業を行うことができる。従って、複数の作業エリアにおいて並行して移載作業を行うことができる割合を高めることができ、作業エリアにおける作業効率を高めることが可能となる。
また、前記複数の物品搬送車の夫々は、互いに独立して走行速度を変更可能に構成されていると好適である。
この構成によれば、先行する物品搬送車との間隔や各作業エリアにおける移載作業の進捗状態等に応じて、各物品搬送車の走行速度を適宜変更することができる。従って、例えば、２台の物品搬送車の間の無駄な間隔を小さくしたり、移載作業を行い易いように物品搬送車の走行速度を調節したり、移載作業に支障のない範囲で物品搬送車の走行速度を速くしたりすることが可能となる。これにより、物品搬送車の流通効率を高めることができ、作業エリアにおける作業効率を高めることが可能となる。
また、前記走行レーンは、複数の前記作業エリアの夫々に対応したレーンエリアを有し、前記物品搬送車は、前記レーンエリアの夫々において、当該レーンエリアに対応する作業エリアにおいて自車の前記支持部に対する移載作業が全て完了するまでは第１速度で走行し、自車の前記支持部に対する移載作業が全て完了した後は、前記第１速度より高速の第２速度で走行すると好適である。
この構成によれば、支持部に対する移載作業中の物品搬送車は低速の第１速度で走行させ、支持部に対する移載作業が完了した物品搬送車は高速の第２速度で走行させるため、走行中の物品搬送車に対する移載作業の容易性を確保しつつ、走行レーンにおける物品搬送車の平均走行速度を全体として高めることができる。これにより、物品搬送車の流通効率を高めることができ、作業エリアにおける作業効率を高めることが可能となる。
また、前記走行レーンに沿って走行する前記物品搬送車と並行して前記物品搬送車が走行可能な完了レーンを更に備え、前記物品搬送車は、前記走行レーンから前記完了レーンにレーンチェンジ可能に構成されていると好適である。
この構成によれば、例えば、物品の移載作業が全て完了した物品搬送車を、走行レーンから完了レーンにレーンチェンジさせて完了レーンを走行させることで、走行レーンにおけるにおける移載作業の対象となる物品搬送車の割合を高めることができる。これにより、作業エリアにおける作業効率を高めることができる。
また、前記走行レーンに沿って走行する前記物品搬送車と並行して前記物品搬送車が走行可能な分岐レーンを更に備え、前記物品搬送車は、前記走行レーンから前記分岐レーンにレーンチェンジ可能で且つ前記分岐レーンから前記走行レーンにレーンチェンジ可能に構成されていると好適である。
この構成によれば、複数の作業エリアのうち、自車に対する移載作業を行わない作業エリアでは物品搬送車に走行レーンではなく分岐レーンを走行させ、自車に対する移載作業を行う作業エリアについてのみ物品搬送車に走行レーンを走行させることが可能となる。これにより、走行レーンにおけるにおける移載作業の対象となる物品搬送車の割合を高めることができ、作業エリアにおける作業効率を高めることができる。
また、前記支持部は、個別に物品を支持する第１支持体と第２支持体とを備え、前記第１支持体と前記第２支持体とは、水平方向に互いに隣接して配置され、前記走行レーンに対して前記作業エリアが存在する側を作業側として、前記物品搬送車は、前記支持部を上下方向に沿う軸心周りに回転可能に構成され、前記物品搬送車は、前記走行レーンにおいて、前記第１支持体が前記第２支持体より前記作業側に位置するように前記支持部を回転させた第１回転状態と、前記第２支持体が前記第１支持体より前記作業側に位置するように前記支持部を回転させた第２回転状態と、に前記支持部を回転させると好適である。
この構成によれば、第１支持体に対して移載作業を行う必要がある場合には、物品搬送車が第１回転状態となるようにすることで、第１支持体に対する移載作業を行い易くすることができ、第２支持体に対して移載作業を行う必要がある場合には、物品搬送車が第２回転状態となるようにすることで、第２支持体に対する移載作業を行い易くすることができる。つまり、この構成によれば、個別に物品を支持する２つの支持体を支持部に備えつつ、これら２つの支持体の双方に対する移載作業を容易に行うことができる。
また、前記物品搬送車は、前記支持部に支持された物品の重量を量る秤量部を備えていると好適である。
この構成によれば、秤量部によって支持部に支持された物品の重量を量ることで、支持部に物品が支持されたか否かの判別や、別途物品の重量情報を取得可能な場合には、支持された物品の重量から当該物品の種類を判別することが可能となる。
また、前記物品搬送車の走行方向における前記走行レーンよりも下流側に、前記複数の物品搬送車が列をなさずに走行しつつ互いの走行順序を入れ替え可能な入替エリアが設けられていると好適である。
この構成によれば、入替エリアにおいて複数の物品搬送車の走行順序を入れ替えることができるため、この入替エリアより上流側である走行レーンにおいては、複数の物品搬送車の走行順序が規定の順序と異なっていてもよい。そのため、走行レーンにおける物品搬送車の走行順序の自由度を高めることができながら、入替エリアよりも下流側においては複数の物品搬送車を規定の順序とすることができる。
また、前記作業エリアの夫々に少なくとも１つの仮置き部が設けられ、前記仮置き部は、少なくとも１つの物品を保持する保持状態と、保持していた物品を排出する排出状態と、に状態変更可能に構成され、前記物品搬送車が前記仮置き部に対応する位置に無い状態では、前記仮置き部は保持状態となり、前記物品搬送車が前記仮置き部に対応する位置に在る状態で、前記仮置き部は排出状態となると好適である。
この構成によれば、物品搬送車が前記仮置き部に対応する位置に無い状態では、仮置き部に物品を保持させ、当該仮置き部に保持させた物品を、物品搬送車が仮置き部に対応する位置に在る状態となった際に排出し、当該物品搬送車の支持部に支持させることができる。これにより、物品搬送車が作業エリアにいない状態でも、作業者は、当該物品搬送車に対応する物品の収納部からの取り出しを行うことができる。従って、作業エリアにおける作業効率を高めることができる。
本開示に係る技術は、物品を収納する複数の収納部と、物品を移載する作業が行われる複数の作業エリアと、を備えた物品仕分け設備に利用することができる。
１：収納部
３：支持部
３Ａ：第１支持体
３Ｂ：第２支持体
４：物品搬送車
１９：秤量部
３１：仮置き部
Ｅ１：作業エリア
Ｅ２：入替エリア
Ｌ１：走行レーン
Ｌ２：分岐レーン
Ｌ３：完了レーン
ＬＥ：レーンエリア
Ｗ：物品
Ｚ：上下方向

Claims (10)

  1. 物品を収納する複数の収納部と、
    物品を支持する支持部を備え、且つ、予め設定された走行レーンに沿って走行する複数の物品搬送車と、
    前記収納部と前記走行レーンにある前記物品搬送車の前記支持部との間で物品を移載する作業が行われる複数の作業エリアと、を備え、
    前記作業エリアの夫々が前記収納部及び前記走行レーンに隣接すると共に、前記走行レーンに沿って複数の前記作業エリアが並ぶように配置され、
    前記走行レーンに沿って、複数の前記物品搬送車が列をなして走行する、物品仕分け設備。
  2. 前記走行レーンは、複数の前記作業エリアの夫々に対応したレーンエリアを有し、
    複数の前記物品搬送車は、複数の前記レーンエリアのそれぞれに１台以上の前記物品搬送車が存在するように走行する、請求項１に記載の物品仕分け設備。
  3. 前記複数の物品搬送車の夫々は、互いに独立して走行速度を変更可能に構成されている、請求項１又は２に記載の物品仕分け設備。
  4. 前記走行レーンは、複数の前記作業エリアの夫々に対応したレーンエリアを有し、
    前記物品搬送車は、前記レーンエリアの夫々において、当該レーンエリアに対応する作業エリアにおいて自車の前記支持部に対する移載作業が全て完了するまでは第１速度で走行し、自車の前記支持部に対する移載作業が全て完了した後は、前記第１速度より高速の第２速度で走行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品仕分け設備。
  5. 前記走行レーンに沿って走行する前記物品搬送車と並行して前記物品搬送車が走行可能な完了レーンを更に備え、
    前記物品搬送車は、前記走行レーンから前記完了レーンにレーンチェンジ可能に構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品仕分け設備。
  6. 前記走行レーンに沿って走行する前記物品搬送車と並行して前記物品搬送車が走行可能な分岐レーンを更に備え、
    前記物品搬送車は、前記走行レーンから前記分岐レーンにレーンチェンジ可能で且つ前記分岐レーンから前記走行レーンにレーンチェンジ可能に構成されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品仕分け設備。
  7. 前記支持部は、個別に物品を支持する第１支持体と第２支持体とを備え、
    前記第１支持体と前記第２支持体とは、水平方向に互いに隣接して配置され、
    前記走行レーンに対して前記作業エリアが存在する側を作業側として、
    前記物品搬送車は、前記支持部を上下方向に沿う軸心周りに回転可能に構成され、
    前記物品搬送車は、前記走行レーンにおいて、前記第１支持体が前記第２支持体より前記作業側に位置するように前記支持部を回転させた第１回転状態と、前記第２支持体が前記第１支持体より前記作業側に位置するように前記支持部を回転させた第２回転状態と、に前記支持部を回転させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品仕分け設備。
  8. 前記物品搬送車は、前記支持部に支持された物品の重量を量る秤量部を備えている、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品仕分け設備。
  9. 前記物品搬送車の走行方向における前記走行レーンよりも下流側に、前記複数の物品搬送車が列をなさずに走行しつつ互いの走行順序を入れ替え可能な入替エリアが設けられている、請求項１から８のいずれか一項に記載の物品仕分け設備。
  10. 前記作業エリアの夫々に少なくとも１つの仮置き部が設けられ、
    前記仮置き部は、少なくとも１つの物品を保持する保持状態と、保持していた物品を排出する排出状態と、に状態変更可能に構成され、
    前記物品搬送車が前記仮置き部に対応する位置に無い状態では、前記仮置き部は保持状態となり、
    前記物品搬送車が前記仮置き部に対応する位置に在る状態で、前記仮置き部は排出状態となる、請求項１から８のいずれか一項に記載の物品仕分け設備。
JP2018133521A 2018-07-13 2018-07-13 物品仕分け設備 Active JP7052611B2 (ja)

Priority Applications (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018133521A JP7052611B2 (ja) 2018-07-13 2018-07-13 物品仕分け設備
US16/432,101 US10906750B2 (en) 2018-07-13 2019-06-05 Article sorting facility
TW108120441A TWI810317B (zh) 2018-07-13 2019-06-13 物品分類設備
KR1020190079409A KR20200007661A (ko) 2018-07-13 2019-07-02 물품 분류 설비
CN201910629291.3A CN110712906A (zh) 2018-07-13 2019-07-12 物品区分设备
CN202311080495.9A CN116946601A (zh) 2018-07-13 2019-07-12 物品区分设备
CN202210944335.3A CN115092589A (zh) 2018-07-13 2019-07-12 物品区分设备
US17/133,780 US11312580B2 (en) 2018-07-13 2020-12-24 Article sorting facility
US17/133,855 US11390468B2 (en) 2018-07-13 2020-12-24 Article sorting facility
JP2021189916A JP7226512B2 (ja) 2018-07-13 2021-11-24 物品仕分け設備
JP2021189915A JP7283522B2 (ja) 2018-07-13 2021-11-24 物品仕分け設備

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018133521A JP7052611B2 (ja) 2018-07-13 2018-07-13 物品仕分け設備

Related Child Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021189915A Division JP7283522B2 (ja) 2018-07-13 2021-11-24 物品仕分け設備
JP2021189916A Division JP7226512B2 (ja) 2018-07-13 2021-11-24 物品仕分け設備

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020011790A true JP2020011790A (ja) 2020-01-23
JP7052611B2 JP7052611B2 (ja) 2022-04-12

Family

ID=69139985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018133521A Active JP7052611B2 (ja) 2018-07-13 2018-07-13 物品仕分け設備

Country Status (5)

Country Link
US (3) US10906750B2 (ja)
JP (1) JP7052611B2 (ja)
KR (1) KR20200007661A (ja)
CN (3) CN110712906A (ja)
TW (1) TWI810317B (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022072215A (ja) * 2020-10-29 2022-05-17 株式会社ダイフク 物品仕分けシステム

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10650479B2 (en) 2017-01-04 2020-05-12 United States Postal Service Beacon enabled distribution items
US10685193B2 (en) 2018-04-20 2020-06-16 United States Postal Service Sensor enabled location awareness system
JP7052611B2 (ja) * 2018-07-13 2022-04-12 株式会社ダイフク 物品仕分け設備
US11254510B2 (en) * 2020-07-09 2022-02-22 Shunsin Technology (Zhong Shan) Limited Self-guiding and cargo-sensitive component platform and system for transferring components
CN112777291A (zh) * 2020-12-24 2021-05-11 江西博展自动化科技有限公司 顶升变位输送线
US20230138603A1 (en) * 2021-11-01 2023-05-04 Amazon Technologies, Inc. Elevators for material handling shuttles
CN114653613B (zh) * 2022-05-17 2022-08-12 深圳市创软科技有限公司 一种基于电商货物分拣用的智能称量系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6011998A (en) * 1997-05-09 2000-01-04 Lichti; Wayne High speed picking system
JP2000109206A (ja) * 1998-10-02 2000-04-18 Ishida Co Ltd 商品仕分けシステム
JP2007320765A (ja) * 2006-06-05 2007-12-13 Mazda Motor Corp 部品ピッキングシステム及び部品ピッキング方法
JP2011088706A (ja) * 2009-10-22 2011-05-06 Ishida Co Ltd 表示器
JP2016117557A (ja) * 2014-12-22 2016-06-30 西部電機株式会社 物品仕分け装置における容器配置機構

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH062246B2 (ja) * 1986-02-13 1994-01-12 マツダ株式会社 自動車ボディ塗装ラインにおけるボディ色別プーリング装置及び方法
US6321138B1 (en) 2000-09-15 2001-11-20 Woodson Incorporated Storage and retrieval system with automated order make up
EP1202325A1 (en) * 2000-10-25 2002-05-02 Semiconductor300 GmbH & Co KG Arrangement for transporting a semiconductor wafer carrier
JP2002346872A (ja) * 2001-05-18 2002-12-04 Aska Trading Kk Ｌ型パレットベースおよびその交換装置
US7991505B2 (en) * 2003-08-29 2011-08-02 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
JP2008510673A (ja) * 2004-08-24 2008-04-10 ブルックス オートメーション インコーポレイテッド 搬送システム
US20130302132A1 (en) * 2012-05-14 2013-11-14 Kiva Systems, Inc. System and Method for Maneuvering a Mobile Drive Unit
KR100802020B1 (ko) * 2006-08-14 2008-02-12 삼성전자주식회사 반도체 이송시스템 및 그 차량제어방법
TWI463286B (zh) * 2007-07-09 2014-12-01 Middlesex General Ind Inc 用於清潔製造環境中之高效率工件運輸系統及增進於一清潔製造環境中聯合一基於軌道之運輸路徑而操作之一車輛的使用率之方法
JP5344366B2 (ja) * 2008-09-05 2013-11-20 村田機械株式会社 搬送システム
US8594835B2 (en) * 2009-04-10 2013-11-26 Symbotic, LLC Control system for storage and retrieval systems
DE102009058659A1 (de) * 2009-12-16 2011-06-22 EISENMANN Anlagenbau GmbH & Co. KG, 71032 Fördersysstem
JP5218473B2 (ja) 2010-05-27 2013-06-26 株式会社ダイフク ピッキング設備および投入表示器
US9499338B2 (en) * 2010-12-15 2016-11-22 Symbotic, LLC Automated bot transfer arm drive system
DE202012011690U1 (de) * 2012-03-09 2013-03-13 Schneider Gmbh & Co. Kg Anlage zum Bearbeiten optischer Linsen
EP2792394B1 (de) * 2013-04-16 2016-07-27 Jörg Beutler Interaktive Geschwindigkeitssteuerung
DE102013218391A1 (de) * 2013-09-13 2015-03-19 Krones Ag Vorrichtung und Verfahren zum Bewegen von Transportelementen in einer Behälterbehandlungsanlage
DE102013019368A1 (de) * 2013-11-18 2015-05-21 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur weitgehend maschinellen Zusammenstellung von Warenlieferungen in Lagerhallen
DE102013225927A1 (de) * 2013-12-13 2015-07-02 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Gegenständen
NL2012299C2 (nl) * 2014-02-21 2015-08-25 Vanderlande Ind Bv Systeem voor het opslaan van producten, werkwijze voor het toepassen van een dergelijk systeem alsmede een centraal besturingsorgaan ingericht om werkzaam te zijn in een dergelijk systeem.
JP6247622B2 (ja) * 2014-09-29 2017-12-13 日立建機株式会社 管制制御装置
US9362001B2 (en) * 2014-10-14 2016-06-07 Ememory Technology Inc. Memory cell capable of operating under low voltage conditions
CN104512698B (zh) * 2014-12-23 2017-02-22 四川通控电器有限责任公司 使用输送轨道车构建生产线的方法
JP6531638B2 (ja) * 2015-12-09 2019-06-19 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP6510436B2 (ja) * 2016-02-12 2019-05-08 株式会社日立製作所 物品搬送システム、搬送装置及び物品搬送方法
JP2017154840A (ja) * 2016-02-29 2017-09-07 株式会社ダイフク 物品搬送設備
AT15021U1 (de) * 2016-03-10 2016-11-15 Knapp Ag Verfahren und System zum Kommissionieren
JP6495874B2 (ja) * 2016-09-08 2019-04-03 株式会社東芝 自動走行車の制御システム
WO2018049102A1 (en) * 2016-09-09 2018-03-15 The Procter & Gamble Company Weigh-in-motion scale system and method for linear synchronous motor conveyor
CN206782694U (zh) * 2017-03-27 2017-12-22 杭州娃哈哈精密机械有限公司 一种物料运送小车
CN206939612U (zh) * 2017-05-24 2018-01-30 天海欧康科技信息(厦门)有限公司 穿梭车输送系统
CN107322323A (zh) * 2017-07-28 2017-11-07 陕西海力特精密机械有限公司 用于自动化加工机床上下料的四料盘交换仓储装置
CN108238432B (zh) * 2018-01-08 2019-10-25 广州市陆网智能科技有限公司 物流智能分拣系统
JP7052611B2 (ja) * 2018-07-13 2022-04-12 株式会社ダイフク 物品仕分け設備

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6011998A (en) * 1997-05-09 2000-01-04 Lichti; Wayne High speed picking system
JP2000109206A (ja) * 1998-10-02 2000-04-18 Ishida Co Ltd 商品仕分けシステム
JP2007320765A (ja) * 2006-06-05 2007-12-13 Mazda Motor Corp 部品ピッキングシステム及び部品ピッキング方法
JP2011088706A (ja) * 2009-10-22 2011-05-06 Ishida Co Ltd 表示器
JP2016117557A (ja) * 2014-12-22 2016-06-30 西部電機株式会社 物品仕分け装置における容器配置機構

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022072215A (ja) * 2020-10-29 2022-05-17 株式会社ダイフク 物品仕分けシステム
JP7400694B2 (ja) 2020-10-29 2023-12-19 株式会社ダイフク 物品仕分けシステム

Also Published As

Publication number Publication date
US11390468B2 (en) 2022-07-19
CN110712906A (zh) 2020-01-21
KR20200007661A (ko) 2020-01-22
CN115092589A (zh) 2022-09-23
US10906750B2 (en) 2021-02-02
US20210114822A1 (en) 2021-04-22
TWI810317B (zh) 2023-08-01
US20210114821A1 (en) 2021-04-22
US11312580B2 (en) 2022-04-26
CN116946601A (zh) 2023-10-27
TW202005891A (zh) 2020-02-01
JP7052611B2 (ja) 2022-04-12
US20200017313A1 (en) 2020-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2020011790A (ja) 物品仕分け設備
US9821960B2 (en) Storage and order-picking system and method for providing articles in a particular order
US10059519B2 (en) Storage and order-picking system and method for providing articles in a particular order
ES2328389T3 (es) Instalacion para el transporte de articulos y metodo para controlar la instalacion.
US9725241B2 (en) Storage and picking system and method for picking with autonomously moving shelf-serving devices
ES2732627T3 (es) Almacén de estanterías con una circulación giratoria en una vía de guía cerrada
JP6849864B2 (ja) 荷物仕分けシステム及方法
CN110721914A (zh) 分拣系统、分拣方法、存储介质及装置
US10358288B2 (en) Storage system
JPH04116001A (ja) 入出庫装置
TW202012281A (zh) 物品搬送車
US11319152B1 (en) Logistic management system for sorting packages
US11254506B1 (en) Multi-story robotic drive package sortation
CN112249187B (zh) 分拣系统及机器人
JP7226512B2 (ja) 物品仕分け設備
JP7283522B2 (ja) 物品仕分け設備
JP7271822B2 (ja) 無人移送車によるピッキングシステム
JP2023086921A (ja) 物品仕分け設備
JP3810605B2 (ja) 自動倉庫
JP7192184B1 (ja) 無人移送車による多層ピッキングシステム
EP4180360A1 (en) Automated shuttle materials handling and storage systems and methods of using the same
JPH0717250B2 (ja) 物品仕分け設備の運行方法
JPH04121305A (ja) 入出庫装置
KR20230046381A (ko) 이송 로봇, 물품 분류 시스템 및 이를 이용한 물품 분류 방법
JPS6371002A (ja) 物品仕分け設備

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201201

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210927

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211005

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211119

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220301

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220314

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7052611

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150