JP6849864B2 - 荷物仕分けシステム及方法 - Google Patents

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本発明は、２０１８年０５月１８日に中国特許局に提出した、出願番号が２０１８１０４８０９８０．８の中国特許出願、および２０１８年１１月２６日に中国特許局に提出した、出願番号が２０１８１１４１９１７５．０の中国特許出願に対して優先権を主張し、上記の出願のすべての内容を引用により本発明に組み入れる。
本発明の実施例は、ロボット技術に関し、例えば、荷物仕分けシステムおよび方法に関する。
産業分業およびモノネットの発展に伴い、物流産業も急速に発展し、次第に大きくなり、人々の生活に便利をもたらし、人々の生活の質を高めた。ますます大きな物流量が物流センターに利益をもたらすと同時に、貨物の仕分けも重要な問題となり、少し注意を払わないと仕分けミスを招くことに起因して配送ミスを招き、配送効率を低下させる。配送ミスを減らし、配送効率を高めるために、貨物仕分けシステムが誕生した。
関連技術における荷物仕分けシステムは、クロスベルト仕分けシステムと、ロボット鋼プラットフォーム仕分けシステムとを含む。クロスベルト式仕分けシステムは、主駆動ベルトコンベアおよび小型ベルトコンベアを搭載する台車で連結され、「小型車」が所定の配達口まで走行すると、ベルトを回転させ、小包を配達口内に配達し、シュートに沿って配達口の下方の荷物コンテナに滑り落ち、人為的に１つまたは複数の荷物コンテナにおいて配達待ちの荷物を収集し一時収容する。ロボット鋼プラットフォーム仕分けシステムは、制御サーバと、配達ロボットと、鋼プラットフォームと、荷物コンテナとを含み、鋼プラットフォームは、地面から一定の高さの位置に架設され、鋼プラットフォームに複数の配達口が設けられ、制御サーバが配達ロボットを制御して配達待ちの荷物を配達口に投下した後、荷物がシュートに沿って配達口の下方に位置する荷物コンテナに滑り落ち、人為的に１つまたは複数の荷物コンテナにおいて配達待ちの荷物を収集し一時収容する。
クロスベルト仕分けシステムの設計が完成した後、配達口の数は確定し、再び拡張することが困難である。「チェーン式」のシリアル動作モードを採用する場合、１つの環節で問題が発生すると、仕分けシステム全体が動作しなくなり、正常な生産作業に影響を与える恐れがある。同時に、クロスベルト仕分けシステムの仕分けが完了した小包コンテナは人為的に二次搬送され、効率が低く、人件費が高い。ロボット鋼プラットフォーム仕分けシステムにおける鋼プラットフォームは、建設コストが高く、施工が複雑で、移転と拡張の柔軟性が悪く、しかもロボットの密度が高く、互いに待つ時間が多く、配達するときに停止し、効率が影響される。小包コンテナは、依然として二次収集を行い、ルートを分けて出荷口またはトラック積載位置に搬送する、人為的ニーズが大きく、人件費が高い。
１つまたは複数の荷物コンテナにおいて人為的に配達待ちの荷物を収集し一時収容する場合、配達待ちの荷物の数が膨大であると、荷物の仕分け効率が低いだけでなく、荷物の仕分けの正確さも低い。
本発明の実施例は、荷物の仕分け効率の向上、人件費の低減、仕分けシステムの拡張柔軟性の向上、および荷物仕分けの正確さの向上を少なくとも部分的に実現する荷物仕分けシステムおよび方法を提供する。
一実施例では、本発明の実施例は、荷物仕分けシステムを提供し、このシステムは、１つの制御サーバと、複数の配達ロボットと、複数の第１搬送ロボットとを備え、前記制御サーバは、前記複数の配達ロボットおよび前記複数の第１搬送ロボットと通信接続され、
前記制御サーバは、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、前記配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、前記配達ロボットの走行ルートを計画し、前記配達待ちの荷物に対応する、前記配達ロボットの走行ルートを含む配達コマンドを生成して前記配達ロボットに送信するように構成され、
前記配達ロボットは、前記配達コマンドに応答して、前記配達ロボットの走行ルートに応じて前記配達口に走行し、前記配達待ちの荷物を前記配達口に配達するように構成され、
前記制御サーバは、さらに、前記配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、前記目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、前記第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記目標荷物収集コンテナに対応する、前記第１搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して前記第１搬送ロボットに送信し、前記目標荷物収集コンテナは、現場の地面上に配置され、１つの前記目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口は、前記配達口であるように構成され、
前記第１搬送ロボットは、前記搬送コマンドに応答して、前記第１搬送ロボットの走行ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、前記目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送するように構成される。
一実施例では、本発明の実施例は、荷物仕分け方法を提供し、この方法は、
制御サーバが、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、前記配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、前記配達ロボットの走行ルートを計画し、前記配達待ちの荷物に対応する、前記配達ロボットの走行ルートを含む配達コマンドを生成して前記配達ロボットに送信することと、
前記配達ロボットが、前記配達コマンドに応答して、前記配達ロボットの走行ルートに応じて前記配達口に走行し、前記配達待ちの荷物を前記配達口に配達した後、第１指定位置に戻り、前記配達ロボットが現場の地面上を走行することと、
前記配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、前記制御サーバが、前記目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、前記第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記目標荷物収集コンテナに対応する、前記第１搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して前記第１搬送ロボットに送信し、前記目標荷物収集コンテナが現場の地面上に配置され、１つの前記目標荷物収集コンテナが少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口が前記配達口であることと、
前記第１搬送ロボットが、前記搬送コマンドに応答して、前記第１搬送ロボットの走行ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、前記目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送し、前記第１搬送ロボットが現場の地面上を走行することとを含む。
一実施例では、本発明の実施例は、荷物仕分け方法を提供し、この方法は、
制御サーバが、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、前記配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、前記配達ロボットの走行ルートを計画し、前記配達待ちの荷物に対応する、前記配達ロボットの走行ルートを含む配達コマンドを生成して前記配達ロボットに送信することと、
前記配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、前記制御サーバが、前記目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、前記第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記目標荷物収集コンテナに対応する、前記第１搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して前記第１搬送ロボットに送信することとを含み、
前記配達ロボットおよび前記第１搬送ロボットは、いずれも現場の地面上を走行し、前記目標荷物収集コンテナは、現場の地面上に配置され、１つの前記目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口は、前記配達口である。
一実施例では、本発明の実施例は、サーバを提供し、このサーバは、
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを記憶するように構成されるメモリとを備え、
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサにより実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに上記のサーバ側により実行される方法を実現させる。
一実施例では、本発明の実施例は、プロセッサにより実行されると、上記のサーバ側により実行される方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
本発明の実施例１に係る荷物仕分けシステムの構造模式図である。 本発明の実施例２に係る一組の仕分けシステムのレイアウトの模式図である。 本発明の実施例２に係る一組の仕分けシステムのレイアウトの模式図である。 本発明の実施例３に係る配達ロボットおよび搬送ロボットの構造模式図である。 本発明の実施例３に係る配達ロボットが移動して荷物を配達する模式図である。 本発明の実施例４に係る荷物仕分け方法のフローチャートである。 本発明の実施例５に係る荷物仕分けシステムの構造模式図である。 本発明の実施例６に係る荷物仕分けシステムの構造模式図である。 本発明の実施例７に係る仕分けシステムのレイアウトの模式図である。 本発明の実施例７に係る仕分けシステムのレイアウトの模式図である。 本発明の実施例８に係る荷物仕分け方法のフローチャートである。 本発明の実施例９に係る荷物仕分け方法のフローチャートである。 本発明の実施例１０に係るサーバの構造模式図である。
以下、図面および実施例を参照しながら本発明について説明する。説明する実施例は、本発明を例示するものに過ぎず、本発明を限定するものではない。図面では、説明の便宜上、すべての構成ではなく、本発明に関連する部分のみが示されている。
実施例１
図１は、本発明の実施例１に係る荷物仕分けシステムの構造模式図であり、本実施例は、荷物を仕分ける場合に適用されることができ、この荷物仕分けシステムは、１つの制御サーバ１０１と、複数の配達ロボット１０２と、複数の搬送ロボット１０３とを備える。複数の配達ロボット１０２および複数の搬送ロボット１０３は、いずれも現場の地面上を走行し、目標荷物収集コンテナは、現場の地面上に設けられ、１つの目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、目標荷物収集コンテナの開口は、配達口である。
本実施例では、制御サーバ１０１は、複数の配達ロボット１０２および複数の搬送ロボット１０３とそれぞれ通信接続を確立し、荷物仕分けシステム全体の制御とスケジューリングを実現するように構成される。一実施例では、制御サーバ１０１とは、データ記憶、情報処理能力を有するソフトウェアシステムであり、有線または無線で、配達ロボット１０２、搬送ロボット１０３、およびシステムにおける他のハードウェア入力システムまたはソフトウェアシステムに接続されてもよい。制御サーバ１０１は、配達ロボット１０２および搬送ロボット１０３にタスクを割り当てたり、作業者に情報を配信したり、目標荷物収集コンテナにおける配達待ちの荷物の状況を統計したり、配達ロボット１０２および搬送ロボット１０３に制御命令を送信したりすることができる。
制御サーバ１０１は、配達待ちの荷物の行き先情報に応じて、行き先情報における行き先に対応する目標荷物収集コンテナを確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボット１０２を割り当て、目標荷物収集コンテナの位置に従って配達ロボット１０２の配達ルートを計画し、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボット１０２に送信し、配達コマンドに配達ロボット１０２の配達ルートが含まれているように構成される。
本実施例では、配達待ちの荷物の行き先情報とは、配達待ちの荷物の宛先の都市である。行き先は、配達待ちの荷物の宛先として理解できる。一実施例では、配達待ちの荷物の行き先情報に応じて、配達待ちの荷物を分類して仕分ける。配達待ちの荷物の行き先情報は、行き先に対応する目標荷物収集コンテナと、制御サーバ１０１に事前に記憶された行き先と目標荷物収集コンテナの対応関係とを含み、制御サーバ１０１は、配達待ちの荷物の行き先情報を取得した後、配達待ちの荷物の行き先に応じて制御サーバ１０１のデータベースに問い合わせ、配達待ちの荷物の行き先に対応する目標荷物収集コンテナを確定する。一実施例では、制御サーバ１０１により配達待ちの荷物に対して割り当てる配達ロボット１０２の数は、１つまたは複数であってもよく、制御サーバ１０１により配達待ちの荷物に対して割り当てる配達ロボット１０２の数は、配達待ちの荷物の数と関連する。一実施例では、１つの配達ロボット１０２は、１つの配達待ちの荷物を配達する。別の実施例では、１つの配達ロボット１０２は、２つの配達待ちの荷物を配達する。
本実施例では、行き先情報は、荷物供給台のスキャナにより荷物の二次元コードまたはバーコードを走査することにより取得され、制御サーバ１０１に送信される。一実施例では、荷物は、送付ルートのシュートを介して作業者の前に運ばれ、作業者が荷物を受け取った後、荷物を配達ロボット１０２に配置する。ここで、配達ロボット１０２は、荷物供給台の近傍のエリアで円弧に沿って走行する。したがって、作業者は、荷物供給台の左側、右側および前側の方向に位置する配達ロボット１０２に荷物を配置できる。配達ロボットは、荷物供給台に入った後、減速走行または所定時間停止した後、走行を継続する。このように、経路をブロックしないようにすると同時に、作業者が荷物を配達ロボットに配置することが容易になる。荷物を搭載する配達ロボット１０２が走行し続け、荷物供給台のスキャナを通って、スキャナによって荷物の二次元コードまたはバーコードを走査することにより荷物の行き先情報を取得する。一実施例では、スキャナが荷物の行き先情報を取得していない場合、配達ロボット１０２は、荷物を異常目標荷物収集コンテナに配達した後、荷物供給台に戻って順番を待つ。
配達ロボット１０２は、配達コマンドに応答して、配達ルートに応じて目標荷物収集コンテナに走行し、配達機構により配達待ちの荷物を目標荷物収集コンテナに配達するように構成される。
本実施例では、目標荷物収集コンテナは、例えば、一般的なケージカートなどの、配達待ちの荷物を収容する一般的なコンテナであってもよい。目標荷物収集コンテナは、通常、共通の属性を持つ物品を搭載するように構成される。一例として、目標荷物収集コンテナは、北京市海淀区に送られる配達待ちの荷物を搭載するものであってもよい。
一実施例では、配達ロボット１０２は、配達待ちの荷物を目標荷物収集コンテナに配達した後、配達ロボット１０２は荷物供給台に戻り、次回の配達タスクの実行を継続する。
制御サーバ１０１は、さらに、目標荷物収集コンテナに収集された荷物が収集条件を満たす場合、目標荷物収集コンテナをロックし、目標荷物収集コンテナに対して搬送ロボット１０３を割り当て、目標荷物収集コンテナの位置に応じて搬送ロボット１０３の搬送ルートを計画し、目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して搬送ロボット１０３に送信し、搬送コマンドに搬送ロボット１０３の搬送ルートが含まれているように構成される。
本実施例では、収集条件とは、目標荷物収集コンテナが満杯で、余分な荷物を搭載することができないことである。本実施例は、目標荷物収集コンテナに収集された荷物が収集条件を満たすことを取得する３つの実施形態を提供し、ある実施形態では、配達ロボット１０２は、目標荷物収集コンテナが満杯になったという情報を制御サーバ１０１に送信する。
別の実施形態では、制御サーバ１０１は、各荷物の体積と目標荷物収集コンテナ内の荷物の数から、目標荷物収集コンテナ内の荷物の体積を推測し、目標荷物収集コンテナ内の荷物の体積を目標荷物収集コンテナの容積と比較し、目標荷物収集コンテナ内の荷物の体積が目標荷物収集コンテナの容積より大きい場合、目標荷物収集コンテナに収集された荷物が収集条件を満たす。
さらに別の実施形態では、目標荷物収集コンテナの上縁部に赤外線センサと無線モジュールが取り付けられ、赤外線センサにより目標荷物収集コンテナが満杯になったことを検出すると、目標荷物収集コンテナが満杯になったという情報を無線モジュールを介して制御サーバ１０１に送信する。
一実施例では、制御サーバ１０１により割り当てる搬送ロボット１０３の数は、１つまたは複数である。制御サーバ１０１により割り当てる搬送ロボット１０３の数は、搬送待ちの目標荷物収集コンテナの数と関連する。一実施例では、１つの搬送ロボット１０３は、１つの目標荷物収集コンテナを搬送する。
制御サーバ１０１は、目標荷物収集コンテナが満杯になったという情報を受信した後、目標荷物収集コンテナをロックし、この目標荷物収集コンテナへの配達ロボット１０２によるさらなる荷物の積込みを禁止する。制御サーバ１０１は、目標荷物収集コンテナに対して搬送ロボット１０３を割り当て、目標荷物収集コンテナの位置情報を取得し、目標荷物収集コンテナの位置に応じて搬送ロボット１０３の搬送ルートを計画し、目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して搬送ロボット１０３に送信し、搬送コマンドに搬送ロボット１０３の搬送ルートが含まれている。
搬送ロボット１０３は、搬送コマンドに応答して、搬送ロボット１０３の搬送ルートに応じて目標荷物収集コンテナに走行し、目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送するように構成される。
本実施例では、搬送ロボット１０３自体は、制御サーバ１０１と通信し、制御サーバ１０１から送信された搬送コマンドを受信することができる知能システムを備えてもよい。一実施例では、搬送コマンドは少なくとも、目標荷物収集コンテナの位置と、経路ナビゲーション情報とを含む。搬送ロボット１０３は、１つまたは複数の目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドに応答して、その経路ナビゲーション情報に応じて、目標荷物収集コンテナにおける配達待ちの荷物を目標荷物収集コンテナの位置からそれに対応する荷物収集ステーションに搬送する。
本実施例では、搬送ロボット１０３は、荷物が満載された目標荷物収集コンテナを搬送した後、配達待ちの荷物を地面に落とさないように、制御サーバ１０１は、もう１つの搬送ロボットを同時に割り当て、１つの空荷コンテナを対応する目標荷物収集コンテナに搬送する。空荷コンテナに対して１つの搬送ロボットを割り当て、空荷コンテナの現在の位置および元の目標荷物収集コンテナの位置に応じて搬送ロボットの走行ルートを計画し、空荷コンテナに対応する搬送コマンドを生成してもう１つの搬送ロボットに送信し、搬送コマンドはもう１つの搬送ロボットの走行ルートを含む。
一実施例では、制御サーバ１０１によりロボットに対して計画したルートは、環状ルートである。上記のロボットは、配達ロボット１０２および搬送ロボット１０３を含み、即ち、配達ロボット１０２の走行ルートは、環状ルートであり、搬送ロボット１０３の走行ルートも環状ルートである。一実施例では、環状ルートの方向転換コーナーは、円弧である。
本実施例では、配達ロボット１０２の環状配達ルートおよび搬送ロボット１０３の環状搬送ルートは、いずれも直線状ルートと円弧状ルートで構成される。ただし、円弧状ルートとは、ロボットが方向転換するときに円弧状ルートで走行することであり、ロボットが方向転換するときに止まることなく、ロボットの運転時間を節約できる。
一実施例では、制御サーバ１０１は、配達ロボット１０２および／または搬送ロボット１０３が直線状ルートで走行しているとき、慣性ナビゲーションを主とし、視覚的ナビゲーションを補助とするように、配達ロボット１０２および／または搬送ロボット１０３を制御して直線で走行させるように構成される。制御サーバ１０１は、配達ロボット１０２および／または搬送ロボット１０３が円弧状ルートで走行しているとき、二輪差動駆動により、配達ロボット１０２および／または搬送ロボット１０３を円弧状で走行させるように制御するように構成される。
本実施例では、ロボットが直線で走行しているとき、ロボットは、二重融合の位置決め態様を採用し、制御サーバ１０１は、慣性ナビゲーションを主とし、視覚的ナビゲーションを補助とする態様でロボットを制御して直線で走行させ、作業エリアには、一定間隔ごとに１つの位置決めランドマークが設けられており、ランドマークとランドマークとの間で、ロボットは、慣性航法測位を採用し、位置決めランドマークを利用して正確に位置決め、慣性航法測位による誤差を補正し、直線走行を保証する。ここで、ロボットは、配達ロボット１０２および搬送ロボット１０３を含む。
本実施例では、ロボットが円弧状ルートで走行しているとき、制御サーバ１０１は、二輪差動駆動により、制御配達ロボット１０２および／または搬送ロボット１０３を円弧状で走行させるように制御する。ロボットは、二輪差動駆動態様を採用し、即ち、ロボットの左右の２つの車輪は２つの駆動モータ、左右のモータの差速駆動は、ロボットの前進方向を変更することができ、ロボットの左右の２つのモータの差速は、制御サーバ１０１によって、作業エリアの大きさ、ロボットの体積およびロボットの方向転換半径から算出されることができる。
本発明の実施例は、制御サーバと、配達ロボットと、荷物収集コンテナグループとを備える荷物仕分けシステムを提供する。荷物収集コンテナグループは、複数の荷物収集コンテナ群を含み、複数の荷物収集コンテナ群は、アレイで現場内に分布し、アレイの隙間で形成された横方向通路および縦方向通路はロボットの走行通路であり、配達ロボットは、ロボット本体およびロボット本体に設けられている配達機構を備える。まず、配達待ちの荷物の行き先情報に応じて、行き先情報における行き先に対応する目標荷物収集コンテナを確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、目標荷物収集コンテナの位置に従って配達ロボットの配達ルートを計画し、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボットに送信する。そして、配達ロボットは、配達ルートに応じて目標荷物収集コンテナに走行し、配達機構により配達待ちの荷物を目標荷物収集コンテナに配達する。本発明の実施例に係る技術案は、荷物の仕分け効率を向上し、人件費を低減すると同時に、仕分けシステムの拡張柔軟性を向上することができる。
実施例２
本実施例は、上述の実施例に基づいて、荷物仕分けシステムを最適化したものである。図２ａは、本発明の実施例２に係る一組の仕分けシステムのレイアウトの模式図である。
本実施例では、荷物仕分けシステムは、荷物収集コンテナグループをさらに備える。荷物収集コンテナグループは、複数の荷物収集コンテナ群を含み、１つの荷物収集コンテナ群は、少なくとも１つの目標荷物収集コンテナを含み、複数の荷物収集コンテナ群は、アレイで現場に分布し、アレイの隙間で形成された横方向通路（または、隙間）および縦方向通路はロボットの走行通路であり、１つの目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口は、配達待ちの荷物の配達口である。
図２ａに示すように、ロボットは、少なくとも一組の作業エリアの中に走行し、各組の作業エリアは、順次に配列されている１列目のサブエリア２０１、２列目のサブエリア２０２、３列目のサブエリア２０３、４列目のサブエリア２０４、５列目のサブエリア２０５、および６列目のサブエリア２０６を含む。ここで、１列目のサブエリア２０１、２列目のサブエリア２０２、５列目のサブエリア２０５、および６列目のサブエリア２０６の幅は、３列目のサブエリア２０３および４列目のサブエリア２０４の幅より大きく、２列目のサブエリア２０２および５列目のサブエリア２０５は、目標荷物収集コンテナを配置するように構成される。
一実施例では、一組の仕分けシステムの作業エリアレイアウトは、荷物供給台と、荷物収集ステーションと、荷物収集コンテナグループと、制御サーバにより計画したルートとを含む。本実施例に係る一組の仕分けシステムは、２つの荷物供給台２１２と、荷物収集ステーション２１０と、６つの荷物収集コンテナ群とを含み、各収集コンテナ群は、３つの目標荷物収集コンテナ２０７を含む。一実施例では、各収集コンテナ群における目標荷物収集コンテナの数は、柔軟に設定されることができ、少なくとも１つである。図２ａは、２つの荷物供給台２１２と、１つの荷物収集ステーション２１０と、６つの荷物収集コンテナ群で構成される一組の仕分けシステムのみを示しており、実際の応用では、荷物供給台の数、荷物収集ステーションの数、荷物収集コンテナ群の数、および各収集コンテナ群における目標荷物収集コンテナの数は、いずれも要求に応じて設計されることができる。作業エリア全体には、実際によって複数群の仕分けシステムが設けられてもよい。
一実施例では、各２つの荷物収集コンテナ群を１対とし、任意の２対の荷物収集コンテナ群の間の通路幅は、任意の１対の荷物収集コンテナ群内の２つの荷物収集コンテナ群の間の通路幅より大きい。
一実施例では、任意の２対の荷物収集コンテナ群の間の通路は、前記搬送ロボットの走行通路である。
一実施例では、目標荷物収集コンテナ２０７が配置されている２列目のサブエリア２０２および５列目のサブエリア２０５のセルは、目標荷物収集コンテナの寸法に応じて設定されることができる。一例として、目標荷物収集コンテナ２０７が９００ｍｍ×９００ｍｍである場合、２列目のサブエリア２０２および５列目のサブエリア２０５のセルは、１ｍ×１ｍに設計されてもよい。このように、２列の目標荷物収集コンテナ２０７の間に１００ｍｍの安全マージン量がある。２対の荷物収集コンテナ群の間の安全マージン量は、ロボットの運転の精度に応じて柔軟に設定されることができる。
制御サーバは、１列目のサブエリア２０１および３列目のサブエリア２０３で、または４列目のサブエリア２０４および６列目のサブエリアで、配達ロボット２１１に対して環状配達ルート２０８を計画するように構成される。制御サーバは、さらに、１列目のサブエリア２０１および６列目のサブエリア２０６で搬送ロボット（図示せず）に対して環状搬送ルート２０９を計画するように構成される。
一実施例では、図２ａに示すように、配達ルート２０８および搬送ルート２０９は、目標荷物収集コンテナ２０７周辺の横方向通路および縦方向通路からなる環状通路で構成され、配達ロボットの環状配達ルート２０８および搬送ロボットの環状搬送ルート２０９は、いずれも直線状ルートおよび円弧状ルートから構成される。ここで、円弧状ルートとは、ロボットが方向転換するときに円弧状ルートで走行することであり、ロボットが方向転換するときに止まることなく、ロボットの運転時間を節約できる。配達ロボットの環状配達ルート２０８および搬送ロボットの環状搬送ルート２０９は、直線状ルートにあるときに、いずれもセルの中心位置を通過する。
一実施例では、前記任意の１対の荷物収集コンテナ群内の２つの荷物収集コンテナ群の間の通路は、前記配達ロボットの走行通路である。
本実施例では、１対の荷物収集コンテナ群内の２つの荷物収集コンテナ群の間の３列目のサブエリア２０３および４列目のサブエリア２０４は、搬送ロボットの走行ルートではなく、配達ロボットの走行ルートだけである。そのため、３列目のサブエリア２０３および４列目のサブエリア２０４の幅は、１列目のサブエリア２０１、２列目のサブエリア２０２、５列目のサブエリア２０５、および６列目のサブエリア２０６の幅よりも小さく設定されることができる。このように、比較的小さい作業エリアで目標荷物収集コンテナをより多く配置することができ、同じ数の目標荷物収集コンテナが、比較的小さい場所で実現され、スペースを節約することができる。一実施例では、配達ルートと搬送ルートは、同方向ルートであり、即ち、搬送ルートと配達ルートは、いずれも時計回りまたは反時計回りに走行している。一実施例では、１列目のサブエリア２０１と６列目のサブエリア２０６では、配達ルート２０８と搬送ルート２０９が重なり、即ち、配達ロボットと搬送ロボットは、同じ走行ルートを使用する。
本実施例では、別の仕分けシステムのレイアウト方案を提供し、図２ｂは、本発明の実施例２に係る一組の仕分けシステムのレイアウトの模式図である。図２ｂに示すように、各組の作業エリアは、順次に配列されている１列目のサブエリア２０１１、２列目のサブエリア２０１２、３列目のサブエリア２０１３、４列目のサブエリア２０１４、５列目のサブエリア２０１５、および６列目のサブエリア２０１６を含む。本実施例では、すべてのサブエリアの幅が同じであり、このように設定することは、３列目のサブエリア２０１３、４列目のサブエリア２０１４のうち、作業者の位置に近い荷物収集ステーション２１１０にも、荷物を搭載する目標荷物収集コンテナを配置することができるという利点がある。一実施例では、図２ｂにおける仕分けシステムのレイアウトは、３列目のサブエリア２０１３と４列目のサブエリア２０１４の幅だけで、図２ａの３列目のサブエリア２０３と４列目のサブエリア２０４の幅と異なる。図２ｂの他のエリアのレイアウト方案は、例えば、１列目のサブエリア２０１１、２列目のサブエリア２０１２、５列目のサブエリア２０１５、６列目のサブエリア２０１６、荷物供給台の位置、作業者作業エリア、配達ルートおよび搬送ルートなどは、いずれも図２ａのレイアウト方案と同じである。図２ａと同じレイアウト方案は、図２ｂに図示されていない。
本実施例では、前記搬送ロボットの走行通路におけるランドマークは、セルの中心に位置し、前記配達ロボットの走行通路におけるランドマークは、セルの配達口の近傍に位置する。
図２ａに示すように、一実施例では、各セルには、位置決め用のランドマークが設けられ、１列目のサブエリア２０１および６列目のサブエリア２０６のランドマークは、対応するセルの中心に位置し、３列目のサブエリア２０３および４列目のサブエリア２０４のランドマークは、セルの配達口の近傍に位置する。このように、配達ロボットを目標荷物収集コンテナに近づけることができ、小包が地面に落ちることを避け、配達の安全性を向上させることができる。一実施例では、配達の信頼性を高める目的を達成するために、ランドマークを各セルの中心に配置し、ケージカートに機構シュートを設計してもよく、または、ケージカートを配達ルートにより近い位置に配置してもよく、または、小包を非常に正確な態様でケージカートに配達できるように、配達機構を端折り構造として設計してもよい。本発明の実施例は、機構の配達の配達速度を増加させ、小包が配達機構とケージカートとの間のギャップを通過できることを保証し、正確な配達を達成する実施形態をさらに提供する。
本実施例は、別の実施形態を提供し、３列目のサブエリア２０３および４列目のサブエリア２０４のランドマークは、対応するセルの中心に位置するが、目標荷物収集コンテナは、３列目のサブエリア２０３および４列目のサブエリア２０４の近傍に位置する。
本実施例では、図２ａに示すように、荷物供給台２１２には、供給作業者の作業位置が設けられており、荷物供給台２１２は、現場の片側に設けられ、荷物収集ステーション２１０は、荷物供給台２１２の反対側に設けられている。一実施例では、供給作業者は、直接地面に立つか、地面以下に立つか、または高台に立つ態様で地面上に位置してもよい。荷物供給台の前には、仕分けされていない荷物を搭載するケージカートの駐車エリアが設けられ、各荷物供給台の近傍に少なくとも２つのセルのケージカート駐車エリアが設けられている。本実施例では、配達ロボット１０２の荷物供給台２１２の近傍での走行ルートは限定されない。一実施例では、配達ロボット１０２は、荷物供給台の近傍のエリアに円弧状で走行する。
本実施例では、荷物収集ステーションには、ピックアップ作業者の作業位置が設けられている。搬送ロボットが荷物収集ステーションに到着すると、一列に配列され、ピックアップ作業者は、目標荷物収集コンテナを取り出し、空荷コンテナを搬送ロボットに配置することができる。荷物収集ステーションのスキャナによって空荷コンテナを行き先情報にバインドし（結び付け）、搬送ロボットの環状ルートを計画し、空荷コンテナを、それに対応する目標コンテナに搬送する。一実施例では、目標荷物収集コンテナの使用効率を高めるために、荷物収集ステーションには、空荷コンテナエリアおよび満杯収集コンテナエリアが設定されている。
本実施例では、ピックアップ作業者が目標荷物収集コンテナを取り出すか、または空荷コンテナを配置する過程で、目標荷物収集コンテナが基準位置から逸脱することを防ぐために、通常対応する固定装置が採用される。一実施例では、搬送ロボットに、目標荷物収集コンテナを固定する固定装置が配置されてもよい。または、荷物収集ステーションが位置するセル内に、目標荷物収集コンテナを固定する固定装置が配置されてもよい。
本実施例では、目標荷物収集コンテナの合計数がすべての行き先の合計数よりも大きい場合、いずれか１つの行き先はそれぞれ、少なくとも１つの目標荷物収集コンテナにバインドされ、１つの行き先が少なくとも２つの目標荷物収集コンテナにバインドされる場合、前記少なくとも２つの目標荷物収集コンテナはそれぞれ、異なる荷物収集コンテナ群に属する。
一実施例では、目標荷物収集コンテナの合計数がすべての行き先の合計数よりも大きい場合、いずれか１つの配達待ちの荷物の行き先をそれぞれ異なる配達グループに属する少なくとも１つの目標荷物収集コンテナにバインドする。作業エリアにおける目標荷物収集コンテナの数が、配達待ちの荷物の行き先の数よりも大きい場合、制御サーバを介して、複数の目標荷物収集コンテナが同じ行き先情報に対応させ、かつ、複数の目標荷物収集コンテナが、異なる配達環状ルートに分布されるように設定することで、配達ロボットが環状ルート内に往復する回数を低減することができる。また、目標荷物収集コンテナが満杯でロックされた後、配達ロボットは、荷物を同じ経路情報の目標荷物収集コンテナに配達することができる。
一実施例では、配達ロボットは、搬送ロボットよりも頻繁に走行するため、サーバは、荷物のより多い行き先を人気行き先として設定し、人気行き先を荷物供給台により近い配達口に配置することで、配達ロボットの走行距離を短縮し、配達時間を短縮することができる。
本発明の実施例では、３列目のサブエリアおよび４列目のサブエリアの幅は、１列目のサブエリア、２列目のサブエリア、５列目のサブエリアおよび６列目のサブエリアの幅より小さく設定されている。このように、小さな作業エリアで目標荷物収集コンテナをより多く配置し、同じ数の目標荷物収集コンテナを小さな場所で実現し、スペースを節約することができる。作業エリアにおける目標荷物収集コンテナの合計数が配達待ちの荷物のすべての行き先の合計数よりも大きい場合、制御サーバを介して、複数の目標荷物収集コンテナを同じ行き先に対応させ、複数の配達口が異なる配達環状ルートに分布されるように設定することで、配達ロボットが環状ルート内に往復する回数を低減することができる。
実施例３
本実施例は、上記の実施例に基づいて、荷物仕分けシステムを最適化したものである。図３は、本発明の実施例３に係る配達ロボットおよび搬送ロボットの構造模式図である。
図３に示すように、配達ロボットは、配達ロボット本体３０２と、配達ロボット本体に設けられた配達機構３０１とを備え、搬送ロボットは、ジャッキング装置３０３と、搬送ロボット本体３０４とを備える。一実施例では、配達ロボットに配達機構３０１が設けられ、地面から配達機構３０１の上面までの高さは、地面から目標荷物収集コンテナ３０５の上面までの高さ以上であり、搬送ロボットにジャッキング装置３０３が設けられ、地面から搬送ロボットのジャッキング装置３０３の上面までの高さは、地面から目標荷物収集コンテナの下面までの高さよりも小さい。一実施例では、前記配達機構３０１は、ベルト伝送態様、フラップ配達態様、またはプッシュ態様によって荷物を配達する。
一実施例では、配達ロボットが円弧状ルートで走行しているとき、配達機構３０１と配達ロボット本体３０２は、同じ回転速度で同じ方向に回転し、搬送ロボットが円弧状ルートで走行しているとき、ジャッキング装置３０３と搬送ロボット本体３０４は、相対的に回転する。配達ロボットが円弧状ルートで走行しているとき、配達機構３０１と配達ロボット本体３０２は、相対回転を引き起こすことなく、一緒に回転する。搬送ロボットが円弧状ルートで走行しているとき、ジャッキング装置３０３と搬送ロボット本体３０４は、目標荷物収集コンテナが地面に対して回転しないように、相対的に回転する。
本実施例では、配達ロボットにセンサが取り付けられており、センサヘッドは、目標荷物収集コンテナの上縁部に向け、目標荷物収集コンテナが荷物で満杯になるかどうかを検出し、目標荷物収集コンテナが荷物で満杯になった場合、目標荷物収集コンテナが満杯になった情報を制御サーバに送信するように構成される。例えば、このセンサは、赤外線センサヘッドであってもよく、荷物が目標荷物収集コンテナから露出すると（即ち、目標荷物収集コンテナはすでに荷物で満杯になった）、赤外線が荷物に当たり、信号フィードバックが生成され、ロボットは、目標荷物収集コンテナが満杯になったことを認識し、信号フィードバックがない場合は満杯ではない。また、サーバは、各配達される荷物のサイズおよび目標荷物収集コンテナの容量に応じて、目標荷物収集コンテナが満杯になるかどうかを推測してもよい。検出精度を高めるために、本発明は、上記の２つの態様を組み合わせて検出してもよい。
実現可能な態様では、センサは、配達機構３０１の下縁部に取り付けられ、配達ロボットが１つまたは複数のケージカートを通過するとき、小包がケージカートの上縁部を超えるかどうかを検出できる。センサが、ケージカートの上縁部を超えた小包を検出すると、ケージカートに収集された小包の体積が目標荷物収集コンテナの最大容量に達し、ケージカートが満杯になった。
制御サーバは、目標荷物収集コンテナが満杯になった情報を受信する場合、当該目標荷物収集コンテナをロックする。つまり、配達ロボットは、当該目標荷物収集コンテナに荷物を配達しなくなる。制御サーバは、同じ行き先情報を有する目標荷物収集コンテナを検索し、配達ロボットが荷物を同じ行き先を有する配達口に配達するように、配達ルートを再計画する。同じ行き先を有する配達口が見つからない場合、配達ロボットを制御して作業エリア内に環状ルートを回り続けて走行させる。搬送ロボットが空荷コンテナを元の目標荷物収集コンテナの位置に搬送した後、制御サーバは、当該目標荷物収集コンテナのロックを解除し、配達ロボットは、当該配達口に走行して配達タスクを実行する。
配達ロボットは、配達コマンドに応答して、配達ルートに応じて目標荷物収集コンテナに走行し、走行中で配達機構を介して配達待ちの荷物を目標荷物収集コンテナに配達するように構成される。図４は、本発明の実施例３に係る配達ロボットが移動して荷物を配達する模式図であり、図４に示すように、配達ロボットの第１境界４０１と配達口の第１境界４０３とが一致すると、配達ロボットは、走行し続けて、配達動作の実行を開始し、配達待ちの荷物を配達口に対応する目標荷物収集コンテナに配達し、配達ロボットの第２境界４０２と配達口４０４の第２境界とが一致すると、走行し続けて、配達動作の実行を終了する。一実施例では、境界４０５とは、配達ロボットの第１境界４０１と配達口の第１境界４０３とが一致するときの配達ロボットの第２境界の位置であり、境界４０６とは、配達ロボットの第２境界４０２と配達口４０４の第２境界とが一致するときの配達ロボットの第１境界の位置である。ロボットの配達安全範囲はＬであり、配達ロボットの走行速度がＶである場合、配達機構の配達動作は、Ｔ時間以内で完了する必要があり、ただし、Ｔ＝Ｌ／Ｖ。配達機構の配達動作がＴ時間以内に完了しない場合、配達動作を停止し、配達待ちの小包を異常配達口に配達し、または、１回の環状ルートを再走行してから再配達する。
本実施例では、配達ロボットに配達機構が設けられ、地面から配達機構の上面までの高さは、地面から目標荷物収集コンテナの上面までの高さ以上であると、配達機構は、荷物を目標荷物収集コンテナに配達でき、地面に落下することを防ぐ。配達ロボットは、環状の配達ルートに応じて配達口に走行し続け、配達口の配達範囲内で走行中に配達待ちの荷物を配達口に配達してから、戻る。配達ロボットは配達中に走行し続けることで、ロボットの配達時間を減少し、作業効率を向上させることができる。
実施例４
図５は、本発明の実施例４に係る荷物仕分け方法のフローチャートであり、本実施例は、荷物仕分けの場合に適用され、この方法は、荷物仕分けシステムにより実行され、図５に示すように、この荷物仕分け方法は、Ｓ５１０〜Ｓ５４０を含む。
Ｓ５１０では、制御サーバは、配達待ちの荷物の行き先情報に応じて、行き先情報における行き先に対応する目標荷物収集コンテナを確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、前記目標荷物収集コンテナの位置に従って配達ロボットの配達ルートを計画し、前記配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して前記配達ロボットに送信し、前記配達コマンドに前記配達ロボットの配達ルートが含まれている。
Ｓ５２０では、前記配達ロボットは、前記配達コマンドに応答して、前記配達ロボットの配達ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、前記配達待ちの荷物を前記目標荷物収集コンテナに配達する。
ここで、前記目標荷物収集コンテナは、荷物収集コンテナグループ中のいずれか１つの荷物収集コンテナであり、前記荷物収集コンテナグループは、複数の荷物収集コンテナ群を含み、１つの荷物収集コンテナ群は、少なくとも１つの目標荷物収集コンテナを含み、複数の荷物収集コンテナ群は、アレイで現場に分布され、アレイの隙間からなる横方向通路および縦方向通路はロボットの走行通路であり、１つの目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口は、荷物の配達口である。
Ｓ５３０では、制御サーバは、前記目標荷物収集コンテナに収集された荷物が収集条件を満たすかどうかを確定する。
Ｓ５４０では、前記目標荷物収集コンテナに収集された荷物が収集条件を満たす場合、前記制御サーバは、前記目標荷物収集コンテナをロックし、前記目標荷物収集コンテナに対して搬送ロボットを割り当て、前記目標荷物収集コンテナの位置に応じて前記搬送ロボットの搬送ルートを計画し、前記目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して前記搬送ロボットに送信し、前記搬送コマンドに前記搬送ロボットの搬送ルートが含まれている。
Ｓ５５０では、前記搬送ロボットは、前記搬送コマンドに応答して、前記搬送ロボットの搬送ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに連続的に走行し、前記目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送する。
一実施例では、前記制御サーバによりロボットに対して計画したルートは、環状ルートである。
一実施例では、前記環状ルートの方向転換コーナーは、円弧である。
一実施例では、前記配達ロボットが、前記配達コマンドに応答して、前記配達ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、前記配達機構を介して前記配達待ちの荷物を前記目標荷物収集コンテナに配達することは、前記配達ロボットが、前記配達コマンドに応答して、前記配達ロボットの配達ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、走行中に前記配達機構を介して前記配達待ちの荷物を前記目標荷物収集コンテナに配達することを含む。
一実施例では、前記目標荷物収集コンテナの合計数がすべての行き先の合計数よりも大きい場合、いずれか１つの行き先はそれぞれ、少なくとも前記目標荷物収集コンテナにバインドされ、１つの行き先が少なくとも２つの目標荷物収集コンテナにバインドされる場合、前記少なくとも２つの目標荷物収集コンテナはそれぞれ、異なる荷物収集コンテナ群に属する。
一実施例では、前記制御サーバが、前記目標荷物収集コンテナに収集された荷物が収集条件を満たすかどうかを確定することは、
前記配達ロボットが、前記目標荷物収集コンテナが荷物で満杯になるかどうかをセンサにより検出し、前記目標荷物収集コンテナが荷物で満杯になった場合、前記目標荷物収集コンテナが満杯になったという情報を前記制御サーバに送信すること、
または、
前記制御サーバが、前記目標荷物収集コンテナの容積および前記配達待ちの荷物のサイズに応じて、前記目標荷物収集コンテナが荷物で満杯になるかどうかを推測することを含む。
本発明の実施例に係る荷物仕分け方法では、まず、配達待ちの荷物の行き先情報に応じて行き先情報における行き先に対応する目標荷物収集コンテナを確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、目標荷物収集コンテナの位置に従って配達ロボットの配達ルートを計画し、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボットに送信する。そして、配達ロボットは、配達ルートに応じて目標荷物収集コンテナに走行し、配達機構を介して配達待ちの荷物を目標荷物収集コンテナに配達する。ここで、前記目標荷物収集コンテナは、荷物収集コンテナグループ中のいずれか１つの荷物収集コンテナであり、前記荷物収集コンテナグループは、複数の荷物収集コンテナ群を含み、１つの荷物収集コンテナ群は、少なくとも１つの目標荷物収集コンテナを含み、複数の荷物収集コンテナ群は、アレイで現場に分布され、アレイの隙間からなる横方向通路および縦方向通路は、ロボットの走行通路であり、１つの目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口は、荷物の配達口である。本発明の実施例に係る技術案は、荷物の仕分け効率を向上し、人件費を低減すると同時に、仕分けシステムの拡張柔軟性を向上することができる。
実施例５
図６は、本発明の実施例５に係る荷物仕分けシステムの構造模式図であり、本実施例は、荷物仕分けの場合に適用され、この荷物仕分けシステムは、１つの制御サーバ６０１と、複数の配達ロボット６０２と、複数の第１搬送ロボット６０３とを備え、前記制御サーバは、前記複数の配達ロボットおよび前記複数の第１搬送ロボットとそれぞれに通信接続される。
本実施例では、制御サーバ６０１は、複数の配達ロボット６０２および複数の第１搬送ロボット６０３とそれぞれ通信接続を確立し、荷物仕分けシステム全体の制御とスケジューリングを実現するように構成される。一実施例では、制御サーバ６０１とは、データ記憶、情報処理能力を有するソフトウェアシステムであり、有線または無線で、配達ロボット６０２、第１搬送ロボット６０３、およびシステムにおける他のハードウェア入力システムまたはソフトウェアシステムに接続されてもよい。制御サーバ６０１は、配達ロボット６０２および第１搬送ロボット６０３にタスクを割り当てたり、作業者に情報を配信したり、目標荷物収集コンテナにおける配達待ちの荷物の状況を統計したり、配達ロボット６０２および第１搬送ロボット６０３に制御命令を送信したりすることができる。
一実施例では、複数の配達ロボット６０２および複数の第１搬送ロボット６０３は、現場の地面上を走行し、目標荷物収集コンテナは、現場の地面上に設けられ、１つの目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、目標荷物収集コンテナの開口は、配達口である。
制御サーバ６０１は、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボット６０２を割り当て、配達ロボット６０２の走行ルートを計画し、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボット６０２に送信し、配達コマンドに配達ロボット６０２の走行ルートが含まれている。
本実施例では、配達待ちの荷物の行き先は、配達待ちの荷物の宛先として理解でき、宛先とは、複数の配達待ちの荷物が、それぞれ独立した宛先を有することである。宛先とは、配達待ちの荷物が最終的に配達される場所である。一実施例では、配達待ちの荷物は、配達待ちの荷物の宛先に応じて分類され、仕分けされる。一実施例では、配達ロボット６０２の数は、１つまたは複数であり、制御サーバ６０１が配達待ちの荷物に対して割り当てる配達ロボット６０２の数は、少なくとも１つである。制御サーバ６０１が配達待ちの荷物に対して割り当てる配達ロボット６０２の数は、配達待ちの荷物の数と関連する。一実施例では、１つの配達ロボット６０２は、１つの配達待ちの荷物を配達する。別の実施例では、１つの配達ロボット６０２は、２つの配達待ちの荷物を配達する。
一実施例では、配達待ちの荷物の宛先は、異なる配達口に対応し、制御サーバ６０１は、事前に宛先と配達口との対応関係を記憶し、制御サーバ６０１が配達待ちの荷物の宛先を取得した後、配達待ちの荷物の宛先に応じて、制御サーバ６０１のデータベースにおいて検索し、配達待ちの荷物の宛先に対応する配達口を確定する。
配達ロボット６０２は、配達コマンドに応答して、配達ロボット６０２の走行ルートに応じて配達口に走行し、配達待ちの荷物を配達口に配達した後、第１指定位置に戻る。
本実施例では、配達口の下方で配達口よりも低い位置には、目標荷物収集コンテナが設けられ、配達口は、具体的な出荷先を記載した目標荷物収集コンテナにバインドされ、具体的な出荷先の配達待ちの荷物を受け取ることに便利である。第１指定位置とは、配達ロボット６０２が配達を完了した後、配達ロボット６０２が駐車する位置である。一実施例では、現場内の荷物供給台を第１指定位置とし、即ち、配達ロボット６０２は、荷物供給台の近傍で、制御サーバが再びタスクを割り当てることを待っている。
目標荷物収集コンテナは、例えば、一般的なケージカート、小包袋などの配達待ちの荷物を収容する一般的なコンテナであってもよい。目標荷物収集コンテナは、通常、共通の属性を有する物品を搭載するように構成され、一実施例では、目標荷物収集コンテナは、具体的な出荷先の配達待ちの荷物を搭載するように構成され、一例として、目標荷物収集コンテナは、北京市海淀区に送られる配達待ちの荷物を搭載するものであってもよい。
制御サーバ６０１は、さらに、配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボット６０３を割り当て、第１搬送ロボット６０３の走行ルートを計画し、目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第１搬送ロボット６０３に送信し、搬送コマンドに第１搬送ロボット６０３の走行ルートが含まれているように構成される。
一実施例では、制御サーバ６０１により割り当てる第１搬送ロボット６０３の数は、１つまたは複数である。制御サーバ６０１により割り当てる第１搬送ロボット６０３の数は、搬送待ちの目標荷物収集コンテナの数と関連する。一実施例では、１つの第１搬送ロボット６０３は、１つの目標荷物収集コンテナを搬送する。
本実施例では、制御サーバが所定時間内に荷物コンテナに収集された配達待ちの荷物の数を統計できるようにするために、配達口には、目標荷物収集コンテナに落ちた配達待ちの荷物の数を検出できる検出装置が設けられている。
本実施例は、別の実施形態をさらに提供し、制御サーバ６０１が所定時間内に目標荷物収集コンテナに収集された配達待ちの荷物の数を統計できるようにするために、制御サーバ６０１により配達ロボット６０２に対して生成した配達コマンドは、目標荷物収集コンテナに対応する宛先に従って累積する。
本実施例は、別の実施形態をさらに提供し、所定時間内に目標荷物収集コンテナにおける配達待ちの荷物が所定容量を満たすかどうかを統計する。このとき、配達口に設けられた検出装置は、深さ検出装置であり、目標荷物収集コンテナにおける配達待ちの荷物の平面が所定条件を満たすかどうかを検出し、目標荷物収集コンテナが満杯になるかどうかを確定する。
本実施例では、いずれかの目標荷物収集コンテナに収集された配達待ちの荷物の数が所定の閾値を超える場合、制御サーバ６０１は、この目標荷物収集コンテナの位置を取得し、荷物コンテナに対応する荷物収集ステーションを取得し、目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボット６０３を割り当て、第１搬送ロボット６０３の走行ルートを計画し、目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第１搬送ロボット６０３に送信する。
第１搬送ロボット６０３は、搬送コマンドに応答して、第１搬送ロボット６０３の走行ルートに応じて目標荷物収集コンテナに走行し、目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送した後、第２指定位置に戻る。
本実施例では、第１搬送ロボット６０３自体は、制御サーバ６０１と通信し、制御サーバ６０１から送信された搬送コマンドを受信することができる知能システムを備えてもよい。一実施例では、搬送コマンドは少なくとも、荷物コンテナの位置と、搬送先と、経路ナビゲーション情報とを含む。第１搬送ロボット６０３は、１つまたは複数の配達口に対応する搬送コマンドに応答して、その経路ナビゲーション情報に応じて、目標荷物収集コンテナにおける１つまたは複数の配達待ちの荷物を目標荷物収集コンテナの位置から、それに対応する荷物収集ステーションに搬送する。
第２指定位置とは、搬送ロボットが搬送を完了した後、搬送ロボットが駐車する位置である。一実施例では、現場内の荷物収集ステーションの近傍のエリアを第２指定位置とし、即ち、搬送ロボットは、荷物供給台の近傍で、制御サーバ制御サーバが再びタスクを割り当てることを待っている。
本発明の実施例は、荷物仕分けシステムを提供し、制御サーバが、配達待ちの荷物の宛先に応じて配達口を確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、配達ロボットの走行ルートを計画し、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボットに送信し、配達コマンドに配達ロボットの走行ルートが含まれている。配達ロボットは、配達コマンドに応答して、走行ルートに応じて配達口まで走行し、配達待ちの荷物を配達口に配達した後、第１指定位置に戻る。配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、制御サーバは、目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第１搬送ロボットに送信し、搬送コマンドに第１搬送ロボットの走行ルートが含まれている。第１搬送ロボットは、搬送コマンドに応答して、走行ルートに応じて目標荷物収集コンテナまで走行し、目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送した後、第２指定位置に戻る。つまり、本発明の実施例に係る技術案では、１つまたは複数の目標荷物収集コンテナに収集された配達待ちの荷物の数が所定の閾値を超えると、搬送ロボットは、コントローラから送信された搬送コマンドに応じて、各目標荷物収集コンテナにおける１つまたは複数の配達待ちの荷物を荷物収集ステーションに搬送することで、配達待ちの荷物を人為的に収集する方法が回避され、荷物仕分けの効率が向上するだけでなく、荷物仕分けの正確さも向上する。
実施例６
本実施例は、上記の実施例に基づいて、荷物仕分けシステムを最適化したものである。図７は、本発明の実施例６に係る荷物仕分けシステムの構造模式図であり、図７に示すように、この荷物仕分けシステムは、１つの制御サーバ７０１と、複数の配達ロボット７０２と、複数の第１搬送ロボット７０３と、複数の第２搬送ロボット７０４とを備える。複数の第２搬送ロボット７０４は、いずれも現場の地面上を走行する。
制御サーバ７０１は、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボット７０２を割り当て、配達ロボット７０２の走行ルートを計画し、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボット７０２に送信し、配達コマンドに配達ロボット７０２の走行ルートが含まれている。
本実施例では、配達待ちの荷物の行き先（宛先）は、異なる配達口に対応し、制御サーバ７０１は、事前に宛先と配達口の対応関係を記憶し、制御サーバ７０１が配達待ちの荷物の宛先を取得した後、配達待ちの荷物の宛先に応じて、制御サーバ７０１のデータベースにおいて検索し、配達待ちの荷物の宛先に対応する配達口を確定する。
配達ロボット７０２は、配達コマンドに応答して、配達ロボット７０２の走行ルートに応じて配達口に走行し、配達待ちの荷物を配達口に配達した後、第１指定位置に戻る。
本実施例では、配達口の下方で配達口よりも低い位置には、目標荷物収集コンテナが設けられ、配達口は、具体的な出荷先を記載した目標荷物収集コンテナにバインドされ、具体的な出荷先の配達待ちの荷物を受け取ることに便利である。第１指定位置とは、配達ロボット７０２が配達を完了した後、配達ロボット７０２が駐車する位置である。一実施例では、現場内の荷物供給台を第１指定位置とし、即ち、配達ロボット７０２は、荷物供給台の近傍で、制御サーバ７０１が再びタスクを割り当てることを待っている。
制御サーバ７０１は、さらに、配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボット７０３を割り当て、第１搬送ロボット７０３の走行ルートを計画し、目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第１搬送ロボット７０３に送信し、搬送コマンドに第１搬送ロボット７０３の走行ルートが含まれているように構成される。
本実施例では、制御サーバが所定時間内に荷物コンテナに収集された配達待ちの荷物の数を統計できるために、配達口には、目標荷物収集コンテナに落ちた配達待ちの荷物の数を検出できる検出装置が設けられている。
第１搬送ロボット７０３は、搬送コマンドに応答して、第１搬送ロボット７０３の走行ルートに応じて目標荷物収集コンテナまで走行し、目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送した後、第２指定位置に戻るように構成される。
本実施例では、第１搬送ロボット７０３自体は、制御サーバ７０１と通信し、制御サーバ７０１から送信された搬送コマンドを受信することができる知能システムを備えてもよく、一実施例では、搬送コマンドは少なくとも、荷物コンテナの位置と、搬送先と、経路ナビゲーション情報とを含む。第１搬送ロボット７０３は、１つまたは複数の配達口に対応する搬送コマンドに応答して、その経路ナビゲーション情報に応じて、目標荷物収集コンテナにおける１つまたは複数の配達待ちの荷物を目標荷物収集コンテナの位置から、それに対応する荷物収集ステーションに搬送する。
制御サーバ７０１は、さらに、空荷コンテナに対して第２搬送ロボット７０４を割り当て、第２搬送ロボット７０４の走行ルートを計画し、空荷コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第２搬送ロボット７０４に送信し、搬送コマンドに第２搬送ロボット７０４の走行ルートが含まれているように構成される。
本実施例では、第１搬送ロボット７０３が荷物で満杯になった目標荷物収集コンテナを搬送した後、配達待ちの荷物が地面に落ちるのを防ぐために、制御サーバは、１つの空荷コンテナを対応する配達口に搬送する第２搬送ロボット７０４を同時に割り当てる。空荷コンテナに対して第２搬送ロボット７０４を割り当て、空荷コンテナの現在の位置および配達口の位置に基づいて第２搬送ロボット７０４の走行ルートを計画し、空荷コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第２搬送ロボット７０４に送信し、搬送コマンドに第２搬送ロボット７０４の走行ルートが含まれている。
一実施例では、制御サーバ７０１により割り当てる第２搬送ロボット７０４の数は、１つまたは複数である。制御サーバ７０１により割り当てる第２搬送ロボット７０４の数は、搬送待ちの目標荷物収集コンテナの数と関連する。一実施例では、１つの第２搬送ロボット７０４は、１つの目標荷物収集コンテナを搬送する。
第２搬送ロボット７０４は、空荷コンテナに対応する搬送コマンドに応答して、第２搬送ロボット７０４の走行ルートに応じて、空荷コンテナを目標荷物収集コンテナに搬送した後、第２指定位置に戻るように構成される。
本実施例では、第１搬送ロボット７０３と第２搬送ロボット７０４は、同じタイプのロボットであり、実行するタスクによって第１搬送ロボット７０３と第２搬送ロボット７０４に分類され、第１搬送ロボット７０３は、荷物が満載された目標荷物収集コンテナを搬送するように構成され、第２搬送ロボット７０４は、空荷コンテナを搬送するように構成される。搬送コマンドによって、第１搬送ロボット７０３は、第２搬送ロボット７０４として使用されてもよいし、同様に、第２搬送ロボット７０４は、第１搬送ロボット７０３として使用されてもよい。
第２指定位置とは、搬送ロボットが搬送を完了した後、搬送ロボットが駐車する位置である。一実施例では、現場内の荷物収集ステーションの近傍のエリアを第２指定位置とし、即ち、搬送ロボットは、荷物供給台の近傍で、制御サーバが再びタスクを割り当てることを待っている。
一実施例では、配達ロボット７０２、第１搬送ロボット７０３、および第２搬送ロボット７０４は、いずれも地面上を走行し、配達口と目標荷物収集コンテナは、コントローラのバインドコマンドによりバインドされ、少なくとも１つの目標荷物収集コンテナは、地面上に配置されている。
一実施例では、限られた場所で荷物コンテナをより多く配置するために、２つの荷物コンテナまたは３つの荷物コンテナを配列して荷物コンテナ群を構成することができる。構成される荷物コンテナ群の数は、現場面積の大きさに応じて合理的に設計されることができる。
本発明の実施例は、荷物仕分けシステムを提供し、制御サーバが、配達待ちの荷物の宛先に応じて配達口を確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、配達ロボットの走行ルートを計画し、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボットに送信し、配達コマンドに配達ロボットの走行ルートが含まれている。配達ロボットは、配達コマンドに応答して、走行ルートに応じて配達口まで走行し、配達待ちの荷物を配達口に配達した後、第１指定位置に戻る。配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、制御サーバは、目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第１搬送ロボットに送信し、搬送コマンドに第１搬送ロボットの走行ルートが含まれている。第１搬送ロボットは、搬送コマンドに応答して、走行ルートに応じて目標荷物収集コンテナまで走行し、目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送した後、第２指定位置に戻る。つまり、本発明の実施例に係る技術案では、１つまたは複数の目標荷物収集コンテナに収集された配達待ちの荷物の数が所定の閾値を超えると、搬送ロボットは、コントローラから送信された搬送コマンドに応じて、各目標荷物収集コンテナにおける１つまたは複数の配達待ちの荷物を荷物収集ステーションに搬送することで、配達待ちの荷物を人為的に収集する方法が回避され、荷物仕分けの効率が向上するだけでなく、荷物仕分けの正確さも向上する。
実施例７
本実施例は、上記の実施例に基づいて、荷物仕分けシステムを最適化したものである。図８は、本発明の実施例７に係る仕分けシステムのレイアウトの模式図である。図８に示すように、複数の目標荷物収集コンテナは、多角形の輪郭（プロファイル）で現場内に配置され、荷物供給台８０１は、多角形の輪郭内に位置し、荷物収集ステーション８０３は、多角形の輪郭外に位置し、多角形の輪郭内のエリアは、配達ロボットの走行通路を構成し、多角形の輪郭外のエリアは、第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの走行通路を構成する。多角形の輪郭は、長方形の輪郭であり、多角形の輪郭には局所的に開口がある。
荷物供給台８０１は、現場の中央に配置され、目標荷物収集コンテナ８０２は、現場の周囲またはその１つまたは複数の側面に配置されている。荷物収集ステーション８０３は、目標荷物収集コンテナ８０２の外側に配置されている。荷物収集ステーション８０３は、荷物コンテナが収集される場所であり、つまり、搬送ロボットは、作業者による後続の処理を行うように、荷物コンテナを目標荷物収集コンテナ８０２の位置から荷物収集ステーション８０３に搬送する。グリッド８０４は、地図をグリッド化して表示する方法である。荷物供給台８０１は、少なくとも、配達待ちの荷物を収容する棚および作業者の作業位置を含む。
図９は、本発明の実施例７に係る仕分けシステムのレイアウトの模式図である。図４から分かるように、少なくとも１つの目標荷物収集コンテナ９０２は、１つの荷物収集コンテナ群を構成し、少なくとも１つの荷物収集コンテナ群は、アレイ状で現場に配置され、アレイ中の異なる荷物収集コンテナ群の間の横方向通路と縦方向通路は、配達ロボットの走行通路と、第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの走行通路とを構成する。荷物供給台９０１と荷物収集ステーション９０３はそれぞれ、荷物収集コンテナのアレイの両側に配置されている。
供給端９０１は、現場の片側に配置され、荷物収集コンテナ群は、現場の中央に配置され、３つの目標荷物収集コンテナ９０２は、１つの荷物収集コンテナ群を構成する。荷物収集ステーション９０３は、荷物供給台９０１の反対側に配置されている。荷物収集ステーション９０３は、目標荷物収集コンテナが収集される場所であり、つまり、搬送ロボットは、作業者による後続の処理を行うように、目標荷物収集コンテナ９０２を目標荷物収集コンテナ９０２の位置から荷物収集ステーション９０３に搬送する。仕分けシステムのレイアウト図では、グリット化したセルは図示されていないが、地図は、グリット化する表示方法で表示されている。荷物供給台９０１は、少なくとも、配達待ちの荷物を収容する棚および作業者の作業位置を含む。
これらの２つのレイアウト方案は、いずれも地図をグリット化処理し、配達ロボットが最小の１つのセルを占める場合、荷物コンテナに対応する配達口および搬送ロボットが４つのセルを占める。各荷物コンテナは、１つの荷物配達の宛先に対応する。図８および図９では、３つの荷物収集コンテナ群を１つの荷物コンテナ群とし、荷物コンテナ間に配達ロボットと搬送ロボットの走行通路を事前に確保する。このようなレイアウト方案は、小さい面積でできるだけ多くの配達口と荷物コンテナの位置を配置することができる。
図８に示す仕分けシステムのレイアウト方案では、矢印で示す方向は、搬送ロボットの走行通路であり、中央のセルは、配達ロボットの走行通路である。図９に示す仕分けシステムのレイアウト方案では、搬送ロボットおよび配達ロボットは、いずれもケージカート群の間の走行通路を走行し、同じ走行通路を共用している。
一実施例では、配達ロボットには、供給装置（配達機構として理解されてもよい）が配置されている。ここで、地面から供給装置までの高さは、地面から配達口までの高さよりも大きく、供給装置には、ローラやベルトを回転させることで、搭載された配達待ちの荷物を、目標荷物収集コンテナに配達するように構成されるローラやベルトが設けられている。配達ロボットは、ベルトによる両側配達を行い、配達ロボットがローカル回転している間、ベルトは角度を変えず、回転時のスペースの占有を減らすことができる。
本発明の実施例は、荷物仕分けの実施例を提供し、制御サーバは、まず、１つまたは複数の配達待ちの荷物の宛先に応じて、各配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボットに送信する。配達ロボットは、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドに応答して、各配達待ちの荷物を各配達待ちの荷物に対応する荷物コンテナに配達する。そして、１つまたは複数の荷物コンテナに収集された配達待ちの荷物の数が所定の閾値を超えるとき、制御サーバは、各荷物コンテナに対応する搬送先に応じて、各荷物コンテナに対応する搬送コマンドを生成する。最後に、搬送ロボットは、１つまたは複数の荷物コンテナに対応する搬送コマンドに応答して、各荷物コンテナにおける１つまたは複数の配達待ちの荷物をそれに対応する搬送先に搬送する。つまり、本発明の実施例に係る技術案では、１つまたは複数の荷物コンテナに収集された配達待ちの荷物の数が所定の閾値を超えるとき、搬送ロボットは、コントローラから送信された搬送コマンドに応じて、各荷物コンテナにおける１つまたは複数の配達待ちの荷物を指定位置に搬送することで、配達待ちの荷物を人為的に収集する方法が回避され、荷物仕分けの効率が向上するだけでなく、荷物仕分けの正確さも向上する。
実施例８
図１０は、本発明の実施例８に係る荷物仕分け方法のフローチャートであり、本実施例は、荷物仕分けの場合に適用され、この方法は、Ｓ１０１０〜Ｓ１０４０を含む。
Ｓ１０１０では、制御サーバは、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、配達ロボットの走行ルートを計画し、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボットに送信し、配達コマンドに配達ロボットの走行ルートが含まれている。
本実施例では、配達待ちの荷物の宛先は、異なる配達口に対応し、制御サーバは、事前に宛先と配達口の対応関係を記憶し、制御サーバが配達待ちの荷物の宛先を取得した後、配達待ちの荷物の宛先に応じて、制御サーバのデータベースにおいて検索し、配達待ちの荷物の宛先に対応する配達口を確定する。
Ｓ１０２０では、配達ロボットは、配達コマンドに応答して、配達ロボットの走行ルートに応じて、配達口に走行し、配達待ちの荷物を配達口に配達する。
配達ロボットは、配達待ちの荷物を配達口に配達した後、第１指定位置に戻る。配達ロボットは、現場の地面上を走行する。
本実施例では、配達口の下方で配達口より低い位置には、目標荷物収集コンテナが設けられ、配達口が具体的な出荷先を記載した目標荷物収集コンテナにバインドされ、具体的な出荷先の配達待ちの荷物を受け取ることに便利である。第１指定位置とは、配達ロボットが配達を完了した後、配達ロボットが駐車する位置である。現場内の荷物供給台を第１指定位置とし、即ち、ロボットは、荷物供給台の近傍で、制御サーバが再びタスクを割り当てることを待っている。
Ｓ１０３０では、配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数は所定の閾値以上である場合、制御サーバは、目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第１搬送ロボットに送信し、搬送コマンドには第１搬送ロボットの走行ルートが含まれている。
目標荷物収集コンテナは、現場の地面上に配置され、１つの目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、目標荷物収集コンテナの開口は、前記配達口である。
本実施例では、制御サーバが所定時間内に荷物コンテナに収集された配達待ちの荷物の数を統計できるために、配達口には、目標荷物収集コンテナに落ちた配達待ちの荷物の数を検出できる検出装置が設けられている。
Ｓ１０４０では、第１搬送ロボットは、搬送コマンドに応答し、第１搬送ロボットの走行ルートに応じて目標荷物収集コンテナまで走行し、前記目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送する。
第１搬送ロボットは、目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送した後、第２指定位置に戻る。第１搬送ロボットは、現場の地面上を走行する。
本実施例では、第１搬送ロボット自体は、制御サーバと通信し、制御サーバから送信された搬送コマンドを受信することができる知能システムを備えてもよく、一実施例では、搬送コマンドは少なくとも、荷物コンテナの位置と、搬送先と、経路ナビゲーション情報とを含む。第１搬送ロボットは、１つまたは複数の配達口に対応する搬送コマンドに応答して、その経路ナビゲーション情報に応じて、目標荷物収集コンテナにおける１つまたは複数の配達待ちの荷物を目標荷物収集コンテナの位置から、それに対応する荷物収集ステーションに搬送する。
一実施例では、荷物仕分け方法は、制御サーバが、空荷コンテナに対して第２搬送ロボットを割り当て、第２搬送ロボットの走行ルートを計画し、空荷コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第２搬送ロボットに送信し、搬送コマンドに第２搬送ロボットの走行ルートが含まれていることをさらに含む。
第２搬送ロボットは、空荷コンテナに対応する搬送コマンドに応答して、第２搬送ロボットの走行ルートに応じて、空荷コンテナを目標荷物収集コンテナに搬送した後、第２指定位置に戻る。
一実施例では、配達ロボット、第１搬送ロボット、および第２搬送ロボットは、いずれも地面上を走行する。配達口および目標荷物収集コンテナは、コントローラのバインドコマンドによりバインドされ、少なくとも１つの目標荷物収集コンテナが地面上に配置されている。
一実施例では、少なくとも１つの目標荷物収集コンテナは、１つの荷物収集コンテナ群を構成し、少なくとも１つの荷物収集コンテナ群は、アレイ状で現場に配置され、アレイ中の異なる荷物収集コンテナ群の間の横方向通路と縦方向通路は、配達ロボットの走行通路と、第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの走行通路とを構成する。一実施例では、荷物供給台と荷物収集ステーション９０３はそれぞれ、荷物収集コンテナのアレイの両側に配置されている。
一実施例では、荷物コンテナは、多角形の輪郭で現場内に配置され、荷物供給台は、多角形の輪郭内に位置し、荷物収集ステーションは、多角形の輪郭外に位置し、多角形の輪郭内のエリアは、配達ロボットの走行通路を構成し、多角形の輪郭外のエリアは、第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの走行通路を構成する。多角形の輪郭は、長方形の輪郭であり、多角形の輪郭には局所的に開口がある。
一実施例では、前記配達ロボットが、前記配達待ちの荷物を前記配達口に配達することは、ローラまたはベルトを回転させることで、前記ローラまたはベルトに搭載された前記配達待ちの荷物を、前記配達口を通じて前記目標荷物収集コンテナに配達することを含む。
ここで、配達ロボットには、供給装置が配置され、地面から供給装置までの高さは、地面から配達口までの高さよりも大きく、供給装置には、ローラやベルトが設けられている。
本発明の実施例は、荷物仕分け方法を提出し、制御サーバは、まず、１つまたは複数の配達待ちの荷物の宛先に応じて、各配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボットに送信する。配達ロボットは、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドに応答して、各配達待ちの荷物を各配達待ちの荷物に対応する荷物コンテナに配達する。そして、１つまたは複数の荷物コンテナに収集された配達待ちの荷物の数が所定の閾値を超えるとき、制御サーバは、各荷物コンテナに対応する搬送先に応じて、各荷物コンテナに対応する搬送コマンドを生成する。最後に、搬送ロボットは、１つまたは複数の荷物コンテナに対応する搬送コマンドに応答して、各荷物コンテナにおける１つまたは複数の配達待ちの荷物をそれに対応する搬送先に搬送する。つまり、本発明の実施例に係る技術案では、１つまたは複数の荷物コンテナに収集された配達待ちの荷物の数が所定の閾値を超えるとき、搬送ロボットは、コントローラから送信された搬送コマンドに応じて、各荷物コンテナにおける１つまたは複数の配達待ちの荷物を指定位置に搬送することで、配達待ちの荷物を人為的に収集する方法が回避され、荷物仕分けの効率が向上するだけでなく、荷物仕分けの正確さも向上する。
実施例９
図１１は、本発明の実施例９に係る荷物仕分け方法のフローチャートであり、本実施例は、荷物仕分けの場合に適用され、この方法は、Ｓ１１１０〜Ｓ１１２０を含む。
Ｓ１１１０では、制御サーバは、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、配達ロボットの走行ルートを計画し、配達待ちの荷物に対応する配達コマンドを生成して配達ロボットに送信し、配達コマンドには配達ロボットの走行ルートが含まれている。
Ｓ１１２０では、配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数は所定の閾値以上である場合、制御サーバは、目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、目標荷物収集コンテナに対応する搬送コマンドを生成して第１搬送ロボットに送信し、搬送コマンドには第１搬送ロボットの走行ルートが含まれている。
ここで、前記配達ロボットおよび前記第１搬送ロボットは、いずれも現場の地面上を走行し、前記目標荷物収集コンテナは、現場の地面上に配置され、１つの前記目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口は、前記配達口である。
一実施例では、この方法は、
前記制御サーバが、空荷コンテナに対して第２搬送ロボットを割り当て、前記第２搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記空荷コンテナに対応する搬送コマンドを生成して前記第２搬送ロボットに送信し、前記搬送コマンドに前記第２搬送ロボットの走行ルートが含まれていることをさらに含む。
ここで、前記第２搬送ロボットは、現場の地面上を走行する。
本実施例は、上記の実施例と同様の構成であり、上記の実施例で説明された内容を省略する。
実施例１０
図１２は、本発明の実施例１０に係るサーバの構造模式図であり、本発明の実施例は、サーバをさらに提供し、このサーバは、
１つまたは複数のプロセッサ１２１０と、
１つまたは複数のプログラムを記憶するように構成されるメモリ１２２０とを備える。
前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサ１２１０により実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサ１２１０は、上記のサーバ側により実行される前記方法を実現する。
本発明の実施例は、コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体をさらに提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、前記サーバ側により実行される前記方法を実現する。
記憶媒体は、任意の１つまたは複数のタイプのメモリ装置または記憶装置である。実際の応用例では、上記の記憶媒体は、プロセッサへコマンドおよびデータを提供するように構成される、例えば、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ−Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）などの揮発性メモリ（ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）であってもよいし、例えば、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）、またはソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ−Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ、ＳＳＤ）などの不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）であってもよいし、上記のタイプのメモリの組み合わせであってもよい。
上記の記憶媒体は、さらに、コンパクト・ディスク読み取り専用メモリ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＣＤ−ＲＯＭ）、フレキシブルディスク、または磁気ディスク装置、コンピュータシステムメモリ、または、ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＲＡＭ）、（Ｄｏｕｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＤＲ ＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ−Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＳＲＡＭ）、拡張データ出力ランダムアクセスメモリ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｄａｔａ Ｏｕｔｐｕｔ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＥＤＯ ＲＡＭ）、ランバスランダムアクセスメモリ（Ｒａｍｂｕｓ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、Ｒａｍｂｕｓ ＲＡＭ）などのランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ、磁気媒体（例えば、ハードディスク、または光ストレージ）などの不揮発性メモリ、レジスタや他の類似タイプのメモリ素子などを含んでもよい。記憶媒体は、他のタイプのメモリまたはそれらの組み合わせを含んでもよい。
上記のプロセッサは、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ、ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ、ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサの少なくとも１つであってもよい。

Claims (16)

  1. １つの制御サーバと、複数の配達ロボットと、複数の第１搬送ロボットとを備え、前記制御サーバは、前記複数の配達ロボットおよび前記複数の第１搬送ロボットと通信接続される荷物仕分けシステムであって、
    前記複数の配達ロボットおよび前記複数の第１搬送ロボットは、いずれも現場の地面上を走行し、
    前記制御サーバは、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、前記配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、前記配達ロボットの走行ルートを計画し、前記配達待ちの荷物に対応する、前記配達ロボットの走行ルートを含む配達コマンドを生成して前記配達ロボットに送信するように構成され、
    前記配達ロボットは、前記配達コマンドに応答して、前記配達ロボットの走行ルートに応じて前記配達口に走行し、前記配達待ちの荷物を前記配達口に配達するように構成され、
    前記制御サーバは、さらに、前記配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、前記目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、前記第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記目標荷物収集コンテナに対応する、前記第１搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して前記第１搬送ロボットに送信し、前記目標荷物収集コンテナは、現場の地面上に配置され、１つの前記目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口は、前記配達口であるように構成され、
    前記第１搬送ロボットは、前記搬送コマンドに応答して、前記第１搬送ロボットの走行ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、前記目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送するように構成される、荷物仕分けシステム。
  2. 複数の第２搬送ロボットをさらに備え、
    前記制御サーバは、さらに、空荷コンテナに対して第２搬送ロボットを割り当て、前記第２搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記空荷コンテナに対応する、前記第２搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して第２搬送ロボットに送信するように構成され、
    前記第２搬送ロボットは、前記空荷コンテナに対応する搬送コマンドに応答して、前記第２搬送ロボットの走行ルートに応じて前記空荷コンテナを前記目標荷物収集コンテナに搬送するように構成され、
    前記複数の第２搬送ロボットは、いずれも現場の地面上を走行する、請求項１に記載のシステム。
  3. 少なくとも１つの前記目標荷物収集コンテナは、１つの荷物収集コンテナ群を構成し、複数の前記荷物収集コンテナ群は、アレイとして現場に配列され、前記アレイにおける異なる前記荷物収集コンテナ群の間の横方向通路および縦方向通路は、ロボットの走行通路を構成し、
    前記システムは、荷物供給台をさらに備え、前記荷物供給台と前記荷物収集ステーションはそれぞれ、前記アレイの両側に位置する、請求項１又は２に記載のシステム。
  4. 複数の前記目標荷物収集コンテナは、現場内に配置され且つ多角形の輪郭に沿って分布され、前記多角形の輪郭内のエリアは、前記複数の配達ロボットの走行通路を構成し、前記多角形の輪郭外のエリアは、前記複数の第１搬送ロボットおよび複数の第２搬送ロボットの走行通路を構成し、
    前記多角形の輪郭には局所的に開口の形状があり、
    前記システムは、荷物供給台をさらに備え、前記荷物供給台は、前記多角形の輪郭内に位置し、前記荷物収集ステーションは、前記多角形の輪郭外に位置する、請求項１又は２に記載のシステム。
  5. 前記配達ロボットは、配達ロボット本体および配達ロボット本体に設けられている配達装置を備え、
    地面から前記配達装置までの高さは、地面から前記配達口までの高さより大きく、
    前記配達装置には、ローラ、ベルトまたはフラップを回転させることで、搭載した前記配達待ちの荷物を、前記目標荷物収集コンテナに配達するように構成されるローラ、ベルトまたはフラップが設けられ、前記配達装置は、ベルト伝送態様、フラップ配達態様またはプッシュ態様で前記配達待ちの荷物を配達し、
    前記配達ロボットは、前記配達コマンドに応答して、配達ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、前記配達装置を介して前記配達待ちの荷物を前記目標荷物収集コンテナに配達するように構成される、請求項１に記載のシステム。
  6. 前記制御サーバにより前記配達ロボットに対して計画した配達ルートは、環状ルートであり、
    前記環状ルートの方向転換コーナーは、円弧である、請求項１に記載のシステム。
  7. 各２つの前記荷物収集コンテナ群を１対とし、任意の２対の前記荷物収集コンテナ群の間の通路幅は、任意の１対の前記荷物収集コンテナ群内の２つの前記荷物収集コンテナ群の間の通路幅より大きく、
    前記任意の２対の荷物収集コンテナ群の間の通路は、搬送ロボットの走行通路であり、前記任意の１対の荷物収集コンテナ群内の２つの前記荷物収集コンテナ群の間の通路は、前記配達ロボットの走行通路である、請求項３に記載のシステム。
  8. 前記配達ロボットは、前記配達コマンドに応答して、配達ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、走行中に前記配達装置を介して、前記配達待ちの荷物を前記目標荷物収集コンテナに配達するように構成される、請求項５に記載のシステム。
  9. 前記目標荷物収集コンテナの合計数がすべての行き先の合計数よりも大きい場合、いずれか１つの前記行き先は、少なくとも１つの前記目標荷物収集コンテナにバインドされ、１つの前記行き先が少なくとも２つの前記目標荷物収集コンテナにバインドされる場合、前記少なくとも２つの目標荷物収集コンテナはそれぞれ、異なる荷物収集コンテナ群に属する、請求項１に記載のシステム。
  10. 制御サーバが、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、前記配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、前記配達ロボットの走行ルートを計画し、前記配達待ちの荷物に対応する、前記配達ロボットの走行ルートを含む配達コマンドを生成して前記配達ロボットに送信することと、
    前記配達ロボットが、前記配達コマンドに応答して、前記配達ロボットの走行ルートに応じて前記配達口に走行し、前記配達待ちの荷物を前記配達口に配達し、現場の地面上を走行することと、
    前記配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、前記制御サーバが、前記目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、前記第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記目標荷物収集コンテナに対応する、前記第１搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して前記第１搬送ロボットに送信し、前記目標荷物収集コンテナが現場の地面上に配置され、１つの前記目標荷物収集コンテナが少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口が前記配達口であることと、
    前記第１搬送ロボットが、前記搬送コマンドに応答して、前記第１搬送ロボットの走行ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、前記目標荷物収集コンテナを荷物収集ステーションに搬送することとを含み、
    前記第１搬送ロボットは、現場の地面上を走行する、荷物仕分け方法。
  11. 前記制御サーバが、空荷コンテナに対して第２搬送ロボットを割り当て、前記第２搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記空荷コンテナに対応する、前記第２搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して第２搬送ロボットに送信することと、
    前記第２搬送ロボットが、前記空荷コンテナに対応する搬送コマンドに応答して、前記第２搬送ロボットの走行ルートに応じて前記空荷コンテナを前記目標荷物収集コンテナに搬送することとをさらに含み、
    前記第２搬送ロボットは、現場の地面上を走行する、請求項１０に記載の方法。
  12. 少なくとも１つの前記目標荷物収集コンテナは、１つの荷物収集コンテナ群を構成し、複数の前記荷物収集コンテナ群は、アレイとして現場に配列され、前記アレイにおける異なる前記荷物収集コンテナ群の間の横方向通路および縦方向通路は、ロボットの走行通路を構成し、
    システムが荷物供給台をさらに備える場合、前記荷物供給台と前記荷物収集ステーションはそれぞれ、前記アレイの両側に位置する、請求項１０または１１に記載の方法。
  13. 複数の前記目標荷物収集コンテナは、現場内に配置され且つ多角形の輪郭に沿って分布され、前記多角形の輪郭内のエリアは、複数の前記配達ロボットの走行通路を構成し、前記多角形の輪郭外のエリアは、複数の前記第１搬送ロボットおよび複数の第２搬送ロボットの走行通路を構成し、
    前記多角形の輪郭には局所的に開口の形状があり、
    システムが荷物供給台をさらに備える場合、前記荷物供給台は、前記多角形の輪郭内に位置し、前記荷物収集ステーションは、前記多角形の輪郭外に位置する、請求項１０または１１に記載の方法。
  14. 前記配達ロボットが、前記配達待ちの荷物を前記配達口に配達することは、
    ローラ、ベルトまたはフラップを回転させることで、前記ローラ、ベルトまたはフラップにより搭載された前記配達待ちの荷物を、前記配達口に通じて、前記目標荷物収集コンテナに配達することを含み、
    前記配達ロボットには、配達装置が設けられ、地面から前記配達装置までの高さは、地面から前記配達口までの高さより大きく、前記配達装置には、前記ローラ、ベルトまたはフラップが設けられ、
    前記配達ロボットが、前記配達コマンドに応答して、前記配達ロボットの走行ルートに応じて前記配達口に走行し、前記配達待ちの荷物を前記配達口に配達することは、
    前記配達ロボットが、前記配達コマンドに応答して、配達ルートに応じて前記目標荷物収集コンテナに走行し、前記配達装置を介して前記配達待ちの荷物を前記目標荷物収集コンテナに配達することを含む、請求項１０に記載の方法。
  15. １つまたは複数のプロセッサと、
    １つまたは複数のプログラムを記憶するように構成されるメモリとを備え、
    前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサにより実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに荷物仕分け方法を実現させ、
    前記荷物仕分け方法は、
    制御サーバが、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、前記配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、前記配達ロボットの走行ルートを計画し、前記配達待ちの荷物に対応する、前記配達ロボットの走行ルートを含む配達コマンドを生成して前記配達ロボットに送信することと、
    前記配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、前記制御サーバが、前記目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、前記第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記目標荷物収集コンテナに対応する、前記第１搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して前記第１搬送ロボットに送信することとを含み、
    前記配達ロボットおよび前記第１搬送ロボットは、いずれも現場の地面上を走行し、前記目標荷物収集コンテナは、現場の地面上に配置され、１つの前記目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口は、前記配達口であり、
    前記荷物仕分け方法は、
    前記制御サーバが、空荷コンテナに対して第２搬送ロボットを割り当て、前記第２搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記空荷コンテナに対応する、前記第２搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して第２搬送ロボットに送信することをさらに含み、
    前記第２搬送ロボットは、現場の地面上を走行する、サーバ。
  16. プロセッサにより実行されると、荷物仕分け方法を実現するコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
    前記荷物仕分け方法は、
    制御サーバが、配達待ちの荷物の行き先に応じて配達口を確定し、前記配達待ちの荷物に対して配達ロボットを割り当て、前記配達ロボットの走行ルートを計画し、前記配達待ちの荷物に対応する、前記配達ロボットの走行ルートを含む配達コマンドを生成して前記配達ロボットに送信することと、
    前記配達口の下方の目標荷物収集コンテナに収集された荷物の数が所定の閾値以上である場合、前記制御サーバが、前記目標荷物収集コンテナに対して第１搬送ロボットを割り当て、前記第１搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記目標荷物収集コンテナに対応する、前記第１搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して前記第１搬送ロボットに送信することとを含み、
    前記配達ロボットおよび前記第１搬送ロボットは、いずれも現場の地面上を走行し、前記目標荷物収集コンテナは、現場の地面上に配置され、１つの前記目標荷物収集コンテナは、少なくとも１つの行き先に対応し、前記目標荷物収集コンテナの開口は、前記配達口であり、
    前記荷物仕分け方法は、
    前記制御サーバが、空荷コンテナに対して第２搬送ロボットを割り当て、前記第２搬送ロボットの走行ルートを計画し、前記空荷コンテナに対応する、前記第２搬送ロボットの走行ルートを含む搬送コマンドを生成して第２搬送ロボットに送信することをさらに含み、
    前記第２搬送ロボットは、現場の地面上を走行する、コンピュータ可読記憶媒体。
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