KR102329519B1 - 자동 운송 유닛 및 그 운동 제어 방법과 장치, 자동 선별 시스템 - Google Patents
자동 운송 유닛 및 그 운동 제어 방법과 장치, 자동 선별 시스템 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 운동 제어 방법 및 장치, 자동 운송 유닛 및 자동 선별 시스템을 개시하였다. 상기 운동 제어 방법은 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계(S101); 상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 단계(S102); 및 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 단계(S103); 를 포함한다. 자동 운송 유닛은 아크형 비 원위치 터닝을 실현함으로써, 현장 내의 운동 효율를 향상할 수 있다.
Description
본 출원은 2017년 9월 30일 중국 특허청에 제출한 출원번호가 201710945826.9이고, 발명의 명칭이 '자동 운송 유닛 및 그 운동 제어 방법과 장치, 자동 선별 시스템'인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 그 전부 내용을 본 출원에 인용하여 결합하였다.
본 출원은 전반적으로 자동 내비게이션(navigation) 분야에 관한 것이며, 더욱 구체적으로, 자동 운송 유닛의 운동 제어 방법과 운동 제어 장치, 상기 방법 및/또는 장치를 사용한 자동 운송 유닛과 자동 선별 시스템에 관한 것이다.
소포 선별 로봇 시스템은 중국 국정, 지리 요소에 기반하여, 중국 노동 밀집형 산업 인력 비용 및 정밀하고 복잡한 자동화 기기 비용의 균형을 종합적으로 고려하여 생성된 물류 선별 시스템이다. 소포 선별 로봇 시스템은 로봇의 즉시 응답 특성 및 분포형 시스템의 원활성을 이용하여 소포 선별의 종합 비용을 대폭 절감할 수 있다.
종래의 대부분 소포 선별 로봇 시스템의 운행 시, 현장은 등변인 정사각형 격자셀(square cells)로 분할되고, 현장에는 격자셀로 조성된 격자 좌표계가 설정된다. 로봇은 운동 태스크를 접수한 후 시작점과 끝점을 얻고, 시스템에서 계획한 경로에 따라 격자에서 이동한다. 시스템이 계획한 경로는 복수의 격자셀이 연결되어 형성된 경로이다. 로봇은 임의의 격자셀에서부터 출발하여 그와 인접한 전후좌우의 4개 격자셀에만 도달할 수 있고, 대각선에 위치한 4개의 격자셀에 직접 도달할 수 없다.
계획한 경로에서 터닝해야 할 경우, 로봇은 정지될 때까지 감속하여 원위치에서 회전하고, 마지막에 재차 가속하여 터닝점(turning point)을 벗어난다. 이 과정에서, 만약 후속으로 상기 터닝점을 통과할 예정인 로봇이 존재할 경우, 해당 로봇은 강제적으로 정지하여 기다리게 된다. 따라서, 시스템이 계획한 터닝 횟수가 많을수록, 로봇 전체의 평균 운행 속도는 여러차례의 증감속에 의해 낮아지게 된다. 또한, 하나의 로봇의 감속은 연쇄효과를 발생하여 기타 로봇의 감속을 유발할 수 있다.
따라서, 시스템의 효율을 향상하기 위해, 경로 계획시의 터닝을 되도록 감소하는 외에, 개선된 터닝 제어를 실현 가능한 운동 제어 메커니즘이 필요하다.
본 출원의 목적은 상기 종래 기술에서 존재하는 흠결 및 부족점을 고려하여, 자동 운송 유닛의 아크형 비 원위치 터닝(arc-shaped non-in-situ turning)을 실현 가능한 새롭고 개선된 운동 제어 방법과 운동 제어 장치, 및 상기 운동 제어 방법 및/또는 상기 운동 제어 장치를 사용한 자동 운송 유닛과 자동 선별 시스템을 제공하는 것이다.
본 출원 일 측면에 따르면, 복수의 기본 유닛을 포함하는 현장 내에서 운동하는 자동 운송 유닛에 사용되는 운동 제어 방법을 제공하며, 상기 운동 제어 방법은상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계; 상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 단계; 및상기 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 단계; 를 포함한다.
상기 운동 제어 방법에서, 상기 예정 지점은 상기 제1기본 유닛, 상기 제2기본 유닛 및 상기 제3기본 유닛의 교점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이의 1/2이며; 상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛과 상기 제2기본 유닛의 경계 부분까지 운행하면, 상기 곡선 운동을 시작한다.
상기 운동 제어 방법에서, 상기 예정 지점은 터닝 방향에서 상기 제1기본 유닛과 인접하는 제4기본 유닛의 중심점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이이며; 상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛의 중심점까지 운행하면, 상기 곡선 운동을 시작한다.
상기 운동 제어 방법에 있어서, 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계는, 상기 자동 운송 유닛이 여러번의 터닝을 포함하는 연속 터닝을 진행할 것인지를 확인하는 단계를 포함하고; 상기 자동 운송 유닛의 터닝을 위한 기본 유닛을 설정하는 단계는, 상기 자동 운송 유닛의 연속 터닝 방향에서의 복수의 기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 단계 및 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하여 상기 복수의 기본 유닛을 거쳐 상기 연속 터닝을 완료하도록 제어하는 단계를 포함한다.
상기 운동 제어 방법에 있어서, 상기 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하기 전, 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛에 진입하는 것을 금지하는 단계; 를 추가로 포함한다.
상기 운동 제어 방법에 있어서, 상기 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하기 전, 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛 및 상기 제4기본 유닛에 진입하는 것을 금지하는 단계; 를 추가로 포함한다.
상기 운동 제어 방법에서, 상기 현장은 고속 운동 영역 및 저속 운동 영역을 포함하고, 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계는, 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지를 확인하는 단계; 및 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지에 대한 확인에 응답하여 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것을 확인하는 단계; 를 포함한다.
상기 운동 제어 방법에서, 상기 저속 운동 영역은 자동 선별 시스템의 선별 대기 물품의 낙하에 사용되는 배달 통로이다.
본 출원의 다른 측면에 따르면, 복수의 기본 유닛을 포함하는 현장 내에서 운동하는 자동 운송 유닛에 사용되는 운동 제어 장치를 제공하며, 상기 운동 제어 장치는 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 터닝 확인 유닛; 상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 터닝 설정 유닛; 및 상기 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 운동 제어 유닛; 을 포함한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 예정 지점은 상기 제1기본 유닛, 상기 제2기본 유닛 및 상기 제3기본 유닛의 교점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이의 1/2이며; 상기 운동 제어 유닛은 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛과 상기 제2기본 유닛의 경계 부분까지 운행하면 상기 곡선 운동을 시작하도록 제어한다.
상기 운동 제어 장치에서, 상기 예정 지점은 터닝 방향에서 상기 제1기본 유닛과 인접하는 제4기본 유닛의 중심점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이이며; 상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛의 중심점까지 운행하면 상기 곡선 운동을 시작하도록 제어한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 터닝 확인 유닛은 추가로 상기 자동 운송 유닛이 여러번의 터닝을 포함하는 연속 터닝을 진행할 것인지를 확인하며; 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 자동 운송 유닛의 연속 터닝 방향에서의 복수의 기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하며; 상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하여 상기 복수의 기본 유닛을 거쳐 상기 연속 터닝을 완료하도록 제어한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하고; 및 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛에 진입하는 것을 금지한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하고; 및 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛에 진입하는 것을 금지한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 현장은 고속 운동 영역 및 저속 운동 영역을 포함하고, 상기 터닝 확인 유닛은, 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지를 확인하고; 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지에 대한 확인에 응답하여 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것을 확인한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 저속 운동 영역은 자동 선별 시스템의 선별 대기 물품의 낙하에 사용되는 배달 통로이다.
본 출원의 또 다른 측면에 따르면, 상술한 바와 같은 운동 제어 장치를 포함하며, 복수의 기본 유닛을 포함하는 현장 내에서 이동하는 자동 운송 유닛을 제공한다.
본 출원의 또 다른 측면에 따르면, 자동 선별 시스템을 제공하며, 상기 자동 선별 시스템은 선별 대기 물품을 운송하기 위한 자동 운송 유닛; 선별 대기 물품을 선별하도록 자동 운송 유닛이 조작가능한 선별 영역; 및 상기 선별 대기 물품의 선별 및 자동 운송 유닛의 상기 선별 영역에서의 이동을 제어하는 제어 시스템; 을 포함하며, 그중, 상기 제어 시스템은 상술한 운동 제어 장치를 추가로 포함한다.
본 출원에서 제공하는 운동 제어 방법과 운동 제어 장치, 및 상기 운동 제어 방법 및/또는 운동 제어 장치를 사용한 자동 운송 유닛과 자동 선별 시스템은 자동 운송 유닛의 아크형 비 원위치 터닝을 실현함으로써, 자동 운송 유닛의 운동 효율을 현저히 향상할 수 있다.
도 1은 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 예시적 흐름도이다.
도 2는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 일 터닝예의 예시도이다.
도 3은 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 다른 터닝예의 예시도이다.
도 4는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 연속 터닝예의 예시도이다.
도 5는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법을 소포 배달에 응용한 예시도이다.
도 6은 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 장치의 예시적 블록도이다.
도 7은 본 출원 실시예에 따른 자동 운송 유닛의 예시적 블록도이다.
도 8은 종래에서 로봇을 사용한 자동 선별 시스템의 일 예의 예시도이다.
도 9는 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템의 영역 설정예의 예시도이다.
도 10은 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템의 예시적 블록도이다.
도 2는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 일 터닝예의 예시도이다.
도 3은 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 다른 터닝예의 예시도이다.
도 4는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 연속 터닝예의 예시도이다.
도 5는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법을 소포 배달에 응용한 예시도이다.
도 6은 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 장치의 예시적 블록도이다.
도 7은 본 출원 실시예에 따른 자동 운송 유닛의 예시적 블록도이다.
도 8은 종래에서 로봇을 사용한 자동 선별 시스템의 일 예의 예시도이다.
도 9는 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템의 영역 설정예의 예시도이다.
도 10은 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템의 예시적 블록도이다.
아래의 서술은 본 본야 통상의 기술자가 본 출원을 실현할 수 있도록 본 출원을 개시하기 위한 것이다. 이하 서술에서 바람직한 실시예는 예를 들기 위한 것일 뿐, 본 분야 통상의 기술자는 기타 선명한 변형을 생각할 수 있다. 이하 서술에서 확정한 본 출원의 기본 원리는 기타 실시방안, 변형방안, 개선방안, 동등방안 및 본 출원의 사상 및 범위를 벗어나지 않은 기타 기술방안에 응용될 수 있다.
아래 명세서 및 청구항에서 사용한 용어 및 단어는 문자적 의미에 한정되지 않고, 다만 출원을 명확하고 일치하게 이해하기 위해 본 출원인이 사용한 것이다. 따라서, 본 분야 통상의 기술자는 첨부된 청구항 및 이들의 등가물이 정의한 바와 같이 본 출원을 제하는 것이 아니라, 설명을 목적으로 하여 본 출원의 각종 실시예에 대한 하기 서술을 제공하는 것을 분명히 이해할 것이다.
용어 "하나"는 "적어도 하나" 또는 "하나 또는 복수 개"로 이해할 수 있을 것이며, 즉 일 실시예이서 하나의 요소의 개수는 하나일 수 있고, 다른 실시예에서 해당 요소의 개수는 복수 개일 수 있으며, 용어 "하나"를 개수에 대한 한정으로 이해해서는 아니될 것이다.
비록, "제1", "제2" 등과 같은 서수는 다양한 부품들을 설명하기 위해 사용되었지만, 본 문에서 이러한 부품을 한정하지 않는다. 해당 용어는 단지 하나의 부품과 다른 하나의 부품을 구별하기 위한 것이다. 예를 들어, 제1 부품은 제2 부품이라 할 수 있고, 마찬가지로 제2 부품은 제1 부품이라 할 수 있으며 이는 출원구상의 교시를 벗어나지 않는다. 본 문에서 사용된 용어 "및/또는"은 하나, 또는 복수의 열거된 관련 항목의 임의의 조합 및 전부의 조합을 포함한다.
본문에서 사용된 용어는 단지 실시예를 설명하기 위해 사용되며 본 발명을 한정하려는 것이 아니다. 본문에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문구에서 명확하게 언급하지 않는 한 복수 형태도 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 용어 "포함한다" 및/또는 "구비한다"는 해당 명세서에서 사용될 때, 상술한 특징, 개수, 단계, 조작, 부품, 요소 또는 그 조합의 존재를 나타내고, 하나 또는 복수의 다른 특징, 개수, 단계, 조작, 부품, 요소 또는 그 조합의 존재 또는 부가를 배제하지 않음을 이해할 수 있을 것이다.
본문에서 사용된 용어(기술적 용어 및 과학적 용어를 포함)는 이와 다르게 한정하지 않는 한 본 분야 당업자가 일반적으로 이해하는 용어와 동일한 의미를 갖는다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어는 관련 기술에서의 용어의 의미와 일치한 의미를 갖는다는 것으로 이해해야 한다.
아래에서는 도면과 발명의 실시를 위한 형태를 결합하여 본 출원에 대해 추가로 상세하게 설명한다.
운동 제어 방법의 개요
상술한 바와 같이, 종래의 대부분 소포 선별 로봇 시스템에서, 운행 시 현장은 등변인 정사각형 격자셀로 분할되고, 현장에는 격자셀로 조성된 격자 좌표계가 설정된다. 로봇은 운동 임무를 접수한 후 상기 격자 좌표계에 기반하여, 시스템에서 계획한 경로에 따라 격자에서 이동한다. 따라서, 이러한 소포 선별 로봇 시스템에 있어서, 로봇은 각 방향을 따라 운동하지 못하며, 단지 고정된 방향에 따라 운동할 수 있다.
구체적으로, 시스템이 계획한 경로는 복수의 격자셀이 연결되어 형성된 경로이다. 로봇은 임의의 격자셀에서부터 출발하여 그와 인접한 전후좌우의 4개 격자셀에만 도달할 수 있고, 대각선에 위치한 4개의 격자셀에 직접 도달할 수 없다. 계획한 경로에서 터닝해야 할 경우, 로봇은 정지될 때까지 감속하여 원위치에서 회전하고, 마지막에 재차 가속하여 터닝점을 벗어난다. 따라서, 이러한 시스템에서, 로봇의 운동 모드는 전진 및 원위치 터닝인 2종 모드만을 포함한다.
하지만, 이 과정에서, 만약 후속으로 상기 터닝점을 통과할 예정인 로봇이 존재할 경우, 해당 로봇은 강제적으로 정지하여 기다리게 된다. 따라서, 시스템이 계획한 터닝 횟수가 많을수록, 로봇 전체의 평균 운행 속도는 여러차례의 증감속에 의해 낮아지게 된다. 또한, 하나의 로봇의 감속은 연쇄효과를 발생하여 기타 로봇의 감속을 유발할 수 있다.
상술한 문제에 대해 본 출원 실시예에서는 복수의 기본 유닛을 포함하는 현장 내에서 운동하는 자동 운송 유닛에 사용되는 운동 제어 방법을 제공하며, 상기 운동 제어 방법은 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계; 상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 단계; 및 상기 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 단계; 를 포함한다.
도 1은 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 예시적 흐름도이다. 도 1에서 나타낸 바와 같이, 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법은 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계(S101); 상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 단계(S102); 및 상기 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는(S103); 를 포함한다.
따라서, 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법에서, 자동 운송 유닛이 터닝할 것을 확인한 후, 우선 자동 운송 유닛이 위치한 제1기본 유닛에서 자동 운송 유닛의 현재 운동 방향에서의 전방에 위치하는 터닝을 위한 제2기본 유닛을 설정한 다음, 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛을 거쳐 곡선 운동을 진행하여 터닝을 실현하도록 제어한다. 이렇게 자동 운송 유닛이 상기 곡선을 따라 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운동하면, 자동 운송 유닛은 터닝을 완료한다.
예를 들어, 자동 운송 유닛이 앞으로 주행하는 과정에서 우회전이 필요하면, 자동 운송 유닛이 현재 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛은 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정되고, 자동 운송 유닛은 우회전 곡선 운동을 진행하도록 제어된다. 이렇게, 자동 운송 유닛이 제2기본 유닛을 거쳐 제2기본 유닛 오른쪽의 제3기본 유닛에 도달하면, 로봇은 이미 우회전을 완료하고, 우측을 향한 상태로 된다.
본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법은 아크형 비 원위치 터닝을 진행함으로써, 일 측면으로 자동 운송 유닛이 터닝 과정에서 기타 자동 운송 유닛의 통행에 영향주어 발생하는 막힘 현상을 방지할 수 있고, 다른 측면으로 자동 운송 유닛은 정지될 때까지 감속한 후 원위치 터닝을 할 필요가 없으므로, 자동 운송 유닛 자체의 터닝에 사용되는 시간을 절약할 수 있다.
다시 말하면, 본 출원 실시예의 운동 제어 방법에 응용되는 현장의 제한으로 인해, 상기 현장에서 운행하는 자동 운송 유닛은 임의로 운동할 수 없고, 사전에 계획된 운동 경로 또한 기본 유닛을 단위로 설계된 것이다. 자동 운송 유닛은 임의의 방식의 터닝 및 임의의 방향의 주행을 통해 경로 상의 기타 자동 운송 유닛을 피할 수 없으므로, 본 출원 실시예의 이와 같이 특별히 설계한 운동 제어 방법으로 자동 운송 유닛의 현장에서의 전체 통행 효율을 향상할 필요가 있다.
여기서, 본 분야 통상의 기술자는 자동 운송 유닛은 상기 소포 선별 로봇 시스템 중의 로봇일 수 있고, 기타 이동 유닛일 수 있다는 것을 이해할 것이다. 또한, 자동 운송 유닛이 현장에서 운송하는 것은 물류 시스템 중의 소포일 수 있고, 운송이 필요한 기타 물품일 수도 있으며, 예를 들어 자동 선별 시스템 중의 선별 대기 물품 등일 수 있다.
아래에서는, 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법에서의 몇가지 구체적인 터닝 방식을 설명한다.
도 2는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 하나의 터닝예의 예시도이다. 도 2에서 나타낸 바와 같이, 자동 운송 유닛은 운행시 곡선을 이용하여 90° 터닝함으로써 격자셀 내에서 코너 노선를 통과한다. 구체적으로, 시스템이 자동 운송 유닛을 위해 계획한 노선에서 자동 운송 유닛이 90° 회전을 진행해야 할 경우, 자동 운송 유닛은 도 2에서의 [1,1] 격자셀에서부터 [2,1] 격자셀을 거쳐 [2,2] 격자셀까지 운행하여야 한다. 자동 운송 유닛은 우선 현재 주행 방향을 따라 도 2에서의 상방을 향해 구동휠 연결축선과 격자셀의 경계선까지 주행한 후, 좌우 바퀴 속도차를 이용하여 4개 격자셀 중심인 십자 교차점을 원심으로 하고, 반경을 격자셀 변의 길이의 1/2로 하는 곡선 운동을 진행한다. 자동 운송 유닛의 구동휠 연결축선이 90° 회전한 후, 마침 [2,1] 격자셀과 [2,2] 격자셀의 분계선에 위치하며, 분계선과 구동휠 연결축선은 겹친다. 다음 자동 운송 유닛은 계속하여 우측으로 [2,2] 격자셀의 중심까지 직선 운행하여 터닝을 완료한다.
상기 방식을 이용하는 터닝에 있어서, 특정된 격자셀 사이즈를 만족하면, 자동 운송 유닛의 터닝은 자체 예정 경로 내의 격자셀에만 관련되고, 도 2에서의 [1,2] 격자셀과 같은 유형의 예정 경로 이외의 격자셀을 점용하지 않는다.
다시 말하면, 상기 운동 제어 방법에서, 상기 예정 지점은 상기 제1기본 유닛, 상기 제2기본 유닛 및 상기 제3기본 유닛의 교점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이의 1/2이며; 상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛과 상기 제2기본 유닛의 경계 부분까지 운행하면, 상기 곡선 운동을 시작한다.
또한, 상기 운동 제어 방법에서, 상기 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛과 상기 제3기본 유닛의 경계 부분까지 운행하면, 상기 곡선 운동을 종료한다.
도 3은 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 다른 하나의 터닝예의 예시도이다. 도 3에서 나타낸 바와 같이, 자동 운송 유닛은 운행시 곡선을 이용하여 90° 터닝함으로써 격자셀 사이에서 코너 노선를 통과한다. 구체적으로, 시스템이 자동 운송 유닛을 위해 계획한 노선에서 자동 운송 유닛이 90° 회전을 진행해야 할 경우, 자동 운송 유닛은 도 3에서의 [1,1] 격자셀에서부터 [2,1] 격자셀을 거쳐 [2,2] 격자셀까지 운행하여야 한다. 자동 운송 유닛이 [1,1] 격자셀 중앙까지 도달하고 구동휠 축선과 [1,1] 격자셀 좌우방향에서의 중간선이 겹치면, 좌우 바퀴 속도차를 이용하여 [1,2] 격자셀 중심점을 원심으로 하고 반경을 격자셀 변의 길이로 하는 곡선 운동을 진행한다. 자동 운송 유닛의 구동휠 연결축선이 90°회전한 후, 자동 운송 유닛이 마침 [2,2] 격자셀의 중심에 위치하고, 구동휠 연결축선과 [2,2] 격자셀 상하방향에서의 중심선이 겹치면 터닝이 완료된다.
상기 방식을 이용하는 터닝에 있어서, 자동 운송 유닛의 회전 반경은 더욱 크고, 회전 원심력은 더욱 작으며, 자동 운송 유닛의 무게 중심과 접지력의 설정에 대한 요구는 더욱 낮다. 또한, 자동 운송 유닛이 운송하는 물품에 있어서, 물품의 고정에 대한 요구는 더욱 낮다. 예를 들어 물품과 적재 물품의 표면 사이에는 더욱 낮은 마찰계수를 구비할 수 있다. 또한, 특정 격자셀 사이즈에 있어서, 자동 운송 유닛의 휠 트랙(wheel track)이 격자셀 중심점에 있는 위치 결정 식별물을 통과하는 것을 방지할 수 있다.
다시 말하면, 상기 운동 제어 방법에서, 상기 예정 지점은 터닝 방향에서 상기 제1기본 유닛과 인접하는 제4기본 유닛의 중심점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이이며; 상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛의 중심점까지 운행하면, 상기 곡선 운동을 시작한다.
또한, 상기 운동 제어 방법에서, 상기 자동 운송 유닛이 상기 제3기본 유닛의 중심점까지 운행하면, 상기 곡선 운동을 종료한다.
도 4는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법의 연속 터닝예의 예시도이다. 도 4에서 나타낸 바와 같이, 자동 운송 유닛은 운행시 곡선을 따라 180° 터닝함으로써 격자셀 내에서 코너 노선를 통과한다. 구체적으로, 시스템이 자동 운송 유닛을 위해 계획한 노선에서 자동 운송 유닛이 180° 회전을 진행해야 할 경우(이는 일반적으로 자동 운송 유닛이 시스템에 의해 계획된 노선에 따라 노선을 전환 및 리턴하여 운행 방향을 180° 회전할 경우에 발생함), 자동 운송 유닛은 [1,1] 격자셀에서부터 [2,1] 격자셀 및 [2,2] 격자셀을 거쳐 [1,2] 격자셀까지 운행한다. 연속 터닝을 진행하기 위해, 자동 운송 유닛은 도 2에서 나타낸 방식을 연속으로 2회 이용하여 로봇이 180° 회전하는 임무를 완성할 수 있다.
그리고, 비록 도 4에서 나타내지 않았지만, 자동 운송 유닛은 도 3에서 나타낸 방식을 연속으로 2회 이용하여 로봇이 180° 회전하는 임무를 완성할 수 있음을 본 분야 통상적인 기술자는 이해할 것이다. 다만 이때 자동 운송 유닛이 리턴하는 경로는 운행 경로와 인접한 기본 격자셀이 아니고, 사이에 하나의 기본 격자셀이 이격된다.
또한, 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법은 연속 터닝 방향에서 터닝되는 횟수가 2회에 한정되지 않고, 자동 운송 유닛은 연속으로 3회 터닝할 수도 있어, 원위치에서 다른 방향으로 터닝하는 기능을 간접적으로 실현할 수 있다.
다시 말하면, 상기 운동 제어 방법에 있어서, 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계는, 상기 자동 운송 유닛이 여러번의 터닝을 포함하는 연속 터닝을 진행할 것인지를 확인하는 단계를 포함하고; 상기 자동 운송 유닛의 터닝을 위한 기본 유닛을 설정하는 단계는, 상기 자동 운송 유닛의 연속 터닝 방향에서의 복수의 기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 단계 및 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하여 상기 복수의 기본 유닛을 거쳐 상기 연속 터닝을 완료하도록 제어하는 단계를 포함한다.
상술한 바와 같이, 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법은 특정된 현장에 응용되므로, 자동 운송 유닛은 현장에서의 기본 유닛을 단위로 하는 경로 계획에 따라 현장에서 운행한다. 또한, 한 현장에서 동시에 복수의 자동 운송 유닛이 이동할 경우, 각 자동 운송 유닛 사이에는 서로 피해야 하는 문제가 존재한다.
현재 상황의 경우, 기타 자동 운송 유닛은 단지 어느 자동 운송 유닛의 운행 경로가 통과하는 각 기본 유닛을 피하면 된다. 하지만, 본 출원 실시예의 운동 제어 방법에 있어서, 자동 운송 유닛은 별도의 기본 유닛을 차지하여야 하므로, 이에 대해 특별한 메커니즘을 설정할 필요가 있다.
다시 말하면, 시스템이 자동 운송 유닛을 위해 계획한 경로에 90° 터닝이 필요한 경로가 포함될 경우, 자동 운송 유닛은 터닝점에 도달하기 전 예측해야 하는데, 터닝점 전후의 격자셀이 모두 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않았을 경우, 자동 운송 유닛은 시스템에 터닝점 및 터닝점 전후의 격자셀을 요청하고, 기타 자동 운송 유닛이 상기 격자셀들에 진입하는 것을 금지한다. 다음, 자동 운송 유닛은 본 출원 실시예의 운동 제어 방법에 따라 곡선으로 터닝을 실현한다.
로봇 자동 운송 유닛이 격자셀을 요청하는 과정에서 터닝점 또는 터닝점 전후 2개의 격자셀, 총 3개의 격자셀 중의 임의의 하나가 이미 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청된 것을 발견하였을 경우, 자동 운송 유닛은 곡선으로 터닝하는 것을 포기하고, 일반적인 방식을 이용하여 터닝점이 위치한 격자셀에 진입하여, 원위치에서 90° 회전한 다음, 전방 격자셀이 해제된 후 출발하여 떠난다.
도 3에서 나타낸 방식을 이용할 경우 또는 도 2에서 나타낸 방식 중의 일부 특별한 경우, 자동 운송 유닛의 몸체부 커버 면적이 경로 내 자체의 격자셀 외에, 터닝 내측의 경로 외의 격자셀을 포함하면, 자동 운송 유닛은 운동 과정에서 터닝 전 해당 격자셀에 대한 별도의 예측 여부를 판단하여야 하며, 만약 해당 격자셀이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되거나 사용되고 있을 경우, 자동 운송 유닛은 마찬가지로 곡선으로 터닝하는 것을 포기하고, 원위치 터닝을 진행한다.
또한, 자동 운송 유닛이 연속 터닝하는 경우도 이와 마찬가지이며, 예를 들어, 도 4에서 나타낸 연속 터닝의 예시에서, 자동 운송 유닛은 적어도 3개의 별도의 격자셀을 예측 및 판단하여야 하고, 전부가 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되거나 사용되지 않을 경우에만, 연속 터닝을 진행할 수 있다.
다시 말하면, 상기 운동 제어 방법에 있어서, 상기 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하기 전, 추가로 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛에 진입하는 것을 금지하는 단계; 를 포함한다.
또한, 상기 운동 제어 방법에 있어서, 상기 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하기 전, 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 이미 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛 및 상기 제4기본 유닛에 진입하는 것을 금지하는 단계; 를 더 포함한다.
상술한 바와 같이, 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법은 자동 선별 시스템에 응용될 수 있다. 아래에서는, 도 5를 결합하여 이에 대해 추가로 설명한다.
도 5는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법을 소포 배달에 응용한 예시도이다. 도 5에서 나타낸 바와 같이, 로봇이 현장에서 배달 임무를 수행할 경우, 부동한 통로에서 경로를 전환해야 한다. 소포 임시 저장 용기에 접근하는 배달 통로에서, 통로의 주요 기능은 배달 공간을 제공하는 것이다. 배달의 감속 및 정지의 제한을 받음으로써, 배달 통로에서 로봇은 저속으로 운행하며, 복수의 로봇의 배달 목적이 동일할 경우, 로봇은 통로에서 줄을 서서 순서대로 배달할 수 있다. 소포 임시 저장 용기로부터 멀리한 영역에서, 통로는 고속 통로이고, 고속 통로의 주요 기능은 로봇이 빠른 속도로 목적지 부근 영역에 도달하는 기능을 제공하는 것이고, 고속 통로에서는 배달 임무가 없으므로 로봇의 운행 속도는 빠르다. 로봇은 1회 배달에서 도 2 내지 도 4에서 나타낸 운행 중 터닝의 협조를 이용하여 터닝 길목을 빠르게 통과할 수 있다. 도 5에서는 1회 곡선 터닝 배달 흐름을 나타낸다.
도 5에서 나타낸 바와 같이, 1회로 운동 중의 곡선 터닝을 이용하여 소포를 배달하는 흐름은 아래와 같다:
1. 로봇은 고속 통로에서 배달 지점 영역에 접근하며;
2. 곡선으로 90°터닝하여 고속 통로에서 떠나며;
3. 직선 운행하여 배달 위치에 도달하며;
4. 배달을 시작하고, 베이스부가 원위치에서 90° 회전한 후 운동을 시작하며, 운동 과정에서 지속으로 배달하고, 배달 후 베이스부를 배달 통로에서 이탈하는 방향으로 회전시키며;
5. 직선 운행하여 고속 통로에 접근하도록 돌아가며;
6. 곡선으로 터닝하여 고속 통로에 진입하며;
7. 고속 통로에 진입하여 떠난다.
전반적인 운행 과정에서, 로봇의 배달 장치는 팬틸트(Pan-Tilt) 회전에 의해 제어되고, 배달 방향은 항상 소포 임시 저장 용기를 향한다.
여기서, 비록 도 5는 자동 운송 유닛을 로봇으로 간주하고, 물품을 수납하는 용기를 소포 임시 저장 용기로 간주하지만, 본 출원 실시예는 이에 한정되는 것은 아니다.
다시 말하면, 상기 운동 제어 방법에서, 상기 현장은 고속 운동 영역 및 저속 운동 영역을 포함하고, 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계는, 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지를 확인하는 단계; 및 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지에 대한 확인에 응답하여 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것을 확인하는 단계; 를 포함한다.
또한, 상기 운동 제어 방법에서, 상기 저속 운동 영역은 자동 선별 시스템의 선별 대기 물품의 낙하에 사용되는 배달 통로이다.
본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법을 이용함으로써, 자동 운송 유닛이 터닝에서 소모하는 시간을 대폭 절약할 수 있고, 특히 자동 운송 유닛이 1회 물품 낙하 임무를 완성하는 시간을 절약할 수 있다. 한편, 자동 운송 유닛이 곡선을 이용하여 터닝하도록 선택하였을 경우, 터닝 시 후방의 동일한 방향의 자동 운송 유닛에 대한 영향을 현저히 감소할 수 있다. 따라서, 양 측면에서 공동 작용함으로써, 자동 운송 유닛의 운동 효율을 현저히 향상할 수 있다.
운동 제어 장치 및 자동 운송 유닛
본 출원 실시예의 다른 측면에 따르면, 복수의 기본 유닛을 포함하는 현장 내에서 운동하는 자동 운송 유닛에 사용되는 운동 제어 장치를 제공하며, 상기 운동 제어 장치는 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 터닝 확인 유닛; 상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 터닝 설정 유닛; 및 상기 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 운동 제어 유닛; 을 포함한다.
도 6은 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 장치의 예시적 블록도이다. 도 6에서 나타낸 바와 같이, 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 장치(220)는 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 터닝 확인 유닛(210); 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것에 대한 터닝 확인 유닛(210)의 확인에 응답하여, 상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 터닝 설정 유닛(220); 및 상기 자동 운송 유닛이 상기 터닝 설정 유닛(220)에 의해 설정된 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 운동 제어 유닛(230); 을 포함한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 예정 지점은 상기 제1기본 유닛, 상기 제2기본 유닛 및 상기 제3기본 유닛의 교점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이의 1/2이며; 상기 운동 제어 유닛은 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛과 상기 제2기본 유닛의 경계 부분까지 운행하면 상기 곡선 운동을 시작하도록 제어한다.
상기 운동 제어 장치에서, 상기 예정 지점은 터닝 방향에서 상기 제1기본 유닛과 인접하는 제4기본 유닛의 중심점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이이며; 상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛의 중심점까지 운행하면 상기 곡선 운동을 시작하도록 제어한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 터닝 확인 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 여러번의 터닝을 포함하는 연속 터닝을 진행할 것인지를 더 확인하며; 상기 터닝 설정 유닛은 상기 자동 운송 유닛의 연속 터닝 방향에서의 복수의 기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 더 설정하며; 상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하여 상기 복수의 기본 유닛을 거쳐 상기 연속 터닝을 완료하도록 제어한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하고; 및 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛에 진입하는 것을 금지한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하고; 및 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛에 진입하는 것을 금지한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 현장은 고속 운동 영역 및 저속 운동 영역을 포함하고, 상기 터닝 확인 유닛은, 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지를 확인하고; 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지에 대한 확인에 응답하여 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것을 확인한다.
상기 운동 제어 장치에 있어서, 상기 저속 운동 영역은 자동 선별 시스템의 선별 대기 물품의 낙하에 사용되는 배달 통로이다.
여기서, 본 분야 통상의 기술자는 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 장치의 기타 부분과 앞서 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법에서 서술한 대응되는 부분은 완전히 동일한 것을 이해할 수 있으므로, 중복되는 것을 방지하기 위해 더 이상 서술하지 않는다.
본 출원 실시예의 또 다른 측면에 따르면, 상술한 바와 같은 운동 제어 장치를 포함하며, 복수의 기본 유닛을 포함하는 현장 내에서 이동하는 자동 운송 유닛을 제공한다.
도 7은 본 출원 실시예에 따른 자동 운송 유닛의 예시적 블록도이다. 도 7에서 나타낸 바와 같이, 본 출원 실시예에 따른 자동 운송 유닛(300)은 운동 제어 장치(310)를 포함하고, 상기 운동 제어 장치(310)는 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 터닝 확인 유닛(311); 터닝 확인 유닛(311)의 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것에 대한 확인에 응답하여, 상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 터닝 설정 유닛(312); 및 상기 자동 운송 유닛이 상기 터닝 설정 유닛(312)에 의해 설정된 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 운동 제어 유닛(313); 을 포함한다.
상기 자동 운송 유닛에 있어서, 상기 예정 지점은 상기 제1기본 유닛, 상기 제2기본 유닛 및 상기 제3기본 유닛의 교점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이의 1/2이며; 상기 운동 제어 유닛은 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛과 상기 제2기본 유닛의 경계 부분까지 운행하면, 상기 곡선 운동을 시작하도록 제어한다.
상기 자동 운송 유닛에 있어서, 상기 예정 지점은 터닝 방향에서 상기 제1기본 유닛과 인접하는 제4기본 유닛의 중심점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이이며; 상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛의 중심점까지 운행하면 상기 곡선 운동을 시작하도록 제어한다.
상기 자동 운송 유닛에 있어서, 상기 터닝 확인 유닛은 추가로 상기 자동 운송 유닛이 여러번의 터닝을 포함하는 연속 터닝을 진행할 것인지를 확인하며; 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 자동 운송 유닛의 연속 터닝 방향에서의 복수의 기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하며; 상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하여 상기 복수의 기본 유닛을 거쳐 상기 연속 터닝을 완료하도록 제어한다.
상기 자동 운송 유닛에 있어서, 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하고; 및 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛에 진입하는 것을 금지한다.
상기 자동 운송 유닛에 있어서, 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하고; 및 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛에 진입하는 것을 금지한다.
상기 자동 운송 유닛에 있어서, 상기 현장은 고속 운동 영역 및 저속 운동 영역을 포함하고, 상기 터닝 확인 유닛은, 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지를 확인하고; 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지에 대한 확인에 응답하여 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것을 확인한다.
상기 자동 운송 유닛에 있어서, 상기 저속 운동 영역은 자동 선별 시스템의 선별 대기 물품의 낙하에 사용되는 배달 통로이다.
마찬가지로, 본 출원 실시예에 따른 자동 운송 유닛의 기타 부분은 앞서 본 출원 실시예에 따른 운동 제어 방법에서 서술하였으므로, 중복되는 것을 방지하기 위해 더 이상 서술하지 않는다.
자동 선별 시스템의 배치
도 8은 종래에서 로봇을 사용한 자동 선별 시스템의 일 예의 예시도이다. 도 8에서 나타낸 바와 같이, 자동 선별 시스템은 "로봇+ 스틸 플랫폼(steel platform)" 형식을 이용하고, 조작원은 물품 공급 스테이션에서 소포를 로봇 적재 장치에 놓는다. 로봇은 소포를 적재하고 스틸 낙하 입구의 위치까지 운행하여 소포를 물품 낙하 입구에 배달함으로써 소포 선별 임무를 완성한다.
종래의 로봇을 사용하는 자동 선별 시스템에 있어서, 이러한 시스템은 우선 플랫폼을 높게 설치하는 구조(예를 들어 스틸 플랫폼)를 사용하며, 로봇은 플랫폼상에서 운행하며, 소포를 받는 용기는 플랫폼의 하방에 위치된다. 이러한 구조는 비록 선별 목적에 도달할 수 있지만, 플랫폼의 구축 및 사용으로 인해 시스템의 원활성 및 비용 측면에서 많이 부족하므로, 원활성이 더욱 높고 비용이 더욱 낮은 자동 선별 시스템이 필요하다.
그리고, 상기 시스템에 있어서, 물품 낙하 입구가 어레이 형식으로 로봇 운동 영역 내에 위치한다(도 8에서 나타낸 바와 같이, 물품 낙하 입구는 어레이 형식으로 스틸 플랫폼의 평면 내에 위치함). 따라서, 로봇이 물품 낙하 임무를 수행하는 과정에서 기타 로봇의 기다림 또는 로봇 사이의 교차 회피를 초래할 수 있으며, 로봇의 기다림 또는 로봇 사이의 회피는 전체 시스템의 선별 효율을 낮춘다. 특히, 상기 시스템에서 로봇의 수량이 비교적 많고 로봇의 밀도가 비교적 클 경우, 로봇이 물품 낙하 임무 실행시 발생하는 로봇의 기다림 또는 회피는 전체 시스템의 효율을 급속히 낮춘다.
따라서, 상기 자동 선별 시스템의 기초상 추가적인 개선을 진행함으로써, 시스템 효율의 장애를 극복하고, 로봇이 물품을 낙하시 발생하는 로봇의 기다림 또는 교차 회피를 감소하며, 소포 자동 선별 시스템의 효율을 효과적으로 향상하여야 한다.
자동 선별 시스템의 원활성 문제에 관련하여, 물류 업계의 주기성 원인으로 인해, 자동 선별 시스템은 원활성에 대한 요구가 아주 높다. 구체적으로, 물류 업계에 있어서, 운송될 물품은 선명한 최고봉 및 최저봉 분포를 나타내며, 예를 들어 택배 업계에 있어서, 대형 인터넷 쇼핑 페스티벌(shopping festival) 때에는 물품양이 급속히 증가하지만, 예를 들어 구정과 같은 휴가일에는 물품양이 현저히 감소된다. 따라서, 자동 선별 시스템은 이러한 운송이 필요되는 물품양의 수량이 불균일한 경우에 잘 대응함으로써, 시스템의 수요를 만족하는 동시에 시스템의 방치가 발생하지 않도록 하여야 한다.
따라서, 본 출원 실시예에 따른 하나의 예시에서는 자동 선별 시스템을 제공하며, 상기 자동 선별 시스템은, 선별 대기 물품을 분배하는 물품 공급 영역; 상기 선별 대기 물품을 운송하는 하나 또는 복수의 자동 운송 유닛이 이동하는 운송 영역; 복수의 선별 목표 대상을 포함하며, 상기 자동 운송 유닛이 상기 선별 대기 물품을 대응되는 선별 목표 대상에 낙하하는 물품 낙하 영역; 을 포함하며, 그중 상기 운송 영역과 상기 물품 낙하 영역은 동일한 평면에 위치하며 겹치지 않는다.
도 8에서 나타낸 바와 같이 "로봇+ 스틸 플랫폼"을 사용한 자동 선별 시스템에 비해, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템은 평면형 배치를 이용하며, 즉 운송 영역과 물품 낙하 영역을 동일한 평면 내에 설치하여 운송 영역을 높게 설치함으로 인해 생성되는 비용을 절감한다.
바람직하게, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템에서, 상기 운송 영역 및 물품 낙하 영역은 지면에 설치된다.
이렇게, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템은 추가로 "착지"형 구조를 사용하여, 운송 영역 및 물품 낙하 영역을 동일한 평면 내에 위치하도록 하고, 상응하게, 운송 영역 내에서 이동하는 자동 운송 유닛 및 물품 낙하 영역에 포함되는 선별 목표 대상도 동일한 평면에 위치하므로, 자동 운송 유닛을 위해 단독으로 플랫폼을 구축할 필요가 없어 원활성 및 비용의 손실을 방지한다.
물론, 본 분야 통상의 기술자는 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템에서, 상기 운송 영역 및 물품 낙하 영역은 직접 지면에 설치되거나 수요에 따라 기타 평면 내에 설치될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 예를 들어, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템은 운송 영역 및 물품 낙하 영역이 설치된 다층 평면을 포함하는 입체형의 자동 선별 시스템을 실현할 수도 있다. 이는 특히 현장 조건이 제한된 경우에 적용되므로, 높은 공간을 충분히 이용하여 자동 선별 시스템의 비용을 절감할 수 있다.
그리고, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템에 있어서, 운송 영역과 물품 낙하 영역은 겹치지 않으며, 즉 운송 영역과 물품 낙하 영역은 각각 물리적 평면 공간에서 서로 다른 부분을 차지하므로, 자동 운송 유닛이 물품 낙하를 실행시 기타 자동 운동 유닛의 물품 낙하를 기다리거나 그 기간에 회피할 필요가 없어 자동 선별 시스템의 효율을 현저히 향상한다.
여기서, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템에서 자동 운송 유닛은 로봇일 수 있고, 기타 물품을 운송 가능한 자동 운송 유닛일 수도 있다.
이외, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템에서 선별 목표 대상은 선별 대기 물품을 선별한 후 대응되는 분류에 관련된다. 예를 들어, 택배 업계에서, 일반적으로 하나의 선별 목표 대상은 하나의 특별한 운송 노선에 대응되며, 상기 선별 목표 대상은 상기 운송 노선을 거쳐 운송되어야 할 소포를 수용하기 위한 용기일 수 있다. 하지만, 본 분야 통상의 기술자는 본 출원 실시예에서의 선별 목표 대상은 대응되는 특정된 운송 노선에 한정되지 않고, 물품이 선별된 후의 대응되는 기타 유형에 관련될 수도 있으며, 예를 들어 물품의 크기, 물품의 특성(취약성 등)에 관련될 수 있다.
결론적으로, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템은 평면형 비중첩 영역 배치를 구비하는 자동 선별 시스템을 제공하며, 그 핵심은 운송 영역과 물품 낙하 영역의 평면형 비중첩 배치이다. 따라서, 본 분야 통상의 기술자는 실제로 선별 대기 물품이 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템에서 선별되는지는 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템의 필수적 특징이 아니라는 것을 이해할 수 있을 것이다. 다시 말해서, 선별 대기 물품을 물품 공급영역에서 운송 영역을 거쳐 물품 낙하 영역에 운송하는 자동 운송 유닛이 없더라도, 운송 영역과 물품 낙하 영역이 평면형 비중첩 배치를 구비하면, 모두 본 출원의 보호 범위 내에 속한다.
또한, 물품 낙하 영역에 포함되는 복수의 선별 목표 대상은 반드시 실체적인 대상을 구비하여야 하는 것이 아니며, 예를 들어 물품 낙하 영역을 복수의 영역으로 구분하고, 각 영역이 하나의 선별 목표 대상에 대응되도록 함으로써, 물품의 선별을 실현할 수 있다. 물론, 선별 목표 대상은 실체적인 진열대, 물품 박스 등일 수 있다. 또한, 시스템의 원활성을 향상하기 위해, 선별 목표 대상이 물품을 수납하기 위한 용기일 경우, 바람직하게, 이러한 용기는 이동 가능하므로, 가득 채워진 후 용이하게 교환될 수 있다.
다시 말하면, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템에 있어서, 상기 선별 목표 대상은 선별된 후의 물품을 수납하기 위한 이동가능한 용기이다.
상술한 바와 같이, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템에서, 상기 운송 영역 및 물품 낙하 영역은 동일한 평면내에 위치하고 겹치지 않는다. 더 나아가, 상기 자동 선별 시스템에서의 물품 공급 영역 또한 상기 운송 영역 및 물품 낙하 영역과 동일한 평면내에 위치하고 상기 물품 공급 영역은 상기 운송 영역 및 물품 낙하 영역과 겹치지 않는다. 이렇게, 물품 공급 영역에 대한 추가적인 설정을 통해, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템의 높은 원활성, 낮은 비용 및 높은 효율을 확보할 수 있다.
실제로 물품 공급 영역, 운송 영역 및 물품 낙하 영역을 배치함에 있어서, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템은 여러 종류의 방안을 사용할 수 있다. 결과적으로, 물품 공급 영역 및 물품 낙하 영역은 운송 영역에 따라 설치되어야 한다. 예를 들어, 일 예시에서, 물품 공급 영역 및 물품 낙하 영역은 각각 운송 영역의 양측에 위치함으로써, 자동 운송 유닛이 물품을 물품 공급 영역에서 물품 낙하 영역에서의 서로 다른 선별 목표 대상까지 운송하여 물품에 대한 선별을 실현한다. 여기서, 운송 영역은 실제 현장 조건에 따라 여러 형태일 수 있으며, 예를 들어 운송 영역은 일반적인 직사각형 및 정사각형일 수 있고, 이러한 경우, 물품 공급 영역은 운송 영역의 한 변의 중앙에 위치할 수 있고, 물품 낙하 영역은 운송 영역의 대향되는 변에 위치할 수 있다. 여기서, 본 분야 통상의 기술자는 비교적 많은 선별 목표 대상이 있으나 운송 영역의 면적이 제한될 경우, 운송 영역의 여러 측에 물품 낙하 영역을 설치할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 예를 들어, 직사각형 및 정사각형의 운송 영역에서, 물품 공급 영역이 위치한 일 측을 제외한 다른 3개의 변에 물품 낙하 영역을 설치함으로써, 물품의 선별 수요를 만족할 수 있다.
다른 일 실예에 있어서, 물품 공급 영역을 운송 영역의 중앙에 설치하고, 물품 낙하 영역을 운송 영역의 둘레에 설치할 수 있으며, 이럴 경우 운송 영역의 현장을 최대한 이용할 수 있고, 이는 특히 현장 조건이 제한된 경우에 적용된다.
도 9는 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템의 영역 설정 예의 예시도이다. 도 9에서 나타낸 바와 같이, 물품 공급 영역을 현장의 중앙에 설치하고, 물품 낙하 영역을 현장의 둘레에 설치하며, 물품 공급 영역과 물품 낙하 영역 사이의 영역은 모두 운송 영역이다. 또한, 도 9에서, 선별 대기 물품을 물품 공급 영역에 운송하여 선별하여야 하므로, 현장의 일측에 선별 대기 물품을 물품 공급 영역에 운송하기 위한 공간을 남긴다. 여기서, 본 분야 통상의 기술자는 만약 사전에 선별 대기 물품을 단번에 물품 공급 영역으로 운송하였을 경우, 도 2에서의 우측을 물품 낙하 영역으로 설치할 수도 있다.
다시 말하면, 물품 공급 영역이 운송 영역의 중앙에 설치되었지만, 반드시 운송 영역의 둘레에 모두 물품 낙하 영역을 설치하여야 하는 것은 아니며, 구체적인 선별 수요에 따라 적당한 수량의 선별 목표 대상을 설치하여, 운송 영역의 일측에 모든 선별 목표 대상을 수용 가능한지, 아니면 다른 일측 또는 여러 측을 차지하여야 하는지를 확인한다.
이외, 다른 측면에 따르면, 본 출원 실시예에 따른 목표 선별 시스템에서, 선별 대기 물품의 물품 공급 영역에서 물품 낙하 영역까지 운송에 있어서, 운송 영역은 분명히 물품 공급 영역과 물품 낙하 영역 사이에 위치하므로, 물품 공급 영역 및 물품 낙하 영역의 형상, 특히 물품 낙하 영역의 형상이 운송 영역의 형상을 결정한다고 생각할 수 있다. 따라서, 우선 물품 낙하 영역의 배치를 확인한 후, 물품 낙하 영역의 형상에 따라 운송 영역의 배치를 확인할 수도 있다.
또한, 상술한 바와 같이, 바람직하게 선별 목표 대상은 이동 가능하므로, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템은 선별 대기 물품의 수량에 따라 적당한 수량의 선별 목표 대상을 설치할 수 있다. 마찬가지로, 택배 업계의 소포 선별을 예로 들면, 소포 선별이 30개의 노선에 대응되어야 한다고 가설할 경우, 기존의 데이터에 따라 각 노선에 포함되는 선별 목표 대상의 수량을 확인하여, 한 노선에 대응되는 복수의 선별 목표 대상을 설치할 수 있다. 예를 들어, 만약 어느 노선에 대응되는 소포의 수량이 아주 많을 경우, 상기 노선에 대응되는 복수의 선별 목표 대상을 설치할 수 있으므로, 상기 노선에 대응되는 소포가 병행 선별될 수 있어, 상기 노선으로 인해 시스템의 전체 효율이 떨어지게 하지 않는다. 또한, 어느 특정된 시간대에서, 선별 대기 소포 수량이 현저히 증가되면, 전체적으로 각 노선에 대응되는 선별 목표 대상의 수량을 증가한다. 예를 들어, 평소에 각 노선이 하나의 선별 목표 대상에 대응되면, 바쁠 때에는 각 노선에 대응되는 선별 목표 대상의 수량을 두 개 또는 더욱 많이 설치하여, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템이 물류 업계의 주기성 특성에 잘 대처하여 우수한 원활성을 구비한다.
물론, 선별 목표 대상의 수량이 증가되었을 경우, 기존의 물품 낙하 영역의 면적이 선별 목표 대상을 수용하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 이에 대해 단순히 운송 영역의 면적을 확대함으로써, 상응하게 물품 낙하 영역의 면적을 확대하여 해결할 수 있다.
이외, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템에 있어서, 물품 공급 영역, 운송 영역 및 물품 낙하 영역을 동일한 평면 내에 실현할 수 있으므로, 상술한 입체 방식으로 상기 자동 선별 시스템을 실현하는 외에, 지면에서 간단히 상기 자동 선별 시스템을 복제할 수 있다.
구체적으로, 상술한 바와 같이 운송 영역의 면적을 확대 함으로써, 물품 낙하 영역의 면적을 확대하는 방식으로 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템을 확장할 수 있다. 하지만, 운송 영역의 면적이 증가될 경우, 자동 운송 유닛이 운송 영역 내에서 진행하는 노선도 변화한다. 로봇과 같은 자동 운송 유닛에 있어서, 예정된 경로를 따라 운행하는 것이 제일 바람직하다. 따라서, 운송 영역의 변화가 자동 운송 유닛의 운행에 영향 주는 것을 방지하기 위해, 운송 영역을 개변하지 않는 전제하에서, 전체적으로 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템을 복제할 수 있다. 다시 말하면, 다른 새로운 자동 선별 시스템을 설치하지만, 기존의 자동 선별 시스템과 완전히 동일한 물품 공급 영역, 운송 영역 및 물품 낙하 영역의 평면 배치를 유지하고, 이러면 자동 운송 유닛의 설치가 동일하도록 확보할 수 있다.
다시 말해서, 본 출원 실시예에 따른 다른 예시에서는, 자동 선별 시스템을 제공하며, 상기 자동 선별 시스템은, 선별 대기 물품을 분배하는 제1물품 공급 영역; 상기 선별 대기 물품을 운송하는 하나 또는 복수의 자동 운송 유닛이 이동하는 제1운송 영역; 복수의 선별 목표 대상을 포함하며, 상기 자동 운송 유닛이 상기 선별 대기 물품을 대응되는 선별 목표 대상에 낙하하는 제1물품 낙하 영역; 을 포함하며, 그중 상기 제1운송 영역과 상기 제1물품 낙하 영역은 동일한 평면에 위치하며 겹치지 않으며, 상기 자동 선별 시스템은 추가로 제2물품 공급 영역, 제2운송 영역 및 제2물품 낙하 영역을 포함하고, 상기 제2물품 공급 영역, 제2운송 영역 및 제2물품 낙하 영역의 제2평면 배치는 상기 제1물품 공급 영역, 제1운송 영역 및 제1물품 낙하 영역의 제1평면 배치와 동일하다.
여기서, 평면 배치가 동일하다는 것은 각 영역의 평면 배치가 동일하다는 것을 의미하며, 제2운송 영역에서 운행하는 자동 운송 유닛의 수량을 한정하는 것은 아니며, 제2물품 낙하 영역에 포함된 선별 목표 대상은 반드시 각각 제1운송 영역 및 제1낙하 영역의 것과 동일하여야 한다고 한정하지 않음을 본 분야 통상의 기술자는 이해할 것이다.
이외, 본 출원 실시예에 따른 하나의 예시에서는 자동 선별 시스템을 제공하며, 상기 자동 선별 시스템은, 선별 대기 물품을 운송하는 자동 운송 유닛; 선별 대기 물품을 선별하도록 상기 자동 운송 유닛이 조작가능한 선별 영역, 상기 선별 대기 물품의 선별 및 자동 운송 유닛의 상기 선별 영역에서의 이동을 제어하는 제어 기기; 를 포함하며, 그중, 상기 선별 영역은 추가로 선별 대기 물품을 분배하는 물품 공급 영역; 상기 선별 대기 물품을 운송하는 하나 또는 복수의 자동 운송 유닛이 이동하는 운송 영역; 복수의 선별 목표 대상을 포함하며, 해당 영역에서 상기 자동 운송 유닛이 상기 선별 대기 물품을 대응되는 선별 목표 대상에 낙하하는 것을 실행하는 물품 낙하 영역; 을 포함하며, 그중 상기 운송 영역과 상기 물품 낙하 영역은 동일한 평면에 위치하며 겹치지 않는다.
운동 제어를 구비하는 자동 선별 시스템
도 10은 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템의 예시적 블록도이다. 도 10에서 나타낸 바와 같이, 본 출원 실시예에 따른 자동 선별 시스템(400)은, 선별 대기 물품을 운송하기 위한 자동 운송 유닛(410); 선별 대기 물품을 선별하도록 자동 운송 유닛(410)이 조작가능한 선별 영역(420); 상기 선별 대기 물품의 선별 및 자동 운송 유닛(410)의 상기 선별 영역에서의 이동을 제어하는 제어 기기(430); 를 포함하며, 그중, 상기 제어 기기(430)는 자동 운송 유닛의 곡선 터닝을 제어하는 장치를 추가로 포함하며, 즉 상기 제어 기기(430)는, 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 터닝 확인 유닛(431); 터닝 확인 유닛(431)의 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것에 대한 확인에 응답하여, 상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 터닝 설정 유닛(432); 및 상기 자동 운송 유닛이 상기 터닝 설정 유닛(432)에 의해 설정된 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 운동 제어 유닛(433); 을 추가로 포함한다.
상기 자동 선별 시스템에 있어서, 상기 예정 지점은 상기 제1기본 유닛, 상기 제2기본 유닛 및 상기 제3기본 유닛의 교점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이의 1/2이며; 상기 운동 제어 유닛은 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛과 상기 제2기본 유닛의 경계 부분까지 운행하면 상기 곡선 운동을 시작하도록 제어한다.
상기 자동 선별 시스템에 있어서, 상기 예정 지점은 터닝 방향에서 상기 제1기본 유닛과 인접하는 제4기본 유닛의 중심점이고; 상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이이며; 상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛의 중심점까지 운행하면 상기 곡선 운동을 시작하도록 제어한다.
상기 자동 선별 시스템에 있어서, 상기 터닝 확인 유닛은 추가로 상기 자동 운송 유닛이 여러번의 터닝을 포함하는 연속 터닝을 진행할 것인지를 확인하며; 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 자동 운송 유닛의 연속 터닝 방향에서의 복수의 기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하며; 상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하여 상기 복수의 기본 유닛을 거쳐 상기 연속 터닝을 완료하도록 제어한다.
상기 자동 선별 시스템에 있어서, 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하고; 및 상기 제2기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛에 진입하는 것을 금지한다.
상기 자동 선별 시스템에 있어서, 상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하고; 및 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛에 진입하는 것을 금지한다.
상기 자동 선별 시스템에 있어서, 상기 현장은 고속 운동 영역 및 저속 운동 영역을 포함하고, 상기 터닝 확인 유닛은, 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지를 확인하고; 상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지에 대한 확인에 응답하여 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것을 확인한다.
상기 자동 선별 시스템에 있어서, 상기 저속 운동 영역은 자동 선별 시스템의 선별 대기 물품의 낙하에 사용되는 배달 통로이다.
이외, 도10에서 도시한 바와 같이, 상기 자동 선별 시스템에 있어서, 선별 영역(220)은, 선별 대기 물품을 분배하는 물품 공급 영역(221); 상기 선별 대기 물품을 운송하는 하나 또는 복수의 자동 운송 유닛(210)이 이동하여 통과하는 운송 영역(222); 복수의 선별 목표 대상을 포함하며, 상기 자동 운송 유닛이 상기 선별 대기 물품을 대응되는 선별 목표 대상에 낙하하는 물품 낙하 영역(223); 을 추가로 포함하며, 그중 운송 영역(222)과 물품 낙하 영역(223)은 동일한 평면에 위치하며 겹치지 않는다.
본 분야 통상의 기술자는 상기 서술 및 첨부 도면에 따른 본 출원의 실시예는 단지 예시일 뿐 본 출원을 한정하지 않는다는 것을 이해할 것이다. 본 출원의 목적은 이미 완전하고 효과적으로 실현되었다. 본 출원의 기능 및 구조 원리는 이미 실시예에서 개시 및 설명하였고, 상기 원리를 벗어나지 않는 전제하에서, 본 출원의 실시예는 임의로 변형 또는 수정될 수 있다.
Claims (18)
- 복수의 기본 유닛을 포함하는 현장 내에서 운동하는 자동 운송 유닛에 사용되는 운동 제어 방법에 있어서, 상기 운동 제어 방법은:
상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계;
상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 단계; 및
상기 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 단계; 를 포함하고,
상기 예정 지점은 터닝 방향에서 상기 제1기본 유닛과 인접하는 제4기본 유닛의 중심점이고;
상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이이며;
상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛의 중심점까지 운행하면, 상기 곡선 운동을 시작하고,
상기 현장은 고속 운동 영역 및 저속 운동 영역을 포함하며,
상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계는,
상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지를 확인하는 단계; 및
상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지에 대한 확인에 응답하여 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것을 확인하는 단계; 를 포함하고,
상기 저속 운동 영역은 자동 선별 시스템의 선별 대기 물품의 낙하에 사용되는 배달 통로인 운동 제어 방법. - 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 단계는,
상기 자동 운송 유닛이 여러번의 터닝을 포함하는 연속 터닝을 진행할 것인지를 확인하는 단계를 포함하고,
상기 자동 운송 유닛의 터닝을 위한 기본 유닛을 설정하는 단계는,
상기 자동 운송 유닛의 연속 터닝 방향에서의 복수의 기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 단계; 및
상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하여 상기 복수의 기본 유닛을 거쳐 상기 연속 터닝을 완료하도록 제어하는 단계; 를 포함하는 운동 제어 방법. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하기 전,
상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛 및 상기 제4기본 유닛에 진입하는 것을 금지하는 단계; 를 추가로 포함하는 운동 제어 방법. - 삭제
- 삭제
- 복수의 기본 유닛을 포함하는 현장 내에서 운동하는 자동 운송 유닛에 사용되는 운동 제어 장치에 있어서, 상기 운동 제어 장치는:
상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것인지를 확인하는 터닝 확인 유닛;
상기 자동 운송 유닛이 위치하는 제1기본 유닛 전방의 제2기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하는 터닝 설정 유닛; 및
상기 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛을 거쳐 터닝 방향에서 상기 제2기본 유닛과 인접하는 제3기본 유닛까지 운행하면 터닝을 완료하도록, 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하도록 제어하는 운동 제어 유닛; 을 포함하고,
상기 예정 지점은 터닝 방향에서 상기 제1기본 유닛과 인접하는 제4기본 유닛의 중심점이고;
상기 곡선 운동의 운동 반경은 상기 기본 유닛의 변의 길이이며;
상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 상기 제1기본 유닛의 중심점까지 운행하면 상기 곡선 운동을 시작하도록 제어하고,
상기 현장은 고속 운동 영역 및 저속 운동 영역을 포함하고,
상기 터닝 확인 유닛은,
상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지를 확인하고; 및
상기 자동 운송 유닛이 상기 고속 운동 영역에서 저속 운동 영역으로 진입할 것인지에 대한 확인에 응답하여 상기 자동 운송 유닛이 터닝할 것을 확인하고,
상기 저속 운동 영역은 자동 선별 시스템의 선별 대기 물품의 낙하에 사용되는 배달 통로인 운동 제어 장치. - 삭제
- 삭제
- 제9항에 있어서,
상기 터닝 확인 유닛은 추가로 상기 자동 운송 유닛이 여러번의 터닝을 포함하는 연속 터닝을 진행할 것인지를 확인하며;
상기 터닝 설정 유닛은 추가로 상기 자동 운송 유닛의 연속 터닝 방향에서의 복수의 기본 유닛을 터닝을 위한 기본 유닛으로 설정하며;
상기 운동 제어 유닛은 상기 자동 운송 유닛이 예정 지점을 원심으로 하는 곡선 운동을 진행하여 상기 복수의 기본 유닛을 거쳐 상기 연속 터닝을 완료하도록 제어하는 운동 제어 장치. - 삭제
- 제9항에 있어서,
상기 터닝 설정 유닛은 추가로,
상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되었는지 여부를 판단하고; 및
상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛이 기타 자동 운송 유닛에 의해 요청되지 않은 것의 확인에 응답하여 기타 자동 운송 유닛이 상기 제2기본 유닛 및 제4기본 유닛에 진입하는 것을 금지하는 운동 제어 장치. - 삭제
- 삭제
- 복수의 기본 유닛을 포함하는 현장 내에서 이동하는 자동 운송 유닛에 있어서,
제9항, 제12항 또는 제14항 중 임의의 한 항에 따른 운동 제어 장치를 포함하는 자동 운송 유닛. - 선별 대기 물품을 운송하기 위한 자동 운송 유닛;
선별 대기 물품을 선별하도록 자동 운송 유닛이 조작가능한 선별 영역; 및
상기 선별 대기 물품의 선별 및 자동 운송 유닛의 상기 선별 영역에서의 이동을 제어하는 제어 시스템; 을 포함하며,
상기 제어 시스템은 제9항, 제12항 또는 제14항 중 임의의 한 항에 따른 운동 제어 장치를 추가로 포함하는 자동 선별 시스템.
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