CN107943017A - 自动运输单元、运动控制方法和装置以及自动分拣系统 - Google Patents

自动运输单元、运动控制方法和装置以及自动分拣系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了运动控制方法及装置、自动运输单元和自动分拣系统。该运动控制方法用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：确定所述自动运输单元要进行转向；设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。这样，自动运输单元可以实现弧线非原地转向，从而提高在场地内的运动效率。

Description

自动运输单元、运动控制方法和装置以及自动分拣系统
技术领域
本发明总的来说涉及自动导航领域，且更加具体地，涉及自动运输单元的运动控制方法和运动控制装置，以及采用该方法和/或装置的自动运输单元以及自动分拣系统。
背景技术
包裹分拣机器人系统是基于我国国情、地理因素、综合考虑我国劳动密集型产业人力成本和精密复杂自动化设备成本平衡而应运而生的物流分拣系统。利用机器人的即时响应特性和分布式系统的灵活性，包裹分拣机器人系统可以大大降低包裹分拣的综合成本。
现有的大部分包裹分拣机器人系统中，在运行时会将场地划分为等边长的正方形单元格，在场地中建立以单元格组成的网格坐标系。机器人接受运动任务后将得知起点和终点，并按照系统规划的路径在网格中行走。系统规划出的路线是由若干单元格连接而成的路线。且机器人从任意单元格出发，只能到达其相邻的前后左右四个单元格，不能直接到达其对角线的四个单元格。
当规划的路线需要转弯时，机器人需要先减速至静止，再进行原地旋转，最后重新加速驶离转弯点。在此过程中，如果存在后续预计通过该转弯点的机器人，则它将会被迫停止等待。因此，当系统规划的转弯次数越多，机器人整体的平均运行速度会在多次的加减速中降低。并且，一台机器人减速会有可能产生连锁效应引发其它机器人的减速。
因此，为了提升系统效率，除了应尽可能减少路径规划时的转弯，还需要能够实现改进的转弯控制的运动控制机制。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术中的缺陷和不足，提供新颖的和改进的能够实现自动运输单元的弧形非原地转弯的运动控制方法和运动控制装置，以及采用该运动控制方法和/或该运动控制装置的自动运输单元以及自动分拣系统。
根据本发明的一方面，提供了一种运动控制方法，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：确定所述自动运输单元要进行转向；设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；以及，控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
在上述运动控制方法中，所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和，在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。
在上述运动控制方法中，所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和，在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。
在上述运动控制方法中，确定所述自动运输单元要进行转向包括：确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；设置所述自动运输单元的用于转向的基本单元包括：设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及，控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。
在上述运动控制方法中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元。
在上述运动控制方法中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：判定所述第二基本单元和所述第四基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元和所述第四基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元和所述第四基本单元。
在上述运动控制方法中，所述场地包括高速运动区和低速运动区，所述确定所述自动运输单元要进行转向包括：确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和，响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向。
在上述运动控制方法中，所述低速运动区是自动分拣系统用于待分拣物品的落件的投递通道。
根据本发明的另一方面，提供了一种运动控制装置，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：转向确定单元，用于确定所述自动运输单元要进行转向；转向设置单元，用于设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；以及，运动控制单元，用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
在上述运动控制装置中，所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和，所述运动控制单元用于控制所述运输单元在行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。
在上述运动控制装置中，所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和，所述运动控制单元用于控制所述运输单元在行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。
在上述运动控制装置中，所述转向确定单元进一步用于确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；所述转向设置单元进一步用于设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及，所述运动控制单元用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。
在上述运动控制装置中，所述转向设置单元进一步用于：判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元。
在上述运动控制装置中，所述转向设置单元进一步用于：判定所述第二基本单元和所述第四基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元和所述第四基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元和所述第四基本单元。
在上述运动控制装置中，所述场地包括高速运动区和低速运动区，所述转向确定单元用于：确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和，响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向。
在上述运动控制装置中，所述低速运动区是自动分拣系统用于待分拣物品的落件的投递通道。
根据本发明的再一方面，提供了一种自动运输单元，用于在包括多个基本单元的场地内移动，包括如上所述的运动控制装置。
根据本发明的又一方面，提供了一种自动分拣系统，包括：自动运输单元，用于运送待分拣物品；分拣区域，用于由所述自动运输单元在其中操作，以实现待分拣物品的分拣；和，控制系统，用于控制所述待分拣物品的分拣和所述自动运输单元在所述分拣区域中的移动；其中，所述控制系统进一步包括如上所述的运动控制装置。
本发明提供的运动控制方法和运动控制装置，以及采用该运动控制方法和/或该运动控制装置的自动运输单元以及自动分拣系统，通过实现自动运输单元的弧形非原地转向，可以显著提高自动运输单元的运动效率。
附图说明
图1是根据本发明实施例的运动控制方法的示意性流程图；
图2是根据本发明实施例的运动控制方法的一个转向示例的示意图；
图3是根据本发明实施例的运动控制方法的另一转向示例的示意图；
图4是根据本发明实施例的运动控制方法的连续转向示例的示意图；
图5是根据本发明实施例的运动控制方法应用于包裹投递的示意图；
图6是根据本发明实施例的运动控制装置的示意性框图；
图7是根据本发明实施例的自动运输单元的示意性框图；
图8是现有的采用机器人的自动分拣系统的一个示例的示意图；
图9是根据本发明实施例的自动分拣系统的区域设置示例的示意图；
图10是根据本发明实施例的自动分拣系统的示意性框图。
具体实施方式
以下描述用于公开本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
以下说明书和权利要求中使用的术语和词不限于字面的含义，而是仅由本发明人使用以使得能够清楚和一致地理解本发明。因此，对本领域技术人员很明显仅为了说明的目的而不是为了如所附权利要求和它们的等效物所定义的限制本发明的目的而提供本发明的各种实施例的以下描述。
可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。
在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。
包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
运动控制方法的概述
如上所述，在现有的大部分包裹分拣机器人系统中，在运行时会将场地划分为等边长的正方形单元格，在场地中建立以单元格组成的网格坐标系。机器人接受运动任务后将依据该网格坐标系，按照系统规划的路径在网格中行走。因此，对于这种包裹分拣机器人系统来说，机器人并不能够按照各个方向进行运动，而是仅能以固定方向进行运动。
具体来说，系统规划出的路线是由若干单元格连接而成的路线。且机器人从任意单元格出发，只能到达其相邻的前后左右四个单元格，不能直接到达其对角线的四个单元格。当规划的路线需要转弯时，机器人需要先减速至静止，再进行原地旋转，最后重新加速驶离转弯点。因此，在这种系统中，机器人的运动模式仅包括前进和原地转向两种。
但是，在此过程中，如果存在后续预计通过该转弯点的机器人，则它将会被迫停止等待。因此，当系统规划的转弯次数越多，机器人整体的平均运行速度会在多次的加减速中降低。并且，一台机器人减速会有可能产生连锁效应引发其它机器人的减速。
针对上述问题，本发明实施例提供了一种运动控制方法，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：确定所述自动运输单元要进行转向；设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；以及，控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
图1是根据本发明实施例的运动控制方法的示意性流程图。如图1所示，根据本发明实施例的运动控制方法包括：S101，确定所述自动运输单元要进行转向；S102，设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；以及S103，控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
因此，在根据本发明实施例的运动控制方法中，再确定自动运输单元需要进行转向之后，首先设置自动运输单元所在的第一基本单元位于自动运输单元当前运动方向上的前方的用于转向的第二基本单元，再控制自动运输单元经由该第二基本单元进行弧线运动，以实现转向。这样，当自动运输单元按照该弧线运动运动至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时，自动运输单元就完成了转向。
举例来说，当自动运输单元正在向前行驶的过程中需要右转时，将自动运输单元此时所在的第一基本单元前方的第二基本单元设置为用于转向的基本单元，并控制自动运输单元进行右转的弧线运动。这样，当自动运输单元经由第二基本单元到达第二基本单元右边的第三基本单元时，机器人已经完成了右转，成为朝向右侧的状态。
根据本发明实施例的运动控制方法通过实现弧形非原地转弯，一方面可以避免自动运输单元在转弯过程中影响其他自动运输单元的通行造成的拥堵现象，另一方面，由于自动运输单元不需要减速至静止再进行原地旋转，可以节省自动运输单元自身转向所占用的时间。
也就是说，由于本发明实施例的运动控制方法所应用的场景限制，运行在该场地中的自动运输单元无法任意进行运动，其预先规划好的运动路径也都是以基本单元为单位进行设计。由于自动运输单元无法通过任意方式的转向和任意方向的行驶来避开路径上的其他自动运输单元，因此需要如本发明实施例的这样特别设计的运动控制方法，来提高自动运输单元在场地中的整体通行效率。
这里，本领域技术人员可以理解，自动运输单元可以是上述机器人包裹分拣系统中的机器人，也可以是其他可移动单元。并且，自动运输单元在场地中运送的可以是物流系统中的包裹，也可以其他需要运送的物品，例如自动分拣系统中的待分拣物品等。
下面，将介绍根据本发明实施例的运动控制方法中几种具体的转向方式。
图2是根据本发明实施例的运动控制方法的一个转向示例的示意图。如图2所示，自动运输单元在行进中利用弧线转弯90°在单元格内通过弯道路线。具体来说，当系统为自动运输单元规划的路线中存在需要自动运输单元进行90°的旋转时，自动运输单元需要从图2中的[1,1]单元格经[2,1]单元格行驶至[2,2]单元格。自动运输单元首先按照当前行驶方向，向图2上方行驶至驱动轮连接轴线与单元格交界线上，然后利用左右轮差速进行以四个单元格中心十字交叉点为圆心，半径为单元格边长1/2的弧线运动。当自动运输单元的驱动轮连接轴线旋转90°后，其恰好位于[2,1]单元格与[2,2]单元格的分界线处，且分界线与驱动轮连接轴线重合。然后自动运输单元继续向右侧直线运行至[2,2]单元格中心完成转弯。
利用该方式进行转弯，在满足特定的单元格尺寸时，自动运输单元的转弯仅涉及到自身预计路径内的单元格，而不会占用类似图2中的[1,2]单元格这类预计路径外的单元格。
也就是说，在上述运动控制方法中，所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和，在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。
并且，在上述运动控制方法中，在所述自动运输单元行进至所述第二基本单元和所述第三基本单元的交界处时，所述弧线运动结束。
图3是根据本发明实施例的运动控制方法的另一转向示例的示意图。如图3所示，自动运输单元在行进中利用弧线转弯90°在单元格间通过弯道路线。具体来说，当系统为自动运输单元规划的路线中存在需要自动运输单元进行90°的旋转时，自动运输单元需要从图3中的[1,1]单元格经[2,1]单元格行驶至[2,2]单元格。当自动运输单元抵达[1,1]单元格中央且驱动轮连接轴线与[1,1]单元格左右方向上的中线重合时，利用左右轮差速进行以[1,2]单元格中心点为圆心，半径为单元格边长的弧线运动。当自动运输单元驱动轮连接轴线旋转90°后，自动运输单元恰好位于[2,2]单元格的中心，且驱动轮连接轴线与[2,2]单元格上下方向上的中线重合完成转弯。
利用该方式进行转弯，自动运输单元的旋转半径更大，旋转离心力更小，对自动运输单元的重心和抓地力设置要求更低。并且，对于自动运输单元所运输的物品，对于物品的固定要求更低，例如，物品和承载物品的表面之间可以具有更低的摩擦系数。并且，在特定单元格尺寸下，可以有效避免自动运输单元的轮轨穿过单元格中心点上的定位识别物。
也就是说，在上述运动控制方法中，所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和，在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。
并且，在上述运动控制方法中，在所述自动运输单元行进至所述第三基本单元的中心点时，所述弧线运动结束。
图4是根据本发明实施例的运动控制方法的连续转向示例的示意图。如图4所示，自动运输单元在行进中弧线转弯180°在单元格内通过弯道路线。具体来说，当系统为自动运输单元规划的路线中存在需要自动运输单元进行180°的旋转时，这通常发生在自动运输单元按系统规划路线需要进行切换路线返回并将行进方向旋转180°时，自动运输单元从[1,1]单元格经[2,1]单元格和[2,2]单元格行驶至[1,2]单元格。为了进行连续转向，自动运输单元可连续两次采用如图2所示的方式完成机器人旋转180°的任务。
另外，本领域技术人员可以理解，虽然图4中没有示出，自动运输单元也可以连续两次采用如图3所示的方式完成自动运输单元旋转180°的任务。只是此时，自动运输单元返回的路径不是与行进路径相邻的基本单元格，而是中间会间隔一个基本单元格。
并且，根据本发明实施例的运动控制方法不限制连续转向中转向的次数为两次，自动运输单元也可以连续三次转向，从而间接实现原地朝另一方向转向的功能。
也就是说，在上述运动控制方法中，确定所述自动运输单元要进行转向包括：确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；设置所述自动运输单元的用于转向的基本单元包括：设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及，控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。
如上所述，因为根据本发明实施例的运动控制方法应用于特定的场景，自动运输单元按照以场地当中的基本单元为单位的路径规划在场地中行进。并且，在场地中同时有多个自动运输单元在移动，各个自动运输单元之间会存在相互避让的问题。
现有情况下，其它自动运输单元仅需要避让某个自动运输单元的行进路径所经过的各个基本单元即可。但是，在根据本发明实施例的运动控制方法中，因为自动运输单元的转向需要占用额外的基本单元，因此，也需要为此设定特别的机制。
也就是说，当系统为自动运输单元规划出的路径中含有需要进行90°转向的路径时，自动运输单元需要在抵达转弯点之前进行预判，当其判断在转弯点前后的单元格均未被其它自动运输单元申请时，自动运输单元向系统申请转弯点及转弯点前后的单元格，并禁止其他自动运输单元驶入以上单元格。然后，自动运输单元再按照本发明实施例的运动控制方法利用弧线实现转向。
当机器人自动运输单元在申请单元格过程中发现，转弯点或转弯点前后两个单元格共三个单元格中的任意一个已经被其它自动运输单元所申请，则自动运输单元放弃利用弧线进行转弯，而采用常规方式驶入转弯点所在单元格，原地旋转90°后等待前方单元格被释放再启动离开。
当采用如图3所示的方式，或者在如图2所示的方式中的某些特殊情况下，自动运输单元的机身覆盖面积除了路径内自身的单元格，还有转弯内侧的路径外单元格时，则自动运输单元还需要判断在是否启动运动中转弯前额外对此单元格进行预判，如果此单元格被其它自动运输单元所申请或正在被使用，自动运输单元同样选择放弃利用弧线在行进中进行转弯，而改为原地转弯。
此外，在自动运输单元连续转向的情况下也是如此，例如，在如图4所示的连续转向的示例中，自动运输单元需要对至少另外三个单元格进行预判，并且在其全部未被其它自动运输单元所申请或者正在使用的情况下，才能够进行连续转向。
也就是说，在上述运动控制方法中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元。
并且，在上述运动控制方法中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：判定所述第二基本单元和所述第四基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元和所述第四基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元和所述第四基本单元。
如上所述，根据本发明实施例的运动控制方法可以应用于自动分拣系统。下面，将结合图5对此进行进一步说明。
图5是根据本发明实施例的运动控制方法应用于包裹投递的示意图。如图5所示，当机器人在场地中执行投递任务时，需要在不同通道中切换路径。在靠近包裹暂存容器的投递通道，通道的主要功能是提供投递空间，受制于投递的减速停顿，投递通道中机器人以低速运行，且当多台机器人投递目的相同时，机器人可在通道中排队依次投递。在远离包裹暂存容器的区域，通道为高速通道，高速通道的主要功能为提供机器人快速抵达目的地附近区域的功能，在高速通道，由于没有投递任务，因此机器人运行速度大。机器人在一次投递中，可利用如图2到图4所示的行进中转弯协助快速通过转弯路口。图5示出了一次弧线转弯投递流程。
如图5所示，一次利用运动中弧线转弯进行包裹投递的流程如下：
1.机器人从高速通道接近投递点区域；
2.利用弧线转弯90°离开高速通道；
3.直线行驶抵达投递位置；
4.开始进行投递，底盘原地旋转90°后开始运动，并在运动过程中持续投递，投递后旋转底盘至脱离投递通道的方向；
5.直线运行接近返回高速通道；
6.利用弧线进行转弯进入高速通道；
7.进入高速通道离开。
在全部运行过程中，机器人的投递装置通过旋转云台控制，投递方向始终朝向包裹暂存容器。
这里，虽然图5将自动运输单元示为机器人，将容纳物品的容器示为包裹暂存容器，但是本发明实施例并不限于此。
也就是说，在上述运动控制方法中，所述场地包括高速运动区和低速运动区，所述确定所述自动运输单元要进行转向包括：确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和，响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向。
并且，在上述运动控制方法中，所述低速运动区是自动分拣系统用于待分拣物品的落件的投递通道。
通过采用根据本发明实施例的运动控制方法，可以大大提高自动运输单元在转弯上的时间损耗，尤其是节省自动运输单元在完成一次落件任务的时间。另一方面，当自动运输单元选择利用弧线进行转弯时，可以有效减少转弯时对后方同向自动运输单元的影响。因此，这两方面共同作用，可以显著提高自动运输单元的运动效率。
运动控制装置和自动运输单元
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种运动控制装置，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：转向确定单元，用于确定所述自动运输单元要进行转向；转向设置单元，用于设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；以及，运动控制单元，用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
图6是根据本发明实施例的运动控制装置的示意性框图。如图6所示，根据本发明实施例的运动控制装置200包括：转向确定单元210，用于确定所述自动运输单元要进行转向；转向设置单元220，用于响应于转向确定单元210确定所述自动运输单元要进行转向，设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；以及运动控制单元230，用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述转向设置单元220设置的第二基本单元，行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
在上述运动控制装置中，所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和，所述运动控制单元用于控制所述运输单元在行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。
在上述运动控制装置中，所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和，所述运动控制单元用于控制所述运输单元在行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。
在上述运动控制装置中，所述转向确定单元进一步用于确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；所述转向设置单元进一步用于设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及，所述运动控制单元用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。
在上述运动控制装置中，所述转向设置单元进一步用于：判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元。
在上述运动控制装置中，所述转向设置单元进一步用于：判定所述第二基本单元和所述第四基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元和所述第四基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元和所述第四基本单元。
在上述运动控制装置中，所述场地包括高速运动区和低速运动区，所述转向确定单元用于：确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和，响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向。
在上述运动控制装置中，所述低速运动区是自动分拣系统用于待分拣物品的落件的投递通道。
这里，本领域技术人员可以理解，根据本发明实施例的运动控制装置的其它细节与之前关于根据本发明实施例的运动控制方法中描述的相应细节完全相同，为了避免冗余便不再赘述。
根据本发明实施例的再一方面，提供了一种自动运输单元，用于在包括多个基本单元的场地内移动，包括如上所述的运动控制装置。
图7是根据本发明实施例的自动运输单元的示意性框图。如图7所示，根据本发明实施例的自动运输单元300包括运动控制装置310，且所述运动控制装置310包括：转向确定单元311，用于确定所述自动运输单元要进行转向；转向设置单元312，用于响应于转向确定单元3110确定所述自动运输单元要进行转向，设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；以及运动控制单元313，用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述转向设置单元312设置的第二基本单元，行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
在上述自动运输单元中，所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和，所述运动控制单元用于控制所述运输单元在行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。
在上述自动运输单元中，所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和，所述运动控制单元用于控制所述运输单元在行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。
在上述自动运输单元中，所述转向确定单元进一步用于确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；所述转向设置单元进一步用于设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及，所述运动控制单元用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。
在上述自动运输单元中，所述转向设置单元进一步用于：判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元。
在上述自动运输单元中，所述转向设置单元进一步用于：判定所述第二基本单元和所述第四基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元和所述第四基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元和所述第四基本单元。
在上述自动运输单元中，所述场地包括高速运动区和低速运动区，所述转向确定单元用于：确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和，响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向。
在上述自动运输单元中，所述低速运动区是自动分拣系统用于待分拣物品的落件的投递通道。
同样，根据本发明实施例的自动运输单元的其它细节已经在之前关于根据本发明实施例的运动控制方法进行了描述，为了避免冗余便不再赘述。
自动分拣系统的布局
图8是现有的采用机器人的自动分拣系统的一个示例的示意图。如图8所示，该自动分拣系统采用“机器人+钢平台”的形式，操作员在供件台将包裹放在机器人承载装置上，机器人承载着包裹运行到钢落件格口位置将包裹投递到落件格口从而完成包裹分拣任务。
在现有的采用机器人的自动分拣系统中，首先，该系统采用了平台架高的结构(例如搭建钢平台)，机器人运行在平台上方，接驳包裹的容器位于平台下方。这种结构虽然达到了分拣的目的，但是平台的搭建和使用使得该系统在灵活性和成本方面都大打折扣，因而需要灵活性更强、成本更低的自动分拣系统。
另外，在上述系统中，落货格口以阵列形式位于机器人运动区域内(如图8所示，落货格口以阵列的形式位于钢平台平面内)。因此，机器人执行落件任务过程中会造成其他机器人等待或者机器人之间交叉避让，机器人等待或者避让会使整个系统的分拣效率降低。特别地，当该系统中机器人数量较多、机器人密度较大时，机器人执行落件任务造成的机器人等待或者避让会使整个系统效率迅速下降。
因此，期望在该自动分拣系统的基础上进一步改进，以克服系统效率的瓶颈、降低机器人落件造成机器人等待或者交叉避让、有效提高包裹自动分拣系统的效率。
关于自动分拣系统的灵活性问题，因为物流行业的周期性的因素，自动分拣系统对于灵活性的要求很高。具体来说，对于物流行业来说，所需要运输的物品呈现出明显的波峰波谷分布，例如，对于快递业来说，在大型网络购物节时会出现货物量的急剧增加，而在例如春节这样的假期时，货物量也会显著减少。因此，自动分拣系统需要能够很好地应对这种所需要运输的货物量的数量不均衡，从而在保证系统满足需要的同时，又不至于造成系统的闲置。
因此，根据本发明实施例的一个示例，提供了一种自动分拣系统，包括：供件区，用于分发待分拣物品；运输区，用于由一个或多个自动运输单元在其中移动，该自动运输单元运送该待分拣物品；和落件区，包括多个分拣目标对象，且该自动运输单元在其中执行该待分拣物品至相对应的分拣目标对象的落件；其中，该运输区和该落件区位于同一平面上，且该运输区和该落件区不重叠。
相对于如图8所示的采用“机器人+钢平台”的自动分拣系统，根据本发明实施例的自动分拣系统采用平面型的布置，即，将运输区和落件区设置在同一平面内，从而避免了将运输区架高所产生的成本。
优选地，在根据本发明实施例的自动分拣系统中，该运输区和该落件区设置在地面上。
这样，根据本发明实施例的自动分拣系统进一步采用“落地”式结构，使得运输区和落件区位于同一平面内，相应地，在运输区内移动的自动运输单元和落件区中包括的分拣目标对象也位于同一平面内，从而不需要为自动运输单元单独搭建平台，避免了灵活性和成本的损失。
当然，本领域技术人员可以理解，在根据本发明实施例的自动分拣系统中，该运输区和该落件区可以直接设置在地面上，也可以按照需要设置在其它平面内。例如，根据本发明实施例的自动分拣系统也可以实现为立体式的自动分拣系统，包括设置有运输区和落件区的多层平面。这特别适于场地条件有限的情况下，从而可以充分地利用高度空间，降低自动分拣系统的成本。
另外，在根据本发明实施例的自动分拣系统中，运输区和落件区不重叠，即，运输区和落件区分别占据平面物理空间中的不同部分，从而使得自动运输单元在执行落件时不需要等待其他自动运输单元的落件或者在其间进行避让，显著提高了自动分拣系统的效率。
这里，根据本发明实施例的自动分拣系统中的自动运输单元可以是机器人，也可以是其他用于运输物品的可自动运输单元。
此外，根据本发明实施例的自动分拣系统中的分拣目标对象涉及将待分拣物品进行分拣后所对应的类别。例如，在快递行业中，通常一个分拣目标对象对应于一条特别的运输线路，并且该分拣目标对象可以是用于容纳需要经该运输线路进行运输的包裹的容器。但是，本领域技术人员可以理解，本发明实施例中的分拣目标对象并不仅限于对应于特定的运输线路，其也可以涉及其他物品分拣后对应的类别，例如物品的大小、物品的特性(易碎度等)。
总而言之，根据本发明实施例的自动分拣系统提供了一种具有平面型的不重叠区域布置的自动分拣系统，其核心在于运输区和落件区的平面型不重叠布置。因此，本领域技术人员可以理解，是否实际上有待分拣物品在根据本发明实施例的自动分拣系统中进行分拣并不是根据本发明实施例的自动分拣系统的必要特征。也就是说，即使没有自动运输单元将待分拣物品从供件区经由运输区运送到落件区，只要运输区和落件区具有平面型的不重叠布置，都意在包括在本发明的保护范围之内。
并且，落件区中包括的多个分拣目标对象也并不必然是具有实体的对象，例如，可以将落件区划分为多个区域，且每个区域对应于一个分拣目标对象，从而实现物品的分拣。当然，分拣目标对象也可以是实体的货架、货筐等。并且，为了提高系统的灵活性，当分拣目标对象是用于容纳物品的容器时，这种容器优选地是可移动的，从而在被装满之后，可以进行便捷的更换。
也就是说，在根据本发明实施例的自动分拣系统中，该分拣目标对象是用于容纳分拣后的物品的可移动容器。
上面已经提到，在根据本发明实施例的自动分拣系统中，该运输区和该落件区位于同一平面内且不重叠。进一步，该自动分拣系统中的供件区也与该运输区和该落件区位于同一平面内，且该供件区与该运输区和该落件区不重叠。这样，可以进一步通过供件区的设置，保证根据本发明实施例的自动分拣系统的高灵活性、低成本和高效率。
在实际的供件区、运输区和落件区的布局方面，根据本发明实施例的自动分拣系统可以采用多种方案。总的来说，供件区和落件区需要根据运输区来进行设置。例如，在一个示例中，供件区和落件区分别位于运输区的两侧，从而使得自动运输单元通过将物品从供件区运送到落件区中的不同分拣目标对象，来实现物品的分拣。这里，运输区根据实际的场地条件，可以是多种形状，例如，运输区可以是常见的矩形和正方形，在这种情况下，供件区可以位于运输区的一条边的中央，而落件区位于运输区的相对边上。这里，本领域技术人员可以理解，当涉及较多的分拣目标对象，而运输区的面积又有限时，可以在运输区的多侧设置落件区。例如，可以在矩形和正方形的运输区中，除了供件区所在一侧的另外三条边上设置落件区，从而满足物品的分拣需要。
在另一示例中，可以将供件区设置在运输区的中央，而将落件区设置在运输区的四周，这样，可以最大程度地利用运输区的场地，这尤其适于场地条件受限的情况。
图9是根据本发明实施例的自动分拣系统的区域设置示例的示意图。如图9所示，将供件区设置在场地的中央，而将落件区设置在场地的四周，并且供件区和落件区之间的区域均为运输区。并且，在图9中，由于需要将待分拣物品运送到供件区进行分拣，因此在场地的一侧留出了用于运送待分拣物品到供件区的空间。这里，本领域技术人员显然可以理解，如果事先已经将待分拣物品一次性运送到供件区，那么图2的右侧也可以设置为落件区。
也就是说，即使在供件区设置在运输区中央的情况下，也并不一定要在运输区的四周都设置落件区，而是可以按照具体的分拣需要，设置适当数目的分拣目标对象，从而确定是否可在运输区的一侧容纳下所有分拣目标对象，还是需要占据另外的一侧或多侧。
此外，从另一个角度来看，在根据本发明实施例的自动分拣系统中，由于待分拣物品从供件区运输到落件区，运输区显然处于供件区和落件区之间的位置，因此可以认为供件区和落件区的形状，特别是落件区的形状决定了运输区的形状。因此，也可以首先确定落件区的布局，再基于落件区的形状来确定运输区的布局。
并且，由于如上所述，分拣目标对象优选地是可移动的，根据本发明实施例的自动分拣系统就可以按照待分拣物品数目，来设置适当数目的分拣目标对象。同样以快递行业中的包裹分拣为例，假设需要将包裹分拣为对应于30条线路。那么，可以按照既有数据，确定每条线路中的包括数目多少，从而设置对应于同一线路的多个分拣目标对象。例如，如果确定对应于某一线路的包裹数目很大，则可以设置对应于该线路的多个分拣目标对象，从而使得对应于该线路的包裹可以被并行分拣，不至于由于该线路降低系统的整体效率。另外，如果在某个特定时间段，待分拣包裹数目显著增加，则可以整体上增加对应于各个线路的分拣目标对象的数目。例如，如果在平时，每条线路对应于一个分拣目标对象，则可以在忙时将每条线路对应的分拣目标对象的数目设置为两个或更多个，从而使得根据本发明实施例的自动分拣系统可以很好地应对物流行业的周期性特性，以具有良好的灵活性。
当然，在分拣目标对象的数目增多的情况下，可以出现原有的落件区的面积不足以容纳分拣目标对象的情况。这可以仅通过扩大运输区的面积，从而相应地扩大落件区的面积就可以解决。
另外，由于在根据本发明实施例的自动分拣系统中，供件区、运输区和落件区在同一平面内实现，除了如上所述以立体方式实现该自动分拣系统以外，还可以简单地在地面上对该自动分拣系统进行复制。
具体来说，上面提到了通过扩大运输区的面积，从而扩大落件区的面积的方式来对根据本发明实施例的自动分拣系统进行扩容。但是，在运输区的面积增大的情况下，自动运输单元在运输区内行进的线路也会发生改变。对于例如机器人这样的自动运输单元来说，按照预先设定好的路径行进显然是最优方案。因此，为了避免运输区的变化对于自动运输单元的行进产生的影响，可以在不改变运输区的情况下，整体上复制根据本发明实施例的自动分拣系统。也就是说，设置另一新的自动分拣系统，但是保持与旧有的自动分拣系统完全相同的供件区、运输区和落件区的平面布局，这样，就可以保证自动运输单元的设置相同。
也就是说，根据本发明实施例的另一示例，提供了一种自动分拣系统，包括：第一供件区，用于分发待分拣物品；第一运输区，用于由一个或多个自动运输单元在其中移动，该自动运输单元运送该待分拣物品；和第一落件区，包括多个分拣目标对象，且该自动运输单元在其中执行该待分拣物品至相对应的分拣目标对象的落件；其中，该第一运输区和该第一落件区位于同一平面内，且该第一运输区和该第一落件区不重叠；该自动分拣系统进一步包括第二供件区、第二运输区和第二落件区，且该第二供件区、第二运输区和第二落件区的第二平面布局与该第一供件区、第一运输区和第一落件区的第一平面布局相同。
这里，本领域技术人员可以理解，平面布局相同指的是各个区域的平面布置相同，并不意在限定运行于第二运输区中的自动运输单元的数目，以及包括在第二落件区中的分拣目标对象也必须分别与第一运输区和第一落件区中的相同。
另外，根据本发明实施例的一个示例，提供了一种自动分拣系统，包括：自动运输单元，用于运送待分拣物品；分拣区域，用于由该自动运输单元在其中操作，以实现待分拣物品的分拣；和控制设备，用于控制该待分拣物品的分拣和该自动运输单元在该分拣区域中的移动；其中，该分拣区域进一步包括：供件区，用于分发待分拣物品；运输区，用于由一个或多个自动运输单元在其中移动，该自动运输单元运送该待分拣物品经过该运输区；和，落件区，包括多个分拣目标对象，且该自动运输单元在其中执行该待分拣物品至相对应的分拣目标对象的落件；其中，该运输区和该落件区位于同一平面上，且该运输区和该落件区不重叠。
具有运动控制的自动分拣系统
图10是根据本发明实施例的自动分拣系统的示意性框图。如图10所示，根据本发明实施例的自动分拣系统400包括：自动运输单元410，用于运送待分拣物品；分拣区域420，用于由自动运输单元410在其中操作，以实现待分拣物品的分拣；和控制设备430，用于控制该待分拣物品的分拣和自动运输单元410在该分拣区域中的移动；其中，所述控制设备430进一步包括用于控制自动运输单元的弧线转向的装置，即，所述控制设备430进一步包括：转向确定单元431，用于确定所述自动运输单元要进行转向；转向设置单元432，用于响应于转向确定单元431确定所述自动运输单元要进行转向，设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；以及运动控制单元433，用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述转向设置单元432设置的第二基本单元，行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
在上述自动分拣系统中，所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和，所述运动控制单元用于控制所述运输单元在行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。
在上述自动分拣系统中，所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和，所述运动控制单元用于控制所述运输单元在行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。
在上述自动分拣系统中，所述转向确定单元进一步用于确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；所述转向设置单元进一步用于设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及，所述运动控制单元用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。
在上述自动分拣系统中，所述转向设置单元进一步用于：判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元。
在上述自动分拣系统中，所述转向设置单元进一步用于：判定所述第二基本单元和所述第四基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元和所述第四基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元和所述第四基本单元。
在上述自动分拣系统中，所述场地包括高速运动区和低速运动区，所述转向确定单元用于：确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和，响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向。
在上述自动分拣系统中，所述低速运动区是自动分拣系统用于待分拣物品的落件的投递通道。
此外，如图10所示，上述自动分拣系统中，分拣区域220进一步包括：供件区221，用于分发待分拣物品；运输区222，用于由一个或多个自动运输单元210在其中移动，自动运输单元210运送该待分拣物品经过运输区222；和，落件区223，包括多个分拣目标对象，且自动运输单元210在其中执行该待分拣物品至相对应的分拣目标对象的落件；其中，运输区222和落件区223位于同一平面上，且运输区222和落件区223不重叠。
本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离该原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.一种运动控制方法，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：
确定所述自动运输单元要进行转向；
设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；
控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
2.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，
所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；
所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和
在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。
3.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，
所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；
所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和
在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。
4.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，
确定所述自动运输单元要进行转向包括：
确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；
设置所述自动运输单元的用于转向的基本单元包括：
设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及
控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。
5.如权利要求2所述的运动控制方法，其中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：
判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；
响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元。
6.如权利要求3所述的运动控制方法，其中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：
判定所述第二基本单元和所述第四基本单元是否已由其它自动运输单元申请；
响应于确定所述第二基本单元和所述第四基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元和所述第四基本单元。
7.如权利要求1所述的运动控制方法，其中，所述场地包括高速运动区和低速运动区，
所述确定所述自动运输单元要进行转向包括：
确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和
响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向。
8.一种运动控制装置，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：
转向确定单元，用于确定所述自动运输单元要进行转向；
转向设置单元，用于设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；
运动控制单元，用于控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。
9.一种自动运输单元，用于在包括多个基本单元的场地内移动，包括：
如权利要求8所述的运动控制装置。
10.一种自动分拣系统，包括：
自动运输单元，用于运送待分拣物品；
分拣区域，用于由所述自动运输单元在其中操作，以实现待分拣物品的分拣；和
控制系统，用于控制所述待分拣物品的分拣和所述自动运输单元在所述分拣区域中的移动；
所述控制系统进一步包括如权利要求8中任意一项所述的运动控制装置。
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