KR20200053617A - 저장 및 인출 시스템 - Google Patents
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Abstract
저장 어레이 시스템(storage array system)은, 개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface), 상기 운반 표면과 관련하여 배치된 내비게이션 어레이(navigation array), 및 비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템에 의해 상기 운반 표면을 횡단하도록 배치된 안내되는 보트(bot)를 포함하며, 상기 내비게이션 어레이는 분포된 피처(distributed feature), 상기 분포된 피처의 제1 위치에 제1 웨이포인트(waypoint), 상기 분포된 피처를 따라서 상기 제1 웨이포인트로부터 변위되고 상기 분포된 피처에 대해 각을 이루는 방향으로 상기 제1 웨이포인트에 대하여 오프셋된 제2 웨이포인트를 가지며, 상기 안내되는 보트는 상기 분포된 피처를 검출하는 센서 데이터를 채용하는 보트 포즈(pose) 결정 시스템을 가지며, 상기 안내되는 보트는, 보트 동적 모델(bot dynamic model)에 근거하여 결정된 횡단 경로(traverse path)를 따르는 상기 안내되는 보트의 미리 결정된 최적 궤적에 의해 상기 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는, 상기 운반 표면상에 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로를 생성하도록 구성된 제어기를 포함한다.
Description
관련 출원의 상호 참조
본 출원은 2017년 9월 28일에 출원된 미국 임시 특허출원 번호 62/564,568호의 정규 출원이며 그 이익을 주장하며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로서 통합된다.
예시적인 실시예들은 일반적으로 재료 핸들링 시스템에 관한 것이며, 보다 구체적으로, 재료 핸들링 시스템 내부의 물품들의 이송 및 저장에 관한 것이다.
저장 및 인출 시스템(storage and retrieval system) 내의 종래의 홀로노믹(holonomic) 및 비-홀로노믹(non-holonomic) 자율주행차량(autonomous vehicle)은 안내 피처들(guide features)로 형성된 네트워크를 따라서 이동한다. 이러한 안내 피처들은 안내 네트워크를 형성하기 위해 서로에 관하여 배치된 평행한 안내 피처들과 각을 이루는 안내 피처들(예컨대, 분기(forking) 및 교차(crossing))을 포함한다. 자율주행차량들은 사실상, 센서들, 예컨대 자율주행차량이 운행될 때 안내 피처들을 연속적으로 또는 실질적으로 연속적으로 감지하는 라인 추종 센서(line following sensor)를 사용하여 안내 피처들을 추종함으로써 운행된다. 또한, 자율주행차량들이 오직 안내 피처들의 네트워크를 따라서 이동하도록 제한되는 경우에 종래의 자율주행차량의 운행은 (센서가 감지를 계속할 수 있도록) 연속적인 또는 실질적으로 연속적인 안내 피처들의 감지에 의존하며, 이러한 제한의 성질에 의해 저장 및 인출 시스템을 통한 자율주행차량의 이동 시간을 증가시킨다. 이동에 있어서 이러한 제한은 비-홀로노믹 자율주행차량에 대해 특히 불리하며, 특히 제한된 선회(turning) 공간을 가진 횡단 표면(traverse surface)에서 (예컨대, 코너 또는 교차로에서 90°선회를 통해) 이동 경로와 속도의 제한된 이용가능성을 초래한다. 실현될 수 있는 바와 같이, 안내 피처들의 교차로들에서 급격한 선회를 위해, 자율주행차량은 감속하여야 하며, 이는 또한 저장 및 인출 시스템을 통한 자율주행차량의 이동 시간을 증가시킨다.
자율주행차량의 이동 시간을 감소시키기 위해 저장 및 인출 시스템 내의 하나의 위치로부터 또 다른 위치로 자율주행차량의 보다 직접적인 경로설정(routing)을 제공할 수 있는 비-홀로노믹 자율주행차량의 운행을 제공하는 것이 유리할 것이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따른 저장 어레이 시스템(storage array system)은:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface);
상기 운반 표면과 관련하여 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)로서, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 분포된 피처의 제1 위치에 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 부분은 상기 분포된 피처를 따라서 상기 제1 웨이포인트로부터 변위되고 상기 직선 방향에 대해 각을 이루는 방향으로 상기 제1 웨이포인트에 대하여 오프셋된 제2 웨이포인트를 가지는, 내비게이션 어레이; 및
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템에 의해 상기 운반 표면을 횡단하도록 배치되며, 상기 분포된 피처를 검출하는 센서 데이터를 채용하는 보트 포즈(pose) 결정 시스템을 가지는 자동 안내되는 보트(bot);를 포함하며,
상기 자동 안내되는 보트는, 보트 동적 모델(bot dynamic model)에 근거하여 결정된 횡단 경로(traverse path)를 따르는 상기 자동 안내되는 보트의 미리 결정된 최적 궤적으로 상기 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는, 상기 운반 표면상에 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로를 생성하도록 구성된 제어기를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 미리 결정된 최적 궤적은 시간에 대하여 최적이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 미리 결정된 최적 궤적은 매개변수화되지 않는다(unparameterized).
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로는 상기 분포된 피처에 의해 형성된 직선 방향으로부터 부드럽게 분기된 제1 부분과, 상기 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향으로 부드럽게 합류하는 제2 부분을 가진다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향은 상기 운반 표면에 대하여 공통된 방향을 가진다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향은, 상기 다른 직선 방향이 상기 직선 방향을 가로지르도록, 상이한 방향을 가진다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 제1 및 제2 부분들은 상이한 곡률들을 가진다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 상기 보트 포즈 결정 시스템의 보트 포즈 센서들이 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 분포된 피처의 또 다른 부분의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 분포된 피처의 부분의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 보트 포즈 센서들이, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 직선으로 분포된 피처의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈 결정이 의존하는 상기 직선 방향을 형성하는 상기 분포된 피처들의 부분의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 분포된 피처는 부호화되지 않는다(uncoded).
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 제2 웨이포인트는 다른 직선 방향을 형성하는 다른 분포된 피처에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 보트 포즈 결정 시스템은 보트 바퀴 주행거리계(odometry)로 보트 포즈를 결정한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 직선 방향과 상기 내비게이션 어레이에 의해 형성된 다른 직선 방향의 교차점에 배치된 노드(node)이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로는 상기 직선 방향을 따라서 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 사이에 위치한 다른 웨이포인트들을 우회한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지른다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적은 상기 제어기에 의해 동적으로 선택된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트는 구동 바퀴들과, 상기 자동 안내되는 보트를 조향하기 위해 상기 구동 바퀴들에 차동 토크를 채용하는 구동장치를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 저장 통로들을 서로 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 저장 통로들을 가로지른다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 적어도 하나의 저장 통로와 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 하나 이상은 적어도 하나의 저장 통로의 개구부에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 저장 통로들을 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상에 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 하나를 상기 인터페이스 스테이션과 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 다른 하나에 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 가로지른다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상과 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로 중 적어도 하나의 개구부에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 버퍼 스테이션 중 적어도 하나의 홀딩 위치에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 상기 저장 통로들을 연결하고 자동 안내되는 보트의 최소 선회 반경과 자동 안내되는 보트의 휠베이스(wheelbase) 중 하나 이상에 관계없이 각각의 연결된 통로의 개구부에 인접하여 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 저장 통로들을 가진 저장 어레이와 인터페이스 스테이션 진입로를 더 포함하며, 상기 제1 웨이포인트와 연관된 직선 방향과 상기 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향 사이의 오프셋이 자동 안내되는 보트 크기로부터 독립적이 되도록, 상기 제1 웨이포인트는 통로 개구부와 근접하여 정렬되고, 상기 제2 웨이포인트는 상기 인터페이스 스테이션 진입로의 개구부와 근접하여 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따른 저장 어레이 시스템(storage array system)은:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface);
상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)로서, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 분포된 피처의 제1 위치에서 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 미리 결정된 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 내비게이션 어레이의 부분은 상기 직선 방향에 대해 각을 이루며 상기 직선 방향을 가로지르는 방향으로 상기 제1 웨이포인트로부터 오프셋된 미리 결정된 제2 웨이포인트를 가지는, 내비게이션 어레이; 및
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템과, 상기 분포된 피처를 감지한 보트 센서 데이터에 의존하여 상기 직선 방향을 따른 횡단을 위해 구성된 보트 포즈 결정 시스템을 가지는 제어기에 의해 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트(bot);를 포함하며,
상기 제어기는 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로를 생성하도록 구성되며, 상기 곡선의 보트 횡단 경로는, 분기점 위치에서, 상기 직선 방향으로부터 분기되고 미리 결정된 시간 최적 궤적(time optimal trajectory)을 가지며, 상기 곡선의 보트 횡단 경로의 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 시간 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트는 상기 직선 방향을 따라서 배치되고, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트는 상기 직선 방향을 가로지르는 제2 직선 방향을 따라서 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로는, 제2 분기점 위치에서, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트가 배치된 제2 직선 방향으로 합류하며, 상기 제2 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 시간 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 제2 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 상기 보트 포즈 결정 시스템의 보트 포즈 센서들이, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 상기 직선 방향의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적은 상기 자동 안내되는 보트의 동적 모델에 근거하여 결정된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적은 상기 제어기에 의해 동적으로 선택된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 미리 결정된 시간 최적 궤적은 매개변수화되지 않는다(unparameterized).
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트는 구동 바퀴들과, 상기 자동 안내되는 보트를 조향하기 위해 상기 구동 바퀴들에 차동 토크를 채용하는 구동장치를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 저장 통로들을 서로 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 적어도 하나의 저장 통로와 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 하나 이상은 적어도 하나의 저장 통로의 개구부에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 저장 통로들을 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상에 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 하나를 상기 인터페이스 스테이션과 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 다른 하나에 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 가로지른다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상과 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로 중 적어도 하나의 개구부에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 더 포함하며, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 버퍼 스테이션 중 적어도 하나의 홀딩 위치에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 상기 저장 통로들을 연결하고 자동 안내되는 보트의 최소 선회 반경과 자동 안내되는 보트의 휠베이스(wheelbase) 중 하나 이상에 관계없이 각각의 연결된 통로의 개구부에 인접하여 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 저장 통로들을 가진 저장 어레이와 인터페이스 스테이션 진입로를 더 포함하며, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 연관된 직선 방향과 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향 사이의 오프셋이 자동 안내되는 보트 크기로부터 독립적이 되도록, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트는 통로 개구부와 근접하여 정렬되고, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트는 상기 인터페이스 스테이션 진입로의 개구부와 근접하여 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따른 저장 어레이 시스템(storage array system)은:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface);
상기 운반 표면을 따라서 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)로서, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 직선 방향의 제1 위치에서 상기 운반 표면상에 미리 결정된 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 부분은 상기 직선 방향에 대해 각을 이루며 상기 직선 방향을 가로지르는 방향으로 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 오프셋된 미리 결정된 제2 웨이포인트를 가지는, 내비게이션 어레이; 및
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템에 의해, 상기 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트(bot)로서, 상기 자동 안내되는 보트는 통합된 제어기와, 상기 직선 방향을 검출한 센서 데이터를 채용하는 보트 포즈(pose) 결정 시스템을 가지는, 자동 안내되는 보트;를 포함하며,
상기 제어기는 상기 운반 표면상에 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는, 적어도 부분이 곡선인 실질적으로 부드러운(smooth) 보트 횡단 경로를 생성하도록 구성되며, 상기 보트 횡단 경로는, 분기점 위치에서, 상기 직선 방향으로부터 분기되고 최적 궤적을 가지며, 상기 부드러운 보트 횡단 경로의 곡선 부분의 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있으며,
상기 제어기는 상기 부드러운 보트 횡단 경로에, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적을 형성하는 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들을 가지도록 프로그래밍 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은, 상기 부드러운 보트 횡단 경로에, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적을 형성하기 위해 상기 제어기에 의해 동적으로 조합된 하나보다 많은 미리 결정된 최적 귀적을 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들의 미리 결정된 궤적들 중 적어도 하나는 상기 부드러운 보트 횡단 경로 중 부드러운 곡선의 보트 경로 부분에 최적의 매개변수화되지 않은 궤적을 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 하나의 미리 결정된 궤적은 상기 직선 방향으로부터 상기 보트 횡단 경로를 부드럽게 분기시키는 부드러운 곡선의 보트 경로 부분을 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 제어기는, 상기 제어기 내에 프로그래밍 된 다수의 다른 상이한 미리 결정된 궤적들로부터, 최적 궤적을 가진 부드러운 곡선 경로를 형성하는 적어도 하나의 미리 결정된 궤적을 동적으로 선택하며, 동적으로 선택된 적어도 하나의 미리 결정된 궤적에 의해, 상기 부드러운 보트 횡단 경로에 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적으로 상기 부드러운 보트 횡단 경로의 곡선 부분을 형성하는 하나 이상의 동적으로 선택된 미리 결정된 궤적들의 적어도 하나의 선택된 세트를 동적으로 생성하도록 구성된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 다른 상이한 미리 결정된 궤적들은 각각 상기 자동 안내되는 보트의 최적 궤적으로 상이한 부드러운 곡선 경로를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 제어기는 상기 제어기 내에 프로그래밍 된 다수의 다른 미리 결정된 궤적들로부터 적어도 하나의 미리 결정된 궤적을 선택함으로써 상기 최적 궤적을 동적으로 생성하도록 구성된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적을 포함하며, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 하나는 단순한 또는 복잡한 곡선의 보트 경로를 형성하는 최적 궤적이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적을 포함하며, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 하나는 곡선의 보트 궤적을 형성하고, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 다른 하나는 직선의 보트 궤적을 형성하는 궤적이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들 내의 적어도 하나의 미리 결정된 궤적 중 상이한 것들은 상기 보트의 상이한 페이로드들(payloads)에 근거하며 대응된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법이 제공된다. 상기 방법은:
저장 어레이 시스템 내에 개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface)을 제공하는 단계로서, 상기 비결정론적 운반 표면은 상기 운반 표면을 따라서 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)를 포함하고, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 직선 방향의 제1 위치에서 상기 운반 표면상에 미리 결정된 제1 웨이포인트를 가지며, 상기 부분은 상기 직선 방향에 대해 각을 이루며 상기 직선 방향을 가로지르는 방향으로 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 오프셋 된 미리 결정된 제2 웨이포인트를 가지는, 단계;
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템에 의해, 상기 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트를 제공하는 단계로서, 상기 자동 안내되는 보트는 통합된 제어기와, 상기 직선 방향을 검출한 센서 데이터를 채용하는 보트 포즈(pose) 결정 시스템을 포함하는, 단계; 및
상기 제어기에 의해, 상기 운반 표면상에, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는, 적어도 부분이 곡선인 실질적으로 부드러운 보트 횡단 궤적을 생성하는 단계로서, 상기 보트 횡단 경로는, 분기점 위치에서, 직선 가이드라인으로부터 분기되고 최적 궤적을 가지며, 상기 보트 횡단 경로의 곡선 부분의 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 직선 가이드라인을 따라서 자유롭게 선택될 수 있는, 단계;를 포함하며,
상기 제어기는 상기 부드러운 보트 횡단 경로에, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적을 형성하는 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들을 가지도록 프로그래밍 된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 부드러운 보트 횡단 경로에 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적을 형성하기 위해, 상기 제어기에 의해, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들 중 하나 이상의 미리 결정된 최적 궤적을 동적으로 조합하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들의 미리 결정된 궤적들 중 적어도 하나는 상기 부드러운 보트 횡단 경로 중 부드러운 곡선의 보트 경로 부분에 최적의 매개변수화되지 않은 궤적을 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 하나의 미리 결정된 궤적은 상기 직선 방향으로부터 상기 보트 횡단 경로를 부드럽게 분기시키는 부드러운 곡선의 보트 경로 부분을 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 상기 제어기에 의해, 상기 제어기 내에 프로그래밍 된 다수의 다른 상이한 미리 결정된 궤적들로부터, 최적 궤적을 가진 부드러운 곡선 경로를 형성하는 적어도 하나의 미리 결정된 궤적을 동적으로 선택하는 단계와, 동적으로 선택된 적어도 하나의 미리 결정된 궤적에 의해, 상기 부드러운 보트 횡단 경로에 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적으로 상기 부드러운 보트 횡단 경로의 곡선 부분을 형성하는 하나 이상의 동적으로 선택된 미리 결정된 궤적들의 적어도 하나의 선택된 세트를 동적으로 생성하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 다른 상이한 미리 결정된 궤적들은 각각 상기 자동 안내되는 보트의 최적 궤적으로 상이한 부드러운 곡선 경로를 형성한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 상기 제어기에 의해, 상기 제어기 내에 프로그래밍 된 다수의 다른 미리 결정된 궤적들로부터 적어도 하나의 미리 결정된 궤적을 선택함으로써 상기 최적 궤적을 동적으로 생성하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적을 포함하며, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 하나는 단순한 또는 복잡한 곡선의 보트 경로를 형성하는 최적 궤적이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적을 포함하며, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 하나는 곡선의 보트 궤적을 형성하고, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 다른 하나는 직선의 보트 궤적을 형성하는 궤적이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들 내의 적어도 하나의 미리 결정된 궤적 중 상이한 것들은 상기 보트의 상이한 페이로드들(payloads)에 근거하며 대응된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법이 제공된다. 상기 방법은:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface)을 제공하는 단계로서, 상기 운반 표면과 관련하여 내비게이션 어레이(navigation array)가 배치되고, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 분포된 피처의 제1 위치에 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 부분은 상기 분포된 피처를 따라서 상기 제1 웨이포인트로부터 변위되고 상기 직선 방향에 대해 각을 이루는 방향으로 상기 제1 웨이포인트에 대하여 오프셋된 제2 웨이포인트를 가지는, 단계;
상기 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하며, 비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템에 의해, 상기 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트(bot)를 제공하는 단계로서, 상기 자동 안내되는 보트는 상기 분포된 피처를 검출하는 센서 데이터를 채용하는 보트 포즈(pose) 결정 시스템을 포함하는, 단계; 및
상기 자동 안내되는 보트의 제어기에 의해, 보트 동적 모델(bot dynamic model)에 근거하여 결정된 횡단 경로(traverse path)를 따르는 상기 자동 안내되는 보트의 미리 결정된 최적 궤적으로 상기 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는, 상기 운반 표면상에 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로를 생성하는 단계;를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 미리 결정된 최적 궤적은 시간에 대하여 최적이다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 미리 결정된 최적 궤적은 매개변수화되지 않는다(unparameterized).
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로는 상기 분포된 피처에 의해 형성된 직선 방향으로부터 부드럽게 분기된 제1 부분과, 상기 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향으로 부드럽게 합류하는 제2 부분을 가진다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향은 상기 운반 표면에 대하여 공통된 방향을 가진다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향은, 상기 다른 직선 방향이 상기 직선 방향을 가로지르도록, 상이한 방향을 가진다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 제1 및 제2 부분들은 상이한 곡률들을 가진다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 상기 보트 포즈 결정 시스템의 보트 포즈 센서들이 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 분포된 피처의 다른 부분의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 분포된 피처의 부분의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 보트 포즈 센서들이, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 직선으로 분포된 피처의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈 결정이 의존하는 상기 직선 방향을 형성하는 상기 분포된 피처들의 부분의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 분포된 피처는 부호화되지 않는다(uncoded).
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 제2 웨이포인트는 다른 직선 방향을 형성하는 다른 분포된 피처에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 상기 보트 포즈 결정 시스템에 의해, 보트 바퀴 주행거리계(odometry)로 보트 포즈를 결정하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 직선 방향과 상기 내비게이션 어레이에 의해 형성된 다른 직선 방향의 교차점에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로는 상기 직선 방향을 따라서 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 사이에 위치한 다른 웨이포인트들을 우회한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지른다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 상기 제어기에 의해, 상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적을 동적으로 선택하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트는 구동 바퀴들과, 상기 자동 안내되는 보트를 조향하기 위해 상기 구동 바퀴들에 차동 토크를 채용하는 구동장치를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 저장 통로들을 서로 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 저장 통로들을 가로지른다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 적어도 하나의 저장 통로와 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 하나 이상은 적어도 하나의 저장 통로의 개구부에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 저장 통로들을 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상에 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 하나를 상기 인터페이스 스테이션과 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 다른 하나에 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 가로지른다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상과 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로 중 적어도 하나의 개구부에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 버퍼 스테이션 중 적어도 하나의 홀딩 위치에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 상기 저장 통로들을 연결하고 자동 안내되는 보트의 최소 선회 반경과 자동 안내되는 보트의 휠베이스(wheelbase) 중 하나 이상에 관계없이 각각의 연결된 통로의 개구부에 인접하여 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이와 인터페이스 스테이션 진입로를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 웨이포인트와 연관된 직선 방향과 상기 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향 사이의 오프셋이 자동 안내되는 보트 크기로부터 독립적이 되도록, 상기 제1 웨이포인트는 통로 개구부와 근접하여 정렬되고, 상기 제2 웨이포인트는 상기 인터페이스 스테이션 진입로의 개구부와 근접하여 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법이 제공된다. 상기 방법은:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface)을 제공하는 단계로서, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면은 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)를 가지며, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 직선 방향의 제1 위치에서 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 미리 결정된 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 내비게이션 어레이의 부분은 상기 직선 방향에 대해 각을 이루며 상기 직선 방향을 가로지르는 방향으로 상기 제1 웨이포인트로부터 오프셋된 미리 결정된 제2 웨이포인트를 가지는, 단계;
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템과, 상기 분포된 피처를 감지한 보트 센서 데이터에 의존하여 상기 직선 방향을 따른 횡단을 위해 구성된 보트 포즈 결정 시스템을 가지는 제어기에 의해 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트(bot)를 제공하는 단계; 및
상기 제어기에 의해, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로를 생성하는 단계로서, 상기 곡선의 보트 횡단 경로는, 분기점 위치에서, 상기 직선 방향으로부터 분기되고 미리 결정된 시간 최적 궤적(time optimal trajectory)을 가지며, 상기 곡선의 보트 횡단 경로의 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 시간 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있는, 단계;를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트는 상기 직선 방향을 따라서 배치되고, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트는 상기 직선 방향을 가로지르는 제2 직선 방향을 따라서 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 횡단 경로는, 제2 분기점 위치에서, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트가 배치된 제2 직선 방향으로 합류하며, 상기 제2 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 시간 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 제2 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 상기 보트 포즈 결정 시스템의 보트 포즈 센서들이, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 상기 직선 방향의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은 상기 자동 안내되는 보트의 동적 모델에 근거하여 상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적을 결정하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 상기 제어기에 의해, 상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적을 동적으로 선택하는 단계를 더 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 미리 결정된 시간 최적 궤적은 매개변수화되지 않는다(unparameterized).
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 자동 안내되는 보트는 구동 바퀴들과, 상기 자동 안내되는 보트를 조향하기 위해 상기 구동 바퀴들에 차동 토크를 채용하는 구동장치를 포함한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 저장 통로들을 서로 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 저장 통로들을 가로지른다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 적어도 하나의 저장 통로와 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 하나 이상은 적어도 하나의 저장 통로의 개구부에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 저장 통로들을 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상에 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 하나를 상기 인터페이스 스테이션과 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 다른 하나에 연결한다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 가로지른다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상과 정렬된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 인터페이스 스테이션 진입로 중 적어도 하나의 개구부에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 버퍼 스테이션 중 적어도 하나의 홀딩 위치에 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 상기 저장 통로들을 연결하고 자동 안내되는 보트의 최소 선회 반경과 자동 안내되는 보트의 휠베이스(wheelbase) 중 하나 이상에 관계없이 각각의 연결된 통로의 개구부에 인접하여 배치된다.
개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 방법은, 저장 통로들을 가진 저장 어레이와 인터페이스 스테이션 진입로를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 연관된 직선 방향과 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향 사이의 오프셋이 자동 안내되는 보트 크기로부터 독립적이 되도록, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트는 통로 개구부와 근접하여 정렬되고, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트는 상기 인터페이스 스테이션 진입로의 개구부와 근접하여 정렬된다.
개시된 실시예의 상술한 측면들 및 다른 특징들은 아래의 설명에서 첨부된 도면들과 관련하여 설명된다.
도 1은 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 개략도이며;
도 1a와 1b는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분들의 개략도들이며;
도 1c는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템에 의해 형성된 혼합된 팔레트 적재물(pallet load)의 개략도이며;
도 1d는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분의 개략도이며;
도 2a, 2b 및 2c는 개시된 실시예의 측면들에 따른 저장 및 인출 시스템의 부분들의 개략도들이며;
도 3a, 3b 및 3c는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분들의 개략도들이며;
도 4는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분의 개략도이며;
도 5, 5a 및 5b는 개시된 실시예의 측면들에 따른 이송 차량의 개략도들이며;
도 6은 개시된 실시예의 측면들에 따른 이송 차량의 부분의 개략도이며;
도 6a는 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 궤적들의 개략도이며;
도 6b는 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 보트 경로들을 보여주는 도표이며;
도 6c는 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 속도 프로파일 궤적을 보여주는 도표이며;
도 6d는 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 좌측/우측 토크 플롯(plot)을 보여주는 도표이며;
도 7a는 종래의 비-홀로노믹 이송 경로들의 개략도이고, 도 7b는 개시된 실시예의 측면들에 따른 비-홀로노믹 이송 경로들의 개략도이며;
도 8은 개시된 실시예의 측면들에 따른 흐름도이며;
도 9는 개시된 실시예의 측면들에 따른 흐름도이며;
도 10-12는 개시된 실시예의 측면들에 따른 저장 및 인출 시스템의 부분들의 개략도들이며;
도 13은 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 흐름도이다.
도 1은 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 개략도이며;
도 1a와 1b는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분들의 개략도들이며;
도 1c는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템에 의해 형성된 혼합된 팔레트 적재물(pallet load)의 개략도이며;
도 1d는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분의 개략도이며;
도 2a, 2b 및 2c는 개시된 실시예의 측면들에 따른 저장 및 인출 시스템의 부분들의 개략도들이며;
도 3a, 3b 및 3c는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분들의 개략도들이며;
도 4는 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분의 개략도이며;
도 5, 5a 및 5b는 개시된 실시예의 측면들에 따른 이송 차량의 개략도들이며;
도 6은 개시된 실시예의 측면들에 따른 이송 차량의 부분의 개략도이며;
도 6a는 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 궤적들의 개략도이며;
도 6b는 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 보트 경로들을 보여주는 도표이며;
도 6c는 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 속도 프로파일 궤적을 보여주는 도표이며;
도 6d는 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 좌측/우측 토크 플롯(plot)을 보여주는 도표이며;
도 7a는 종래의 비-홀로노믹 이송 경로들의 개략도이고, 도 7b는 개시된 실시예의 측면들에 따른 비-홀로노믹 이송 경로들의 개략도이며;
도 8은 개시된 실시예의 측면들에 따른 흐름도이며;
도 9는 개시된 실시예의 측면들에 따른 흐름도이며;
도 10-12는 개시된 실시예의 측면들에 따른 저장 및 인출 시스템의 부분들의 개략도들이며;
도 13은 개시된 실시예의 측면들에 따른 예시적인 흐름도이다.
도 1은 개시된 실시예의 측면들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 개략도이다. 개시된 실시예의 측면들이 도면들을 참조하여 설명될 것이지만, 개시된 실시예의 측면들은 많은 형태로 구현될 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 추가적으로, 임의의 적합한 크기, 형상 또는 유형의 요소들 또는 재료들이 사용될 수 있다.
개시된 실시예의 측면들에 따르면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 출원된 미국 특허출원 번호 13/326,674호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 설명된 것과 같이, 케이스 유닛들(case units)을 위한 소매상점들로부터 받은 주문들을 이행하기 위한 소매 유통 센터 또는 창고에서 작동될 수 있다. 예를 들어, 케이스 유닛은 트레이(tray), 토트(tote) 또는 팔레트(pallet)에 저장되지 않은 (예컨대, 담기지 않은) 상품의 케이스 또는 상품의 유닛이다. 다른 예들에서, 케이스 유닛은, 예컨대 트레이, 토트 또는 팔레트에 어떤 적합한 방식으로 담긴 상품의 케이스 또는 상품의 유닛이다. 또 다른 예들에서, 케이스 유닛은 담기지 않은 물품들과 담긴 물품들의 조합이다. 케이스 유닛은, 예를 들어, 케이스에 담긴 상품의 유닛(예컨대, 수프 캔(soup can)의 케이스, 시리얼 박스(box of cereal), 등) 또는 팔레트 상에 놓이거나 팔레트로부터 들어 올려지도록 구성된 개개의 상품들을 포함한다는 것을 유의한다. 개시된 실시예의 측면들에 따르면, 케이스 유닛을 위한 배송 케이스(shipping case)(예컨대, 종이 상자(cartons), 배럴(barrel), 박스, 나무 상자(crate), 단지(jug), 또는 케이스 유닛을 홀딩하기 위한 임의의 다른 적합한 기구)는 다양한 크기를 가질 수 있으며, 배송에 있어서 케이스 유닛들을 홀딩하는데 이용될 수 있고, 또한 배송을 위하여 팔레트 운반될 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 케이스 유닛들의 묶음들(bundles) 또는 팔레트들(pallets)이 저장 및 인출 시스템에 도착하는 때에는 각 팔레트의 내용물이 균일하며 (예컨대, 각각의 팔레트는 미리 결정된 수의 동일한 물품을 홀딩하며 - 하나의 팔레트는 수프를 홀딩하고 다른 팔레트는 시리얼을 홀딩함), 팔레트가 저장 및 인출 시스템으로부터 떠나는 때에는, 예를 들어 혼합된 팔레트를 형성하기 위해 분류된 배치로 팔레트화에 제공되는 임의의 적합한 수의 상이한 케이스 유닛들의 조합(예컨대, 각각의 혼합된 팔레트가 상이한 유형의 케이스 유닛들을 홀딩하는 혼합된 팔레트 - 하나의 팔레트는 수프와 시리얼의 조합을 홀딩함)이 팔레트에 담겨있을 수 있다는 점에 유의한다. 실시예들에서, 여기에서 설명되는 저장 및 인출 시스템은 케이스 유닛들이 저장 및 인출되는 임의의 환경에 적용될 수 있다.
또한, 도 1c를 참조하면, 예를 들어, (예컨대, 제조사 또는 공급자로부터) 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 보충을 위해, 도입되는 케이스 유닛들의 묶음들 또는 팔레트들이 저장 및 인출 시스템에 도착한 때, 각 팔레트의 내용물은 균일할 수 있다 (예컨대, 각 팔레트는 미리 결정된 수의 동일한 물품들을 홀딩하며 - 하나의 팔레트는 수프를 홀딩하고 다른 팔레트는 시리얼을 홀딩한다). 구현될 수 있는 것으로서, 이러한 팔레트 적재물의 케이스들은 실질적으로 유사하거나 또는 다시 말해서 균일한 케이스들(예컨대, 유사한 크기)일 수 있으며, 동일한 SKU(Stock Keeping Unit: 재고 관리 유닛)를 가질 수 있다(그렇지 않으면, 이전에 언급한 바와 같이 팔레트들은 균일한 케이스들로 형성된 층들을 가진 "레인보우(rainbow)" 팔레트일 수 있다). 보충 주문들이 채워진 케이스들을 가진 팔레트들(PAL)(또는 팔레트화 되지 않은 트레일러 또는 트럭 적재물과 같은 적합한 아웃바운드 적재물)이 저장 및 인출 시스템(100)을 떠날 때, 팔레트들(PAL)은 임의의 적합한 수의 상이한 케이스 유닛들(CU)의 조합을 담고 있을 수 있다(예컨대, 각 팔레트는 상이한 유형의 케이스 유닛들을 홀딩할 수 있으며 - 팔레트는 통조림 수프, 시리얼, 음료 팩, 화장품 및 가정용 청소기를 홀딩한다). 단일의 팔레트에 조합된 케이스들은 상이한 크기 및/또는 상이한 SKU들을 가질 수 있다. 예시적인 실시예의 일 측면에서, 상기 저장 및 인출 시스템(100)은, 일반적으로 인-피드 섹션(in-feed section), 저장 및 분류 섹션(일 측면에서, 물품들의 저장이 선택적인 경우), 및 출력 섹션을 포함하도록 구성될 수 있으며, 이에 대해서는 이하에서 더욱 상세하게 설명될 것이다. 구현될 수 있는 것으로서, 예를 들어 소매 유통 센터로서 작동하는 상기 시스템(100)은, 케이스들의 균일한 팔레트 적재물을 받아들이고, 팔레트 상품들을 분해하거나 또는 균일한 팔레트 적재물로부터 케이스들을 상기 시스템에 의해 개별적으로 핸들링되는 독립된 케이스 유닛들로 분리하며, 각각의 주문에 의해 찾아진 상이한 케이스들을 상응하는 그룹들로 인출 및 분류하고, 케이스들의 상응하는 그룹들을 혼합된 케이스 팔레트 적재물(MPL)로 지칭될 수 있는 것으로 운반하여 조립하는 역할을 할 수 있다(비록 혼합된 케이스들의 아웃바운드 적재물이 트럭 적재와 같이 팔레트 없이 유사한 방식으로 조립될 수 있지만, 예시적인 목적을 위해 도 1c에 팔레트 적재물로서 도시된다).
상기 인-피드 섹션은 일반적으로 균일한 팔레트 적재물을 개개의 케이스들로 분해할 수 있으며, 그 케이스들을 상기 저장 및 분류 섹션으로 입력하기 위해 적합한 운반 수단을 통해 운반할 수 있다(또한 반품들과 같은 개개의 또는 팔레트화되지 않은 케이스들이 받아들여질 수 있다). 일 측면에서, 상기 저장 및 분류 섹션은 개개의 케이스들을 받아들이고, (예를 들어, 아래에서 더 설명되는 바와 같이, 저장 영역에 임의 접근하도록 구성된 고속 운반 수단에 의해) 그들을 저장 영역 내에(예를 들어, 임의 접근 저장 영역 내에) 저장하며, 창고 관리 시스템(2500)과 같은 창고 관리 시스템으로 들어오는 주문에 따라 생성된 명령에 따라 원하는 케이스들을 출력 섹션으로 운반하기 위해 개별적으로, 또는 그룹으로 인출한다. 다른 측면들에서, 저장 및 분류 섹션은 개개의 케이스들을 받아들이고, (예를 들어, 여기서 설명되는 버퍼와 인터페이스 스테이션을 사용하여) 개개의 케이스들을 분류하며, 개개의 케이스들을 (단독으로 또는 그룹들로) 창고 관리 시스템에 들어온 주문들에 따라 상기 출력 섹션으로 운반한다. 주문(예컨대, 주문 출력 순서)에 따른 케이스들의 분류 및 그룹화(grouping)는 상기 저장 및 인출 섹션 또는 출력 섹션에 의해, 또는 둘 다에 의해 전체적으로 또는 부분적으로 수행될 수 있으며, 이들 사이의 경계는 설명의 편의성 중 하나이고, 분류 및 그룹화는 임의의 수의 방법들로 수행될 수 있다. 의도한 결과는, 출력 섹션이 SKU, 크기, 등이 상이할 수 있는 정렬된 케이스들의 적절한 그룹을, 예를 들어, 2012년 10월 17일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/654,293호(지금은 2015년 2월 24일에 허여된 미국 특허 번호 8,965,559호)(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 설명된 방식으로 혼합된 케이스 팔레트 적재물 내부에 조립하는 것이다.
예시적인 실시예에서, 상기 출력 섹션은 이 예에서 혼합된 케이스 스택들(stacks)의 구조화된 아키텍처(structured architecture)로서 지칭될 수 있는 것 내에 팔레트 적재물을 생성한다. 여기서 설명되는 팔레트 적재물의 구조화된 아키텍처는 대표적인 것이며, 다른 형태에 있어서, 팔레트 적재물은 임의의 다른 적합한 구성을 가질 수 있다. 예를 들어, 구조화된 아키텍처는, 트럭 베이 로드(bay load) 또는 다른 적합한 용기 또는 구조식 적재물을 홀딩하는 적재 용기 외피(envelope)와 같은 임의의 적합한 미리 결정된 구성일 수 있다. 팔레트 적재물의 구조화된 아키텍처는, 몇몇의 평평한 케이스 층들(L121-L125, L12T)을 가지며, 이들 중 적어도 하나는 교차하지 않고(non-intersecting), 독립되며 안정된 다수의 혼합된 케이스들의 스택들로 형성된다는 것으로 특징화될 수 있다. 주어진 층의 혼합된 케이스 스택들은, 구현될 수 있는 것으로서 주어진 층의 실질적으로 평평한 상면과 바닥면을 형성하기 위해 실질적으로 동일한 높이를 가지며, 팔레트 영역 또는 팔레트 영역의 원하는 부분을 덮기 위해 충분한 수를 가질 수 있다. 덮는 층(들)(overlaying layer)은 그 층(들)에 해당하는 케이스들이 지지 층(supporting layer)의 스택들 사이에서 다리를 형성하도록 배향될 수 있다. 따라서, 스택들을 안정화시키며 이에 상응하여 팔레트 적재물의 연접 층(들)(interfacing layer)을 안정화시킨다. 팔레트 적재물을 구조화된 층의 아키텍처 내부로 한정함에 있어서, 결합된 3-D 팔레트 적재 솔루션(solution)은 별도로 저장될 수 있는 두 개의 부분들, 즉 적재물을 층들로 분해하는 수직 부분(1-D), 및 각 층의 팔레트 높이를 채우기 위해 동일한 높이의 스택들을 효율적으로 분배하는 수평 부분(2-D)으로 분해될 수 있다. 이하에서 설명되는 바와 같이, 상기 저장 및 인출 시스템은 케이스 유닛들을 출력 섹션으로 출력함으로써 3-D 팔레트 적재 솔루션의 두 개의 부분들이 분해되도록 한다. 혼합된 팔레트 적재물의 미리 결정된 구조는, 케이스 유닛들이 하나의 케이스 유닛 픽페이스(pickface)이든지 또는 분류에 의해 제공된 조합된 케이스 유닛 픽페이스이든지, 케이스 유닛들의 순서를 정의하며, 출력 섹션을 적재 구성 시스템(이는 자동 또는 수동 적재일 수 있다)으로 정의한다. 상기 저장 및 인출 시스템은, 일 측면에서, 2014년 12월 12일에 출원된 미국 임시 특허출원번호 62/091,162호(이제는 2015년 12월 11일에 출원된 미국 특허출원번호 14/966,978호); 2016년 1월 18일에 출원된 미국 특허출원번호 14/997,892호; 2015년 1월 16일에 출원된 미국 임시 특허출원번호 62/104,552호(이제는 2016년 1월 18일에 출원된 미국 특허출원번호 14/997,902호); 2015년 1월 16일에 출원된 미국 임시 특허출원번호 62/104,531호(이제는 2016년 1월 18일에 출원된 미국 특허출원번호 14/997,925호); 및 2015년 1월 16일에 출원된 미국 임시 특허출원번호 62/104,520호(이제는 2016년 1월 18일에 출원된 미국 특허출원번호 14/997,920호)(이들 모두의 개시내용은 그 전체가 여기에 참조로서 통합된다)에 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 혼합된 팔레트 적재물을 형성하기 위해 주문된 순서로 케이스들을 출력하도록 구성된다.
개시된 실시예의 측면들에 따르면, 다시 도 1을 참조하면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템(100)은 입력 스테이션(160IN)(이는 디팔레타이저(depalletizer)(160PA) 및/또는 저장고 내부로 들어가기 위한 승강기 모듈로 물품들을 운반하기 위한 컨베이어(160CA)를 포함한다) 및 출력 스테이션(160UT)(이는 팔레타이저(palletizer)(160PB) 및/또는 저장고로부터 제거하기 위한 승강기 모듈로부터 케이스 유닛들을 운반하기 위한 컨베이어(160CB)를 포함한다), 입력 및 출력 수직 승강기 모듈들(150A, 150B)(일반적으로 승강기 모듈(150)로서 지칭되며 - 입력 및 출력 승강기 모듈들이 도시되어 있지만, 하나의 승강기 모듈이 입력과 저장 구조물로부터 케이스 유닛을 제거하는 둘 다에 사용될 수도 있다), 저장 구조물(130), 및 다수의 자율 운반 차량들(110)(여기서 "보트(bot)"로 지칭된다)을 포함한다. 여기서 사용되는 바와 같이, 상기 승강기 모듈(150), 저장 구조물(130) 및 보트들(110)은 여기서 집합적으로 위에서 언급된, 픽페이스들을 배치하고 픽페이스들을 저장 및 미리 결정된 주문 순서로 출력하기 위한, 저장 및 분류 섹션으로 지칭된다. 상기 디팔레타이저(160PA)는 팔레트로부터 케이스 유닛들을 제거하도록 구성될 수 있으며, 이로써 상기 입력 스테이션(160IN)이 물품들을 저장 구조물(130) 내부로 입력하기 위한 승강기 모듈(150)로 운반할 수 있다. 상기 팔레타이저(160PB)는 저장 구조물(130)로부터 제거된 물품들을 배송을 위한 팔레트(PAL)(도 1c) 상에 배치하도록 구성될 수 있다.
또한, 도 2a와 3a를 참조하면, 상기 저장 구조물(130)은 3차원 어레이(RMA)로 구성된 다중 저장 랙 모듈들(rack modules)(RM)을 포함하며, 이는 저장 또는 데크 층들(130L)에 의해 접근 가능하다. 각각의 저장 층(130L)은 랙 모듈들(RM)로 형성된 픽페이스 저장/핸드오프(handoff) 공간들(130S)(여기서 저장 공간(130S)으로 지칭된다)을 포함하며, 랙 모듈들은 저장 또는 픽킹 통로들(picking aisles)(130A)을 따라서 배치된 선반들을 포함하고, 픽킹 통로는, 예를 들어, 랙 모듈 어레이(RMA)를 통과하며 직선상으로 연장되고, 저장 공간들(130S)과 전달 데크(들)(transfer deck(s))(130B)로의 접근을 제공하며, 전달 데크들 위에서 보트들(110)이 각자의 저장 층(storage level)(130L)에서 이동하면서 저장 구조물(130)의 (예컨대, 보트(110)가 위치한 층의) 임의의 저장 공간(130S)과 임의의 승강기 모듈(150) 사이에서 케이스 유닛들을 전달한다(예컨대, 보트들(110) 각각은 각자의 저장 층(130L) 상의 각각의 저장 공간(130S)에 접근한다). 상기 전달 데크들(130B)은 상이한 층들에 배치되며 (저장 및 인출 시스템의 각각의 층(130L)에 상응하는) 다층 데크들을 형성하며, 다층 데크들은, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,674호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 설명된 바와 같이, 저장 랙 어레이(RMA)의 일단부 또는 측부(RMAE1)에 또는 저장 랙 어레이(RMA)의 몇몇의 단부들 또는 측부들(RMAE1, RMAE2)에 하나의 전달 데크를 가지는 것과 같이, 하나가 다른 하나의 위에 적층되거나 또는 수평으로 오프셋되도록 적층될 수 있다.
상기 전달 데크들(130B)은, 전달 데크들(130B)을 가로지르고 전달 데크들(130B)을 따르는 보트들(110)의 비결정론적 횡단을 위해 구성된 실질적으로 개방된 비결정론적인 보트 이동 표면(undeterministic bot travel surface)을 가진다. 상기 보트들(110)은 비-홀로노믹이며 전달 데크들(130B)을 고속으로 횡단할 수 있도록 구성되며, 여기서 고속은, 속도 및 모션 다이나믹스에서 보트(110) 관성 효과가 보트 횡단 경로, 경로를 따른 운동학적 궤적/상태(위치(P), 속도(V), 가속도(a), 및 시간(t), 여기서 위치, 속도, 및 가속도는 기준계(frame of reference) 내에 있다)의 제어에 실질적인 영향을 행사하는 정도이다. 예를 들어, 보트의 고속은 대략 1m/sec보다 더 높을 수 있으며, 또는 보트(110)는 대략 60 lbs(대략 27kg) 내지 대략 90 lbs(대략 41kg)의 페이로드를 운반하는 상태에서 대략 1m/sec보다 더 높을 수 있다(다른 측면들에서 페이로드는 60 lbs보다 작거나 대략 90 lbs보다 클 수 있다). 다른 예에 따르면, 보트의 고속은, 보트(110)가 대략 60 lbs(대략 27kg) 내지 대략 90 lbs(대략 41kg)의 페이로드를 운반하는 상태에서(다른 측면들에서 페이로드는 60 lbs보다 작거나 대략 90 lbs보다 클 수 있다), 대략 20km/hr(예컨대, 대략 5.6m/sec) 이상일 수 있으며, 더욱 구체적으로 대략 32km/hr(예컨대, 대략 9.144m/sec) 또는 대략 36km/hr(예컨대, 대략 10m/sec)이다. 구현될 수 있는 것으로서, 각각의 저장 층(130L)에서 상기 전달 데크(들)(130B)은 각자의 저장 층(130L) 상의 픽킹 통로들(130A) 각각과 연통된다. 보트들(110)은, 각각의 픽킹 통로들(130A) 옆의 랙 선반들 내에 배치된 저장 공간들(130S)로 접근하기 위해, 각자의 저장 층(130L) 상의 전달 데크(들)(130B)과 픽킹 통로들(130A) 사이에서 2방향으로 횡단한다 (예컨대, 보트들(110)은 각각의 통로의 양측에 분포된 저장 공간(130S)에 접근할 수 있으며, 보트(110)는, 각각의 픽킹 통로(130A)를 횡단할 때, 상이한 방향으로 향할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면, 이동 방향을 선도하는 구동 바퀴들(202) 또는 이동 방향을 뒤따르는 구동 바퀴들). 위에서 언급한 바와 같이, 상기 전달 데크(들)(130B)은 또한 보트(110)가 각자의 저장 층(130L) 상에서 각각의 승강기들(150)에 접근하는 보트(110)를 제공하며, 여기서 승강기들(150)은 케이스 유닛들을 각각의 저장 층(130L)으로 공급하고 및/또는 각각의 저장 층(130L)으로부터 제거하며, 보트들(110)은 승강기들(150)과 저장 공간들(130S) 사이에서 케이스 유닛을 전달한다. 위에서 설명한 바와 같이, 도 2a를 참조하면, 일 형태에 있어서, 상기 저장 구조물(130)은, 랙들이 통로들(130A) 내에 배열된 3차원 어레이(RMA)로 구성된 다수의 저장 랙 모듈들(RM)을 포함하며, 통로들(130A)은 보트(110)가 통로들(130A) 내부에서 이동하도록 구성된다. 위에서 설명한 바와 같이, 전달 데크(130B)는 비결정론적 운반 표면을 가지며, 운반 표면 위에서 보트들(110)이 이동하고, 비결정론적 운반 표면(130BS)은 통로들(130A)을 연결하는 하나 이상의 나란한 이동 방향 또는 레인(lane)(HSTP)(이는 비결정론적 운반 표면(130BS) 상에 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)(3000)의 안내 피처에 적어도 부분적으로 대응된다)을 가진다. 구현될 수 있는 것으로서, 나란한 이동 레인들("이동 레인"과 "방향"이라는 용어들은 여기서 서로 교체 사용될 수 있다)은 전달 데크(130B)의 양측부들(130BD1, 130BD2) 사이의 공통의 비결정론적 운반 표면(130BS)을 따라서 나란하게 놓인다. 예를 들어, 도 4는 길이방향의 레인들, 예컨대 통로측 이동 레인(LONG1), 승강기측 이동 레인(LONG3) 및 관통 이동 레인(LONG2)을 도시하지만, 다른 측면들에서 더 많거나 더 적은 이동 레인들이 제공되는 것을 이해하여야 한다. 일 측면에서, 픽킹 통로들(130A), 진입로들(130BW), 전달 스테이션들(TS), 버퍼 스테이션들(BS), 및/또는 길이방향 레인들을 횡단하는 경로를 통해 접근되는 저장 및 인출 시스템의 임의의 다른 적합한 위치로 그리고 이들로부터 보트 횡단을 허용하기 위해 전달 데크(130B) 상에 나란한 측방향 이동 레인들, 예컨대 레인들(LAT1-LAT7)이 배치된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 내비게이션 어레이(3000)가, 예시적인 목적으로, 선형으로 분포된 피처들(features)의 그리드(grid)로서 도시된다. 일 측면에서, 선형으로 분포된 피처들(LDF)은 길이방향 피처들(LONG1-LONG3)과 측방향 피처들(LAT1-LAT7)을 포함하며, 길이방향 및 측방향은 전달 데크에 대한 것이다(예컨대, 길이방향 피처들(LONG1-LONG3)은 이동 레인들(HSTP) 중 적어도 하나를 형성하며, 측방향 피처들(LAT1-LAT7)은 이동 레인들(HSTP)을 가로지르는 이동 레인들(HSTT)을 형성한다). 구현될 수 있는 것으로서, 일 측면에서, 선형으로 분포된 피처들(LDF)은 보트(110)가 통로들(130A), 진입로들(130BW), 버퍼 스테이션들(BS), 전달 스테이션들(TS) 또는 보트(110)가 작업(케이스들의 전달, 보트의 충전, 저장 구조물 내부로의 보트의 유도, 저장 구조물로부터 보트의 제거, 등)을 수행하는 임의의 다른 적합한 위치로 들어가기 위해 저장 구조물(130) 내의 오프셋된 이동 레인들(HSTP, HSTT) 사이를 횡단하도록 허용한다. 또한, 선형으로 분포된 피처들(LDF)은, 일 측면에서, 보트(110)가 통로들(130A), 진입로들(130BW), 버퍼 스테이션들(BS), 전달 스테이션들(TS) 또는 보트(110)가 작업(케이스들의 전달, 보트의 충전, 저장 구조물 내부로의 보트의 유도, 저장 구조물로부터 보트의 제거, 등)을 수행하는 임의의 다른 적합한 위치로 들어가기 위해 교차하는 이동 레인들(HSTP, HSTT) 사이를 횡단하도록 허용하며, 여기서 보트(110)가 선형으로 분포된 피처를 검출한 때, 상기 보트(110)는 이동 중 보트(110)의 위치를 확립하며, 이에 대해서는 뒤에서 더 상세하게 설명될 것이다.
일 측면에서, 선형으로 분포된 피처들(LDF)은 통로들(130A)를 서로 연결하며, 통로들(130A)을 가로지르고, 통로들(130A)를 하나 이상의 전달 스테이션들(TS), 버퍼 스테이션들(BS) 및 진입로들(130BW) 또는 이들의 임의의 조합에 연결한다. 구현될 수 있는 것으로서, 선형으로 분포된 피처들(LDF) 중 하나 이상은 전달 데크(130B)와 통로들(130A) 사이의 인터페이스와 전달 데크(130B)와 진입로들(130BW) 사이의 인터페이스 중 하나 이상과 실질적으로 정렬된다. 일 측면에서, 위에서 언급된 바와 같이, 선형으로 분포된 피처들(LDF) 중 적어도 부분은 전달 데크(130B)를 따라서 하나 이상의 보트 횡단 경로들(3010)과 실질적으로 정렬된다. 선형으로 분포된 피처들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)은 직교 그리드(orthogonal grid)를 형성하는 것으로 도시되어 있지만, 다른 측면들에서, 길이방향 피처들(LONG1-LONG3)과 측방향 피처들(LAT1-LAT7)은 임의의 적합한 각도로 서로 교차한다. 또한, 구현될 수 있는 것으로서, 3개의 길이방향 피처들(LONG1-LONG3)(예를 들어, 3개의 이동 레인들(HSTP)을 적어도 부분적으로 형성한다)과 측방향 피처들(LAT1-LAT7)(예를 들어, 7개의 이동 레인들(HSTT)을 적어도 부분적으로 형성한다)이 도시되어 있지만, 다른 측면들에서, 전달 데크(130B)는 전달 데크(130B)에 대하여 임의의 적합한 방향들로 배향된 임의의 적합한 수의 이동 레인들을 적어도 부분적으로 형성하는 임의의 적합한 수의 길이방향 및 측방향 피처들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)을 포함한다.
일 측면에서, 선형으로 분포된 피처들(LDF)은, 예를 들어, 임의의 적합한 안내 테이프(tapes), 임의의 적합한 전달 데크(130b) 특징들(홈들, 구멍들, 채널들, 등), 및 전달 데크(130B)의 에지 또는 이들의 임의의 조합으로 형성된다. 일 측면에서, 선형으로 분포된 피처들(LDF)은 부호화되지 않지만(uncoded)(예컨대, 보트(110) 위치를 결정하기 위한 것과 같은 식별 피처들(identifying features)을 포함하지 않는다), 다른 측면들에서 선형으로 분포된 피처들은 부호화된다(coded)(예컨대, 보트(110) 위치 결정을 제공하기 위해 바코드 또는 다른 식별 표시 또는 피처들을 포함한다). 그러나, 선형으로 분포된 피처들은, 보트가 전달 데크(130B)를 따라서 (전술한 바와 같이) 고속으로 이동하는 동안 보트(110)의 적어도 추정 위치를 확립할 수 있도록, 전달 데크(130B) 상의 미리 결정된 위치들에 배치된다. 나란히 배치된 선형으로 분포된 피처들(LDF) 사이의 간격은 보트(110) 크기 또는 작동 측면들(operational aspects), 예를 들어 보트 길이방향 휠베이스(LONWB), 휠 트랙 또는 측방향 휠베이스(LATWB), 선회 반경 및 (측방향) 보트 폭에 의존하지 않으며, 이에 대해서는 이래에서 더 상세하게 설명될 것이다. 일 측면에서, 보트 프레임(110F), 길이방향 휠베이스(LONWB)(도 5) 및 측방향 휠베이스(LATWB)(도 5A)는 최소의 선회 반경(및/또는 최소 선회 반경으로 선회하는 프레임의 최외측 코너들에 의해 형성된 최소 선회 반경 풋프린트(ffotprint))을 가진 비-홀로노믹 보트(110)를 제공하는 미리 결정된 종횡비(aspect)(예를 들어, 폭에 대한 길이의 비율)를 형성한다. 일 예에서, 나란히 배치된 이동 레인들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7) 사이의 간격은 각각의 레인상에서 나란히 (선형으로 이동하는) 두 개의 보트들(110)의 통과를 허용하는 정도이지만, (구동 바퀴들(202)(도 5와 5b 참조)에서, 예컨대 구동 바퀴들(202A, 202B) 사이에 배치된 피봇 위치/축에서 피봇하는) 90°피봇 선회에서 비-홀로노믹 보트(110)의 최소 선회 반경보다 작다. 일 측면에서, 외측 레인들(예컨대, 통로측 이동 레인과 좌측 이동 레인 및/또는 전달 데크(130B)의 단부들(130BE1, 130BE2)에 있는 대응되는 레인들)은 (보트들(110)이 이동 레인을 따라서 이동하도록 허용하기에 바로 충분한 양만큼) 전달 데크(130B)의 측부들에 가깝게 배치되지만, 보트(110)가 90° 피봇 선회(구동 바퀴들(202)에서 피봇-도 5 참조)하기 위해 요구되는 간격보다 작다. 여기서 설명되는 바와 같이, 전달 데크(130B)와 서로에 대한 픽킹 통로들(130A), 승강기 인터페이스들/전달 스테이션들(TS) 및 버퍼 스테이션들(BS)의 위치는 보트(110) 선회 고려에서 분리된다.
오직 설명의 목적으로, 선형으로 분포된 피처들 사이의 교차점들은 노드들(nodes)로서 지칭되며, 전달 데크 표면(130BS)과 이에 연관된 피처들(예컨대, 선형으로 분포된 피처들(LDF))은 (전술한 바와 같이) 노드들의 어레이를 가진 그리드로서 표현된다. 일 측면에서, 상기 노드들(ND)은, (예컨대, 저장 통로(130A)로의 종점에서, 승강기 전달 스테이션(TS)에서, 진입로(130BD)의 입구에서, 버퍼 스테이션(BS)에서 또는 전달 데크(130)의 임의의 다른 적합한 위치에서) 저장 구조물(130) 및/또는 내비게이션 어레이(3000)의 피처에 대응될 수 있는 선형으로 분포된 피처들(LDF)의 길이방향 및/또는 측방향 피처들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7) 상의 임의의 적합한 미리 결정된 위치에(예컨대, 교차점에) 배치된다. 여기서 사용되는 노드(ND)의 개념은, 내비게이션 어레이(300)가 전달 데크(130B)를 데크 상의 노드들(ND)의 어레이가 길이방향 및 측방향 피처들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)과 연관되는 2차원 내에 배치하는 선형으로 분포된 피처들(LDF)을 형성하는 것을 예시하는 것이라는 점을 이해하여야 한다. 아래에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이, 보트(110) 이동 경로를 따라서 놓여 있는 웨이포인트들(waypoints)(WP1-WP2)은 전달 데크(130B) 상의 미리 결정된 위치들에 생성될 수 있으며, 몇몇 측면들에서, 하나 이상의 웨이포인트들(WP1-WP4)은 하나 이상의 노드들(ND)과 일치할 수 있고, 노드들(ND)과 같이, 각자의 직선 방향을 형성하는 선형으로 분포된 피처들(LDF) 상에 위치할 수 있다. 다른 측면들에서, 하나 이상의 웨이포인트들(WP1-WP4)은 노드들(DN) 사이에 배치되거나, 노드들(ND)로부터 임의의 적합한 방향으로 오프셋되어 배치되거나, 또는 선형으로 분포된 피처들(LDF)로부터 임의의 적합한 방향으로 오프셋되어 배치될 수 있다.
도 2a와 3a에 도시된 바와 같이, 일 측면에서, 상기 통로들(130A)은 전달 데크(130B)의 일측부(130BD2)에서 전달 데크(130B)에 연결되지만, 다른 측면에서, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허 출원 번호 13/326,674호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 미리 통합되었다)에 개시된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 통로들은 전달 데크(130B)의 하나 이상의 측부들(130BD1, 130BD2)에 연결된다. 일 측면에서, 전달 데크(130B)의 타측부(130BD1)는 데크 저장 랙들(예컨대, 인터페이스 스테이션들(TS)과 버퍼 스테이션들(BS)) 및/또는 진입로들(130BW)(진입로들을 따라서 인터페이스 스테이션들(TS) 및/또는 버퍼 스테이션들(BS)이 배치된다)을 포함하며, 이들은 전달 데크의 적어도 일부분이 데크 저장 랙들과 통로들(130A) 사이에 개재되도록 전달 데크(130B)의 타측부(130BD1)를 따라서 분포된다. 데크 저장 랙들은 전달 데크(130B)의 타측부(130BD1)를 따라서 배치됨으로써, 데크 저장 랙들은 전달 데크(130B)로부터 보트들(110)과 연통되며 승강기 모듈들(150)과 연통된다(예컨대, 데크 저장 랙들은 보트들(110)에 의해 전달 데크(130B)로부터 접근되며, 픽페이스들을 픽킹하고 배치하기 위한 승강기들(150)에 의해 접근됨으로써, 픽페이스들은 보트들(110)과 데크 저장 랙들 사이에서 그리고 데크 저장 랙들과 승강기들(150) 사이에서 전달되며, 이런 이유로 보트들(110)과 승강기들(150) 사이에서 전달된다). 일 측면에서, 전달 데크(130B) 상의 통로들 사이의 피치(pitch)(IP)(도 4) 또는 통로들의 위치는 승강기 인터페이스 스테이션들(TS) 사이의 간격 또는 전달 데크(130B) 상의 승강기 인터페이스 스테이션들(TS)(또는 진입로들(130BW))의 위치로부터 분리된다. 예를 들면, 일 측면에서, 통로들(130A)은 최대의 고밀도 저장을 실행하기 위해 전달 데크(130B)를 따라서 서로로부터 이격되며, 전달 스테이션들(TS)(또는 진입로들(130BW)은 저장 구조물(130) 내부로의 또는 밖으로의 케이스 유닛들의 최적의 흐름을 실행하기 위해 서로로부터 이격된다. 통로들(130A)과 전달 스테이션들(TS)(또는 진입로들(130BW))의 분리된 간격은 보트(110) 내비게이션 시스템에 의해 실행되며, 이에 대해서는 아래에서 더 상세하게 설명된다. 여기서, 보트(110)는 실질적으로 선형으로 분포된 피처들(LDF)에 관한 안내 제약들(guidance constraints) 없이 고속으로 전달 데크를 비결정론적으로 운행하며, 이에 대해서는 더 설명될 것이다.
또한, 각각의 저장 층(130L)은, 예를 들어, 2014년 3월 13일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/209,086호와 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,823호(이제 2014년 7월 14일에 등록된 미국 특허 번호 9,082,112호)(이들의 개시 내용들은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 개시된 바와 같이, 그 저장 층(130L) 상의 보트들(110)의 온-보드(on-board) 전력 공급기를 충전하기 위한 충전 스테이션(130C)을 포함할 수 있다. 구현될 수 있는 바와 같이, 하나 이상의 선형으로 분포된 피처들 및/또는 노드들(또는 웨이포인트들)은, 픽킹 통로(130A), 전달 스테이션들(TS), 버퍼 스테이션들(BS), 진입로들(130BW), 등에 관해 여기서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 충전 스테이션들(130C)에 대응될 수 있다.
상기 보트들(110), 승강기 모듈들(150) 및 상기 저장 및 인출 시스템(100)의 다른 적합한 특징들은, 예를 들어, 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터(예컨대, 제어 서버(120))에 의해, 예를 들어, 임의의 적합한 네트워크(180)를 통해 임의의 적합한 방식으로 제어된다. 일 측면에 있어서, 상기 네트워크(180)는 임의의 적합한 유형 및/또는 수의 통신 프로토콜을 사용하는 유선 네트워크, 무선 네트워크 또는 무선 및 유선 네트워크들의 조합이다. 일 측면에 있어서, 상기 제어 서버(120)는, 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 실질적인 자동 제어를 위해, 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램들의 집합(예컨대, 시스템 관리 소프트웨어)을 포함한다. 예를 들어, 저장 및 인출 시스템(100)을 관리하도록 구성된, 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램들의 집합은, 단지 예시적인 목적으로서, 제어, 일정관리, 및 모든 능동적 시스템 구성요소들, 재고 관리(예컨대, 어떤 케이스 유닛들이 입력되고 제거되었는지, 케이스들이 제거되는 순서와 케이스 유닛들이 저장된 장소) 및 픽페이스들(예컨대, 저장 및 인출 시스템의 구성요소에 의해 하나의 유닛으로서 이동 가능하며 하나의 유닛으로서 취급되는 하나 이상의 케이스 유닛들)의 모니터링을 포함하며, 창고 관리 시스템(2500)과 접속한다. 설명의 간단함과 용이함을 위해, 상기 용어 "케이스 유닛(들)"은 여기서 일반적으로 개개의 케이스 유닛들과 픽페이스들 둘 다를 지칭하도록 사용된다(픽페이스는 하나의 유닛으로서 이동되는 하나 또는 다수의 케이스 유닛들로 형성된다).
도 1a와 1b를 참조하면, 상기 저장 구조물(130)의 랙 모듈 어레이(RMA)는 높은 밀도의 자동화된 저장 어레이를 형성하는 수직 지지 부재들(1212)과 수평 지지 부재들(1200)을 포함하며, 이에 대해서는 아래에서 더욱 상세하게 설명될 것이다. 레일들(rails)(1200S)은, 예를 들어, 픽킹 또는 랙 통로들(130A) 내에서 수직 및 수평 지지 부재들(1212, 1200) 중 하나 이상에 장착될 수 있으며, 보트들(110)이 픽킹 통로들(130A)을 통해 레일들(1200S)을 따라 이동하도록 구성된다. 적어도 하나의 저장 층(130L)의 적어도 하나의 픽킹 통로들(130A)의 적어도 하나의 측부는 (예컨대, 레일들(1210, 1200) 및 슬랫들(slats)(1210S)로 형성된) 하나 이상의 저장 선반들을 가질 수 있으며, 하나 이상의 저장 선반은 전달 데크(130B)에 의해 정의된 저장 또는 데크 층들(130L) (그리고 통로 데크를 형성하는 레일들(1200S)) 사이에 다중 선반 층들(130LS1-130LS4)을 형성하도록 상이한 높이들에 제공된다. 따라서, 다중 랙 선반 층들(130LS1-130LS4)은, 각각의 저장 층(130L)에 상응하며, 각자의 저장 층(130L)의 전달 데크(130B)와 연통된 하나 이상의 픽킹 통로들(130A)을 따라서 연장된다. 구현될 수 있는 것으로서, 다중 랙 선반 층들(130LS1-130LS4)은, 각각의 저장 층(130L)이 각자의 저장 층(130L)의 공통 데크(1200S)로부터 접근 가능한 저장된 케이스 유닛들의 스택들(또는 케이스 층들)을 가지도록 한다(예컨대, 저장된 케이스들의 스택들은 저장 층들 사이에 위치한다).
구현될 수 있는 것으로서, 해당되는 저장 층(130L)에서 픽킹 통로(130A)를 가로지르는 보트들(110)은 (예컨대, 케이스 유닛들을 픽킹 및 배치하기 위해) 각각의 선반 층(130LS1-130LS4)에서 이용 가능한 각각의 저장 공간(130S)에 접근하며, 각각의 선반 층(130LS1-130LS4)은 저장 층들(130L) 사이에서 픽킹 통로(130A)의 하나 이상의 측부(들)(PAS1, PAS2)(도 2a 참조)에 위치한다. 위에서 언급한 바와 같이, 저장 선반 층들(130LS1-130LS4) 각각은 보트(110)에 의해 레일들(1200S)로부터(예컨대, 각자의 저장 층(130L)의 전달 데크(130B)와 부합하는 공통 픽킹 통로 데크(1200S)로부터) 접근 가능하다. 도 1a와 1b에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 선반 레일들(1210)은, 각각 보트(110)에 의해 공통 레일들(1200S)로부터 접근 가능한 다중 적층된 저장 공간들(130S)을 형성하기 위해 서로 수직으로(예컨대, Z 방향으로) 이격된다. 구현될 수 있는 것으로서, 수평 지지 부재들(1200)도 (선반 레일들(1210)에 추가하여) 그 위에 케이스 유닛들이 배치되는 선반 레일들을 형성한다.
해당되는 저장 층(130L)의 적층된 선반 층(130LS1-130LS4) 각각은 (및/또는 아래에서 설명되는 바와 같이 각각의 하나의 선반 층은) (예컨대, 도 1b에 도시된 바와 같은 케이스 유닛 지지면(CUSP)을 가진) 개방되고 비결정적인(undeterministic) 2차원 저장 표면(storage surface)을 형성하며, 이는 길이방향(예컨대, 통로의 길이를 따라서 또는 픽킹 통로에 의해 형성된 보트 이동의 경로와 일치하는) 및 측방향(예컨대, 랙 깊이에 대해, 통로 또는 보트 이동의 경로를 가로지르는)의 픽페이스의 동적 할당을 용이하게 한다. 픽페이스 및 픽페이스를 구성하는 케이스 유닛의 동적 할당은, 예를 들어, 2013년 11월 26일에 등록된 미국 특허 번호 8,594,835호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로서 통합됨)에 개시된 방식으로 제공된다. 이와 같이, 가변 길이 및 폭의 케이스 유닛 (또는 토트) 픽페이스들은 저장 선반들 상의(예컨대, 각각의 저장 선반 층들(130LS1-130LS4) 상의) 각각의 2차원 저장 장소에서, 인접한 저장된 케이스 유닛들/저장 공간들 사이에 최소의 갭(G)을 갖고(예컨대, 도 1a를 참조하면, 케이스 유닛들의 픽킹/배치가 선반들 상에 저장된 다른 케이스 유닛들과 접촉하지 않도록) 배치된다.
개시된 실시예의 일 측면에 있어서, (각각의 저장 층(130L)에 해당하는) 랙 선반 층들(130LS1-130LS4) 사이의 수직 피치(pitch)는 변함으로써, 선반들 사이의 높이(Z1A-Z1E)는 동일하기보다 상이하다. 다른 측면에 있어서, 적어도 몇몇의 랙 선반들 사이의 수직 피치는 동일함으로써, 적어도 몇몇의 선반들 사이의 높이(Z1A-Z1E)는 동일한 반면에, 다른 선반들 사이의 수직 피치는 상이하다. 또 다른 측면에 있어서, 하나의 저장 층 상의 랙 선반 층들(130LS1-130LS4)의 피치는 일정한 피치인(예컨대, 랙 선반 층들은 Z 방향으로 실질적으로 동일하게 이격됨) 반면에, 다른 저장 층 상의 랙 선반 층들(130LS1-130LS4)의 피치는 상이한 일정한 피치이다.
일 측면에 있어서, 예를 들어, 22014년 12월 12일에 제출된 미국 임시특허출원 번호 62/091,162호, 이제는 2015년 12월 11일에 출원된 미국 특허출원 번호 14/966,978호(이들의 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로서 통합됨)에 개시된 바와 같이, 저장 또는 데크 층들(130L) 사이의 저장 선반 층들(130LS1-130LS4)에 의해 형성된 저장 공간(들)(130S)은 상이한 선반 층들(130LS1-130LS4)에서 상이한 높이, 길이, 폭 및/또는 무게의 케이스 유닛들을 수용한다. 예를 들어, 도 1a를 참조하면, 상기 저장 층(130L)은 적어도 하나의 중간 선반(1210)을 가진 저장 섹션들을 포함한다. 도시된 예에서, 선반 층들(130LS1-130LS4)을 형성하기 위해, 하나의 저장 섹션은 하나의 중간 선반(1210)을 포함하며, 반면에 다른 저장 섹션은 두 개의 중간 선반들(1210)을 포함한다. 일 측면에 있어서, 저장 층들(130L) 사이의 피치(Z1)는 임의의 적합한 피치, 예를 들어, 대략 32인치에서 대략 34인치일 수 있으며, 다른 형태에 있어서, 상기 피치는 대략 34인치보다 크거나 대략 32인치보다 작을 수 있다. 임의의 적합한 수의 선반들이 인접한 수직 적층된 저장 층들(130L)의 데크들 사이에 제공될 수 있으며, 상기 선반들은 선반들 사이에 동일하거나 또는 상이한 피치들을 가진다.
일 측면에 있어서, 도 1d와 5a를 참조하면, 저장 층들(130L) 각각은 한 층의 케이스 유닛들을 저장하기 위해 한 층의 저장 선반들을 포함하며, (예컨대, 각각의 저장 층은 하나의 케이스 유닛 지지면(CUSP)를 포함한다) 보트들(110)은 케이스 유닛들을 각자의 저장 층(130L)의 저장 선반들로 그리고 이들로부터 전달하도록 구성된다. 예를 들어, 도 5a에 도시된 보트(110')는 위에서 설명된 보트(110)와 실질적으로 유사하지만, 상기 보트(110')는 위에서 설명된 바와 같이 케이스 유닛들을 (예컨대, 공통 레일(1200S)로부터 접근 가능한) 다중 저장 선반 층들(130LS1-130LS4)에 배치하기 위한 전달 아암(110PA)의 충분한 Z축-이동이 부족하다. 여기서, 상기 전달 아암 구동장치(250)(이는 하나 이상의 구동장치(250A, 250B)와 실질적으로 유사할 수 있다)는 단지, 케이스 유닛을 하나의 층의 저장 선반들의 케이스 유닛 지지면(CUSP)으로부터 들어올리기 위해, 케이스 유닛을 페이로드 영역(100PL)으로 그리고 이로부터 전달하기 위해, 그리고 케이스 유닛을 전달 아암(110PA)의 핑거들(273)과 페이로드 베드(110PB) 사이에서 전달하기에 충분한 Z축-이동을 포함한다. 상기 보트(110')의 적합한 예들은, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,993호(이제는 2016년 12월 22일에 등록된 미국 특허번호 9,499,338호)에서 찾을 수 있으며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다.
다시 도 2a를 참조하면, 각각의 전달 데크 또는 저장 층(130L)은 하나 이상의 승강기 픽페이스 인터페이스/핸드오프(handoff) 스테이션들(TS)(여기서 인터페이스 스테이션(TS)으로 지칭된다)을 포함하며, 여기서 (단일의 또는 조합된 케이스 픽페이스의) 케이스 유닛(들) 또는 토트들은 승강기 적재물 핸들링 장치들(LHD)과 전달 데크(130B) 상의 보트들(110) 사이에서 전달된다. 상기 인터페이스 스테이션들(TS)은 픽킹 통로들(130A)과 랙 모듈들(RM) 반대쪽의 전달 데크(130B)의 측부에 위치함으로써, 전달 데크(130B)는 픽킹 통로들과 각각의 인터페이스 스테이션(TS) 사이에 개재된다. 위에서 언급한 바와 같이, 각각의 픽킹 층(130L) 상의 각각의 보트(110)는 각자의 저장 층(130L) 상에서 각각의 저장 장소(130S), 각각의 픽킹 통로(130A) 및 각각의 승강기(150)에 접근하며, 각각의 보트(110)는 또한 각자의 층(130L) 상의 각각의 인터페이스 스테이션(TS)에 접근한다. 일 측면에 있어서, 상기 인터페이스 스테이션들은 전달 데크(130B)를 따른 고속 보트 이동 레인들 또는 방향들(HSTP)로부터 오프셋됨으로써, 인터페이스 스테이션들(TS)로의 보트(110)의 접근은 고속 이동 레인들 또는 방향들(HSTP) 상에서 보트 속도에 대해 비결정론적이다. 이와 같이, 각각의 보트(110)는 케이스 유닛(들)(또는 픽페이스, 예컨대, 보트에 의해 쌓인 하나 이상의 케이스들)을 모든 인터페이스 스테이션(TS)으로부터 데크 층에 상응하는 모든 저장 공간(130S)으로 이동시킬 수 있으며, 역으로도 같다.
일 측면에 있어서, 인터페이스 스테이션(TS)에 대한 보트(110)의 위치는 저장 공간들(130S)에 대한 보트 위치와 실질적으로 유사한 방식으로 발생한다. 예를 들어, 일 측면에 있어서, 저장 공간들(130S)과 인터페이스 스테이션(TS)에 대한 보트(110)의 위치는 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/327,035호(이제 2015년 4월 14일에 등록된 미국 특허 번호 9,008,884호)와 2012년 9월 10일에 제출된 13/608,877호(이제 2015년 2월 10일에 등록된 미국 특허 번호 8,954,188호)에 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 발생하며, 이들의 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다. 도 1, 1b 및 2c를 참조하면, 아래에서 설명되는 바와 같이, 상기 보트(110)는 레일(1200) 상에/내에 배치된 위치 찾기 피처(들)(locating features)(130F)(예컨대, 구멍, 반사면, RFID 태그, 강자성체 피처들, 등)을 검출하기 위한 하나 이상의 센서들(110S)을 포함한다. 위치 찾기 특징들(130F)은, 예컨대, 저장 공간들 및/또는 인터페이스 스테이션들(TS)에 대하여 저장 및 인출 시스템 내부의 보트(110)의 위치를 확인하도록 배치된다. 일 측면에 있어서, 위치 찾기 특징들(130F)은, 보트(110)에 의해 검출될 때 저장 및 인출 시스템(100) 내부의 보트(110) 위치 판단을 제공하는 절대위치 인코더(absolute encoder) 또는 증분 인코더(incremental encoder)를 형성하도록 구성될 수 있다.
구현될 수 있는 것으로서, 도 2b를 참조하면, 각각의 인터페이스/핸드오프 스테이션(TS)에서 전달 랙 선반들(RTS)은 공통의 전달 랙 선반(RS) 상에 다수-적재물 스테이션들(예컨대, 상응하는 수의 케이스 유닛들 또는 토트들을 홀딩하기 위한 하나 이상의 저장고 케이스 유닛 홀딩 장소들)을 형성한다. 위에서 언급한 바와 같이, 다수-적재물 스테이션의 각각의 적재물은 단일의 케이스 유닛/토트이거나 또는 보트 또는 적재물 핸들링 장치(LHD)에 의해 픽킹되고 배치되는 (예컨대, 하나의 유닛으로서 이동되는 다수의 케이스 유닛들/토트들을 가진) 다수-케이스의 픽페이스이다. 구현될 수 있는 것으로서, 위에서 설명된 보트 위치는 보트(110)가 다수-적재물 스테이션의 홀딩 장소들 중 미리 결정된 하나로부터 케이스 유닛들/토트들과 픽페이스들을 픽킹하고 배치하기 위해 그 자신을 다수-적재물 스테이션에 대해 위치를 잡도록 허용한다. 인터페이스/핸드오프 스테이션들(TS)은, 보트들(110)과 승강기들(150)의 적재물 핸들링 장치(LHD) 사이에서 전달될 때 인바운드 및/또는 아웃바운드 케이스 유닛들/토트들과 픽페이스들이 임시로 저장되는 버퍼들(buffers)을 형성한다.
이제, 도 5, 5a 및 5b를 참조하면, 상기 보트들(110)은 저장 및 인출 시스템(100) 도처에서 케이스 유닛들을 운반 및 전달하는 임의의 적합한 독립적으로 작동 가능한 비-홀로노믹(non-holonomic) 자율 운반 차량들일 수 있다. 일 측면에서, 상기 보트들(110)은 자동화되며, 독립적인(예컨대, 자유 승차(free riding)) 자율 운반 차량들이다. 보트들의 적합한 예들은, 단지 예시적인 목적으로, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,674호; 2010년 4월 9일에 제출된 미국 특허출원 번호 12/757,312호(지금은 2013년 4월 23일에 등록된 미국 특허 번호 8,425,173호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,423호(지금은 2017년 2월 7일에 등록된 미국 특허 번호 9,561,905호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,447호(지금은 2015년 2월 24일에 등록된 미국 특허 번호 8,965,619호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,505호(지금은 2014년 4월 15일에 등록된 미국 특허 번호 8,696,010호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/327,040호(지금은 2015년 11월 17일에 등록된 미국 특허 번호 9,187,244호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,952호; 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,993호(지금은 2014년 9월 15일에 등록된 미국 특허 번호 9,499,338호); 2014년 9월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/486,008호; 및 2015년 1월 23일에 제출된 미국 임시특허출원 번호 62/107,135호(지금은 2016년 1월 22일에 출원된 미국 특허출원번호 15/003,983호)(이들의 개시 내용들은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에서 찾을 수 있다. (아래에서 더욱 상세하게 설명되는) 보트들(110)은 위에서 설명된 소매 상품들과 같은 케이스 유닛들을 저장 구조체(130)의 하나 이상의 층들 내의 픽킹 스톡(picking stock) 내부에 배치하고 그 다음에 정렬된 케이스 유닛들을 선택적으로 인출하도록 구성될 수 있다.
위에서 언급한 바와 같이, 보트(110)는, 하나 이상의 레일들(1210A-1210C, 1200)에 의해 적어도 부분적으로 Z 방향으로 정의된 적층된 저장 공간들(130S), 인터페이스 스테이션들(TS) 및 주변적인 버퍼 스테이션들(BS, BSD)로부터 케이스 유닛들의 픽킹 및 배치를 실행하는 전달 아암(110PA)을 포함한다(예컨대, 저장 공간들, 인터페이스 스테이션들 및/또는 주변적인 버퍼 스테이션들은 위에서 설명한 바와 같이 케이스 유닛들의 동적 할당을 통해 저장 및 인출 시스템(100) 기준계(reference frame)(REF2)의 X 및 Y 방향으로 더 정의된다). 위에서 언급한 바와 같이, 보트들(110)은 각자의 저장 층(130L) 상에서 각각의 승강기 모듈(150)과 각각의 저장 공간(130L) 사이에서 케이스 유닛들을 운반한다. 보트들(110)은 구동 섹션(110DR)과 페이로드 섹션(110PL)을 가진 프레임(110F)을 포함한다. 상기 구동 섹션(110DR)은, 비-홀로노믹 조향 시스템의 각자의 구동 바퀴(들)(202A, 202B)(일반적으로 구동 바퀴들(202)로 지칭됨)에 각각 연결된 하나 이상의 구동 바퀴 모터들(202MA, 202MB)을 포함한다. 상기 구동 섹션은 보트(110)를 저장 구조물(130)을 관통하여 고속으로 추진시키도록 구성된다. 예를 들어, 상기 모터들(202MA, 202MB)(바퀴들에 대한 모터 속도 감소 또는 속도 증가가 없다, 즉, 모터들은 그들 각자의 구동 바퀴와 1:1 결합된다)은, 보트(110)에 임의의 적합한 가속/감속률들(예컨대, 선형 가속도(
)와 각가속도(
) 둘 다)과 임의의 적합한 보트(110) 이동 속도들(V, ω)을 초래하는 선형의 힘들과 회전 토크를 생성하도록, 각각 각자의 구동 바퀴(202)에 대한 뱅뱅(bang-bang) 또는 최대 토크 제어하에서 토크를 생성함으로써 보트(110)에 단일 소스의 추진력과 조향을 제공하도록 구성된다. 예시적인 목적으로, 오직 상기 모터들(202MA, 202MB)은 보트(110)에 (보트(110)에 전용량의 페이로드가 적재되어 있는 동안) 대략 3.048m/sec2의 가속/감속률과, 대략 20km/hr(예컨대, 대략 5.6m/sec) 이상의, 보다 구체적으로 대략 32km/hr(예컨대, 대략 9.144m/sec) 또는 대략 36km/hr(예컨대, 대략 10m/sec)의 전달 데크(130B) (및 통로(130A) 이동 속도를 제공하도록 구성된다. 이전에 언급한 바와 같이, 고속은 (전술한 바와 같이, 비어 있는 보트(110) 및/또는 무게를 가진 페이로드를 운반하는 보트(110)에 대한) 보트 관성 효과와 (최대 모터 토크에 대한) 모션 다이나믹스가 (예컨대, 경로의 곡률을 포함하는) 보트 횡단 경로와 경로를 따른 운동학적 궤적/상태(P, V, a, 및 t)에 실질적으로 영향을 행사하는 정도이다. 여기서 설명되는 보트(110)의 고속 이동은, 보트(110)의 제어 및 (보트 이동과 일치하는 보트(110)에 의해 생성/처리되는) 시간 최적 궤적들의 수행과 일치하는 내비게이션 어레이(3000)(도 4) 피처들의 리솔루션(resolution)에 의해 적어도 부분적으로 실행되며, 여기서 시간 최적 경로들은 내비게이션 어레이(3000)의 피처들에 의존하는 고속 이동 중에 보트의 포즈 리솔루션(pose resolution)을 포함한다. 일 측면에서, 아래에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이, 보트 내비게이션은, 예를 들어, 인덱스(index) 또는 라인 추종 센서들(6000)(도 6)에 단독으로 근거하여 여기서 설명된 고속으로 실행되며, 다른 측면들에서는, 라인 추정 센서들, 가속도계, 자이로스코프, GPS 센서들, 유도 센서들, 용량 센서들, 적외선 센서들, 소나/소닉 센서들, 들, 또는 이들의 임의의 조합과 같은 임의의 적합한 유형(들) 및 다수의 센서들이 사용된다.
이 측면에 있어서, 비-홀로노믹 보트(110)는 보트(110)를 적합한 구동 표면 상에 지지하기 위해 보트(110)의 단부(110E1)(예컨대, 제1 길이방향 단부)에서 보트(110)의 양측부에 위치한 두 개의 구동 바퀴들(202A, 202B)을 포함하지만, 다른 측면들에 있어서, 임의의 적합한 수의 구동 바퀴들이 보트(110)에 제공된다. 일 측면에 있어서, 각각의 구동 바퀴(202A, 202B)는, 구동 바퀴(202A, 202B)가 모터(202MA, 202MB)의 출력부에 이들 사이에 배치된 감속 유닛 없이 결합되도록, 각자의 모터(202MA, 202MB)에 실질적으로 직접 결합된다(예컨대, 각각의 모터(202MA, 202MB)와 각각의 구동 바퀴(202A, 202B)는 감속 없는 구동부를 형성한다). 각각의 구동 바퀴(202A, 202B)는, 보트(110)가 구동 바퀴들(202A, 202B)의 차동 회전(differential rotation)을 통해 조향될 수 있도록(예컨대, 차동 토크 조향), 독립적으로 제어된다. 한편, 다른 측면들에 있어서, 구동 바퀴들(202)의 회전은 실질적으로 동일한 속도로 회전할 수 있도록 결합될 수 있다. 상기 구동 표면상에 보트(110)를 지지하기 위해, 임의의 적합한 조향 바퀴들(201)이 보트(110)의 단부(110E2)(예컨대, 제2 길이방향 단부)의 보트(110)의 양측부에서 프레임에 장착된다. 일 측면에 있어서, 보트(110)의 이동 방향을 비-홀로노믹으로 변경하기 위해, 상기 바퀴들(201)은, 보트(110)가 구동 바퀴들(202)의 차동 회전을 통해 피봇되도록 자유롭게 회전하는 캐스터 바퀴들(caster wheels)이다. 다른 측면들에서, 보트(110)의 이동 방향을 변경하기 위해, 상기 바퀴들(201)은, 예를 들어, 보트 제어기(110C)(이는, 여기서 설명되는 바와 같이, 보트(110)의 제어를 실행하도록 구성된다)의 제어하에서 회전하는, 예를 들어, 관절형 바퀴 조향과 같은, 조향 가능한 바퀴들이다. 다른 측면들에서, 상기 보트(110)는 임의의 적합한 바퀴 배치(예컨대, 세 개의 바퀴 구성, 네 개의 바퀴 구성, 등)를 포함한다. 일 측면에 있어서, 보트(110)는, 예를 들어, 프레임(110F)의 하나 이상의 코너들에 위치한 하나 이상의 가이드 바퀴들(110GW)을 포함한다. 상기 가이드 바퀴들(110GW)은, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,423호(지금은 2017년 2월 7일에 등록된 미국 특허번호 9,561,905호)(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합됨)에 설명된 바와 같이, 보트(110)를 가이드 하기 위해 및/또는 하나 이상의 케이스 유닛들이 배치 및/또는 픽업되는 장소로부터 미리 결정된 거리로 보트(110)를 위치시키기 위해, 저장 구조물(130), 예컨대, 픽킹 통로들(130A) 내부의 가이드 레일들(1200)(도 1d), 전달 데크(130B) 상의 및/또는 승강기 모듈들(150)과 접속하기 위한 인터페이스 또는 전달 스테이션들에 있는 가이드 레일들(미도시)과 접속될 수 있다. 다른 측면들에 있어서, 하나 이상의 케이스 유닛들이 배치 및/또는 픽업되는 장소로부터 미리 결정된 거리에 보트(110)의 배치는 임의의 적합한 방식, 예컨대 보트(110)의 소나/소닉 센서들, 인덱스 또는 라인 추종 센서, GPS 센서, 유도 센서들, 용향 센서들, 적외선 센서들, 들 또는 이들의 임의의 조합에 의해 실행된다. 위에서 언급한 바와 같이, 보트들(110)은 픽킹 통로들(130A)의 양측부에 위치한 저장 공간들(130S)에 접근하기 위해 상이한 대면 방향들(facing directions)을 가진 픽킹 통로들(130A)로 들어갈 수 있다. 예를 들어, 보트(110)는 단부(110E2)가 이동 방향을 선도하며 픽킹 통로(130a)로 들어갈 수 있거나, 또는 보트(110)는 단부(110E1)가 이동 방향을 선도하며 픽킹 통로(130a)로 들어갈 수 있다.
승강 기구(lift mechanism)(200)는, 2015년 1월 23일에 제출된 미국 임시 특허출원 번호 62/107,135호(이제 2016년 1월 22에 제출된 미국 특허출원번호 15/003,983호)(둘 다 이미 그 전체가 여기에 참조로 통합됨)에 설명된 것과 실질적으로 유사하며, 각각 다른/다수의-sku 또는 다수의-픽킹물 페이로드들이 보트에 의해 핸들링되도록, 조합된 로봇 축 이동들이 수행되도록 구성된다(예컨대, 푸셔 바(110PR), 승강 기구(200), 픽 헤드 연장 및 예컨대, 위에서 설명된 길이방향으로 이동 가능한 푸셔 바와 같은 전/후 맞춤 기구(들)의 조합된 실질적인 동시 이동). 일 측면에 있어서, 승강 기구(200)의 작동은 푸셔 바(110PR)의 작동과 독립적이다. 승강 기구(200) 및 푸셔 바(110PR) 축들의 분리는, 위에서 설명된 바와 같이, 감소된 픽킹/배치 사이클 시간, 증가된 저장 및 인출 시스템 처리량 및/또는 저장 및 인출 시스템의 증가된 저장 밀도를 가져오는 조합된 픽킹/배치 시퀀스를 가능하게 한다. 예를 들어, 승강 기구(200)는, 위에서 설명된 바와 같이, 공통 픽킹 통로 및/또는 인터페이스 스테이션 데크(1200S)로부터 접근 가능한 다수의 높은 저장 선반 층들에서 케이스 유닛들의 픽킹 및 배치를 가능하게 한다.
다시 도 4와 6을 참조하면, 여기서 설명되는 바와 같이, 상기 보트(1100는 픽킹 통로(130A), 전달/핸드오프 스테이션들(TS) 및 버퍼 스테이션들(BS)(도 2a-2c)사이에서 픽페이스들을 운반하도록 구성된다. 이와 같이, 보트(110)가 저장 구조물(130)을 통해 이동할 수 있도록 하기 위해, 보트(110)는 제어기(110C)에 연결된 네이게이션 센서들(110NS)(도 1)을 포함한다. 일 측면에 있어서, 상기 내비게이션 센서들은 라인 추종 또는 인덱스 센서들(6000) 및/또는 전달 데크(130B) 내에 또는 상에 또는 전달 데크의 에지 또는 레일에 형성된 (라인 형태의 또는 라인을 형성하는) 구멍들, 홈들, 트랙들, 등을 추종하기 위한 임의의 적합한 센서들(예컨대, 용량, 유도, 광학, 등)을 포함한다. 다른 측면들에 있어서, 인도어/아웃도어 GPS 센서들과 같은 다른 내비게이션 센서들이 보트(110) 내비게이션을 위해 제공된다. 일 측면에서, 상기 보트(110)는, 각각의 구동 바퀴(202A, 202B)(도 6) 또는 보트(110)의 임의의 다른 적합한 바퀴에 의해 이동된 거리를 감지하기 위한 바퀴 주행거리계(odometer)(6021)(도 6)를 포함하며, 여기서 오직 바퀴 주행거리계에 의해 적어도 전달 데크에 대한 보트 포즈(pose)가 판단되며, 반면 다른 측면들에서는, 보트 포즈는, 바퀴 주행거리계, 가속도계, 자이로스코프 및 보트(110) 상의 임의의 다른 적합한 센서들 중 하나 이상에 의해 판단된다. 일 측면에서, 보트 포즈를 판단할 때 보트 포즈 판단의 정확도를 향상시키기 위해 잘못되거나 거짓된 데이터를 걸러 내기 위해, 임의의 적합한 필터들, 예컨대 Kalman 필터들이 사용된다. 아래에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이, 라인 추종 또는 인덱스 센서들(6000)은 단독으로, (보트(110)가 여기서 설명된 고속으로 이동하는 동안) 고속 보트 내비게이션을 단독으로 판단하고 실행하며 보트(110)가 내비게이션 피처들(LONG1-LPNG3, LAT1-LAT7) 사이에서 이동하는 것을 허용하기에 충분하며, 여기서 내비게이션 피처들 사이의 이동 중에 라인 추종 또는 인덱스 센서들(6000)은, 제2 내비게이션 피처(예컨대, 도착한 피처)와 접촉을 획득(즉, 감지 범위로 들어가서 감각지각을 획득)하기 전에는 제1 내비게이션 피처(예컨대, 출발한 피처)와 접촉을 상실한다(즉, 감지 범위를 빠져나가서 감각지각을 잃는다). 다시 말해서, 전달 데크(130B) 상에서 보트(110)가 이동하는 경로의 적어도 부분은, 보트(110)가 경로 상에서 이동함에 따라, 보트 포즈를 판단하는 보트 포즈 센서들(예컨대 인덱스 센서(6000))이, 노드 또는 웨이포인트와 같은 제1 위치에 있을 때, 보트 포즈를 판단할 수 있는 내비게이션 어레이 피처들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)의 보트 포즈 센서들(예컨대, 인덱스 센서(6000)로부터 새로운 센서 데이터의 획득에 앞서 보트 포즈를 판단할 수 있는 내비게이션 어레이 피처들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)의 센서들의 범위를 떠나도록 배치된다. 다른 측면들에서, 임의의 수와 유형의 내비게이션 센서들(110NS)이 전달 데크(130B)를 따르는 고속 보트(110) 내비게이션을 실행할 수 있다.
픽페이스들의 운반을 실행하고 일반적으로 전달 데크(130B)를 따르는 보트의 이동을 실행하기 위해, 상기 보트(110)는 보트 위치결정 모듈(bot positioning module)(6090)과 모션 제어 서브시스템(subsystem)(6091)을 가진 제어기(110C)를 포함한다. 상기 보트 위치결정 모듈(6090)은 내비게이션 센서 검출 시스템(6010), 모션 위치결정 시스템(6020), 보트 위치결정 처리 시스템(6030), 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040), 보트 속도 및 위치 시스템 제어기, 및 보트 궤적 추종 제어기(6060)를 포함한다. 일 측면에서, 상기 내비게이션 센서 검출 시스템(6010)은, 내비게이션 피처 어레이(3000)의 피처들, 예컨대 가이드라인들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)을 검출하고, 전달 데크(130B)(및/또는 통로들(130A), 전달 스테이션들(TS) 및 버퍼 스테이션들(BS)과 같은 저장 구조물(130)의 다른 피처들)에 대한 보트의 초기 또는 제1 위치 추정값을 제공하기 위한 인덱스 센서들(6000)을 포함한다. 일 측면에서, 위에서 언급한 바와 같이, 상기 인덱스 또는 라인 추종 센서들은 단독으로, 보트(110)가 여기서 설명된 고속으로 이동하는 동안 제1 위치 추정값의 측정을 실행하기 위해, 피처들, 예컨대 이동 레인들 또는 가이드라인들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)을 검출한다. 다른 측면들에서, 상기 내비게이션 센서 검출 시스템(6010)은, 내비게이션 피처 어레이(3000)의 피처들(이는 일 측면에서 이동 레인들 또는 가이드라인들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7) 또는 임의의 다른 적합한 피처들을 포함한다)을 검출하고, (인덱스 센서들(6000)과 함께 또는 센서들의 어레이 단독에 의해) 제1 위치 추정값의 측정을 실행하기 위한 센서들의 어레이(6001)(내비게이션 센서들(110NS)에 관하여 위에서 설명된 센서들 중 하나 이상을 포함한다)를 포함한다. 예를 들어, 이동 레인들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7) 각각은, 이동 레인들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)이 보트(110)에 의해 검출되거나 또는 감지된 때, 보트(110)가 전달 데크(130B) 상에 배치되고 지향된 경우의 포즈 추정이, 적어도 한 방향으로, 내비게이션 센서 검출 시스템(6010)에 의해 이루어질 수 있도록, 전달 데크의 각각의 미리 결정된 위치에 배치된다.
상기 모션 위치결정 시스템(6020)은 위에서 설명된 구동 바퀴들(202A, 202B)(또는 임의의 다른 적합한 바퀴들, 예컨대 바퀴들(201)) 각각이 이동하는 거리를 추종하도록 구성된 바퀴 주행거리계들(6021)을 포함하거나 이들로부터 데이터를 획득하도록 구성된다. 일 측면에서, 바퀴 주행거리계에 의해 또는 이와 협력하여 보트 포즈(pose)가 측정되지 않는 경우에, 모션 위치결정 시스템(6020)은 또한 온보드 보트 포즈 측정 모듈(6020)을 포함하며, 이는 보트 포즈를 측정하기 위한 임의의 적합한 센서들, 예컨대 보트(110)의 위치, 속도, 롤(roll), 피치 및 요(taw) 데이터를 생성하는 가속도계와 자이로스코프를 포함한다. 일 측면에서, 상기 모션 위치결정 시스템(6020)은 (예컨대 보트(110)가 횡단 경로를 따라서, 예를 들어 고속으로, 데크(130B)를 횡단할 때 보트(110) 포즈를 계속적으로 갱신하는 모션 위치결정 시스템(6020)에 대한 주 입력(primary input)으로서의 역할을 하는) 보트 포즈와 적어도 전달 데크(130B)에 대한 보트(110)의 제2 위치 추정값을 결정하기 위해 바퀴 주행거리계 데이터 단독에 의존한다(다른 측면들에서는 바퀴 주행거리계 데이터와 보트 포즈 데이터를 둘 다 채용한다).
상기 보트 위치결정 처리 시스템(not positioning processing system)(6030)은 내비게이션 센서 검출 시스템(6010)과 모션 위치결정 시스템(6020)으로부터 제1 및 제2 위치 추정값들을 수신하도록 구성된다(그리고, 내비게이션 센서 검출 시스템(6010)과 모션 위치결정 시스템(6020)은 제1 및 제2 위치 추정값들을 송신하도록 구성된다). 상기 보트 위치결정 처리 시스템(6030)은, 제1 및 제2 위치 추정값들 중 어느 것보다 더 정확한 제3 위치 추정값을 결정하기 위해, 임의의 적합한 방식으로 제1 및 제2 위치 추정값들을 결합하도록 구성된다. 또한, 상기 보트 위치결정 처리 시스템(6030)은, 일 측면에서, 보트(110)가 미리 결정된 이동 경로를 벗어나거나 헤매도록 할 수 있는 불규칙하거나 거짓된 제3 위치 추정값을 임의의 적합한 방식으로 제거하거나 필터링하도록 구성된다.
상기 보트 내비게이션 궤적 생성기(bot navigation trajectory generator)(6040)는 임의의 적합한 맵(map)(6041)을 포함하며, 상기 맵(6041)은 전달 데크(130B)와 전달 데크(130B) 상에 배치된 내비게이션 피처 어레이(3000)를 포함한다. 일 측면에서, 상기 맵(6041)은, 예를 들어, 전달 데크(130B)에 대한, 각각에 대한, 그리고 내비게이션 피처 어레이(3000)에 대한 통로들(130A), 버퍼 스테이션들(BS), 전달 스테이션들(TS), 진입로들(driveways)(130BW), 등의 위치들을 포함한다. 상기 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는, 일 측면에서 (아래에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이) 보트(110) 동적 모델(dtnamic model)에 근거하여 결정되며 보트(110)가 이동할 수 있는 횡단 경로들(traverse paths)을 형성하는 다수의 미리 결정된 시간-최적(time-optimal) 궤적들(6042)을 포함한다. 일 측면에 따라, 미리 결정된 시간-최적(즉, 매개변수화되지 않은(unparameterized)) 궤적들은 (적어도 부분적으로 초기 위치로부터 최종 위치/도착지까지의 완전한 내비게이션을 단독으로 살행하기 위해) 보트(110) 온보드 제어기에(예컨대, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040) 내에) 상주하며, 시작된 횡단/이동 중에 즉각적으로 및/또는 이동을 시작하기에 앞서 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)에 의해 동적으로 선택 가능하다. 예를 들어, 도 4와 6a를 다시 참조하면, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는, (적어도, 주어진 보트 초기 조건들의 설정과 보트(110) 동적 특성들을 위한 보트(110) 동적 모델에 근거하여) 미리 결정된 시간-최적 궤적들의 테이블 또는 라이브러리(library)(6042T)를 포함하며, 시간-최적 궤적들은, 하나의 내비게이션 피처(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)와 연관된 직선 방향으로부터 매끄럽게 분기되고 또 하나의 상이한 (또는 동일한) 내비게이션 피처(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)로 매끄럽게 합류하기 위해, 각각 대응되는 보트 경로를 형성한다. 아래에서 더 설명되는 바와 같이, 상기 궤적들은 테이블(6042T) 내에 바퀴 토크들(좌측 바퀴 토크(TL), 우측 바퀴 토크(TR))(예컨대, 보트(110) 동력원을 위한 정격 전류에서 각각의 좌측/우측 바퀴 최대 토크와 각각의 토크를 위한 대응되는 전환 시간(switch time)(예컨대, (TL, tL)/(TR, tR))로서 효율적으로 구현될 수 있다. 언급한 바와 같이, 그리고 구현될 수 있는 바와 같이, 기술 분야에서 "뱅-뱅(bang-bang)" 제어로 알려져 있으며, 예컨대, 대응되는 궤적에 의해 형성된 횡단 경로들의 대표적인 곡선들로서 오직 보여주기 위한 목적으로 도 6a에 도시된 것과 일치하는 최대 토크를 적용함으로써, 설명된 궤적들은 시간-최적이다. 예를 들어, 시간-최적 궤적들(6042T)은, 보트(110)가 공통된 방향을 따라서 배치된 두 개의 내비게이션 피처들 사이의(예를 들어, 하나 이상의 길이방향 내비게이션 피처들(LONG1-LONG3) 사이의 또는 하나 이상의 측방향 내비게이션 피처들(LAT1-LAT7) 사이의) 및/또는 상이한 방향으로 배치된 두 개의 내비게이션 피처들 사이의(예를 들어, 도 4에 도시된 길이방향 내비게이션 피처들(LONG1-LONG3)과 측방향 내비게이션 피처들(LAT1-LAT7) 사이의) 대응되는 궤적에 의해 형성된 부드러운 곡선(여기서 곡선, 곡선들, 또는 곡률은 일반적으로 오목한/볼록한 형상을 가진 횡단 경로 라인들을 언급하기 위해 사용되며, 여기에 적용된 기술들을 통해 이와 같이 명확하게 식별될 평평한 곡선들을 가진 경로 라인들에 동등하게 적용될 수 있다) 경로를 따라서 여기서 설명된 고속으로 이동하는 동안, 매끄럽게 전이될 수 있도록 허용한다. 일 측면에서, 보트 동적 모델(들)에 근거한 시간-최적 궤적들(6042T)은 테이블(6042T) 내에 임의의 적합한 방식으로 분류되거나 목록으로 만들어졌다. 일 측면에서, 상기 궤적들은, 그들 각각의 특성들에 따라, 대응되는 궤적에 의해 형성된 곡선 경로를 따른 직선 길이(L, L1, ..., Ln)에 따라 분류되어 도시되며, 여기서 길이(L, L1, ..., Ln)는, 예를 들어, 제어기(120)로부터 수신된 보트 모션 명령 내에 지정된 대로, 보트(110) 맵 좌표계(REF) 내에 정의된 위치들 P1(BX1, BY1)과 P2(BX2, BY2) 사이에서 보트(110)에 의해 이동된 직선 거리에 대응된다.
추가적인 예로서, 도 6b는 상이한 대표적인 곡선 경로들을 보여주며, 각각의 경로는, 곡선 경로의 시작과 끝에서 상이한 보트(110) 경계 조건들에 대한 다양한 대응되는 시간-최적의, 동적 모델 근거 궤적에 의해 형성/생성된다(예를 들어, 곡선 경로 상에서 최기에 횡단을 시작했을 때의 보트(110) 포즈(P1)(도 5b 참조)(BX1, BY1, θ1, VL1, ω1); 곡선 경로 상에서 횡단의 끝에서의 보트(110) 포즈(P2)(도 5b 참조)(BX2, BY2, θ2, VL2, ω2); 여기서 (BX1, BY1)은 각각의 위치 좌표이고, θ1은 시스템 기준 축(REF2)(예컨대, X 축)으로부터 보트 길이방향 축의 요(yaw)이고, VL1은 경로를 따른 보트(110)의 직선 속도이며, ω1은 보트의 회전 속도(즉, 
)이다). 도 6b에 도시된 횡단 경로들은 보트(110) 동적 모델에 근거한 다양한 미리 결정된 시간-최적 궤적 솔루션들의 예들을 대표적으로 보여주는 역할을 하며, 상이한 경계 조건들과, 언급한 바와 같이, 다양한 미리 결정된 궤적에 의해 실행된 결과적인 보트(110) 경로를 위해, 각각 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)에 의해 선택된다. 도 6c와 6d는 각각, 도 6b에 도시된 예시적인 궤적(BTX)의 시간에 따른 속도(VL, ωt) 프로파일과 좌측/우측 구동 바퀴 모터 전류 플롯(IL, tL; IR, tR)을 도시하며, 여기서 VL은 보트(110) 길이방향 축과 정렬된 경로를 따른 보트(110)의 직선 속도이고(즉, VL 벡터는 이 설명을 목적으로 남아 있다), ω는 회전 속도이며; IL, IR은 좌측 및 우측 구동 바퀴들을 위한 각자의 모터 전류이며, t는 시간이다. 구현될 수 있는 바와 같이, 모터 전류들(IL, IR)은, 일반적인 관계 TL /R = ktIL/R(여기서 kt는 제조자 정격 모터 토크 상수)에 따라서 대응되는 구동 바퀴들(200A, 200B)에 대한 각자의 모터 토크를 결정한다. 상기 보트(110) 모터 토크들은, (보트(110) 롤링 표면(rolling surface), 예컨대 전달 데크(130B) 또는 바닥의 표면에 대한 구동 바퀴들(202A, 202B)의 접촉 패치들(contact patches)에서) 보트(110) 길이방향 축(BX)을 따른 구동력(fx)을 제공하고, (각각의 구동 바퀴들(202A, 202B) 사이의 차동 구동력들에 의한) 요 토크들(yaw torque)(qz)을 제공하며, 이들은 여기서 집합적으로 바퀴 모터들(202MA, 202MB)로부터 이용 가능한 렌치(wrench)(fx, qz)로서 지칭되고, 아래의 관계식으로 표현될 수 있다.
여기서, kt는 모터 토크 상수, IL과 IR은 좌측 및 우측 모터 전류, Rwheel은 바퀴 반경, Wheelbase는 바퀴들(202A, 202B) 사이의 거리(LATWB)(예컨대, 휠 트랙)이다.
위에서 언급한 바와 같이, 이용 가능한 렌치(fx, qz)는 시간-최적 방식으로 적용되며, 이에 따라 시작 지점으로부터 끝까지 시간-최적 궤적을 생성하고(즉, 모든(두 개의) 구동 바퀴들(202A, 202B)을 위한 모터 토크(TL /R)는 곡선 경로의 실행과 결과적인 횡단에 걸쳐 사용 가능한 최대 (포지티브 또는 네거티브) 토크이다) 시간-최적 궤적에 의해 형성된 곡선 경로가 부드럽게 되도록 한다. 예를 들어, 경로를 따른 보트(110) 속도(VL)는 도 6b에 도시된 바와 같이 일정하다. 최대의 사용 가능한 토크는 통상적인(즉, 장애가 없고 비상시가 아닌) 조건들과 이동을 위해 설정된 구동 모터(들)(202MA, 202MB)로부터 지시된 최대 토크일 수 있다. 더 구현될 수 있는 바와 같이, 적용된 렌치(fx, qz)는, (VL을 일정하게 유지하고, 결과적인 부드러운 경로는 중단 없이 유지하도록) (곡선에 대하여) 외측 구동 바퀴(202A, 202B)에는 최대 (포지티브) 사용 가능한 토크를 적용하고, (곡선에 대하여) 내측구동 바퀴에는 최대 (네거티브) 사용 가능한 토크를 적용하며, 위에서 언급한 바와 같이 그리고 아래에서 더 설명되는 바와 같이, 궤적의 시작과 끝에서 보트(110) 동적 모델과 경계 조건들에 근거하여 결정된 전환 시간들(switch times)(예를 들어, 도 6c 참조)에서 이들 사이의 전환(switching)에 의해, 부드러운 경로를 나타내는 궤적에 걸쳐 (시작부터 끝까지) 모터들(202MA, 202MB)로부터 이용 가능한 최대 렌치이다. 다른 측면들에서, 궤적의 시작과 끝 사이에서 부드러운 곡선 경로를 나타내는 시간-최적 궤적을 생성하기 위해 최대 이용 가능한 렌치(fx, qz)를 고려할 때, 궤적의 선속도(VL)는, 예컨대, 꾸준하거나 일정한 보트(110)의 직선 가속도(또는 감속도)를 가지고 궤적의 원하는 부분(또는 모든 부분) 중에 연속적인 선속도(VL)를 가짐으로써, 변하도록 허용될 수 있다. 따라서, 시간-최적 궤적은 원하는 보트 모션의 (궤적의 시작과 끝에서) 상이한 미리 결정된 경계 조건들을 위해 결정됨으로써(위에서 언급한 바와 같이, 모터 토크/전류 대 전환 시간의 플롯은 도 6c에 도시된 것과 유사하다), 상이한 미리 결정된 시간-최적 궤적들이 생성되며, 이 궤적들 각각은 시작 경계 조건들에 대응되고 (그 경계 조건들에 의해 특징지어지며), 이에 따라 궤적들 각각은 주어진 궤적에 의해 형성된 결과적인 곡선 경로의 형상에 의해 형상적으로 특징지어질 수 있으며(각각 대응되는 시간-최적 궤적을 특징짓는, 상이한 경로들을 보여주는 도 6b 참조), 이 곡선 경로는, 초기 및 최종 속도들이 궤적의 초기 및 최종 단부들로부터 공통의 지향 방향과 오프셋 위치들(ΔBX, ΔBY)(또는 직선 길이들(L))을 가지는 경계 조건들을 위해, 도 6b에 도시된 바와 같은 주어진 시간-최적 궤적을 실행함에 있어서 동시에 실행된다.
상기 시간-최적 궤적들은 일반적인 "S" 형상의 곡선 경로 특성을 가지며, 하나 이상의 미리 결정된 시간-최적 궤적들의 세트는 (예컨대, 언급된 바와 같이 경계 조건들에 의해 결정된) 상이한 오프셋/길이 조건들과 초기/최종 속도 조건들에 대해 생성될 수 있다. 따라서, 도 6b에 도시된 예에서 볼 수 있는 바와 같이, (보트 동적 모델(들)에 근거한) 미리 결정된 시간-최적 솔루션들은 공통된 특징적인 경계 조건들(예컨대, 경로 형상)에 따라 그룹화될 수 있고, 다른 원하는 공통 특성들(예컨대, 공통 초기 속도)에 따라 서브-그룹화될 수 있으며, 이에 의해 그룹/세트(GBTA-GBTD)는 공통 초기 속도를 가진 시간-최적 궤적들을 나타내는 경로 형상 세트들이며, 각 세트(GBTA-GBTD) 내의 궤적들의 형상들은 상이한 미리 결정된 초기/최종 오프셋 위치들(ΔBX, ΔBY) 또는 경로 길이(L)에 대한 것이다. 이러한 곡선 형상들은 미리 결정된 궤적 세트들(GBTA-GBTD)에 대해 도시되지만, 각각의 세트는 보트(110)의 모션의 원하는 범위(및 이로부터 발생되는 경계 조건들)에 따라 더 많거나 더 적은 미리 결정된 시간-최적 궤적들을 가질 수 있다. 따라서, 도시된 바와 같이, 궤적 세트(GBTA)는 대응되는 초기 속도에 대한 하나의 시간-최적 궤적 솔루션을 포함할 수 있으며, 동일한 초기 속도 및 상이한(예컨대, 더 긴) 길이들(L)에서의 다른 시간-최적 솔루션들은 경로 형상 특성을 공유하지 않을 수 있으며, 이런 이유로 아래에서 설명되는 바와 같이 다른 시간-최적 솔루션들과 그룹화될 수 있다(예컨대, 반대쪽 단부는 일정한 또는 가변 속도로 선회한다).
보트 이동을 실행할 때, 경로 상의 경로 형상과 모션 프로파일이 보트에 의해 추종됨에 따라, 미리 결정되는 시간-최적 궤적은 보트 제어기에 의해 생성되는 시간-최적 궤적을 가리키며, 여기서 더 설명되는 바와 같이, 시간-최적 궤적의 몇몇 요소들이 보트 제어기 내에 프로그래밍 될 수 있더라도, 시간-최적 궤적을 보트 제어기 내에 미리 프로그래밍할 필요가 없다는 것을 유의한다. 위로부터 구현될 수 있는 바와 같이, 미리 결정된 솔루션들은, 솔루션들의 특성 세트들에 의해 그룹화되거나 분류된, 대응되는 미리 결정된 모터 전류(IL, IR) 및 기준 전환 시간들(reference switch times)(tL,R)로서 구현된 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)(도 6 참조)의 궤적(들)(6042) 섹션 내에 저장될 수 있다. 상기 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는 (모션 중인 보트(110)에 의해 즉각적으로, 또는 모션을 시작하는 보트(110)에 앞서) 궤적(들)(6042) 섹션의 하나 이상의 미리 결정된 솔루션(들)을 동적으로 선택하도록 구성되며, 궤적(들)(6042) 섹션은, 보트(110) 포즈와 상태 결정, 현재 위치/장소 및/또는 장래 위치/장소, 및 (현재 위치로부터 위치 오프셋/횡단 길이, 방향, 속도를 포함하는) 지시된 도착지를 솔루션 세트 특성들(예컨대, "S" 형상)에 매칭시키고, 그 다음에 저장된 솔루션들의 세트들로부터 매칭 솔루션(들)을 동적으로 선택하기 위해 세트(GBTA-GBTD) 내부의 하나 이상의 미리 결정된 솔루션들에 매칭시킨다.
이제, 도 4, 7a 및 7b를 참조하면, 보트(110)의 예시적인 보트 횡단 경로들이 개시된 실시예의 측면들에 따라 도시된다. 구현될 수 있는 바와 같이, 이러한 운반 경로들은 임의의 적합한 보트, 예를 들어, 여기서 설명된 보트(110)를 위한 것일 수 있다. 또한, 구현될 수 있는 바와 같이, 시간-최적 궤적은 개시된 실시예들의 측면들에 따라 이러한 예시적인 횡단 경로들 각각을 위해 생성될 수 있다. 여기서 사용되며 도면들에 묘사된 "횡단 경로(traverse path)"라는 용어는, 개방된 비결정론적 전달 데크(130B) 또는 바닥에 의해 그것의 위치들 사이에 형성된 비결정론적 표면상의/비결정론적 표면을 따른 보트(110)의 물리적 횡단 경로들을 말한다는 것을 주목한다. 상기 횡단 경로들은 횡단 경로를 형성하기 위해 서로 연결된 (도 6a와 6d에 관해 여기서 설명된 것과 같은) 하나 이상의 세그먼트들을 포함할 수 있다는 것을 주목한다. 횡단 경로의 "궤적(trajectory)"이라는 용어는, 횡단 경로를 따라서 이동하는 그리고 횡단 경로를 형성하는, 예를 들어, 가속도, 속도, 등과 같은 보트(110)의 운동학적 성질들을 포함한다.
상술한 바와 같이, 임의의 적합한 제어기, 예컨대 보트(110)의 제어기(110C)는, 보트(110) 구동 섹션(110DR)의 최대 파워를 사용하여 보트(110)의 시간-최적 모션들을 발생시키기 위한 뱅-뱅 제어기(bang-bang controller)로서 구성될 수 있다. 개시된 실시예의 측면들은 미리 결정된 보트(110) 외에, 모터 토크(예컨대, 최대 토크/피크 사용 가능 토크) 및/또는, 예컨대, 상이한 보트(110) 페이로드 적용 또는 임의의 다른 속도, 가속도, 등의 제약들을 위한 경제 제약들(boundary constraints)을 가진 매개변수화되지 않은(unparameterized) 보트(110) 궤적들의 생성을 허용한다. 생성된 궤적들에 관하여 여기서 사용되는 "매개변수화되지 않은(unparameterized)"이라는 용어는, 궤적과 횡단 경로 특성들이, 시간-최적 궤적 형상이 이용 가능한 보트(110) 최대 모터 토크의 언급된 제약들(예컨대, 보트(110) 전원으로부터의 최대 이용 가능한 전류에 대한 원하는 최대 사용 가능한 토크, 및 다른 보트 동적 모델들(예컨대, 질량, 관성 모멘트, 구동 바퀴의 반경, 구동 바퀴의 휠베이스, 등), 및 초기 및 최종 관성 조건들) 내에서 달성되도록, (시간에 관한 또는 위치-속도 기준계 또는 공간 내의) 궤적의 곡선 또는 형상에 관해 제약되지 않는다는 것을 의미한다. 개시된 실시예의 측면들에 따르면, 궤적들은, 주어진 최대 구동 토크 제약들에서 최적의(가장 짧은) 이동 시간(예컨대, 횡단 경로의 시작 지점과 횡단 경로의 종료 지점 사이의 보트(110) 횡단 시간)이 달성되도록, 횡단 경로 세그먼트들 각각에 대해 생성될 수 있다. 또한, 모터 및/또는 (만약에 있다면) 기어 박스와 같은 구동 요소들을 위한 피크 토크 요구는 (이동 시간의 감소와 함께 또는 이동 시간의 감소 없이) 감소될 수 있으며, 이는 보트(110)와 관련된 더 낮은 비용, 구동 요소들의 감소된 크기, 및/또는 보트(110)의 증가된 수명으로 이어진다.
개시된 실시예의 측면들은, 일반적으로 토크 제약을 고려하지 않거나 또는 일반적으로 부드러운 지시 궤적을 생성하지 않는 기존의 궤적 생성 방법들의 결함을 다룬다. 여기서 생성된 궤적들에 관해 사용되는 "부드러운(smooth)" 또는 "부드러움(smoothness)"이라는 용어는 시간에 걸쳐 곡선 횡단 경로를 따라서 연속된 선속도를 말한다. 높은 속도와 중간 속도에서 로봇(110) 관성 및 동적 특성들을 고려할 때, 선속도의 불연속성은 일반적으로 실제로 성취될 수 없으며, 바람직하지 않다는 것을 주목한다.
다른 측면들에서, 시간-최적 궤적들은, 보트(110) 동적 모델 특성들 및/또는 다른 경계 조건들, 예컨대, 보트 페이로드(예컨대, 비어 있는 보트 또는 적재되어 있는 보트), 페이로드 질량 및/또는 크기에 근거하여 분류되며, 여기서 (예컨대, 보트 질량 중심 편심을 초래하는) 보다 큰 질량의 페이로드들 및/또는 보다 밀집한 페이로드들은 고속에서 더 큰 반경의/만곡된 선회를 형성할 수 있다. 다른 측면들에서, 궤적들은 보트(110)에 의해 이동된 거리와 페이로드 무게/질량 및/또는 크기/질량 분포 또는 페이로드 밀도 중 하나 이상에 근거하여 분류된다.
도 4와 6a로부터 구현될 수 있는 것으로서, 보트(110)가, (초기 정지 및/또는 즉각적인 포즈를 가진) 초기 위치로부터 (최종 원하는/결과적인 정지 및/또는 즉각적인 포즈를 가진) 최종 위치까지 추종하기 위해, 단독으로 및/또는 연속하여 적용되거나 평평한 경로 라인(도 6a 참조)에 의해 분리되어 적용된 동적으로 선택된 조합으로, 동적으로 선택할 수 있는 상이한 경로 곡선들을 형성하는 상이한 유형의 미리 결정된 시간-최적 동적 모델 베이스 궤적들이 있다. 일 측면에서, 궤적들은 직선, 반원형 및 후크(hook) 또는 "J" 형상들과 같은 임의의 적합한 형상을 가진 간단한 곡선들에 의해 특징지어진다. 반면에 다른 측면들에서. 궤적들은 설명된 바와 같이 다수의 방향의 변화들 또는 변곡점들을 가진 "S" 형상의 곡선들과 같은 임의의 적합한 복잡한 곡선들이다. 예를 들어, 시간-최적 궤적의 하나의 유형은 곡선 부분들과 직선 부분들을 가진 요소 시간-최적 궤적(component time-optimal trajectory)이며, 여기서 곡선 부분들은 하나 이상의 가변적인 또는 일정한 선회 반경/선회율(turn rate), 일정한 또는 변하는 선회 방향들 및 간단한 선회부들을 가진 복합 곡선들 또는 선회부들(turns)이다. 시간-최적 궤적 유형의 또 하나의 예로서, 시간 최적 궤적들의 특징적인 경로 형상들은, 하나 이상의 가변적인 선회 반경/선회율(예컨대, 도 6a에 도시된 경로들(991A-991n 및 992A-992n)의 궤적)을 가지거나, 또는 단일 방향으로 일정한 선회 반경/선회율(예컨대, 도 6a에 도시된 경로들(990A-990n)의 궤적)을 가진 (이동하는 중에 일 방향으로 선회하는) 간단한 선회부이다. 구현될 수 있는 것으로서, (예컨대, 간단하고 복잡한) 다양한 요소 시간-최적 궤적들은 일 측면에서, 보트(110)에 의해 추종되는 운반 경로(BTP)(예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, 간단한 곡선/선회부를 특징으로 하는 시간-최적 궤적과 조합된 (예컨대, 도 6a에 도시된 경로들(993A-993n)의 궤적과 같은) "S" 형상을 특징으로 하는 시간-최적 궤적을 가지며; 다른 측면들에서 (예컨대, 도 6a에 도시된 경로들(994A-994n)의 궤적과 같은) 평탄한 곡선 경로 궤적이 굽혀진 곡선 경로 궤적에 연결될 수 있다)를 형성하기 위해, 끝과 끝을 붙여서, 서로 연결된다.
일 측면에서, 여기서 언급하는 바와 같이, 다수의 미리 결정된 궤적들(6042T)은, 전술한 바와 같이, 제어기(110C)에 의해 접근 가능한 보트(110)의 임의의 적합한 메모리(110M) 내에 저장되며, 보트(110) 이동 경로(BTP)의 생성을 위한 시간-최적 궤적들의 세트를 형성하기 위해, 여기서 언급된 제어기(110C)에 의해, 예컨대 보트 내비게이션 궤적 생성기(640)에 의해 동적으로 선택된다. 여기서 언급된 바와 같이, 각각의 (매개변수화되지 않은) 궤적은 보트 제어기(110C)에 의해 동적으로(예컨대, 보트가 여기서 설명된 속도로 이동하는 중과 같이 즉각적으로) 결정되거나 선택되는 시간 최적 궤적이다. 상기 제어기(110C)는, 예컨대 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)를 통해, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)의 궤적(들)(6042) 섹션으로부터, 하나 이상의 미리 결정된 시간-최적 궤적들을 선택하고 조합하여 복합 시간-최적 궤적을 형성하며, 여기서 시간-최적 궤적들의 조합도 보트(110)의 모션 중에 (또는 보트(110) 모션에 앞서) 보트 제어기(110C)에 의해 동적으로 수행되어 보트(110)의 횡단 경로를 따른 하나 이상의 웨이포인트들(waypoints)을 연결한다(이는 주어진 이동을 실행하는 동적으로 선택되거나 결정된 궤적들의 세트를 초래한다). 상기 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는 시간 최적화된 하나 이상의 시간-최적 궤적 세트(들)(GBTA-GBTD)(도 6b 참조)을 형성하기 위해 시간-최적 궤적들(예컨대, 미리 결정된 웨이포인트들 사이의 가장 빠른 루트)을 선택하고 조합한다.
시간-최적 궤적 선택의 예로서, 도 4와 6을 참조하면, 중앙 제어기(예컨대 제어기(120))는 보트(110) 이동 명령을 송신한다. 상기 이동 명령은 제어기(110C)의 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)에 의해 수신되고, 예를 들어 그리고 위에서 언급된 바와 같이, 시작 궤적 웨이포인트와 종료 궤적 웨이포인트를 포함하며, 여기서 시작 웨이포인트는 이동 명령이 송신된 시간에서 보트의 현재 위치에 기초한다. 오직 예시적인 목적으로, 시작 웨이포인트는 웨이포인트(WP1)일 수 있으며, 종료 웨이포인트는 웨이포인트(WP3)일 수 있다. 상기 웨이포인트들은 전달 데크(130B) 상의 임의의 적합한 위치에 배치될 수 있으며, 일 측면에서, 통로들(130A), 진입로들(130BW), 버퍼 스테이션들(BS), 전달 스테이션들(TS)의 개구부들에 위치할 수 있으며 노드들(ND)의 위치들과 일치할 수 있다. 이 예에서, 웨이포인트(WP3)는 통로(130A1)의 개구부로 이어지는 내비게이션 피처들(LAT1)을 따라서 배치된 노드(ND)와 일치한다. 여기서 상기 보트(110)는, 이동 명령에 근거하여, 위에서 언급된 속도로 이동하며, (모션 위치결정 시스템(6020) 및/또는 내비게이션 센서 검출 시스템(6010)으로부터) 보트의 포즈 및 상태, 페이로드의 크기 및/또는 무게/질량과 함께 보트(110)의 현재 위치와 웨이포인트(WP3) 사이의 거리를 알며, 시작 및 종료 웨이포인트들을 연결하기 위해(여기서 웨이포인트들은 노드들(ND)과 일치될 필요가 없다), 보트(110)의 현재 위치(보트(110)가 전달 데크(130B)를 따라서 고속 이동 중에 시작 웨이포인트(WP1)를 이미 지나갔을 수 있기 때문에 현재 위치가 사용된다)와 종료 웨이포인트(WP3) 사이의 궤적 솔루션, 페이로드의 크기 및/또는 무게/질량을 제공하는 미리 결정된 시간-최적 궤적들의 하나 이상의 저장된 특성들(예컨대, 거리(L1) 및 초기/최종 경계 조건들)에 근거하여 저장된 미리 결정된 시간-최적 궤적들로부터 하나 이상의 시간-최적 궤적들(6042)을 선택한다. 이전에 언급된 바와 같이, 미리 결정된 시간-최적 궤적들의 특성들은 저장고 내의 궤적들을 (원하는 경우에 세트로) 분류하기 위한 수단이 되며, 역으로 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)에 의해 시간-최적 궤적들의 선택을 위한 색인 수단(indexing means)으로서 유효하다. 이와 같이, 시간-최적 궤적들은 웨이포인트들에서 및/또는 웨이포인트 전에 또는 후에 시작하거나 종료될 수 있고, 내비게이션 피처(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)로부터/로 시간-최적 궤적의 분기점은 보트 제어기(110C)에 의해 자유롭게 선택될 수 있으며, 일 측면에서, 전달 데크(130B) 상의 장애물(예컨대, 다른 보트), 보트에 의해 운반되는 페이로드, 또는 임의의 다른 적합한 제약들에 근거할 수 있다(예컨대, 보트(110)는 웨이포인트 위치들과 관계없는 안내 피처들로부터 분기되거나 안내 피처들로 분기될 수 있다). 따라서, 구조 맵(6041) 상에 도착지를 설정하는 (예컨대, 즉각적으로 수신된) 주어진 이동 명령을 위해, 현재의 포즈와 상태 및 도착지에서 원하는 포즈와 상태를 알고 있는 보트(100)는 시간-최적 궤적 세트(들)이 특징화된 궤적 인덱스(trajectory index)에 접근하며, 이동 명령이 수신된 그 시점과 도착지에서의 보트(110)의 포즈/상태와 매칭되는 특성들에 근거하여 하나 이상의 시간-최적 궤적 솔루션들의 (세트) 하나 이상을 동적으로 선택한다.
보트(110E)가 내비게이션 피처(LONG1)를 따라서 이동하는 포즈 P1으로부터 통로(130A)에 들어가기 위한 웨이포인트(WP3)에서 요구되는 포즈(예컨대, 포즈 P2)로 이동하도록, 하나 이상의 시간-최적 궤적(6042)의 선택이 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)에 의해 전달 데크(130B)를 따른(예컨대, 내비게이션 피처(LONG1)을 따른) 보트(예컨대, 보트(110E))의 (여기서 설명된 고속) 이동과 동시에 수행된다. 시간-최적 궤적들의 선택된 세트를 보트 제어 스킴(scheme)으로 분석하기 위해, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는 "테스트 슈팅(test shooting)"과 "경사 하강(gradient descent" 방법들을 사용하는 알고리즘으로 (선택된 궤적 이동 세트의 시작에서의) 초기 속도와 모터 전류(IL, IR) 전환 시간들(tL, tR)을 계산한다. 이에 따라, 선택된 궤적 솔루션 세트의 뱅-뱅 제어를 실행하는 전류 전환 시간은 보트(110)의 시간 기준계(time reference frame)로 설정되며, 보트가 동적으로 선택된 시간-최적 궤적을 실행하도록 보트 궤적 추종 제어기(6060)에 의해 실행된다. 상술한 바와 같이, 통로측 가이드라인 또는 내비게이션 피처(LONG1)는, 보트(110)가 통로(130A1) 내부로 90°선회하지 못하도록, 전달 데크(130B)의 에지 가까이에 배치된다. 이와 같이, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는, 시간-최적 궤적(들)에 의해 생성된 곡선 경로의 시작과 끝에서 상이한 경계 조건들을 위한 보트(110)의 동적 모델에 근거하여, 보트(110E)가 내비게이션 피처(LONG1)로부터 이동하여 통로(130A1)에 들어가기 위해 그 포즈를 변경하도록 허용하는 하나 이상의 미리 결정된 시간-최적 궤적들(6042)을 선택한다.
이 예에서, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는, 보트(110E)를 내비게이션 피처(LONG1)로부터 내비게이션 피처(LONG2)로 이동시키기 위해, 궤적(들)(6042) 섹션으로부터 하나 이상의 미리 결정된 시간-최적 궤적들(6042)을 선택한다. 일 측면에서, "S" 형상(예컨대, 하나가 다른 하나를 즉시 뒤따르는 두 개의 반대되는 선회들)을 가진 단일의 복합 시간-최적 궤적(3010)은 내비게이션 피처들(LONG1, LONG2) 사이의 전이(transitioning)를 위해 선택된다. 또 하나의 측면에서, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는, 매칭되는 경계 조건들의 지점에서 연결되는 단순한 선회부들(예컨대, 도 6a에 도시된 "J" 형상의 궤적 경로들(991A-991n))을 형성하는 일련의 궤적들을 동적으로 선택할 수 있으며, 이에 따라, 두 개의 동적으로 선택된 단순한 "J" 형상의 곡선(3010A, 3010B) 솔루션들이 내비게이션 피처들(LONG1, LONG2) 사이의 전이를 위한 웨이포인트(WP4)(예컨대, 단순한 곡선들 사이의 변곡점)에서 만나도록 선택되어 내비게이션 피처들(LONG1, LONG2) 사이의 결과적인 경로가 부드럽게 되도록, 즉각적으로 웨이포인트(WP4)를 생성한다. 상기 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는, 보트(110)가 통로(130A1)에 들어가는 것을 허용하는 보트(110) 포즈(예컨대 도 4에 도시된 포즈 P2)로 웨이포인트(WP3)에 도착하기 위해, 내비게이션 피처(LONG2)로부터 내비게이션 피처(LAT1)로 전이하기 위한 하나 이상의 추가적인 시간-최적 궤적들을 선택한다. 여기서, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)는 (위에서 언급한 바와 같이) 즉각적으로 또 하나의 웨이포인트(WP2)를 생성하고, 보트를 내비게이션 피처(LAT1) 상으로 90°선회시키는 단순한 곡선 시간-최적 궤적(3012)을 선택할 수 있으며, 여기서 시간-최적 궤적들(3010(또는 3010B) 및 3012)은, 또 다른 단순한 직선 시간-최적 궤적(3011)에 의해, 상술한 바와 같이 복합 시간-최적 궤적을 형성하기 위해, 만나거나 서로 연결된다.
위에서 언급한 바와 같이, 일 측면에서, 미리 결정된 시간-최적 궤적들은, 예를 들어, 보트(110)의 동적 모델(예컨대, 동적 제약들)에 적어도 부분적으로 근거하여, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)에 의해 선택된다. 도 5b도 참조하면, 보트 동적 모델은 아래 식들에 의해 정의된다.
여기서, x, x1, x2는 x 축을 따른 위치들이고, vx는 x 축을 따른 속도이며, wz는 z 축을 중심으로 한 각속도이고, C는 보트(110) 코리올리 행렬(Coriolis matrix)이며, M은 보트(110) 관성 행렬이고(C와 M 둘 다 보트 질량과 질량 중심의 위치에 의존한다), fx는 x 축을 따른 힘이며, qz는 z 축을 중심으로 한 토크이고, 여기서 fx와 qz는 보트들의 원점(bots origin)에서 적용된 순 렌치(net wrench)(fx, qz) 벡터를 형성한다. 순 렌치(fx, qz)는 모터 토크, 마찰 및 댐핑(damping)에 의해 발생된 힘들과 토크들의 합이다.
다른 측면들에서, 시작 웨이포인트(WP1)를 이동 명령에 의해 규정된 종료 웨이포인트(WP3)와 연결하는, 동적으로 선택된 시간-최적 궤적들(3010(또는 시간-최적 궤적들(3010A, 3010B)), 3011 및 3012)은, 보트 내비게이션 궤적 생성기(6040)에 의해 보트 속도 및 위치 시스템 제어기(6050)로 송신된 시간-최적 궤적들의 세트를 형성하며, 보트 속도 및 위치 시스템 제어기(6050)는, 보트(110) 센서들에 의해 확인된 예기치 않은 위급한 상태(예컨대, 궤적 솔루션들과 감지에 따른 내비게이션 랜드마크들 사이의 미스매치) 및/또는 보트(110)가 안전 정지/안전 위치로 이동 조작되는 시스템 제어의 경우에, 보트 궤적 추종 제어기(6060) 및 구동 모터들(202MA, 202MB)과 함께, 비결정론적 전달 데크(130B)의 적어도 비결정론적 표면을 따라서 보트의 이동을 실행하기 위한 제어 루프(control loop)를 형성한다. 예를 들어, 보트(110)가, 예컨대 픽킹 통로들(130A) 및/또는 전달 스테이션들(TS)의 전달 영역들(295) 내에서, (예컨대, 진입로들(130BW)을 따라서 또는 전달 데크(130B) 상에서) 실질적으로 직선으로 이동할 때, 모터들(202MA, 202MB)을 위한 드라이브들(drives)은 뱅-뱅 제어를 빠져나오며 (실질적으로 직선으로 횡단하기 위한) 토크 제어기들 또는 (횡단 선회, 예컨대 실질적으로 직각 선회, S-형상의 선회, J-형상의 선회, 또는 여기서 설명된 미리 결정된 궤적들에 의해 형성된 임의의 다른 선회를 위한) 위치 제어기들로서 구성된다. 예를 들어, 토크 제어기로서 작동할 때, 상기 제어기(110C)는, "보트 속도"로서 두 개의 바퀴들(202A, 202B)로부터의 속도 피드백의 평균을 사용하여 도 6에 도시된 바와 같은 속도 루프(velocity feedback)를 폐쇄하도록 구성된다. 성능을 향상시키고 속도 루프의 불안정성을 피하기 위해, 속도 루프는 토크-피드포워드(torque-feedforward)로 증강될 수 있으며 저이득(low gain)에서 작동될 수 있다. 또한, 상기 제어기(110C)는 보트(110)의 정지 위치에서 최종 위치를 위해 도 6에 도시된 바와 같은 위치 루프를 폐쇄하도록 구성된다. 또한, 상기 제어기(110C)는, 예컨대, 내비게이션 피처 어레이(3000)의 피처들을 따라서, 라인 추종을 시행하기 위해 차동 토크 오프셋(differential torque offset)으로 요약하도록 구성된다. 구동 바퀴들(202A, 202B)은, 바닥재 표면들 및/또는 바퀴들이 액체들, 먼지 또는 다른 입자들에 의해 오염된 때, 전달 데크(130B) 또는 픽킹 통로(130A)의 바닥 또는 전달 영역(295)과의 견인력을 상실할 수 있다는 것을 주의한다. 속도 제어 루프는, 예를 들어, 하나 또는 두 개의 바퀴들(202A, 202B)을 위한 인코더에 의해 제공된 피드백이 보트(110)의 미리 결정된 속도보다 더 높은 속도를 나타낼 때마다, 두 개의 바퀴들(202A, 202B)로의 토크를 뒤로 물림으로써 구동 바퀴들(202A, 202B)의 견인력 상실을 완화하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 전달 데크(130B)의 비결정론적 표면상에서 긴 거리를 이동할 때, 상기 보트(110)는, 보트가 구동 바퀴들(202A, 202B)과 유동 바퀴들(201)의 고정된 특성을 통해 직선 궤적의 방향 전환을 그만두도록, 구동 바퀴들(202A, 202B)과 유동 바퀴들(idler wheels)(201) 상에서 이동한다. 상기 제어기(110C)는, 임의의 적합한 라인 추종 알고리즘에 의해, 보트(110)가 임의의 적합한 방식으로 직선 라인 이동을 유지하는 것을 실질적으로 보장하도록 구성되며, 여기서 직선 라인 궤적을 유지하기 위한 수정들(corrections)이 보트가 이동할 때 바퀴들에 대한 차동 토크로서 적용될 수 있다(예컨대, 보트에 회전 모멘트를 유도하기 위해 보트의 일 측에 증가된 드래그(drag)를 생성하기 위해 하나의 구동 바퀴를 다른 구동 바퀴보다 더 느리게 회전시키는 - 스키드 조향(skid steering)). 위치 제어기들로서 작동할 때, 미리 결정된 시간-최적 궤적들 중 하나 이상의 선택된 궤적들에 따라 미리 규정된 선회 조작을 실행하기 위해, 구동장치들(202MA, 202MB)은 제어기(110C)에 의해 그들 각자의 바퀴들(202A, 202B)을 임의의 적합한 방식으로 반대 방향으로 회전시키도록 명령받을 수 있다.
이제, 도 4, 6, 7a 및 7b를 참조하면, 전달 데크(130B)를 가로지르는 종래의 비-홀로노믹 보트(110) 횡단은, 예를 들어(도 7a 참조) 라인 추종에 의해 용이하게 되며, 여기서 가이드라인들은 보트(110) 선회가 90° 선회로 제한되도록 그리드(grid) 패턴으로 배치되며, 여기서 90° 선회는 가이드라인들의 노드들(ND)(예컨대, 교차 지점들)에서 이루어진다. 위로부터 구현될 수 있는 것으로서, 여기서 설명된 보트의 고속 내비게이션은 개방된 비결정론적 전달 데크(130B)의 비결정론적 표면을 따라 실질적으로 제한되지 않은 비-홀로노믹 보트(110) 횡단(도 7b 참조)을 허용함으로써, 보트(110)는 노드들(ND)에서 90° 선회를 만드는데 제한되지 않으면서 노드로부터 노드로 이동할 수 있으며, 이에 의해 전달 데크(130B)를 가로지르는 보트(110) 전달/이동 시간을 감소시킨다. 이는 보트(110)가 (도 2a-2c에 도시된 바와 같이) 픽킹 통로들(130A) 및/또는 전달 데크(130B)의 측부를 따라서 배치된 진입로들(130BW) 또는 버퍼/전달 스테이션들과 같은 승강기 인터페이스 영역들 내부로 선회하는 동안 여기서 설명된 속도로 이동하도록 허용한다.
예를 들어, 도 4 및 10-12를 참조하면, 상기 보트(110)는, 2015년 1월 16일에 출원된 미국 임시 특허출원번호 62/104,513호(이제는 2016년 1월 18일에 출원된 미국 특허출원번호 14/997,892호)(그 개시내용은 그 전체가 여기에 참조로서 통합되었다)에 개시된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 하나 이상의 전달 스테이션들(TS)(또는 버퍼들(BS))과 (예컨대, 하나 이상의 픽킹 통로들(130A) 내부의) 하나 이상의 저장 위치들 사이에서 하나 이상의 픽페이스들을 전달하도록 구성된다. 예를 들어, 보트(110)의 케이스 유닛(들) 전달 처리는, (도 1c에 도시된 바와 같은) 혼합된 팔레트 적재물(MPL)을 생성하기 위해, 미리 결정된 주문 순서에 따라 및/또는 임의의 적합한 조작자 스테이션에서 케이스 유닛들(CU)이 하나 이상의 가방(들), 토트(들) 또는 다른 용기(들) 내에 배치를 위해 차례로 배열된 순서, 예를 들어, 하나 이상의 고객 주문들을 이행하는 순서에 따라 픽킹된 물품들의 미리 결정된 주문 순서(예컨대, 주문 출력 순서)로, 케이스 유닛들의 즉각적인 분류를 이용한 케이스 유닛(들)의 다수-픽킹 및 배치 작업을 포함한다. 도 11을 참조하면, 고객 주문은 케이스 유닛(들)(7)이 출력 승강기(150B1)로 전달될 것과 케이스 유닛(들)(5)이 역시 출력 승강기(150B1)로 전달될 것을 요구할 수 있다 (다른 형태에 있어서, 고객 주문들은 공통 보트(110)에 의해 운반된 케이스 유닛들이 상이한 출력 승강기들로 전달될 것을 요구할 수 있는 바, 공통 보트(110)에 의해 운반된 케이스 유닛들의 상이한 출력 승강기들로의 전달은 여기서 설명되는 것과 실질적으로 유사한 방식으로 이루어진다는 것을 유의한다). 여기서 설명되는 개시된 실시예의 측면들에 있어서, 출력 승강기(150B1)(예컨대, 저장 및 인출 시스템/주문 이행 시스템의 각각의 출력 승강기)는 저장 어레이로부터 로드 필로 떠나는 혼합된 케이스 픽페이스들의 이행 코스(fulfillment course) 또는 경로를 형성하며, 여기서 혼합된 케이스 픽페이스들은 실질적으로 동일한 순서로 이행 코스에 들어오고 나간다. 구현될 수 있는 것으로서, 입력 및 출력 승강기들(150A, 150B)은 수직 왕복 승강기들일 수 있지만, 다른 측면들에서, 입력 및 출력 승강기들(150A, 150B)은 케이스 픽페이스들을 저장 구조물(130)로 그리고 이로부터 운반하기 위한 임의의 적합한 운반 모듈들이라는 것을 이해하여야 한다. 예를 들어, 다른 측면들에서, 상기 승강기 모듈들(150A, 150B)은, 수직 왕복 승강기들, 임의의 적합한 자동화 재료 핸들링 시스템들, 컨베이어들, 보트들, 턴테이블들, 롤러 베드, 동시적으로 또는 비동시적으로 작동하는 다층 수직 컨베이어(예컨대, 순환식 컨베이어) 중 하나 이상이다. 상기 저장 및 인출 시스템(100) 내의 각각의 보트(110)를 효율적으로 사용하기 위해, 상기 제어기, 예컨대, 제어 서버(120)는 어느 픽킹 통로(들)에 케이스 유닛들(5, 7)이 배치되어 있는지 판단한다. 상기 제어기는 또한 어느 인바운드 케이스 유닛(들)(ISU)이 픽킹 통로(들) 내에 저장될 것인지, 어느 픽킹 통로(들)로부터 케이스 유닛들(5, 7)(예컨대, 아웃바운드 케이스 유닛들)이 픽킹될 것인지 판단한다. 상기 제어기는 케이스 유닛들(5, 7)이 배치된 층 상의 보트(110)로 명령을 보내어 하나 이상의 승강기 모듈들(150A)의 인터페이스 스테이션(TS)으로부터 하나 이상의 인바운드 케이스 유닛들(ISU)을 픽킹하도록 한다(도 13, 블록 1400A). 상기 보트(110)는 케이스 유닛(들)(ISU)을 잡고(도 13, 블록 1420), 그 케이스 유닛(들)을 하나 이상의 픽킹 통로들(130A2) 내부의 하나 이상의 저장 공간(130)으로 운반하며(예컨대, 보트(110)가 픽킹 통로에 들어갈 수 있도록, 도 7b에 관해 여기서 설명된 방식으로 개방된 미결정론적 운반 데크(130B)를 횡단한다)(도 13, 블록 1421), 여기서 인바운드 케이스 유닛들이 배치된 픽킹 통로들 중 적어도 하나는 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7) 중 하나를 포함한다. 구현될 수 있는 것으로서, 인바운드 케이스 유닛들은 상이한 저장 장소들(130S)에 배치되고 인바운드 케이스 유닛들은 분류되며(도 13, 블록 1425), 여기서 하나 이상의 케이스 유닛(들)은 하나의 케이스 유닛 홀딩 장소, 예컨대, 저장 공간(130S) 또는 버퍼(도 13, 블록 1430)로 전달되는 한편, 전달되지 않은 케이스 다른 케이스 유닛들은 다른 케이스 유닛 홀딩 장소로 전달을 위해 보트(110)의 페이로드 섹션으로 복귀한다(도 13, 블록 1435).
구현될 수 있는 것으로서, 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)은 동일하거나 또는 상이한 픽킹 통로들에 배치되며, 아웃바운드 케이스 유닛들의 인접성과 인바운드 케이스 유닛(들)의 미리 결정된 저장 위치(들)에 따라 하나의 보트(110) 또는 각각 다른 보트들(110)에 의해 인출된다. 예를 들어, 도 10을 참조하면, 보트(110)는 케이스 유닛(5)이 배치된 픽킹 통로(130A2) 내에 배치를 위해 인바운드 케이스 유닛(ISU)을 승강기 모듈(150A)의 인터페이스 스테이션(TS)으로부터 픽킹한다. 이 예에서, 케이스 유닛(7)은 픽킹 통로(130A1) 내에 배치된다. 인바운드 케이스 유닛(ISU)의 배치 후에, 보트는 아웃바운드 케이스 유닛(5)을 픽킹하기 위해 픽킹 통로(130A2)를 따라서 공통 패스(예컨대, 단일 방향으로 픽킹 통로의 단일 횡단)로 계속 이동한다(도 13, 블록 1400). 단일의 보트(110)가 다수의 케이스 유닛들을 픽킹하도록 하는 것이 더욱 효율적인 경우에, 아웃바운드 케이스 유닛(5)은 임의의 적합한 방식으로 보트(110) 상에서 맞춰지며(도 13, 블록 1405), 보트는 다른 케이스 유닛, 예컨대 통로(130A1)의 아웃바운드 케이스 유닛(7)의 장소로 이동한다(제2 아웃바운드 케이스는 제1 아웃바운드 케이스와 함께 공통 통로 내에 배치되며, 아웃자운드 케이스 유닛들 둘 다 픽킹 통로의 공통 패스에서 보트(110)의 공통 전달 아암(110PA)(도 5 및 5a)으로 픽킹된다). 제2 아웃바운드 케이스 유닛(들(7)은 공통 전달 아암(110PA)으로 픽킹되며(도 13, 블록 1410), 인바운드 케이스 유닛(들)의 배치에 관해 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 케이스 유닛들(5, 7)은 둘 다 픽페이스 운반 시스템, 예컨대 승강기 모듈(150B)의 주변적인 버퍼 스테이션(BS)과 인터페이스 스테이션(TS) 중 하나 이상으로 전달되어 배치된다(도 13, 블록 1420-1435). 두 개의 상이한 보트들(110)이 각자의 아웃바운드 케이스를 픽킹한 후에 케이스 유닛들(5, 7) 중 각자 하나를 픽킹하도록 하는 것이 효율적인 경우(도 13, 블록 1400), 케이스 유닛은 잡혀져서(도 13, 블록 1420) 아웃바운드 승강기(150B)의 주변적인 버퍼 스테이션(BS) 또는 인터페이스 스테이션(TS) 중 하나에 전달되어 배치된다(도 13, 블록 1421-1435). 일 측면에 있어서, 아웃바운드 유닛, 예컨대 케이스 유닛(5)이 주변적인 버퍼 스테이션(BS)에 배치된 경우에, 케이스 유닛(5)이 주변적인 버퍼 스테이션(B)에 배치된 보트와는 다른 보트(110)는 케이스 유닛(5)을 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달하며, 한편, 다른 측면에 있어서, 동일한 보트(110)는 케이스 유닛(5)을 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달하기 위해 주변적인 버퍼 스테이션(BS)으로 복귀한다. 여기서 설명되는 개시된 실시예의 측면들에 있어서, 상기 버퍼 스테이션(BS) 및/또는 전달 스테이션(TS)(예컨대, 적어도 하나의 픽페이스 핸드오프 스테이션)은, 로드 필의 미리 결정된 순서에 근거한 정렬된 순서로 저장 어레이/구조물(130)로부터 나가서 이행 코스로 들어가는 혼합된 케이스 픽페이스들 중 일부를 형성하는 혼합된 케이스 픽페이스들 중 하나 이상을 공통으로 지지한다. 여기서 설명되는 개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 있어서, 상기 버퍼 스테이션(BS) 및/또는 전달 스테이션들(TS)은 아웃바운드 승강기(들)(150B1)을 위한 공통 픽페이스 전달 인터페이스를 형성함으로써, 공통으로 지지된 픽페이스들은 아웃바운드 승강기(들)(150B1)로 공통으로 픽킹된다. 여기서 설명되는 개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 있어서, 임의의 적합한 제어기, 예컨대 제어기(120)는 보트(들)(110)과 통신하며, 픽페이스들의 정렬된 순서에 근거하여 버퍼 스테이션(BS) 및/또는 전달 스테이션(TS) 상에 픽페이스들의 배치를 실행하도록 구성된다.
일 측면에서, 일 형태에 있어서, 아웃바운드 케이스 유닛들은 보트(110)의 공통 전달 아암(110PA)(도 5와 5a)에 의해 하나의 유닛(예컨대, 하나의 픽페이스)으로서 픽킹되고 전달된다. 다시 도 11을 참조하면, 고객 주문은 케이스 유닛(들)(7)이 출력 승강기(150B1)로 배달되고, 케이스 유닛들(5)도 출력 승강기(150B1)으로 배달될 것을 요구할 수 있다(다른 측면에 있어서, 고객 주문은 공통 보트(110)에 의해 운반된 케이스 유닛들이 각각 다른 출력 승강기들로 배달될 것을 요구할 수도 있는 바, 공통 보트(110)에 의해 운반된 케이스 유닛들의 각각 다른 출력 승강기들로의 전달은 도 7b에 관해 여기서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 이루어진다). 위에서 설명한 바와 같이, 상기 제어기는, 어느 인바운드 케이스 유닛(들)(ISU)이 픽킹 통로(들) 내에 저장될 것인지, 어느 픽킹 통로(들)로부터 케이스 유닛들(5, 7)(예컨대, 아웃바운드 케이스 유닛들)이 픽킹될 것인지 판단한다. 상기 제어기는 케이스 유닛들(5, 7)이 배치된 층 상의 보트(110)로 명령을 보내어, 위에서 설명된 것과 유사한 방식으로, 승강기 모듈(150A)의 인터페이스 스테이션(TS)으로부터 하나 이상의 인바운드 케이스 유닛들(ISU)을 하나의 유닛(예컨대, 픽페이스)으로서 픽킹하도록 한다(도 13, 블록 1400A). 상기 보트(110)는 픽페이스(PF1)를 잡고(도 13, 블록 1420), 여기서 설명된 방식으로 전달 데크(130B)를 횡단하며, 그 픽페이스(PF1)를 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)이 위치한 픽킹 통로(130A2) 내부의 저장 공간(130)으로 운반하고(도 13, 블록 1421), 그 픽페이스(PF1)를 저장 공간(130S) 내부에 배치한다(도 13, 블록 1430). 모든 픽페이스가 공통 저장 공간으로 전달되고 보트 상에 남은 케이스 유닛들이 없어진 이후에는, 이 예에서, 도 13의 블록(1435)을 진행하지 않는다는 것을 유의한다.
인바운드 픽페이스(PF1)를 배치한 후에, 상기 보트(110)는 통로(130A2)를 통해 공통 패스(예컨대, 단일 방향으로 픽킹 통로의 단일 횡단)로 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)(이들은 아웃바운드 픽페이스(PF2)로서 동시에 픽킹되도록 저장 선반들 상에 서로 인접하게 배치된다)을 홀딩하는 저장 공간으로 계속 이동한다. 상기 보트(110)는 공통 전달 아암(110PA)(도 5와 5a)으로 픽페이스(PF2)를 픽킹하며(도 13, 블록 1415), 그 픽페이스(PF2)를 잡고(도 13, 블록 1420), 그 픽페이스(PF2)를 아웃바운드 승강기(150B1)로 운반하며(도 13, 블록 1421), 여기서 보트(110)는 여기서 설명된 바와 같이 전달 데크(130B)를 횡단한다. 일 측면에 있어서, 픽페이스(PF2)의 케이스 유닛들(5, 7)은 주변적인 버퍼 스테이션(BS) 또는 인터페이스 스테이션(TS) 중 하나에 하나의 유닛으로서 배치된다(도 13, 블록 1430). 다른 측면에 있어서, 픽페이스(PF2)의 케이스 유닛들(5, 7)은 각각 다른 장소들에 배치하기 위해 분리되고 보트(110) 상에서 임의의 적합한 방식으로 맞춰진다(도 13, 블록 1425). 예를 들어, 보트(110)는 케이스 유닛(7)을 주변적인 버퍼 스테이션(BS)에 배치하고(도 13, 블록 1430), 케이스 유닛(5)을 보트(110)의 페이로드 영역으로 복귀시키며(도 13, 블록 1435), 케이스 유닛(5)을 잡고(도 13, 블록 1420), 케이스 유닛(5)을 인터페이스 스테이션(TS)으로 운반하며(도 13, 블록 1421), 케이스 유닛(5)을 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달한다(도 13, 블록 1430).
또 다른 측면에서, 도 12를 참조하면, 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)은 공통 통로(130A1) 내부의 각각 다른 저장 장소들로부터 보트(110)의 공통 전달 아암(110PA)(도 5와 5a)에 의해 픽킹된다. 여기서, 보트(110)는 위에서 설명된 방식으로 하나 이상의 인바운드 케이스 유닛들(ICU)을 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)과 함께 인바운드 케이스 유닛들(ICU) 중 하나 이상이 위치한 공통 픽킹 통로(130A2) 내의 하나 이상의 저장 장소들로 전달한다. 적어도 하나의 인바운드 케이스 유닛을 통로(130A2)의 미리 결정된 저장 장소(130S)에 배치한 후에, 보트(110)는, 픽킹 통로(130A2)의 공통 패스로, 픽킹 통로(130A1)를 통해 계속 이동하며, 위에서 설명된 방식으로 저장 공간(130S1)으로부터 케이스 유닛(5)을 픽킹한다(도 13, 블록 1400). 케이스 유닛(들)(5)은. 임의의 적합한 방식으로, 보트(110) 상에서 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽을 향해 맞춰진다(도 13, 블록 1405). 상기 보트(110)는 픽킹 통로의 공통 패스로 픽킹 통로(130A1)를 통해 계속 이동하며 공통 전달 아암(110PA)을 사용하여 다른 저장 공간(130S2)으로부터 케이스 유닛(7)을 픽킹함으로써, 케이스 유닛(들)(5, 7) 둘 다 공통 전달 아암(110PA) 사에 서로 인접하게 배치된다(도 13, 블록 1410). 구현될 수 있는 것으로서, 일 측면에 있어서, 상기 제어기(110C)는 의의 적합한 순서, 예를 들어, 케이스 유닛(들)이 배치되는 순서와 반대되는 순서로 케이스 유닛(들)의 픽킹을 실행하도록 구성될 수 있다.
이러한 다수의-픽킹 예에서, 케이스 유닛 홀딩 장소(들)은 픽킹 통로들(130)의 저장 공간들(130S)과 상응하지만, 다른 측면에 있어서는, 케이스 유닛 홀딩 장소(들)은 입력 승강기 모듈들(150A)(여기서, 보트들과 승강기 사이의 직접 전달이 일어난다), 입력 승강기 모듈들(150A)과 접속하기 위한 인터페이스 또는 주변적인 버퍼 스테이션들(TS, BS)(여기서, 승강기 모듈들과 보트들 사이에 간접적이 전달이 일어난다), 및 저장 공간들(130S)을 포함한다(인터페이스 스테이션(TS)과 입력 승강기 모듈들(150A)로부터 보트(110)에 의한 픽킹은, 미리 결정된 주문 출력 순서에 필요한 케이스 유닛들이 저장 공간들(130S)에 배치되어 있지 않지만, 실질적으로 직접 출력 승강기(들)(150B1, 150B2)로 배달되기 위해 저장 랙 어레이 내부에 시간에 맞춰 입력된 경우에 주목된다).
상기 보트(110)는 위에서 설명된 방식으로 페이로드 섹션(110PL) 내부의 케이스 유닛들(7, 5) 둘 다를 잡고 픽킹 통로(130A1)를 나간다(도 13, 블록 1420). 상기 보트는 (여기서 설명된 방식으로) 전달 데크(130B)를 따라서 이동하며 출력 승강기(150B1)와 접속한다(도 13, 블록 1421). 상기 보트는 위에서 설명된 바와 같이 페이로드 섹션(100PL) 내부의 케이스 유닛들(7, 5)을 분리함으로써, 케이스 유닛(들)은 임의의 적합한 방식으로 맞춰진다. 예를 들어, 케이스 유닛(들)(7)은 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽을 향해 맞춰지고, 케이스 유닛(들)(5)은 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽을 향해 맞춰진다(도 13, 블록 1425). 케이스 유닛(7)은 주변적인 버퍼 스테이션(BS)으로 전달된다(도 13, 블록 1430). 상기 보트는 케이스 유닛(들)(5)을 페이로드 섹션(110PL)으로 되돌리기 위해 전달 아암(110PA)을 복귀시키고(도 13, 블록 1435), 케이스 유닛(5)을 잡는다(도 13, 블록 1420). 케이스 유닛(들)(5)은 출력 승강기(150B1)의 인터페이스 스테이션(TS)으로 운반되며(도 13, 블록 1421), 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽을 향해 맞춰지며(도 13, 블록 1425), 전달 스테이션(TS)로 전달된다(도 13, 블록 1430). 다른 측면들에 있어서, 미리 결정된 케이스 유닛 출력 순서에 따라, 상기 보트(110)는 케이스 유닛(들)(7, 5)을 공통 장소/위치, 예컨대 출력 승강기들(150B1, 150B2) 중 하나에 배치한다. 구현될 수 있는 것으로서, 버퍼 스테이션(BS)에 배치된 케이스 유닛(들)은, 일 측면에서, 보트(110)에 의해 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달되거나, 또는 다른 측면에서, 버퍼 스테이션(BS)을 인터페이스 스테이션(TS)에 연결하는 임의의 적합한 컨베이어에 의해 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달된다. 일 측면에 있어서, 케이스 유닛(들)이 버퍼 스테이션(BS)으로부터 인터페이스 스테이션(TS)으로 보트(110)에 의해 전달되는 경우에, 그 전달은 기회적 전달(opportunistic transfer)인 바, 예를 들어, 다른 과업(예컨대, 픽페이스(들)을 저장고로 전달, 픽페이스들의 분류, 픽페이스(들)을 저장고로부터 전달, 등) 이동을 위한 루트로 전달 데크를 따라서 이동하는 보트(110)는, 다른 과업을 수행하는 과정 동안에 버퍼 스테이션(BS) 옆에서 버퍼 스테이션(BS)으로부터 픽페이스를 픽킹하기 위해 정지하며 픽페이스를 인터페이스 스테이션(TS)로 전달한다.
이제, 도 4를 참조하면, 하나 이상의 픽페이스들을 하나 이상의 승강기 모듈(150)로부터 픽킹 통로들(130A) 내의 하나 이상의 저장 위치들로 (위에서 설명된 방식(들)로) 전달하기 위해, 상기 보트(110)는, 예컨대, 도 11-12에 관해 위에서 설명된 방식으로, 예를 들어, 전달 스테이션(TS) 또는 버퍼 스테이션(BS)으로부터 픽페이스를 픽킹한다(도 8, 블록 8000). 상기 보트(110)는, 예를 들어, 제어기(120)(도 1)로부터 이동 명령을 수신하며, 여기서 이동 명령은 보트 운반 경로(BTP2)를 위한 적어도 시작 웨이포인트(예컨대, 웨이포인트(WP5))와 종료 웨이포인트(예컨대, WP6)를 포함한다(도 8, 블록 8010). 일 측면에서, 상기 이동 명령은 보트(110)가 또 하나의 전달 스테이션(TS) 또는 버퍼 스테이션(BS)으로부터 또 하나의 픽페이스를 픽킹하도록 지시하며, 이 경우에 보트는 제1 센서, 예컨대 인덱스 센서(6000)의 안내에 의해 전달 데크를 횡단하며, 여기서 보트(110)는 전달 데크(130B)의 안내/내비게이션 피처(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)를 추종한다. 제1 센서(예컨대, 인덱스 센서(6000))의 안내하에서 전달 데크(130B)를 따른 고속 보트 횡단(도 8, 블록 8020)과 일치하여, 보트 제어기(110C)는, 상술한 바와 같이, 보트가 제1 웨이포인트(WP5)로부터 예컨대, 다른 전달 스테이션(TS) 또는 버퍼 스테이션(BS)에 대응되는 제2 웨이포인트(WP6)(예컨대, 보트의 도착지에 대응됨)로 이동할 수 있도록, 하나 이상의 미리 결정된 궤적(6042)(도 8, 블록 8050)을 선택한다. 상기 제어기(110C)는, 상술한 바와 같이, 제1 및 제2 웨이포인트들(WP5, WP6)을 연결하는 횡단 경로(예컨대, 일 측면에서 두 개의 단순한 곡선들과 직선 부분을 포함하는 보트 운반 경로(BTP2))를 생성하며(도 8, 블록 8060), 여기서 궤적들(6042T)은, 예를 들어, 궤적의 시작과 궤적의 끝에서의 경계 조건들 및/또는 시작 지점과 끝 지점 사이의 길이(L)에 근거하여 선택됨으로써, 보트가 전달 데크(130B)의 안내/내비게이션 피처들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7) 사이에서 부드럽게 전이되도록 한다(도 8, 블록 8070). 전달 스테이션들(TS) 사이의 보트(110) 횡단의 경우에, 여기서 설명된 바와 같이 궤적(들)(6042T)의 선택으로부터 초래된, 하나의 예시적인 보트 운반 경로(BTP2)는 도 4에 도시되며, 여기서 보트(110)는 진입로(130BW1)를 빠져 나갈 수 있으며, 보트(110)가 안내 피처(LAT7)로부터 부드럽게 벗어나고, 안내 피처(LONG2)에 부드럽게 합류하며, 안내 피처(LONG2)로부터 부드럽게 벗어나서, 그 다음에 또 다른 진입로(130BW2)에 들어가기 위해 안내 피처(LAT3)에 부드럽게 합류하도록, 미리 결정된 시간-최적 궤적들(6042T)을 선택할 수 있다.
구현될 수 있는 바와 같이, 하나의 안내 피처로부터 또 하나의 안내 피처로(예컨대, 안내 피처(LAT7)로부터 안내 피처(LONG2)로) 전달할 때, 보트(110)의 인덱스 센서(6000)는 제2 안내 피처(LONG2)와 접촉을 획득하기 전에 제1 안내 피처(LAT7)와의 접촉을 상실한다. 일 측면에서, 인덱스 센서(6000)가 제2 안내 피처(LONG2)를 검출한 때 보트 제어기(110C)가 전달 데크(130B) 상의 보트 위치를 (예컨대, 적어도 하나의 방향에서) 정확하게 판단하도록, 상기 보트(110)는 안내 피처들(LAT7, LONG2) 사이의 전이 중에 경로(BTP2)를 추종하기 위해 바퀴 주행거리계(또는 실질적으로 감지 입력이 없는 다른 적합한 추측 항법(dead reckoning))를 사용할 수 있다. 상기 보트는 웨이포인트(WP6)에 도착하기 위해 보트 운반 경로(BTP2)를 계속 추종하며 안내 피처들(LAT7, LONG2, LAT3) 사이에서 전이하며, 이는 이 예에서 다른 전달 스테이션(TS)이 배치된 진입로(130BW2)에 들어가는 것과 대응된다. 진입로에 들어간 때, 보트(110)는, 임의의 적합한 방식으로, 인덱스 센서(6000)에 의한 안내로부터 픽페이스가 픽킹될 전달 스테이션(TS)의 위치를 측정하기 위한 센서들의 어레이(6001) 내의 다른 센서들로 전이된다(도 8, 블록 8090). 다른 측면들에서, 보트(110)는 진입로(130BW2)에서 안내를 위해 임의의 적합한 센서들을 사용할 수 있다. 픽페이스는 픽킹되며(도 8, 블록 8000), 보트(110)는 하나 이상의 픽페이스들을 픽킹 통로, 예컨대, 픽킹 통로(130A5)의 하나 이상의 저장 위치들에 배치하기 위한 또 다른 이동 명령을 수신한다(도 8, 블록 8010).
위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 제2 이동 명령은 시작 및 종료 웨이포인트들을 포함한다(예를 들어, 시작 웨이포인트(WP6)는, 예를 들어, 진입로(130BW2)의 출구에 대응되고, 종료 웨이포인트(WP7)는 픽킹 통로(130A5)로의 입구에 대응된다). 제1 센서(예컨대, 인덱스 센서(6000))의 안내하에서 전달 데크(130B)를 따른 고속 보트 횡단(도 8, 블록 8020)과 일치하여, 보트 제어기(110C)는, 보트가 제1 웨이포인트(WP6)로부터 픽킹 통로(130A5)에 대응되는 제2 웨이포인트(WP7)로 이동할 수 있도록, 상술한 바와 같이, 예컨대, 궤적의 시작과 궤적의 끝에서의 경계 조건들 및/또는 시작 지점과 끝 지점 사이의 길이(L)에 근거하여 하나 이상의 미리 결정된 궤적(6042T)(도 8, 블록 8050)을 선택한다. 상기 제어기(110C)는, 상술한 바와 같이 선택된 궤적들(6042T)로부터, 일 측면에서 안내 피처들(LAT3 및 LAT4)과 제1 및 제2 웨이포인트들(WP6, WP7)을 연결하는 복합 S-형상의 곡선을 포함하는 횡단 경로(예컨대, 보트 운반 경로(BTP3))를 생성하며(도 8, 블록 8060), 이에 의해 보트가 전달 데크(130B)의 안내/내비게이션 피처들(LAT3, LAT4) 사이에서 부드럽게 전이되도록 한다(도 8, 블록 8070). 웨이포인트(WP7)에 있을 때, 보트(110)는 픽킹 통로에 들어가기 위한 적정한 포즈를 가지며(도 8, 블록 8030), 여기서 보트(110)는 임의의 적합한 방식으로 하나 이상의 픽페이스들의 배치 위치(들)을 결정하기 위해(도 8, 블록 8040), 인덱스 센서(6000)로부터 리브 센서(rib sensor) 또는 임의의 다른 적합한 센서(예컨대, 바퀴 주행거리계, 케이스 유닛 센서, 등)와 같은 센서들의 어레이(6001) 내의 또 다른 센서로 안내 전이된다.
또 다른 예로서, 보트(110)는 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 하나 이상의 픽페이스들을 하나 이상의 픽킹 통로들(130A)과 하나 이상의 전달 스테이션들(TS) 또는 버퍼 스테이션들(BS) 사이에서 전달하도록 구성된다. 도 4를 참조하면, 하나 이상의 픽페이스들을 픽킹 통로들(130A) 내의 하나 이상의 저장 위치들로부터 하나 이상의 승강기 모듈들(150)로 전달하기 위해, 상기 보트(110)는, 예를 들어, 픽킹 통로(13A) 내의 저장 위치로부터 픽페이스를 픽킹한다(도 9, 블록 9000). 상기 보트(110)는, 예를 들어, 제어기(120)(도 1)로부터 이동 명령을 수신하며, 여기서 이동 명령은 보트 운반 경로(BTP)를 위해 적어도 시작 웨이포인트(예컨대, 웨이포인트(WP1), 이는 저장 위치로부터 픽페이스를 픽킹한 후에 보트(110)가 이동하는 전달 데크상의 안내 피처를 따른 위치일 수 있다)와 종료 웨이포인트(예컨대, WP3)를 포함한다(도 9, 블록 9010). 일 측면에서, 상기 이동 명령은 보트(110)가 또 하나의 픽킹 통로로부터 또 하나의 픽페이스를 픽킹하도록 지시하며, 이 경우에 보트는 제1 센서, 예컨대 인덱스 센서(6000)로부터의 안내에 의해 전달 데크(130B)를 횡단하며, 여기서 보트(110)는 전달 데크(130B)의 안내/내비게이션 피처(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7)를 추종한다.
제1 센서(예컨대, 인덱스 센서(6000))의 안내하에서 전달 데크(130B)를 따른 고속 보트 횡단(도 9, 블록 9020)과 일치하여, 보트 제어기(110C)는, 상술한 바와 같이, 보트가 제1 웨이포인트(WP1)로부터 예컨대 또 다른 픽킹 통로(130A1)에 대응되는 제2 웨이포인트(WP3)(예컨대, 보트의 도착지에 대응됨)로 이동할 수 있도록, 상술한 바와 같이, 예컨대, 궤적의 시작과 궤적의 끝에서의 경계 조건들 및/또는 시작 지점과 끝 지점 사이의 길이(L)에 근거하여, 하나 이상의 미리 결정된 궤적(6042T)(도 9, 블록 9050)을 선택한다. 상기 제어기(110C)는, 상술한 바와 같이 선택된 궤적들(6042T)로부터 제1 및 제2 웨이포인트들(WP1, WP3)을 연결하는 횡단 경로(예컨대, 보트 운반 경로(BTP), 이는 일 측면에서 단순한 곡선들, 직선 부분들 및 S-형상의 곡선들의 조합을 포함한다)를 생성함으로써(도 9, 블록 9060), 보트가 전달 데크(130B)의 안내/내비게이션 피처들(LONG1-LONG3, LAT1-LAT7) 사이에서 부드럽게 전이되도록 한다(도 9, 블록 9070). 픽킹 통로들 사이에서 횡단하는 보트(110)의 경우에, 하나의 예시적인 보트 운반 경로(BTP)는 도 4에 도시되며, 여기서 보트(110)는 진입로 또는 픽킹 통로를 빠져 나갈 수 있으며, 전달 데크(130B)의 안내 피처(LONG1)을 따라서 이동할 수 있다. 상기 보트 제어기(110C)는, 보트(110)가 안내 피처(LONG1)를 부드럽게 벗어나서, 안내 피처(LONG2)에 부드럽게 합류하고, 안내 피처(LONG2)를 부드럽게 벗어나서 그 다음에 또 다른 픽킹 통로(130A1)에 들어가기 위해 안내 피처(LAT1)에 원할하게 합류하도록, 미리 결정된 궤적들(6042T)을 선택한다. 상기 보트(110)는 보트 운반 경로(BTP)를 계속 추종하며 웨이포인트(WP3)에 도착하기 위해 안내 피처들(LAT7, LONG2, LAT3) 사이에서 전이하며, 이는 이 예에서 픽킹될 다른 픽페이스(들)이 배치된 픽킹 통로(130A1)에 들어가는 것과 대응된다. 픽킹 통로에 들어간 때, 상기 보트(110)는, 픽킹될 픽페이스들의 저장 위치를, 임의의 적합한 방식으로, 결정하기 위해, 인덱스 센서(6000)에 의한 안내로부터 센서들의 어레이(6001) 내의 다른 센서로 전이된다(도 9, 블록 9090). 다른 측면들에서, 상기 보트(110)는 픽킹 통로(130A1)에서의 안내를 위한 임의의 적합한 센서들을 사용할 수 있다. 픽페이스가 픽킹되며(도 9, 블록 9000), 보트(110)는 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로(도 9, 블록 8080, 8090) 하나 이상의 픽페이스를 하나 이상의 전달 스테이션들(TS) 또는 버퍼 스테이션들(BS)에 배치하기 위한 또 다른 이동 명령을 수신한다(도 9, 블록 9010).
구현될 수 있는 것으로서, 보트(110)가 하나 이상의 픽페이스들을 상이한 전달 스테이션들(TS) 또는 버퍼 스테이션들(BS)에 배치하는 경우에, 위에서 설명된 바와 같이 상기 보트는 하나 이상의 픽페이스들을, 예컨대 진입로(130BW1) 내의, 제1 전달 스테이션에 배치하며(도 9, 블록 8090), 하나의 전달 스테이션으로부터 또 하나의 전달 스테이션까지의(예컨대, 진입로들(130BW1, 130BW2) 내에 위치한 전달 스테이션들 사이의) 웨이포인트들을 포함하는 또 하나의 이동 명령을 수신한다(도 9, 블록 9010). 상기 보트는, 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 진입로들(130BW1, 130BW2) 사이에서 횡단하기 위한 운반 경로, 예컨대 경로(BTP2) 또는 임의의 다른 적합한 경로를 형성하는 시간-최적 궤적들을 선택한다.
위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 제2 이동 명령은 시작 및 종료 웨이포인트들을 포함할 수 있다(예를 들어, 시작 웨이포인트(WP6)는, 예를 들어, 진입로(130BW2)의 출구에 대응되고, 종료 웨이포인트(WP7)는 픽킹 통로(130A5)로의 입구에 대응된다). 제1 센서(예컨대, 인덱스 센서(6000))의 안내하에서 전달 데크(130B)의 개방된 비결정론적 표면을 따른 고속 보트 횡단(도 8, 블록 8020)과 일치하여, 보트 제어기(110C)는, 상술한 바와 같이, 보트가 제1 웨이포인트(WP6)로부터 픽킹 통로(130A5)에 대응되는 제2 웨이포인트(WP7)로 이동할 수 있도록, 하나 이상의 미리 결정된 궤적(6042T)(도 8, 블록 8050)을 선택한다. 상기 제어기(110C)는 상기 제어기(110C)는, 상술한 바와 같이 선택된 궤적들(6042T)로부터, 일 측면에서 안내 피처들(LAT3 및 LAT4)과 제1 및 제2 웨이포인트들(WP6, WP7)을 연결하는 복합 S-형상의 곡선을 포함하는 횡단 경로(예컨대, 보트 운반 경로(BTP3))를 생성하며(도 8, 블록 8060), 이에 의해 보트가 전달 데크(130B)의 안내/내비게이션 피처들(LAT3, LAT4) 사이에서 부드럽게 전이되도록 한다(도 8, 블록 8070). 웨이포인트(WP7)에 있을 때, 보트(110)는 픽킹 통로에 들어가기 위한 적정한 포즈(예컨대, 포즈 P2)를 가지며(도 8, 블록 8030), 여기서 보트(110)는 임의의 적합한 방식으로 하나 이상의 픽페이스들의 배치 위치(들)을 결정하기 위해(도 8, 블록 8040), 인덱스 센서(6000)로부터 (위에서 언급한 바와 같은) 센서들의 어레이(6001) 내의 또 다른 센서로 안내 전이된다.
전술한 바와 같이, 개시된 실시예의 측면들에 따르면, 상기 보트들(110)은 단순한 또는 복잡한 궤적들에 기인한 단순한 및/또는 복잡한 곡선들을 사용하여 픽킹 통로들(130A)과 진입로들(130BW)을 포함하는 전달 데크(130B) 위치들 사이에서 운행한다. 이러한 곡선들은, 일 측면에서, 하나보다 많은 서로 반대되는 반경 선회부를 가지며, 이는 조합으로 묶여진 때 일반적인 S-형상의 곡선들을 형성한다(예컨대, 도 4와 6b 참조). 보트(110)가 따라서 횡단하는 곡선들을 형성하는 궤적들(6042T)은 보트(110)에 의해 혼합된 반경과 실질적으로 제한되지 않은 선회들(turns)을 허용한다(예를 들어, 궤적들(6042T)은, 보트가 천천히 움직이고 그래서 안내 피처들의 교차점에서 90°선회하기 위해 피봇하는 종래의 시스템에서와 같이 순차적으로 보다는, 보트(110)의 회전/피봇 및 축방향/길이방향 모션이 조합으로 그리고 동시에 일어나도록 허용한다). 여기서 설명된 보트 내비게이션은 보트(110) 선회 고려사항들과 (예를 들어, 내비게이션 피처 어레이(3000)에 의해 형성된) 보트 레인들, 픽킹 통로들(130A), 진입로들(130BW), 버퍼 스테이션들(BS), 전달 스테이션들(TS) 및 저장 및 인출 시스템의 임의의 다른 적합한 위치와 같은 보트(110)가 명령 받은 전달 데크(130B) 피처들 사이의 비동조화(decoupling)를 제공한다. 구현될 수 있는 것으로서, 상기 보트(110) 경로들은 이동 레인들에 의해 제한되지 않으며, 최적의 보트(110) 운동학(예컨대, 최소 보트 이동 시간)을 유지하면서, (X 및 Y 방향으로 - 도 4 참조) 근접 직접 횡단 데크 이동(near direct cross deck travel)을 허용한다.
전술한 설명은 오직 개시된 실시예의 측면들을 보여주는 것이라는 점을 이해하여야 한다. 본 기술 분야의 기술자에 의해 개시된 실시예의 측면들로부터 벗어나지 않고서도 다양한 대안들과 수정들이 고안될 수 있다. 따라서, 개시된 실시예의 측면들은 첨부된 청구항들의 범위 내에 들어가는 이러한 모든 대안들, 수정들 및 변경들을 포괄하도록 의도되었다. 또한, 상이한 특징들이 서로 상이한 종속항들 또는 독립항들에 기재되어 있다는 단순한 사실은 이러한 특징들의 조합이 본 발명의 측면들의 범위 내에 유지되는 조합으로 유리하게 사용될 수 없다는 것을 나타내지 않는다.
Claims (94)
- 저장 어레이 시스템(storage array system)으로서:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface);
상기 개방된 비결정론적 운반 표면과 관련하여 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)로서, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 분포된 피처의 제1 위치에 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 부분은 상기 분포된 피처를 따라서 상기 제1 웨이포인트로부터 변위되고 상기 직선 방향에 대해 각을 이루는 방향으로 상기 제1 웨이포인트에 대하여 오프셋된 제2 웨이포인트를 가지는, 내비게이션 어레이; 및
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템에 의해 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 횡단하도록 배치되며, 상기 분포된 피처를 검출하는 센서 데이터를 채용하는 보트 포즈(pose) 결정 시스템을 가지는 자동 안내되는 보트(bot);를 포함하며,
상기 자동 안내되는 보트는, 보트 동적 모델(bot dynamic model)에 근거하여 결정된 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로(traverse path)를 따르는 상기 자동 안내되는 보트의 미리 결정된 최적 궤적으로 상기 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로를 생성하도록 구성된 제어기를 포함하는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 미리 결정된 최적 궤적은 시간에 대하여 최적인, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 미리 결정된 최적 궤적은 매개변수화되지 않는(unparameterized), 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 횡단 경로는 상기 분포된 피처에 의해 형성된 직선 방향으로부터 부드럽게 분기된 제1 부분과, 상기 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향으로 부드럽게 합류하는 제2 부분을 가지는, 저장 어레이 시스템. - 제4항에 있어서,
상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향은 상기 개방된 비결정론적 운반 표면에 대하여 공통된 방향을 가지는, 저장 어레이 시스템. - 제4항에 있어서,
상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향은, 상기 다른 직선 방향이 상기 직선 방향을 가로지르도록, 상이한 방향을 가지는, 저장 어레이 시스템. - 제4항에 있어서,
상기 제1 및 제2 부분들은 상이한 곡률들을 가지는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 상기 보트 포즈 결정 시스템의 보트 포즈 센서들이 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 분포된 피처의 다른 부분의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 분포된 피처의 부분의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치되는, 저장 어레이 시스템. - 제8항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 보트 포즈 센서들이, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 직선으로 분포된 피처의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈 결정이 의존하는 상기 직선 방향을 형성하는 상기 분포된 피처들의 부분의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치되는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 분포된 피처는 부호화되지 않는(uncoded), 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 제2 웨이포인트는 다른 직선 방향을 형성하는 다른 분포된 피처에 배치되는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 보트 포즈 결정 시스템은 보트 바퀴 주행거리계(odometry)로 보트 포즈를 결정하는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 직선 방향과 상기 내비게이션 어레이에 의해 형성된 다른 직선 방향의 교차점에 배치된 노드(node)인, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 횡단 경로는 상기 직선 방향을 따라서 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 사이에 위치한 다른 웨이포인트들을 우회하는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적은 상기 제어기에 의해 동적으로 선택되는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트는 구동 바퀴들과, 상기 자동 안내되는 보트를 조향하기 위해 상기 구동 바퀴들에 차동 토크를 채용하는 구동장치를 포함하는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array);를 더 포함하며,
상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는,
저장 통로들을 서로 연결하는 것,
저장 통로들을 가로지르는 것, 및
적어도 하나의 저장 통로와 정렬되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 하나 이상은 적어도 하나의 저장 통로의 개구부에 배치되는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상;을 더 포함하며,
상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는,
상기 저장 통로들을 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상에 연결하는 것,
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 하나를 상기 인터페이스 스테이션과 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 다른 하나에 연결하는 것,
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 가로지르는 것, 및
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상과 정렬되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상;을 더 포함하며,
상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는,
상기 인터페이스 스테이션 진입로 중 적어도 하나의 개구부에 배치되는 것,
상기 버퍼 스테이션 중 적어도 하나의 홀딩 위치에 배치되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 상기 저장 통로들을 연결하고 자동 안내되는 보트의 최소 선회 반경과 자동 안내되는 보트의 휠베이스(wheelbase) 중 하나 이상에 관계없이 각각의 연결된 통로의 개구부에 인접하여 배치되는, 저장 어레이 시스템. - 제1항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이와 인터페이스 스테이션 진입로를 더 포함하며, 상기 제1 웨이포인트와 연관된 직선 방향과 상기 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향 사이의 오프셋이 자동 안내되는 보트 크기로부터 독립적이 되도록, 상기 제1 웨이포인트는 통로 개구부와 근접하여 정렬되고, 상기 제2 웨이포인트는 상기 인터페이스 스테이션 진입로의 개구부와 근접하여 정렬되는, 저장 어레이 시스템. - 저장 어레이 시스템(storage array system)으로서:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface);
상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)로서, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 분포된 피처의 제1 위치에서 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 미리 결정된 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 내비게이션 어레이의 부분은 상기 직선 방향에 대해 각을 이루며 상기 직선 방향을 가로지르는 방향으로 상기 제1 웨이포인트로부터 오프셋된 미리 결정된 제2 웨이포인트를 가지는, 내비게이션 어레이; 및
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템과, 상기 분포된 피처를 감지한 보트 센서 데이터에 의존하여 상기 직선 방향을 따른 횡단을 위해 구성된 보트 포즈 결정 시스템을 가지는 제어기에 의해 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트(bot);를 포함하며,
상기 제어기는 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로를 생성하도록 구성되며, 상기 곡선의 보트 횡단 경로는, 분기점 위치에서, 상기 직선 방향으로부터 분기되고 미리 결정된 시간 최적 궤적(time optimal trajectory)을 가지며, 상기 곡선의 보트 횡단 경로의 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 시간 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있는, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
상기 미리 결정된 제1 웨이포인트는 상기 직선 방향을 따라서 배치되고, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트는 상기 직선 방향을 가로지르는 제2 직선 방향을 따라서 배치되는, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
상기 횡단 경로는, 제2 분기점 위치에서, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트가 배치된 제2 직선 방향으로 합류하며, 상기 제2 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 시간 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 제2 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있는, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 상기 보트 포즈 결정 시스템의 보트 포즈 센서들이, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 상기 직선 방향의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치되는, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적은 상기 자동 안내되는 보트의 동적 모델에 근거하여 결정되는, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적은 상기 제어기에 의해 동적으로 선택되는, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
상기 미리 결정된 시간 최적 궤적은 매개변수화되지 않는(unparameterized), 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트는 구동 바퀴들과, 상기 자동 안내되는 보트를 조향하기 위해 상기 구동 바퀴들에 차동 토크를 채용하는 구동장치를 포함하는, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array);를 더 포함하며,
상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는,
저장 통로들을 서로 연결하는 것,
저장 통로들을 가로지르는 것, 및
적어도 하나의 저장 통로와 정렬되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
상기 저장 어레이 시스템은 저장 통로들을 가진 저장 어레이를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 하나 이상은 적어도 하나의 저장 통로의 개구부에 배치되는, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상;을 더 포함하며,
상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는,
상기 저장 통로들을 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상에 연결하는 것,
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 하나를 상기 인터페이스 스테이션과 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 다른 하나에 연결하는 것,
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 가로지르는 것, 및
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상과 정렬되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상;을 더 포함하며,
상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는,
상기 인터페이스 스테이션 진입로 중 적어도 하나의 개구부에 배치되는 것,
상기 버퍼 스테이션 중 적어도 하나의 홀딩 위치에 배치되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 상기 저장 통로들을 연결하고 자동 안내되는 보트의 최소 선회 반경과 자동 안내되는 보트의 휠베이스(wheelbase) 중 하나 이상에 관계없이 각각의 연결된 통로의 개구부에 인접하여 배치되는, 저장 어레이 시스템. - 제24항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이와 인터페이스 스테이션 진입로를 더 포함하며, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 연관된 직선 방향과 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향 사이의 오프셋이 자동 안내되는 보트 크기로부터 독립적이 되도록, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트는 통로 개구부와 근접하여 정렬되고, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트는 상기 인터페이스 스테이션 진입로의 개구부와 근접하여 정렬되는, 저장 어레이 시스템. - 저장 어레이 시스템(storage array system)으로서:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface);
상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)로서, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 직선 방향의 제1 위치에서 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 미리 결정된 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 부분은 상기 직선 방향에 대해 각을 이루며 상기 직선 방향을 가로지르는 방향으로 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 오프셋된 미리 결정된 제2 웨이포인트를 가지는, 내비게이션 어레이; 및
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템에 의해, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트(bot)로서, 상기 자동 안내되는 보트는 통합된 제어기와, 상기 직선 방향을 검출한 센서 데이터를 채용하는 보트 포즈(pose) 결정 시스템을 가지는, 자동 안내되는 보트;를 포함하며,
상기 제어기는 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는, 적어도 부분이 곡선인 실질적으로 부드러운(smooth) 보트 횡단 경로를 생성하도록 구성되며, 상기 보트 횡단 경로는, 분기점 위치에서, 상기 직선 방향으로부터 분기되고 최적 궤적을 가지며, 상기 부드러운 보트 횡단 경로의 곡선 부분의 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있으며,
상기 제어기는 상기 부드러운 보트 횡단 경로에, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적을 형성하는 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들을 가지도록 프로그래밍 되는, 저장 어레이 시스템. - 제38항에 있어서,
상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은, 상기 부드러운 보트 횡단 경로에, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적을 형성하기 위해 상기 제어기에 의해 동적으로 조합된 하나보다 많은 미리 결정된 최적 귀적을 포함하는, 저장 어레이 시스템. - 제38항에 있어서,
상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들의 미리 결정된 궤적들 중 적어도 하나는 상기 부드러운 보트 횡단 경로 중 부드러운 곡선의 보트 경로 부분에 최적의 매개변수화되지 않은 궤적을 형성하는, 저장 어레이 시스템. - 제40항에 있어서,
상기 적어도 하나의 미리 결정된 궤적은 상기 직선 방향으로부터 상기 보트 횡단 경로를 부드럽게 분기시키는 부드러운 곡선의 보트 경로 부분을 형성하는, 저장 어레이 시스템. - 제38항에 있어서,
상기 제어기는, 상기 제어기 내에 프로그래밍 된 다수의 다른 상이한 미리 결정된 궤적들로부터, 최적 궤적을 가진 부드러운 곡선 경로를 형성하는 적어도 하나의 미리 결정된 궤적을 동적으로 선택하며, 동적으로 선택된 적어도 하나의 미리 결정된 궤적에 의해, 상기 부드러운 보트 횡단 경로에 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적으로 상기 부드러운 보트 횡단 경로의 곡선 부분을 형성하는 하나 이상의 동적으로 선택된 미리 결정된 궤적들의 적어도 하나의 선택된 세트를 동적으로 생성하도록 구성되는, 저장 어레이 시스템. - 제42항에 있어서,
상기 다른 상이한 미리 결정된 궤적들은 각각 상기 자동 안내되는 보트의 최적 궤적으로 상이한 부드러운 곡선 경로를 형성하는, 저장 어레이 시스템. - 제38항에 있어서,
상기 제어기는 상기 제어기 내에 프로그래밍 된 다수의 다른 미리 결정된 궤적들로부터 적어도 하나의 미리 결정된 궤적을 선택함으로써 상기 최적 궤적을 동적으로 생성하도록 구성되는, 저장 어레이 시스템. - 제38항에 있어서,
상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적을 포함하며, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 하나는 단순한 또는 복잡한 곡선의 보트 경로를 형성하는 최적 궤적인, 저장 어레이 시스템. - 제38항에 있어서,
상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적을 포함하며, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 하나는 곡선의 보트 궤적을 형성하고, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 다른 하나는 직선의 보트 궤적을 형성하는 궤적인, 저장 어레이 시스템. - 제38항에 있어서,
상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들 내의 적어도 하나의 미리 결정된 궤적 중 상이한 것들은 상기 보트의 상이한 페이로드들(payloads)에 근거하며 대응되는, 저장 어레이 시스템. - 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법으로서, 상기 방법은:
저장 어레이 시스템 내에 개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface)을 제공하는 단계로서, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면은 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)를 포함하고, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 직선 방향의 제1 위치에서 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 미리 결정된 제1 웨이포인트를 가지며, 상기 부분은 상기 직선 방향에 대해 각을 이루며 상기 직선 방향을 가로지르는 방향으로 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 오프센 된 미리 결정된 제2 웨이포인트를 가지는, 단계;
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템에 의해, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트를 제공하는 단계로서, 상기 자동 안내되는 보트는 통합된 제어기와, 상기 직선 방향을 검출한 센서 데이터를 채용하는 보트 포즈(pose) 결정 시스템을 포함하는, 단계; 및
상기 제어기에 의해, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는, 적어도 부분이 곡선인 실질적으로 부드러운 보트 횡단 궤적을 생성하는 단계로서, 상기 보트 횡단 경로는, 분기점 위치에서, 직선 가이드라인으로부터 분기되고 최적 궤적을 가지며, 상기 보트 횡단 경로의 곡선 부분의 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 직선 가이드라인을 따라서 자유롭게 선택될 수 있는, 단계;를 포함하며,
상기 제어기는 상기 부드러운 보트 횡단 경로에, 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적을 형성하는 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들을 가지도록 프로그래밍 되는, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 제48항에 있어서,
상기 부드러운 보트 횡단 경로에 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적을 형성하기 위해, 상기 제어기에 의해, 상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들 중 하나 이상의 미리 결정된 최적 궤적을 동적으로 조합하는 단계를 더 포함하는, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 제48항에 있어서,
상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들의 미리 결정된 궤적들 중 적어도 하나는 상기 부드러운 보트 횡단 경로 중 부드러운 곡선의 보트 경로 부분에 최적의 매개변수화되지 않은 궤적을 형성하는, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 제50항에 있어서,
상기 적어도 하나의 미리 결정된 궤적은 상기 직선 방향으로부터 상기 보트 횡단 경로를 부드럽게 분기시키는 부드러운 곡선의 보트 경로 부분을 형성하는, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 제48항에 있어서,
상기 제어기에 의해, 상기 제어기 내에 프로그래밍 된 다수의 다른 상이한 미리 결정된 궤적들로부터, 최적 궤적을 가진 부드러운 곡선 경로를 형성하는 적어도 하나의 미리 결정된 궤적을 동적으로 선택하는 단계와, 동적으로 선택된 적어도 하나의 미리 결정된 궤적에 의해, 상기 부드러운 보트 횡단 경로에 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 최적 궤적으로 상기 부드러운 보트 횡단 경로의 곡선 부분을 형성하는 하나 이상의 동적으로 선택된 미리 결정된 궤적들의 적어도 하나의 선택된 세트를 동적으로 생성하는 단계를 더 포함하는, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 제52항에 있어서,
상기 다른 상이한 미리 결정된 궤적들은 각각 상기 자동 안내되는 보트의 최적 궤적으로 상이한 부드러운 곡선 경로를 형성하는, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 제48항에 있어서,
상기 제어기에 의해, 상기 제어기 내에 프로그래밍 된 다수의 다른 미리 결정된 궤적들로부터 적어도 하나의 미리 결정된 궤적을 선택함으로써 상기 최적 궤적을 동적으로 생성하는 단계를 더 포함하는, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 제48항에 있어서,
상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적을 포함하며, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 하나는 단순한 또는 복잡한 곡선의 보트 경로를 형성하는 최적 궤적인, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 제48항에 있어서,
상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들은 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적을 포함하며, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 하나는 곡선의 보트 궤적을 형성하고, 상기 하나 이상의 미리 결정된 매개변수화되지 않은 궤적 중 적어도 다른 하나는 직선의 보트 궤적을 형성하는 궤적인, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 제48항에 있어서,
상기 적어도 한 세트의 미리 결정된 궤적들 내의 적어도 하나의 미리 결정된 궤적 중 상이한 것들은 상기 보트의 상이한 페이로드들(payloads)에 근거하며 대응되는, 자동 안내되는 보트 궤적을 생성하는 방법. - 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법으로서, 상기 방법은:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface)을 제공하는 단계로서, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면과 관련하여 내비게이션 어레이(navigation array)가 배치되고, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 분포된 피처의 제1 위치에 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 부분은 상기 분포된 피처를 따라서 상기 제1 웨이포인트로부터 변위되고 상기 직선 방향에 대해 각을 이루는 방향으로 상기 제1 웨이포인트에 대하여 오프셋된 제2 웨이포인트를 가지는, 단계;
상기 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하며, 비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템에 의해, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트(bot)를 제공하는 단계로서, 상기 자동 안내되는 보트는 상기 분포된 피처를 검출하는 센서 데이터를 채용하는 보트 포즈(pose) 결정 시스템을 포함하는, 단계; 및
상기 자동 안내되는 보트의 제어기에 의해, 보트 동적 모델(bot dynamic model)에 근거하여 결정된 횡단 경로(traverse path)를 따르는 상기 자동 안내되는 보트의 미리 결정된 최적 궤적으로 상기 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로를 생성하는 단계;를 포함하는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 미리 결정된 최적 궤적은 시간에 대하여 최적인, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 미리 결정된 최적 궤적은 매개변수화되지 않는(unparameterized), 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 횡단 경로는 상기 분포된 피처에 의해 형성된 직선 방향으로부터 부드럽게 분기된 제1 부분과, 상기 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향으로 부드럽게 합류하는 제2 부분을 가지는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제61항에 있어서,
상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향은 상기 개방된 비결정론적 운반 표면에 대하여 공통된 방향을 가지는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향은, 상기 다른 직선 방향이 상기 직선 방향을 가로지르도록, 상이한 방향을 가지는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 제1 및 제2 부분들은 상이한 곡률들을 가지는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 상기 보트 포즈 결정 시스템의 보트 포즈 센서들이 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 분포된 피처의 다른 부분의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 분포된 피처의 부분의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제65항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 보트 포즈 센서들이, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 직선으로 분포된 피처의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에, 상기 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈 결정이 의존하는 상기 직선 방향을 형성하는 상기 분포된 피처들의 부분의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 분포된 피처는 부호화되지 않는(uncoded), 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 제2 웨이포인트는 다른 직선 방향을 형성하는 다른 분포된 피처에 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 보트 포즈 결정 시스템에 의해, 보트 바퀴 주행거리계(odometry)로 보트 포즈를 결정하는 단계를 더 포함하는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는 상기 직선 방향과 상기 내비게이션 어레이에 의해 형성된 다른 직선 방향의 교차점에 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 횡단 경로는 상기 직선 방향을 따라서 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 사이에 위치한 다른 웨이포인트들을 우회하는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 제어기에 의해, 상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적을 동적으로 선택하는 단계를 더 포함하는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트는 구동 바퀴들과, 상기 자동 안내되는 보트를 조향하기 위해 상기 구동 바퀴들에 차동 토크를 채용하는 구동장치를 포함하는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 제공하는 단계를 더 포함하며,
상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는,
저장 통로들을 서로 연결하는 것,
저장 통로들을 가로지르는 것, 및
적어도 하나의 저장 통로와 정렬되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 하나 이상은 적어도 하나의 저장 통로의 개구부에 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며,
상기 횡단 경로는 상기 제1 웨이포인트와 상기 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 방향을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 분포된 피처를 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는,
상기 저장 통로들을 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상에 연결하는 것,
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 하나를 상기 인터페이스 스테이션과 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 다른 하나에 연결하는 것,
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 가로지르는 것, 및
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상과 정렬되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며,
상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는,
상기 인터페이스 스테이션 진입로 중 적어도 하나의 개구부에 배치되는 것,
상기 버퍼 스테이션 중 적어도 하나의 홀딩 위치에 배치되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 상기 저장 통로들을 연결하고 자동 안내되는 보트의 최소 선회 반경과 자동 안내되는 보트의 휠베이스(wheelbase) 중 하나 이상에 관계없이 각각의 연결된 통로의 개구부에 인접하여 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제58항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이와 인터페이스 스테이션 진입로를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 웨이포인트와 연관된 직선 방향과 상기 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향 사이의 오프셋이 자동 안내되는 보트 크기로부터 독립적이 되도록, 상기 제1 웨이포인트는 통로 개구부와 근접하여 정렬되고, 상기 제2 웨이포인트는 상기 인터페이스 스테이션 진입로의 개구부와 근접하여 정렬되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법으로서, 상기 방법은:
개방된 비결정론적 운반 표면(open undeterministic transport surface)을 제공하는 단계로서, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면은 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 따라서 배치된 내비게이션 어레이(navigation array)를 가지며, 상기 내비게이션 어레이의 적어도 부분은 직선 방향을 형성하는 분포된 피처(distributed feature) 포함하고, 상기 직선 방향의 제1 위치에서 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 미리 결정된 제1 웨이포인트(waypoint)를 가지며, 상기 내비게이션 어레이의 부분은 상기 직선 방향에 대해 각을 이루며 상기 직선 방향을 가로지르는 방향으로 상기 제1 웨이포인트로부터 오프셋된 미리 결정된 제2 웨이포인트를 가지는, 단계;
비-홀로노믹(non-holonomic) 조향 시스템과, 상기 분포된 피처를 감지한 보트 센서 데이터에 의존하여 상기 직선 방향을 따른 횡단을 위해 구성된 보트 포즈 결정 시스템을 가지는 제어기에 의해 상기 개방된 비결정론적 운반 표면을 횡단하도록 배치되는 자동 안내되는 보트(bot)를 제공하는 단계; 및
상기 제어기에 의해, 상기 개방된 비결정론적 운반 표면상에 상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들을 연결하는 실질적으로 부드러운(smooth) 곡선의 보트 횡단 경로를 생성하는 단계로서, 상기 곡선의 보트 횡단 경로는, 분기점 위치에서, 상기 직선 방향으로부터 분기되고 미리 결정된 시간 최적 궤적(time optimal trajectory)을 가지며, 상기 곡선의 보트 횡단 경로의 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 시간 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있는, 단계;를 포함하는 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
상기 미리 결정된 제1 웨이포인트는 상기 직선 방향을 따라서 배치되고, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트는 상기 직선 방향을 가로지르는 제2 직선 방향을 따라서 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
상기 횡단 경로는, 제2 분기점 위치에서, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트가 배치된 제2 직선 방향으로 합류하며, 상기 제2 분기점 위치는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트로부터 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트까지의 시간 최적 궤적을 실행하기 위해 상기 제어기에 의해 상기 제2 직선 방향을 따라서 자유롭게 선택될 수 있는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트가 상기 횡단 경로상에서 이동할 때, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트에 있을 때 보트 포즈를 결정하는 상기 보트 포즈 결정 시스템의 보트 포즈 센서들이, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향의 보트 포즈 센서들로부터 새로운 센서 데이터의 획득 이전에, 보트 포즈를 결정할 수 있는 상기 내비게이션 어레이의 상기 직선 방향의 센서 범위를 벗어나도록, 상기 횡단 경로의 적어도 부분이 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트의 동적 모델에 근거하여 상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적을 결정하는 단계를 더 포함하는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
상기 제어기에 의해, 상기 횡단 경로의 미리 결정된 최적 궤적을 동적으로 선택하는 단계를 더 포함하는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 개시된 실시예의 하나 이상의 측면들에 따르면, 상기 미리 결정된 시간 최적 궤적은 매개변수화되지 않는(unparameterized), 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법.
- 제81항에 있어서,
상기 자동 안내되는 보트는 구동 바퀴들과, 상기 자동 안내되는 보트를 조향하기 위해 상기 구동 바퀴들에 차동 토크를 채용하는 구동장치를 포함하는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
저장 통로들(storage aisles)을 가진 저장 어레이(storage array)를 제공하는 단계를 더 포함하며,
상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는,
저장 통로들을 서로 연결하는 것,
저장 통로들을 가로지르는 것, 및
적어도 하나의 저장 통로와 정렬되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 웨이포인트들 중 하나 이상은 적어도 하나의 저장 통로의 개구부에 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며,
상기 직선 방향은 직선 가이드라인을 가지고, 상기 횡단 경로는 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트 사이에 위치한 다른 직선 가이드라인을 형성하는 상기 내비게이션 어레이의 다른 직선 방향을 가로지르며, 상기 직선 방향과 상기 다른 직선 방향 중 적어도 하나는,
상기 저장 통로들을 상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상에 연결하는 것,
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 하나를 상기 인터페이스 스테이션과 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상의 다른 하나에 연결하는 것,
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 가로지르는 것, 및
상기 인터페이스 스테이션 진입로와 상기 버퍼 스테이션 중 하나 이상과 정렬되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이, 및 인터페이스 스테이션 진입로(driveway)와 버퍼 스테이션 중 하나 이상을 제공하는 단계를 더 포함하며,
상기 미리 결정된 제1 및 제2 웨이포인트들 중 적어도 하나는,
상기 인터페이스 스테이션 진입로 중 적어도 하나의 개구부에 배치되는 것,
상기 버퍼 스테이션 중 적어도 하나의 홀딩 위치에 배치되는 것 중 하나 이상인, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 직선 방향은 상기 저장 통로들을 연결하고 자동 안내되는 보트의 최소 선회 반경과 자동 안내되는 보트의 휠베이스(wheelbase) 중 하나 이상에 관계없이 각각의 연결된 통로의 개구부에 인접하여 배치되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법. - 제81항에 있어서,
저장 통로들을 가진 저장 어레이와 인터페이스 스테이션 진입로를 제공하는 단계를 더 포함하며, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트와 연관된 직선 방향과 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트와 연관된 다른 직선 방향 사이의 오프셋이 자동 안내되는 보트 크기로부터 독립적이 되도록, 상기 미리 결정된 제1 웨이포인트는 통로 개구부와 근접하여 정렬되고, 상기 미리 결정된 제2 웨이포인트는 상기 인터페이스 스테이션 진입로의 개구부와 근접하여 정렬되는, 저장 어레이 시스템 내에서 페이로드를 운반하는 방법.
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