CN110817222A - 货架、自动拣货系统和物品配送系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种成本较低且便于维护的货架、自动拣货系统和物品配送系统。所述货架包括：货架本体，所述货架本体包括至少一个货层，每个所述货层包括在Y方向上成排布置的多个货道和多个挡板，每个所述货道均沿前后方向延伸且左右侧均设置有所述挡板，并且每个所述货道均设置有拣货机构，该拣货机构包括用于将所承载的物品从后向前输送的传送装置和与所述传送装置连接以向所述传送装置输入动力的从动传动件；以及拣货驱动机构，所述拣货驱动机构活动地设置在所述货架本体的后侧，并且能够移动至到达每个所述货道且与所述货道中的从动传动件传动连接，以驱动所述货道中的传送装置运转。

Description

货架、自动拣货系统和物品配送系统

技术领域

本公开涉及物品分拣技术领域，具体地，涉及一种货架、自动拣货系统和物品配送系统。

背景技术

在现有的货仓中，通常设置有多排货架以储存物品。

为了实现物品分拣的自动化，每排货架中同一货道中储存有同一类物品，且具有自己的传动履带和驱动装置。这样，当需要从某一货道拣货时，通过该货道自己的驱动装置驱动传动履带传动，即可将其上的物品向下一级输送。

然而，这种每个货道都设置有驱动装置的方式，无疑会增加货架的成本。同时，一旦其中的驱动装置出现问题，其维修的难度也相对较大。并且，这种能够实现自动化分拣的库房或货仓通常会设置有很多货架，而每个货架都会设置多个货道。这种情况下，故障率是相对很高的，同时，维修和维护大量的驱动装置的费用也是相当高昂的。

发明内容

本公开的目的是提供一种货架，该货架能够降低成本，便于维护。

为了实现上述目的，本公开提供一种货架，包括：货架本体，所述货架本体包括至少一个货层，每个所述货层包括在Y方向上成排布置的多个货道和多个挡板，每个所述货道均沿前后方向延伸且左右侧均设置有所述挡板，并且每个所述货道均设置有拣货机构，该拣货机构包括用于将所承载的物品从后向前输送的传送装置和与所述传送装置连接以向所述传送装置输入动力的从动传动件；以及拣货驱动机构，所述拣货驱动机构活动地设置在所述货架本体的后侧，并且能够移动至到达每个所述货道且与所述货道中的从动传动件传动连接，以驱动所述货道中的传送装置运转。

可选择地，所述拣货驱动机构包括致动装置和由该致动装置驱动的主动传动件，所述主动传动件能够在工作位置和闲置位置之间移动，在所述工作位置，所述主动传动件与所述从动传动件建立传动连接；在所述闲置位置，所述主动传动件与所述从动传动件分离以断开传动连接。

可选择地，所述拣货机构包括拣货履带、前滚轴和后滚轴，所述拣货履带环绕在所述前滚轴和所述后滚轴上，所述从动传动件与所述后滚轴连接，以输入能够使得后滚轴转动的动力。

可选择地，所述致动装置构造为电机，所述主动传动件构造为主动齿轮，该主动齿轮通过所述电机的驱动而绕自身中心轴线转动，所述从动传动件构造为从动齿轮，该从动齿轮同轴固定于所述后滚轴，所述主动齿轮能够直接与所述从动齿轮啮合，或者，所述主动齿轮能够通过中间传动齿轮间接地与所述从动齿轮传动配合。

可选择地，所述主动齿轮能够与所述从动齿轮直接啮合，所述主动齿轮和所述从动齿轮均具有沿其自身轴线的厚度，所述主动齿轮的厚度大于所述从动齿轮的厚度。

可选择地，所述货架包括后支架组件和后驱动机构，所述后支架组件包括后水平支架和后竖直支架，其中，所述后水平支架相对于所述货架本体固定设置，所述后竖直支架活动地连接于所述后水平支架且能够相对于所述后水平支架在Y向上移动，或者，所述后竖直支架相对于所述货架本体固定设置，所述后水平支架活动地连接于所述后竖直支架且能够相对于所述后竖直支架在Z向上移动；所述拣货驱动机构活动地连接在能够活动的所述后竖直支架或所述后水平支架上，所述后驱动机构驱动所述拣货驱动机构相对于所述后竖直支架在Z向上移动或相对于所述后水平支架在Y向上移动。

可选择地，所述货架包括后活动支座，该后活动支座与所述后传动机构连接，所述拣货驱动机构安装在该活动支座上，并且，所述致动装置能够相对于所述后活动支座在X方向上移动，以使得所述主动传动件靠近并与所述从动传动件传动连接，或者使得所述主动传动件远离并与所述从动传动件断开传动连接。

可选择地，所述后传动机构构造为带传动机构，包括传动带，所述拣货驱动机构固定于所述传动带。

可选择地，所述后水平支架位于所述后竖直支架的下侧或上侧并且设置有沿Y向延伸的Y向后导轨，所述后竖直支架活动地连接于所述Y向后导轨，以通过Y向后驱动装置的驱动而沿所述Y向后导轨移动，所述后竖直支架设置有沿Z向延伸的Z向后导轨，所述拣货驱动机构活动地连接于所述Z向后导轨，以通过Z向后驱动装置的驱动而沿所述Z向后导轨移动；或者，所述后水平支架位于所述后竖直支架的前侧或后侧，并且设置有沿Y向延伸的Y向后导轨，所述后竖直支架设置有沿Z向延伸的Z向后导轨，所述后水平支架活动地连接于所述Z向后导轨，以通过Z向后驱动装置的驱动而沿所述Z向后导轨移动，所述拣货驱动机构活动地连接于所述Y向后导轨，以通过Y向后驱动装置的驱动而沿所述Y向后导轨移动。

可选择地，所述货架包括接货平台，所述接货平台设置在所述货架本体的前侧，并且能够移动至到达每个待拣货的货道以接收物品，其中，所述接货平台包括前活动支座以及设置在前活动支座上的接货履带、左滚轴和右滚轴，所述接货履带环绕在所述左滚轴和所述右滚轴上，以用于将其上接收的物品沿Y向传送给位于所述货架左侧或右侧的出货平台。

可选择地，所述接货履带在Y方向上的长度至少跨越两个所述货道在Y方向上的宽度之和。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种自动拣货系统，所述自动拣货系统包括：至少一个上述的货架；以及控制模块，该控制模块与所述拣货驱动机构通信连接，并根据拣货指令控制所述拣货驱动机构从当前位置移动到目标位置并与目标位置所对应的货道上的从动传动件传动连接，并且控制所述拣货驱动机构驱动该货道上的后滚轴的转动时间和速度。

此外，本公开还提供一种物品配送系统，所述物品配送系统包括是哪个述的货架或是上述的自动拣货系统。

通过上述技术方案，本公开提供的货架不再需要给每个货道设置自己独立的驱动机构，而是所有的货道都使用同一个驱动机构，即能够移动的拣货驱动机构。当需要分拣目标货道中的物品并将其输送给下一级工作台时，只需要将拣货驱动机构移动至目标货道并与其从动传动件传动连接，即可将动力传递给从动传动件进而输入给拣货机构并使得拣货机构运转，从而将其承载的物品向前输送给下一级工作台。因此，通过本公开提供的货架，能够有效地减少驱动机构的数量，有益于降低装配难度、制造成本、维护成本，并且降低损坏率。基于此，本公开提供的一种自动拣货系统和物品配送系统包括了这种货架，因此也具有相同的优点。为了避免重复，在此不再赘述。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开实施例提供的货架的立体结构示意图；

图2是图1中局部A的放大图，其中，示意出处于未啮合状态的驱动机构和从动齿轮；

图3是根据本公开实施例提供的自动拣货系统的立体结构示意图。

附图标记说明

100-货架，101-货架本体，102-货层，103-货道，104-拣货履带，105-从动传动件，106-挡板；

200-拣货驱动机构，201-致动装置，202-主动传动件，203-后活动支座，204-X向导轨，205-固定座；

301-后水平支架，302-后竖直支架，303-Y向后导轨，304-Z向后导轨；

400-接货平台，401-前活动支座，402-接货履带，403-围栏；

501-前竖直支架，502-前水平支架，503-Z向前导轨，504-Y向前导轨；

600-出货平台。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，方位词和方向都是基于货架处于安装使用状态而定义的，为了便于描述，定义XYZ三维空间，其中X向与货架的深度相对应，Y向与货架的长度对应，Z向与货架的高度相对应，当货架处于安装状态时，Z向大致与重力方向平行。基于此，所使用的方位词“前、后”对应X向，以物品在货架上的输送方向为基准定义“前、后”，物品从后向前输送，对应的，所使用的方位词“左、右”则对应Y向，当用户面向前方时，左手所对应的为左方位，右手所对应的为右方位，所使用的方位词“上、下”对应Z向，重力方向所指向的方位为下方，反之则为上方。本领域技术人员能够理解的是，上述方向及方位的定义仅用于解释和说明本公开，并不用作限制。

根据本公开的具体实施方式，提供一种货架100，图1示出了这种货架100的一种实施例，图3示出了使用这种货架的自动拣货系统。参考图1和图2所示，该货架100包括：货架本体101，所述货架本体101包括至少一个货层102，每个所述货层102包括在Y方向上成排布置的多个货道103，每个所述货道103均沿前后方向延伸，并且每个所述货道103上均设置有拣货机构，该拣货机构包括用于将所承载的物品从后向前输送的传送装置和与所述传送装置连接以向所述传送装置输入动力的从动传动件105；拣货驱动机构200，所述拣货驱动机构200活动地设置在所述货架本体101的后侧，并且能够移动至到达每个货道103且与货道103上的从动传动件105传动连接，以驱动货道103上的后滚轴转动。

通过上述技术方案，本公开提供的货架不再需要给每个货道设置自己独立的驱动机构，而是所有的货道都使用同一个驱动机构，即能够移动的拣货驱动机构200。当需要分拣目标货道103中的物品时并将其输送至下一级工作台时，只需要将拣货驱动机构200移动至目标货道103并与其从动传动件105传动连接，即可将动力传递给从动件105进而输入给拣货机构并使得拣货机构运转，从而将其承载的物品向前输送给下一级工作台。因此，通过本公开提供的货架，能够有效地减少驱动机构的数量，有益于降低装配难度、制造成本、维护成本，并且降低损坏率。

本公开提供的货架具有较为广泛的应用，例如，可以用于自动售货机、货仓的自动拣货系统等等，本公开对此不作具体限制。另外，货架本体101上货层103的数量以及每个货层103中货道103的数量、相邻两个货道103之间的间隔距离、货道103在前后方向上的深度尺寸等的设置都可以根据实际需求进行选择和设计，而且，每个货层中成排布置的多个货道103可以具有相同的高度、也可以具有不同的高度，同样的，每个货道103的延伸方向可以是平行于X向，也可以是倾斜的，例如向前向下地延伸。对此，本公开对此均不作具体限制，即可以根据实际需求进行合理的选择和设计。

在本公开提供的具体实施方式中，拣货驱动机构200可以以任意合适的方式配置。可选择地，参考图2所示，所述拣货驱动机构200包括致动装置201和由该致动装置201驱动的主动传动件202，所述主动传动件202能够在工作位置和闲置位置之间移动。在所述工作位置，所述主动传动件202与所述从动传动件105建立传动连接，以传递动力给从动传动件105。在所述闲置位置，所述主动传动件202与所述从动传动件105分离以断开两者之间的传动连接，即不再传递动力给从动传动件105。由此也可以避免拣货驱动机构200在接下来的移动过程中受到从动传动件105的干涉。

在本公开提供的具体实施方式中，拣货机构可以以任意合适的方式构造。例如，可以根据应用场景、所承载的物品形态等因素而进行合理且合适地构造。根据拣货机构的构造方式，拣货驱动机构可以以合适的方式构造。

在一种实施例中，本公开提供的货架可以用于自动售货机中，例如饮料自动售货机，则基于饮料瓶的特殊形态，拣货机构可以构造为弹簧式，即每个货道上均设置有弹簧，弹簧在前后方向上延伸并在能够绕其自身的轴线转动，以向前推动其中的饮料。在这种实施例中，拣货机构可以构造为所提供的动力经从动传动件105的输入可以驱动弹簧绕自身轴线转动。在这种情况下，可以适配性设计拣货驱动机构中的致动装置、主动传动件以及拣货机构中的从动传动件，例如，制动装置可以构造为电机，主动传动件构造为同轴固定于电机的输出轴的异形轴(或异形轴套)，而从动传动件构造为同轴固定于弹簧后侧的异形轴套(或异形轴)。

在另一种实施例中，如图1和图3中所示，本公开提供的货架可以用于货仓或货站等场所，相应地，货道则用于承载生活用品、食品等物品。基于这些物品的形态，拣货机构可以构造为履带式，包括拣货履带104、前滚轴和后滚轴，所述拣货履带104环绕在所述前滚轴和所述后滚轴上，所述从动传动件105与所述后滚轴连接，以输入能够使得后滚轴转动的动力。

在这种实施例中，致动装置201也是可以以任意合适的方式配置的。例如，可以配置为液压或气压式致动机构，或者电磁式致动机构等。可选择地，所述致动装置201构造为电机，所述主动传动件202构造为主动齿轮，该主动齿轮通过所述电机的驱动而绕自身中心轴线转动，例如，主动齿轮可以固定在电机的输出轴上以与电机的输出轴同步转动，或者，也可以是通过联轴器与电机的输出轴连接，从而通过输出轴的带动而转动。相应地，所述从动传动件105构造为从动齿轮，该从动齿轮同轴固定于所述后滚轴，所述主动齿轮能够直接与所述从动齿轮啮合，例如图2所示的实施例中，主动齿轮(参考附图标记202)是适于与从动齿轮(参考附图标记105)直接啮合的。而在本公开的其它实施方式中，所述主动齿轮能够通过中间传动齿轮间接地与所述从动齿轮传动配合。

当所述主动齿轮能够与所述从动齿轮直接啮合时，为了保证当主动齿轮移动到工作位置时其上的齿与从动齿轮的齿对齐，所述主动齿轮和所述从动齿轮均具有沿其自身轴线的厚度，所述主动齿轮的厚度大于所述从动齿轮的厚度，例如，可以将主动齿轮的厚度设置为五倍的从动齿轮的厚度。由此，可以放宽对位于工作位置时的主动齿轮的位置精度的要求。

另外，为了便于自动控制拣货驱动机构的移动，每个从动齿轮可以均位于对应货道103同一侧，即可以都位于左侧，也可以都位于右侧。图1和图2所示的实施例中，每个从动齿轮都位于对应货道103的左侧。

再者，为了便于自动控制拣货驱动机构的移动，任意相邻两层货层之间的高度差可以设置为都相等，并且，每层货道的数量都相等，甚至是，货道在Z向上成列地对齐，在Y向上成排地对齐。此外，为了防止相邻的两个货道103上的物品交叉，每个货道103的左右两侧均设置有挡板106，参考图1和图2所示，以划分界限，避免物品混合，同时，也能够避免物品掉落。在一些实施例中，挡板106是可拆卸的，以便于更换不同形状的挡板106。在另一些实施例中，挡板106的位置是可以调整的，以便于灵活调节货道103在Y向上的宽度，从而便于存放不同尺寸、体积和形态的物品。这些挡板106的这些设计能够使得货架100的使用更加便利。

在本公开提供的具体实施方式中，拣货驱动机构的移动方式可以以任意合适的方式配置。可选择地，所述货架100包括后支架组件和后驱动机构。参考图1所示，所述后支架组件包括后水平支架301和后竖直支架302。

其中，在第一种实施方式中，所述后水平支架301相对于所述货架本体101固定设置，所述后竖直支架302活动地连接于所述后水平支架301且能够相对于所述后水平支架301在Y向上移动。所述拣货驱动机构200活动地连接于所述后竖直支架302，所述后驱动机构通过后传动机构连接所述拣货驱动机构200，以驱动所述拣货驱动机构200相对于所述后竖直支架302在Z向上移动。在一种实施例中，如图1和图2所示，后水平支架301固定于货架本体101，并且当货架本体101放置到地面上时，后水平支架301也能够支撑在地面上。当然，在另外的实施例中，后水平支架301可以位于上侧，例如固定在最高层的货层的上侧，此时，后竖直支架302可以悬吊在后水平支架301的下方。这种情况下，为了保证后竖直支架302的运行平稳性，可以设置多个悬吊点。

其中，为了使得后竖直支架302能够平稳且往复移动的轨迹保持一致，所述后水平支架301可以设置有沿Y向延伸的Y向后导轨303，所述后竖直支架302活动地连接于所述Y向后导轨303，以通过Y向后驱动装置的驱动而沿所述Y向后导轨303移动。这里，所述后竖直支架302可以设置有沿Z向延伸的Z向后导轨304，所述拣货驱动机构200活动地连接于所述Z向后导轨304，以通过Z向后驱动装置的驱动而沿所述Z向后导轨304移动。因此，通过Y向后导轨303和Z向后导轨304，能够使得拣货驱动机构200无论是水平地左右移动还是竖直地上下移动，都能够平稳地进行。

这里，Y向后导轨303可以以任意合适的方式构造。例如，可以构造为滑槽，后竖直支架302上设置有滑轮，滑轮配合在滑槽中并能够沿着滑槽移动，从而使得Y向后导轨303与后竖直支架302之间的摩擦为滑动摩擦，一方面能够降低运动中的摩擦阻力，另一方面还能够降低由此产生的噪音。

这里，Z向后导轨304也可以以任意合适的方式构造，例如，可以构造为滑槽(或凸起)，而拣货驱动机构中(具体为下文中将描述的后活动支架203)构造有能够与滑槽(或凸起)相配合的凸起(或滑槽)。这里为了使得两者能够紧密地配合在一起，可以的是滑槽构造为燕尾槽(如图2中所示)，而凸起构造为梯形凸起。

或者也可以的是，即在第二种实施方式中，所述后竖直支架302相对于所述货架本体101固定设置，所述后水平支架301活动地连接于所述后竖直支架302且能够相对于所述后竖直支架302在Z向上移动。所述拣货驱动机构200活动地连接在能够活动的所述后水平支架301上，所述后驱动机构通过后传动机构连接所述拣货驱动机构200，以驱动所述拣货驱动机构200相对于所述后水平支架301在Y向上移动。在一种实施例中，后竖直支架302固定与货架本体101。此时，为了保证后水平支架301的稳定性，可以设置两个甚至更多个后竖直支架302，例如可以在后水平支架301的两端分别都设置后竖直支架302。

其中，为了使得后水平支架301能够平稳且往复移动的轨迹保持一致，所述后水平支架301设置有沿Y向延伸的Y向后导轨303，所述后竖直支架302设置有沿Z向延伸的Z向后导轨304，所述后水平支架301活动地连接于所述Z向后导轨304，以通过Z向后驱动装置的驱动而沿所述Z向后导轨304移动，所述拣货驱动机构200活动地连接于所述Y向后导轨303，以通过Y向后驱动装置的驱动而沿所述Y向后导轨303移动。

这里，Z向后导轨304可以以任意合适的方式构造。例如，可以构造为滑槽(或凸起)，后竖直支架302上设置有凸起(或滑槽)，滑槽与凸起配合，从而起到引导的作用。这里，为了使得两者能够紧密地配合在一起，可以的是滑槽构造为燕尾槽，而凸起构造为梯形凸起。

这里，Y向后导轨303可以以任意合适的方式构造。考虑到拣货驱动机构200或许为悬吊式地连接于Y向后导轨303的，因此Y向后导轨303可以例如构造为滑槽，而拣货驱动机构中(具体为下文中将描述的后活动支架203)可以构造有滑轮，滑轮配合在滑槽中并能够沿着滑槽移动。由此可以使得Y向后导轨303与拣货驱动机构之间的摩擦为滑动摩擦，一方面能够降低运动中的摩擦阻力，另一方面还能够降低由此产生的噪音。

在本公开提供的具体实施方式中，为了便于拣货驱动机构200的安装，参考图2所示，所述货架100可以包括后活动支座203，该后活动支座203与所述后传动机构连接，所述拣货驱动机构200安装在该活动支座203上。在本公开的具体实施方式中，拣货驱动机构200在工作位置和闲置位置之间的移动方向可以为X向，因此，所述致动装置201设置为能够相对于所述后活动支座203在X方向上移动，其中，致动装置201向前移动能够到达工作位置，所述主动传动件202可以靠近并与所述从动传动件105传动连接。致动装置201从工作位置向后移动能够到达闲置位置，所述主动传动件202可以远离并与所述从动传动件105断开传动连接。可选择地，所述后传动机构可以构造为带传动机构，以提供平稳的运动。所述带传动机构可以包括传动带，所述拣货驱动机构200固定于所述传动带，已跟随传动带的传动而移动。当然，后传动机构也可以构造为其它传动形式的机构，例如齿轮齿条式、丝杠螺母式等等。对此，本公开不作具体限制，可以根据实际需求选择使用。当然，在本公开的其它实施方式中，拣货驱动机构200在工作位置和闲置位置之间的移动方向也可以为其它方向，对此，可以根据实际需求进行设置，本公开不作具体限制。

其中，为了引导拣货驱动机构200的前后移动，所述后活动支座203设置有沿X向延伸的X向导轨204，所述致动装置201活动地连接于所述X向导轨204，以使得所述拣货驱动机构200通过X向驱动装置的驱动而沿所述X向导轨204移动。在一种实施例中，如图2所示，致动装置201安装在固定座205上，固定座205与X向导轨204滑动配合。

这里X向导轨204可以以任意合适的方式构造。例如，可以构造为滑槽或凸起。可选择地，滑槽可以为燕尾槽，对应地，凸起可以为梯形凸起，以提供两者之间紧密的贴合，从而消除会引起拣货驱动机构200晃动的配合间隙。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图3所示，货架100还可以包括接货平台400，所述接货平台400设置在所述货架本体101的前侧，并且能够移动至到达每个待拣货的货道103以接收物品。其中，所述接货平台400可以包括前活动支座401以及设置在前活动支座401上的接货履带402、左滚轴和右滚轴，所述接货履带402环绕在所述左滚轴和所述右滚轴上，以用于将其上接收的物品沿Y向传送给位于所述货架100左侧或右侧的出货平台600。由此，通过设置接货履带402，可以降低对来自货架100的物品的尺寸、体积以及数量的限制。也就是说，相对于传统的接货斗，使用接货履带402可以接收更多更大的物品，以满足更广的需求。

其中，为了避免物品从接货平台400掉落，所述接货平台400可以包括固定于所述活动支座的围栏403，该围栏403围绕所述接货履带402的周向延伸，并且开设有朝向所述出货平台600的送货口。

其中，接货履带402在Y向上可以具有足够的长度，以提供更大的接货空间。例如，接货履带402的长度可以至少大于两个货道103在Y向上的宽度之和。可选择地，接货履带402的长度可以等于货架100在Y向上的长度。这样，接货平台400只需要上下移动即可到达每个货道103，以接收物品。为此，所述货架100可以包括前支架组件、Y向前驱动装置和Z向前驱动装置，所述前支架组件包括前竖直支架501。所述前活动支座401活动地连接于所述前竖直支架501，以通过所述Z向前驱动装置的驱动而相对于所述前竖直支架501在Z向上移动。

这里，为了给接货平台400提供引导，所述前竖直支架501设置有沿Z向延伸的Z向前导轨503，所述前活动支座401活动地连接于所述Z向前导轨503，以通过所述Z向前驱动装置的驱动而在所述Z向前导轨503中移动。

在一些情况下，例如货架100的长度会非常长，例如100米以上，那么此时便不适于将接货履带402的长度设置为与货架100的长度相等。即，存在这样的情况，接货履带402的长度小于货架100的长度。此时，为了使得接货平台400能够移动至每个货道的前方，所述前支架组件可以包括相对于所述货架本体101固定设置的前水平支架502，所述前竖直支架501活动地连接于所述前水平支架502，以通过所述Y向前驱动装置的驱动而相对于所述前水平支架502在Y向上移动。因此，通过前水平支架502和前竖直支架501的设置，可以使得接货平台400在YZ平面内移动到任何位置。

这里，为了给前竖直支架501提供引导，参考图3所示，所述前水平支架502可以设置有沿Y向延伸的Y向前导轨504，所述前竖直支架501活动地连接于所述Y向前导轨504，以通过所述Y向前驱动装置的驱动而在所述Y向前导轨504中移动。

此外，本公开中所涉及的Y向后驱动装置、Z向后驱动装置、Y向前驱动装置、Z向前驱动装置分别可以以任意合适的方式构造。例如，可以构造为包括用于提供动力的电机、液压装置或气压装置等，以及用以提供传动连接的带传动或链条传动机构、拉索、蜗轮蜗杆等等。本公开对此不作具体限制，在实际应用中，可以选取合适且能够满足需求的构造形式实施和应用。

在本公开提供的具体实施方式中，为了便于自动化控制，每个货道103的后侧均可以设置有对应的标识，所述货架100可以包括扫描模块，该扫描模块与所述拣货驱动机构200同步移动，以用于扫描每个货道103的标识。这里，扫描模块可以固定在上述的后活动支座203上。

由此，通过标识的方式，使得每个货道在YZ坐标系内都有自己对应的坐标位置，这样便可以通过一些程序设计，使得拣货驱动机构200从当前位置在YZ平面内移动到下一个目标位置。

这里，标识可以用于指示拣货驱动机构200中的主动传动件202是否与目标货道103上的从动传动件105对齐。例如，标识可以是同一货层102中两个货道103之间的间隙，或者也可以是设置在货道103正后方的标签板上的通孔等结构，当扫描模块扫过该标识时，系统可以记录此时拣货驱动机构200的YZ坐标位置，从而匹配相对应的货道。那么当该货道为目标货道时，可以直接控制拣货驱动机构到达所对应的YZ坐标位置。若某些货道上的物品种类更换，可以重新扫描匹配，以保证信息的准确性。当然，也可以直接在系统中更换此货道对应的物品的种类信息，无需从新扫描匹配。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种自动拣货系统，所述自动拣货系统包括：至少一个货架，该货架为上述的货架100；以及控制模块，该控制模块与所述拣货驱动机构200通信连接，并根据拣货指令控制所述拣货驱动机构200从当前位置移动到目标位置并与目标位置所对应的货道103上的从动传动件105传动连接，并且控制所述拣货驱动机构200驱动该货道103上的后滚轴的转动时间和速度。

因此，通过控制模块的控制，可以实现拣货动作的自动化。下面将结合上述的货架100方案描述本公开提供的自动拣货系统的工作原理：

首先，在初始使用时，货架100的相同的货道103上所储存的物品的种类都是相同的。当拣货驱动机构200与扫描模块一起移动进行整个排面扫描时，在扫描模块扫描某个货道的标识时，系统会记录拣货驱动机构此时的坐标位置，并且与该货道的位置相匹配。

在货架的后侧，当控制模块接收到拣货指令时，会控制拣货驱动机构200移动到对应的目标货道所对应的目标位置，即当扫描模块扫描到目标货道的标识时，可以判断拣货驱动机构200移动到位。之后，可以驱动致动装置201和主动传动件202一起向前移动，主动传动件202到达工作位置，直至主动传动件202与从目标货道103的动传动件105相配合。这样，可以驱动后滚轴转动而带动拣货履带传动，从而向前输送物品。

在货架的前侧，控制模块根据拣货指令会控制接货平台400移动到对应货道103的前侧，从而为接收分拣的物品做准备。这里，接货平台400可以设置为：当需要接收多个物品时，多个物品从货道转移至接货平台400上的位置可以是不同的，以免物品之间产生相互的挤压和碰撞。

当接货平台400感知到已接收到所需数量的目标物品时，致动装置201停止工作，使得拣货履带停止转动。在此之后，致动装置201和主动传动件202向后移动，主动传动件202回到闲置位置。

这样，拣货驱动机构200可以移动至下一个目标货道进行拣货。

当拣货指令中的所有物品都位于接货平台400上时，接货平台400上的接货履带传动以将物品输送给出货平台600。当然，在这个过程中，接货平台400可以调整自身的高度，以达到与出货平台600齐平的高度，从而使得其上的物品能够平移至出货平台600，这样可以避免物品以掉落的方式转移时产生的挤压和碰撞。

对此，本公开提供的自动拣货系统也是具有广泛的应用场景，例如可以用于自动售货机，工厂、车间、货仓等等。对此本公开不作具体限制。

此外，在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种物品配送系统，该所述物品配送系统包括上述的货架100或上述的自动拣货系统。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种货架，其特征在于，所述货架(100)包括：

货架本体(101)，所述货架本体(101)包括至少一个货层(102)，每个所述货层(102)包括在Y方向上成排布置的多个货道(103)和多个挡板(106)，每个所述货道(103)均沿前后方向延伸且左右侧均设置有所述挡板(106)，并且每个所述货道(103)均设置有拣货机构，该拣货机构包括用于将所承载的物品从后向前输送的传送装置和与所述传送装置连接以向所述传送装置输入动力的从动传动件(105)；以及

拣货驱动机构(200)，所述拣货驱动机构(200)活动地设置在所述货架本体(101)的后侧，并且能够移动至到达每个所述货道(103)且与所述货道(103)中的从动传动件(105)传动连接，以驱动所述货道(103)中的传送装置运转。

2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述拣货驱动机构(200)包括致动装置(201)和由该致动装置(201)驱动的主动传动件(202)，所述主动传动件(202)能够在工作位置和闲置位置之间移动，

在所述工作位置，所述主动传动件(202)与所述从动传动件(105)建立传动连接；

在所述闲置位置，所述主动传动件(202)与所述从动传动件(105)分离以断开传动连接。

3.根据权利要求2所述的货架，其特征在于，所述拣货机构包括拣货履带(104)、前滚轴和后滚轴，所述拣货履带(104)环绕在所述前滚轴和所述后滚轴上，所述从动传动件(105)与所述后滚轴连接，以输入能够使得后滚轴转动的动力。

4.根据权利要求3所述的货架，其特征在于，所述致动装置(201)构造为电机，所述主动传动件(202)构造为主动齿轮，该主动齿轮通过所述电机的驱动而绕自身中心轴线转动，所述从动传动件(105)构造为从动齿轮，该从动齿轮同轴固定于所述后滚轴，所述主动齿轮能够直接与所述从动齿轮啮合，或者，所述主动齿轮能够通过中间传动齿轮间接地与所述从动齿轮传动配合。

5.根据权利要求4所述的货架，其特征在于，所述主动齿轮能够与所述从动齿轮直接啮合，所述主动齿轮和所述从动齿轮均具有沿其自身轴线的厚度，所述主动齿轮的厚度大于所述从动齿轮的厚度。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的货架，其特征在于，所述货架(100)包括后支架组件和后驱动机构，

所述后支架组件包括后水平支架(301)和后竖直支架(302)，其中，所述后水平支架(301)相对于所述货架本体(101)固定设置，所述后竖直支架(302)活动地连接于所述后水平支架(301)且能够相对于所述后水平支架(301)在Y向上移动，或者，所述后竖直支架(302)相对于所述货架本体(101)固定设置，所述后水平支架(301)活动地连接于所述后竖直支架(302)且能够相对于所述后竖直支架(302)在Z向上移动；

所述拣货驱动机构(200)活动地连接在能够活动的所述后竖直支架(302)或所述后水平支架(301)上，所述后驱动机构驱动所述拣货驱动机构(200)相对于所述后竖直支架(302)在Z向上移动或相对于所述后水平支架(301)在Y向上移动。

7.根据权利要求6所述的货架，其特征在于，所述货架(100)包括后活动支座(203)，该后活动支座(203)与所述后传动机构连接，所述拣货驱动机构(200)安装在该活动支座上，并且，所述致动装置(201)能够相对于所述后活动支座(203)在X方向上移动，以使得所述主动传动件(202)靠近并与所述从动传动件(105)传动连接，或者使得所述主动传动件(202)远离并与所述从动传动件(105)断开传动连接。

8.根据权利要求6所述的货架，其特征在于，所述后传动机构构造为带传动机构，包括传动带，所述拣货驱动机构(200)固定于所述传动带。

9.根据权利要求6所述的货架，其特征在于，

所述后水平支架(301)位于所述后竖直支架(302)的下侧或上侧并且设置有沿Y向延伸的Y向后导轨(303)，所述后竖直支架(302)活动地连接于所述Y向后导轨(303)，以通过Y向后驱动装置的驱动而沿所述Y向后导轨(303)移动，所述后竖直支架(302)设置有沿Z向延伸的Z向后导轨(304)，所述拣货驱动机构(200)活动地连接于所述Z向后导轨(304)，以通过Z向后驱动装置的驱动而沿所述Z向后导轨(304)移动；

或者，

所述后水平支架(301)位于所述后竖直支架(302)的前侧或后侧，并且设置有沿Y向延伸的Y向后导轨(303)，所述后竖直支架(302)设置有沿Z向延伸的Z向后导轨(304)，所述后水平支架(301)活动地连接于所述Z向后导轨(304)，以通过Z向后驱动装置的驱动而沿所述Z向后导轨(304)移动，所述拣货驱动机构(200)活动地连接于所述Y向后导轨(303)，以通过Y向后驱动装置的驱动而沿所述Y向后导轨(303)移动。

10.根据权利要求1-5中任意一项所述的货架，其特征在于，所述货架包括接货平台(400)，所述接货平台(400)设置在所述货架本体(101)的前侧，并且能够移动至到达每个待拣货的货道(103)以接收物品；

其中，所述接货平台(400)包括前活动支座(401)以及设置在前活动支座(401)上的接货履带(402)、左滚轴和右滚轴，所述接货履带(402)环绕在所述左滚轴和所述右滚轴上，以用于将其上接收的物品沿Y向传送给位于所述货架(100)左侧或右侧的出货平台(600)。

11.根据权利要求10所述的货架，其特征在于，所述接货履带(402)在Y方向上的长度至少跨越两个所述货道在Y方向上的宽度之和。

12.一种自动拣货系统，其特征在于，所述自动拣货系统包括：

至少一个货架，该货架为权利要求1-11中任意一项所述的货架(100)；以及

控制模块，该控制模块与所述拣货驱动机构(200)通信连接，并根据拣货指令控制所述拣货驱动机构(200)从当前位置移动到目标位置并与目标位置所对应的货道(103)上的从动传动件(105)传动连接，并且控制所述拣货驱动机构(200)驱动该货道(103)上的后滚轴的转动时间和速度。

13.一种物品配送系统，其特征在于，所述物品配送系统包括权利要求1-11所述的货架(100)或权利要求12所述的自动拣货系统。

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