TW201641389A

TW201641389A - 儲存及取回系統

Info

Publication number: TW201641389A
Application number: TW105101402A
Authority: TW
Inventors: 于爾根康拉德; 羅伯特雄; 威廉小強生; 愛德華麥當勞; 奇瑞爾潘克拉托夫; 拉里斯威特
Original assignee: 辛波提克有限責任公司
Priority date: 2015-01-16
Filing date: 2016-01-18
Publication date: 2016-12-01
Also published as: TWI713487B

Abstract

自動儲存及取回系統包括：至少一自主運輸車；轉移甲板，其界定用於至少一自主運輸車之不確定目的的運輸表面，該轉移甲板具有多重行車道；至少一垂直往復式舉升器；以及至少一拾取面轉手站，其連接到轉移甲板並且是在轉移甲板上的至少一自主運輸車和至少一垂直往復式舉升器之間的界面，如此則拾取面是在至少一垂直往復式和至少一自主運輸車之間轉移。

Description

儲存及取回系統

範例性實施例一般而言關於材料操縱系統，更特別而言關於在材料操縱系統裡之品項的運輸和儲存。

多層次儲存及取回系統可以用於倉庫以儲存及取回貨物。一般而言，貨物運輸進出儲存結構是由舉升器來做以轉移到在儲存層次上的車，而車沿著斜坡往上行進到預定的儲存層次，或者車包括舉升器而沿著導引道路來行進。儲存在儲存及取回系統裡的貨物一般而言是儲存在每個儲存層次上的儲存空間中，使得配置在該層次上的運輸車取用儲存空間的一層次。一般而言，轉移品項來往於儲存空間而在不同儲存層次之間搬運車的舉升器乃併入車裡(例如具有起重架吊車)，或者具有念珠組態，其中舉升器酬載擱架在預定速率下持續循環繞著框架。

一般而言，從儲存所拾取之品項的排序是由拾取品項的車或是由專屬的分類器來進行，該分類器在品項由起重架吊車或念珠舉升器所運輸之後而在往外流動期間將品項加以分類。以此方式而將往外品項加以分類可以導致舉升器執行多重舉升動作以拾取須要載出的品項或者導致額外的分類步驟，因此減少了儲存及取回系統的吞吐。

增加品項轉移來往於儲存及取回系統裡的不同儲存層次的速率，而獨立於將品項傳遞到儲存空間的轉移車，則會是有利的。也會是有利的是增加品項轉移來往於儲存及取回系統裡之不同儲存層次的速率，其中載出的品項是在舉升器界面做分類並且以共通的舉升器動作來拾取，以及其中分類品項在舉升器界面的次序匹配於共通之負載、舉升器界面和/或舉升器的裝載流線。

1~18‧‧‧拾取面

100‧‧‧自動儲存及取回系統

100SS‧‧‧儲存和分類區

100US‧‧‧輸出區

110、110’‧‧‧自主運輸車(「機器人」)

110C‧‧‧控制器

110DR‧‧‧驅動區

110E1、110E2‧‧‧末端

110F‧‧‧框架

110GW‧‧‧導輪

110PA‧‧‧轉移臂

110PB‧‧‧酬載床

110PF‧‧‧圍籬或基準件

110PL‧‧‧酬載區域

110PR‧‧‧推進棒或件

110RL‧‧‧滾筒

110S‧‧‧感測器

120‧‧‧中央系統控制電腦(控制伺服器)

130‧‧‧儲存結構

130A、130A1、130A2‧‧‧拾取通道

130B‧‧‧轉移甲板

130BD、130BD1、130BD2‧‧‧轉移甲板側、延伸部分或碼頭

130BE1、130BE2‧‧‧末端

130BS‧‧‧運輸表面

130C‧‧‧充電站

130F‧‧‧定位特徵

130L‧‧‧儲存或甲板層次

130LS1~130LS4‧‧‧擱架層次

130LA、130LB、130LC‧‧‧儲存層次

130S‧‧‧拾取面儲存/轉手空間(儲存空間)

150‧‧‧舉升器模組

150A‧‧‧輸入垂直舉升器模組

150B‧‧‧輸出垂直舉升器模組

150B1、150B2‧‧‧垂直舉升器

160CA、160CB‧‧‧輸送帶

160EP‧‧‧操作員站

160IN‧‧‧輸入站

160PA‧‧‧去棧板器

160PB‧‧‧棧板器

160TS、160TSA‧‧‧轉移站

160UT‧‧‧輸出站

170‧‧‧多層次箱儲存

171‧‧‧水平箱運輸

172‧‧‧箱緩衝

173‧‧‧垂直箱運輸

174‧‧‧排序

180‧‧‧網路

200‧‧‧舉升機制或單元

200M‧‧‧桅杆

201‧‧‧輪

202‧‧‧驅動輪

210A、210B‧‧‧導軌

250‧‧‧轉移臂驅動器

250A、250B‧‧‧驅動器

260A‧‧‧皮帶和滑輪傳動器

270‧‧‧拾取頭

271‧‧‧皮帶和滑輪傳動器

271B‧‧‧皮帶

272‧‧‧基座構件

273、273A~273E‧‧‧叉齒或指狀物

273JS‧‧‧排齊表面

274A、274B‧‧‧致動器

280A、280B‧‧‧導軌

301‧‧‧延伸馬達

302‧‧‧舉升馬達

303‧‧‧馬達

303T‧‧‧傳動器

360‧‧‧導桿

360S‧‧‧滑動件

401‧‧‧取用側

402‧‧‧後側

900~950‧‧‧本發明的方法流程

1100~1150‧‧‧本發明的方法流程

1200‧‧‧水平支撐件、擱架軌道

1200S‧‧‧軌道、甲板

1201A~1250‧‧‧本發明的方法流程

1210‧‧‧擱架軌道

1210S‧‧‧板條

1212‧‧‧垂直支撐件

1250A~1250J‧‧‧本發明的方法流程

1400~1435‧‧‧本發明的方法流程

1500‧‧‧操作員

1600~1620‧‧‧本發明的方法流程

1800~1803‧‧‧本發明的方法流程

1900~1920‧‧‧本發明的方法流程

2000~2020‧‧‧本發明的方法流程

2500‧‧‧倉庫管理系統

4000A~4000D‧‧‧主動轉移臂或拾取頭

4001、4001A、4001B‧‧‧攜載架、滑動器

4002‧‧‧垂直桅杆

4002D‧‧‧驅動單元

4002DA、4002DB‧‧‧驅動器

4005、4005A‧‧‧驅動單元

4050、4050A、4050B‧‧‧驅動方向

4110F‧‧‧框架

4110PA‧‧‧轉移臂

4110PB‧‧‧酬載床

4110PF‧‧‧圍籬或基準件

4110PL‧‧‧酬載區

4110PR‧‧‧推進棒或件

4110RL‧‧‧滾筒

4200、4200A、4200B‧‧‧框架、攜載架

4200B1‧‧‧基座構件

4260A‧‧‧皮帶和滑輪傳動器

4270‧‧‧拾取頭

4271‧‧‧皮帶和滑輪傳動器

4272、4272A‧‧‧基座構件

4273、4273A~4273E‧‧‧叉齒或指狀物

4273JS‧‧‧排齊表面

4274A、4274B‧‧‧致動器

4280‧‧‧導軌

4301‧‧‧延伸馬達

4302‧‧‧舉升馬達

4303‧‧‧馬達

4303T‧‧‧傳動器

4351‧‧‧狹縫

4360‧‧‧導桿

4360S、4360SA‧‧‧軌道

4401‧‧‧取用側

4402‧‧‧後側

5000‧‧‧舉升機制或單元

5000M‧‧‧桅杆

7000A~7000L‧‧‧擱架

11000~11070‧‧‧本發明的方法流程

12000~12060‧‧‧本發明的方法流程

13000~13060‧‧‧本發明的方法流程

BL‧‧‧基底層次

BS‧‧‧緩衝站、周邊緩衝站

BSD‧‧‧周邊緩衝站

CL‧‧‧中線

COS1、COS2‧‧‧箱裝載流線

CS‧‧‧共通的支撐件/表面

CU、CU1~CU3‧‧‧箱單元

CUSP‧‧‧箱單元支撐平面

DEPAL‧‧‧去棧板器

G‧‧‧水平空間/間隙

HSTP‧‧‧高速機器人行進路徑

L121~L125‧‧‧平坦箱層

L12T‧‧‧平坦箱層

LCM‧‧‧舉升器控制器

LHD‧‧‧舉升器裝載操縱裝置

LHD1、LHD2‧‧‧裝載操縱裝置

LHDA、LHDB‧‧‧拾取頭部分、作用器、轉移臂

LST1~LST3‧‧‧裝載站

LT‧‧‧側軸

LX‧‧‧縱軸

MLS‧‧‧多重裝載站

MPL‧‧‧混合箱棧板負載

PAL‧‧‧棧板

PAS1、PAS2‧‧‧側

PCF1‧‧‧第一拾取面

PCF2‧‧‧第二拾取面

PCF3‧‧‧不同的拾取面

PCF4‧‧‧第三拾取面

PCKFC1、PCKFC2‧‧‧拾取面

PF1、PF2‧‧‧拾取面

PFM‧‧‧平臺

REF‧‧‧機器人參考框架

REF2‧‧‧掛架參考框架

REFL‧‧‧舉升器參考框架

RM‧‧‧多重儲存掛架模組

RMA‧‧‧高密度三維掛架陣列

RMAE1、RMAE2‧‧‧末端或側

RSP‧‧‧箱單元支撐平面

RTS‧‧‧轉移掛架擱架

SECA、SECB‧‧‧區

SENS‧‧‧位置感測器

SF‧‧‧箱單元支撐表面

SP‧‧‧拾取平面

TC‧‧‧轉移欄柱

TL1、TL2‧‧‧堆疊層次

TOT‧‧‧容器

TS‧‧‧轉移站、界面站

X1、X2‧‧‧距離

X3‧‧‧接觸深度

X4‧‧‧距離

Z1‧‧‧間距

Z1A~Z1E‧‧‧高度

揭示實施例的前述方面和其他特徵在下面連同伴隨圖式的敘述中來解釋，其中：

圖1是依據揭示實施例的諸多方面之自動儲存及取回系統的示意圖；圖1A和1B是依據揭示實施例的諸多方面之自動儲存及取回系統的部分示意圖；圖1C是依據揭示實施例的諸多方面而由自動儲存及取回系統所形成之混合棧板負載的示意圖；圖1D是依據揭示實施例的諸多方面之自動儲存及取回系統的部分示意圖；圖1E是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分的示意圖；圖2A和2B是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖3A和3B是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖4A、4B、5是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖5A、5B、5C、5D是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖6是依據揭示實施例的諸多方面之運輸車的示意圖；圖6A是依據揭示實施例的諸多方面之運輸車的示意圖；圖7和8是依據揭示實施例的諸多方面之運輸車的部分示意圖；圖9是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖9A是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖9B是依據揭示實施例之諸多方面的流程圖；圖10、10A~10E是依據揭示實施例的諸多方面之運輸車的部分示意圖；圖10F、10G、10H是依據揭示實施例之諸多方面的流程圖。

圖11~13是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖14~20是依據揭示實施例之諸多方面的範例性流程圖；圖21是依據揭示實施例之諸多方面的儲存及取回系統之操作員站的示意圖；以及圖22是依據揭示實施例之諸多方面的範例性流程圖。

【發明內容與實施方式】

圖1是依據揭示實施例的諸多方面之自動儲存及取回系統100的示意圖。雖然揭示實施例的之諸多方面將參考圖式來描述，但是應了解揭示實施例的諸多方面可以採取許多形式來具體實現。附帶而言，或可使用任何適合的尺寸、形狀或類型的元件或材料。

依據揭示實施例的諸多方面，自動儲存及取回系統100可以操作於零售分布中心或倉庫中，舉例而言以履行從零售商店所接收而針對箱單元的訂單，例如2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號所述者，其揭示整個併於此以為參考。舉例而言，箱單元是未儲存成盤的諸多箱或單元的貨物而在搬運器上或棧板上(譬如未包含的)。於其他範例，箱單元是諸多箱或單元的貨物，其以任何適合的方式而包含，例如在盤中、在搬運器上或或在棧板上。於另外其他範例，箱單元是未包含和包含之品項的組合。注意箱單元舉例而言包括裝箱的貨物單元(譬如成箱的湯罐頭、成箱的穀物......)或個別貨物，其調適成從棧板移走或放置在棧板上。依據揭示實施例的諸多方面，用於箱單元的運送箱(譬如盒、桶、箱、條板箱、罐或任何其他適合握持箱單元的裝置)可以具有可變的尺寸、可以用於在運送中握持箱單元、可以建構成使得它們能夠被棧板化來運送。注意舉例而言，當多堆或棧板的箱單元抵達儲存及取回系統時，每個棧板的內容可以是均勻的(譬如每個棧板握持預定數目的相同品項--某一棧板握持湯而另一棧板握持穀物)；並且隨著棧板離開儲存及取回系統，棧板可以包含任何適合數目和組合的不同箱單元(譬如混合棧板，其中每個混合棧板握持不同類型的箱單元--棧板握持湯和穀物的組合)，其舉例而言以分類的配置而提供給棧板器以形成混合棧板。於實施例，在此所述的儲存及取回系統可以應用於當中儲存和取回箱單元的任何環境。

也參見圖1C，注意舉例而言當進來的多堆或棧板(譬如來自製造商或供應商)的箱單元抵達儲存及取回系統以載入而補充自動儲存及取回系統100時，每個棧板的內容可以是均勻的(譬如每個棧板握持預定數目的相同品項--某一棧板握持湯而另一棧板握持穀物)。如所可以理解，此種棧板負載的箱可以是大致類似的或換言之是均質的箱(譬如類似的尺度)，並且可以具有相同的最小存貨單位(SKU)(否則如之前所注意，棧板可以是具有由均質箱所形成之多層的「彩虹」棧板)。隨著棧板PAL在載出中離開儲存及取回系統100，以滿足補充規則的箱而言，棧板PAL可以包含任何適合數目和組合的不同箱單元CU(譬如每個棧板可以握持不同類型的箱單元--棧板握持著罐頭湯、穀物、飲料包、化妝品和家用清潔劑的組合)。組合到單一棧板上的箱可以具有不同的尺度和/或不同的SKU。於範例性實施例的一方面，也參見圖1E，儲存及取回系統100可以建構成一般而言包括饋入區(其包括一或更多個輸入站160IN)、儲存和分類區100SS(於一方面，其中品項的儲存是可選用的；以及於一方面，其中儲存和分類區100SS包括多層次箱儲存170、水平箱運輸171、箱緩衝、垂直箱運輸173)、輸出區100US(其包括一或更多個輸出站160UT)，如下所將更詳細描述。於其他方面，一或更多個箱緩衝172和垂直箱運輸173包括在輸出區100US中；而再於其他方面，箱緩衝172和垂直箱運輸173乃共通於儲存和分類區100SS和輸出區100US二者。如所可以理解，於揭示實施例的一方面，舉例而言操作成零售分布中心的系統100可以服務成接收均勻棧板負載的箱、從均勻的棧板負載而將棧板貨物分解或將箱解離成由系統所個別操縱的獨立箱單元、將每個訂單所尋求的不同箱加以取回和分類成對應的群組、將對應群組的箱運輸和組裝成可以稱為混合箱棧板負載MPL的東西。也如所可以理解，如圖21所示範，於揭示實施例的一方面，舉例而言操作成零售分布中心的系統100可以服務成接收均勻棧板負載的箱、從均勻的棧板負載將棧板貨物分解或將箱解離成由系統所個別操縱的獨立箱單元、將每個訂單所尋求的不同箱加以取回和分類成對應的群組、在操作員站160EP(品項在此從不同的箱單元CU所拾取)將對應群組的箱(以在此所述的方式)加以運輸和排序、以及/或者不同的箱單元CU本身藉由操作員1500或任何適合的自動化而放置於一或更多個袋、搬運器或其他適合的容器TOT中，其係以拾取品項的預定訂購順序來放置，其舉例而言根據履行一或更多個客戶訂單的規則，其中箱單元CU在操作員站160EP依據預定的訂購順序而排序；注意如在此所述之箱單元CU的排序是在操作員站160EP進行箱單元CU的排序。

饋入區一般而言可以能夠將均勻的棧板負載分解成個別的箱，並且經由適合的運輸來運輸箱，以輸入到儲存和分類區。儲存和分類區於一方面則接收個別的箱、將它們儲存於儲存區域中、依據輸入倉庫管理系統(例如倉庫管理系統2500)之訂單所產生的命令而個別取回所要的箱，以運輸到輸出區100US。於一方面，運輸到輸出區100US是排序174運輸。於其他方面，儲存和分類區接收個別的箱、分類個別箱(舉例而言，利用在此所述的緩衝和界面站，一般而言稱為握持站)、依據輸入倉庫管理系統的訂單而將個別的箱轉移到輸出區。根據訂單(譬如訂單或載出順序)之箱的分類和成群可以由儲存及取回區(也在此稱為儲存和分類區)100SS或輸出區 100US中的任一或二者來整個或部分執行，其間的邊界是為了便於敘述，並且分類和成群乃能夠以任何數目的方式來執行。舉例而言，如上所注意，雖然箱緩衝172和垂直箱運輸173在圖1E顯示成包括在儲存和分類區100SS中，不過於其他方面，一或更多個箱緩衝172和垂直箱運輸173包括在輸出區100US中以及/或者共通於儲存和分類區100SS和輸出區100US二者。所要的結果是輸出區於一方面將適當群組之訂購的箱(其SKU、尺度......可以有所不同)組裝到混合箱棧板負載裡，其方式舉例而言描述於2012年10月17日申請之美國專利申請案第13/654,293號(現為美國專利第8,965,559號)，其揭示整個併於此以為參考；而於其他方面，輸出區在操作員站160EP根據拾取品項的預定訂購順序(例如像是滿足客戶訂單)，而將適當群組之訂購的箱單元(其SKU、尺度......可以有所不同)組裝到袋、搬運器或其他適合的容器裡。

於範例性實施例的一方面，輸出區100US產生棧板負載而成可以稱為混合箱堆疊的結構化架構。於一方面，在此所述之棧板負載的結構化架構是代表性的，並且於其他方面，棧板負載可以具有任何其他適合的組態。舉例而言，結構化架構可以是任何適合的預定組態，例如卡車灣負載或其他適合的容器或負載容器封套而維持結構性負載。於一方面，棧板負載之結構化架構的特徵可以在於具有幾個平坦箱層L121~L125、L12T，其至少一者是由多重混合箱之非交錯、自立的穩定堆疊所形成。給定層的混合箱堆疊具有大致相同高度，而如所可以理解的形成給定層之大致平坦的頂面和底面，並且數目可以是足夠的以覆蓋棧板區域或棧板區域所想要的部分。(多個)覆蓋層可以指向成使得(多個)層的對應箱橋接在支撐層的堆疊之間，因此穩定了堆疊以及對應穩定了棧板負載的(多個)界面層。在將棧板負載界定到結構化層架構裡，耦合的三維(3-D)棧板負載解決方案被分解成可以分開儲存的二部分：將負載分解成多層的垂直(一維，1-D)部分；以及水平(二維，2-D)部分，其有效率的分布相等高度的堆疊以填滿每層的棧板高度。於其他方面，混合箱的負載填充可以採取任何其他適合的規則順序來建構，並且裝載在任何適合的運輸裝置之上或之中，舉例而言例如一或更多個袋、搬運器、購物推車、卡車或其他適合的容器填充而無棧板化。如下所將描述，於一方面，儲存及取回系統將箱單元輸出到輸出區，如此則3-D棧板負載解決方案的二部分被分解；而於其他方面，儲存及取回系統在操作員站160EP根據滿足非棧板化品項拾取次序規則的順序而將箱單元輸出到輸出區。於一方面，混合棧板負載的預定結構界定了箱單元的規則，而不論箱單元是由分類和輸出區所提供到負載建造系統(其可以是自動或手動裝載)的單一箱單元拾取面或是組合箱單元拾取面。

依據揭示實施例的諸多方面，再次參見圖1，自動儲存及取回系統100包括輸入站160IN(其包括去棧板器160PA、操作員站160EP和/或輸送帶160CA以將品項運輸到舉升器模組而進入儲存)、輸出站160UT(其包括棧板器160PB和/或輸送帶160CB以運輸來自舉升器模組的箱單元而從儲存移除)、輸入和輸出垂直舉升器模組150A、150B(一般而言稱為舉升器模組150--注意雖然顯示的是輸入和輸出舉升器模組，不過可以使用單一舉升器模組以從儲存結構來輸入和移除箱單元)、儲存結構130和多個自主運輸車110(在此稱為「機器人」)。如在此所用，至少舉升器模組150、儲存結構130、機器人110可以合起來在此稱為上面注意到的儲存和分類區。也要注意去棧板器160PA可以建構成從棧板移除箱單元，如此則輸入站160IN可以將品項運輸到舉升器模組150以輸入到儲存結構130裡。棧板器160PB可以建構成將從儲存結構130所移除的品項放置在棧板PAL上(圖1C)以供運送。

也參見圖2A，儲存結構130可以包括多重儲存掛架模組RM，其建構成三維陣列RMA，而可由儲存或甲板層次130L所取用。每個儲存層次130L包括由掛架模組RM所形成的拾取面儲存/轉手空間130S(在此稱為儲存空間130S)，其中掛架模組包括擱架，其沿著儲存或拾取通道130A而配置，其例如線性延伸穿過掛架模組陣列RMA，並且提供對儲存空間130S和(多個)轉移甲板130B的取用，機器人110則在此行進在個別儲存層次130L上，以在儲存結構130的任何儲存空間130S(譬如在機器人110所在的層次上)和任何舉升器模組150之間來轉移箱單元(譬如每個機器人110可取用個別層次上的每個儲存空間130S和個別儲存層次130L上的每個舉升器模組150)。轉移甲板130B配置/排成陣列在不同的層次，並且界定多層次甲板(其對應於儲存及取回系統的每個層次130L)，而可以一個堆疊在另一個上面或水平偏移，例如在儲存掛架陣列RMA的一末端或側RMAE1或在儲存掛架陣列RMA的幾個末端或側RMAE1、RMAE2具有一轉移甲板130B，舉例而言如2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號所述，其揭示整個併於此以為參考。

轉移甲板130B是大致開放的，並且建構成供機器人110跨越和沿著轉移甲板130B而做不確定目的的橫越。如所可以理解，在每個儲存層次130L的(多個)轉移甲板130B與個別儲存層次130L上的每條拾取通道130A連通。機器人110在每個個別儲存層次130L上的(多個)轉移甲板130B和拾取通道130A之間做雙向橫越，以取用配置在沿著每條拾取通道130A之掛架擱架中的儲存空間130S(譬如機器人110可以取用分布在每條通道之二側上的儲存空間130S，使得機器人110當橫越每條拾取通道130A時可以具有不同的面向，舉例而言參見圖6，驅動輪202前導於行進方向，或者驅動輪後曳於行進方向)。如上所注意，(多個)轉移甲板130B也提供機器人110對個別儲存層次130L上之每個舉升器150 的取用，其中舉升器150饋入和移除箱單元(譬如沿著Z吞吐軸線)而來往於每個儲存層次130L，並且其中機器人110進行舉升器150和儲存空間130S之間的箱單元轉移。如上所述，也參見圖2A，於一方面，儲存結構130包括多重儲存掛架模組RM，其建構成三維陣列RMA，其中掛架配置於通道130A中，通道130A則建構成供機器人110在通道130A裡行進。轉移甲板130B具有不確定目的的運輸表面而機器人100在上面行進，其中不確定目的的運輸表面130BS具有多於一個並列行車道(譬如高速機器人行進路徑HSTP)而連接通道130A。如所可以理解，並列行車道是沿著轉移甲板130B的相對側130BD1、130BD2之間共通的不確定目的的運輸表面130BS而並列。如圖2A所示範，於一方面，通道130A在轉移甲板130B的一側130BD2上接合於轉移甲板130B；但於其他方面，通道接合於轉移甲板130B的多於一側130BD1、130BD2，其接合方式大致類似於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號所述，其揭示先前整個併於此以為參考。如下所將更詳細描述，轉移甲板130B的另一側130BD1包括甲板儲存掛架(譬如界面站TS和緩衝站BS)，其沿著轉移甲板130B的該另一側130BD1而分布，如此則至少一部分的轉移甲板插置在甲板儲存掛架和通道130A之間。甲板儲存掛架沿著轉移甲板130B的另一側130BD1而配置，如此則甲板儲存掛架與來自轉移甲板130B的機器人110連通並且與舉升器模組150連通(譬如甲板儲存掛架是由來自轉移甲板130B的機器人110所取用以及由用於拾取和放置拾取面的舉升器150所取用，如此則拾取面是在機器人110和甲板儲存掛架之間、甲板儲存掛架和舉升器150之間、以及因而在機器人110和舉升器150之間轉移)。

每個儲存層次130L也可以包括充電站130C以對在該儲存層次130L上之機器人110上的電源供應器的充電，舉例而言例如2014年3月13日申請之美國專利申請案第14/209,086號和2011年12月15日申請之第13/326,823號(現為美國專利第9,082,112號)所述，其揭示整個併於此以為參考。

機器人110可以是任何適合之可獨立作業的自主運輸車，其遍及儲存及取回系統100來攜載/握持和轉移箱單元。於一方面，機器人110是自動、獨立(譬如自由騎乘)的自主運輸車。機器人的適合範例僅舉例來說可以發現於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號；2010年4月9日申請之美國專利申請案第12/757,312號(現為美國專利第8,425,173號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,423號；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,447號(現為美國專利第8,965,619號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,505號(現為美國專利第8,696,010號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/327,040號(現為美國專利第9,187,244號)； 2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,952號；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,993號；2014年9月15日申請之美國專利申請案第14/486,008號；以及2015年1月23日申請之美國專利臨時申請案第62/107,135號，其揭示整個併於此以為參考。機器人110(下面更詳細描述)可以建構成將箱單元(例如上述零售商品)放置到儲存結構130之一或更多個層次中的拾取庫存裡，然後選擇性取回訂購的箱單元。

儲存及取回系統100的機器人110、舉升器模組150和其他適合的特徵是以任何適合的方式所控制，舉例而言例如由一或更多個中央系統控制電腦(譬如控制伺服器)120譬如透過任何適合的網路180而控制。於一方面，網路180是使用任何適合類型和/或數目之通訊協定的有線網路、無線網路或無線和有線網路的組合。於一方面，控制伺服器120包括大致同時在跑的程式之集合(譬如系統管理軟體)以大致自動控制著自動儲存及取回系統100。大致同時在跑的程式之集合舉例而言乃建構成管理儲存及取回系統100，僅舉例來說包括：控制、排程和監視所有主動系統構件的活動；管理存貨(譬如要輸入和移除哪個箱單元、當中要移除箱的訂單、箱單元要儲存在哪裡)和拾取面(譬如一或更多個箱單元，其可由儲存及取回系統的構件而移動成一單元並且操縱成一單元)；以及與倉庫管理系統2500形成界面。為了簡化和容易解釋，「(多個)箱單元」一詞一般而言在此用於參照個別箱單元和拾取面二者(拾取面是由移動成一單元的多重箱單元所形成)。於一方面，如將在此所述，控制伺服器120連接到舉升器模組150以控制如在此所述的舉升器模組150。於其他方面，舉升器模組150包括舉升器控制器LCM，其連接到控制伺服器120，其中舉升器控制器LCM和控制伺服器120中的一或更多者控制如在此所述的舉升器模組。於一方面，舉升器控制器LCM和控制伺服器120中的一或更多者建構成控制舉升器模組150而以共通的酬載支撐平臺來進行多於一個拾取面的拾取，並且以共通的酬載支撐平臺來進行多於一個拾取面的作業中分類，如在此所述。於一方面，舉升器控制器LCM和控制伺服器120中的一或更多者建構成控制舉升器模組150而以共通的酬載支撐平臺來進行依訂購順序之多於一個拾取面的拾取，並且以共通的酬載支撐平臺而在往外拾取面握持位置進行依訂購順序之一或更多個拾取面的放置，如在此所述。於一方面，舉升器控制器LCM和控制伺服器120中的一或更多者建構成控制舉升器模組150以進行多於一個拾取面的作業中分類，其中共通的酬載支撐平臺以共通的方向而橫越拾取面握持位置的堆疊，如在此所述。於一方面，舉升器控制器LCM和控制伺服器120中的一或更多者建構成控制舉升器模組150以在往外拾取面握持位置而以一個卸載步驟來進行多於一個拾取面的放置，其中多於一個拾取面具有在卸載的分類配置，如在此所述。

也參見圖1、1A、1B，儲存結構130的掛架模組陣列RMA包括垂直支撐件1212和水平支撐件1200，其界定高密度自動儲存陣列，如下所將更詳細描述。軌道1200S可以安裝於例如拾取或掛架通道130A中的一或更多個垂直和水平支撐件1212、1200，並且建構成使得機器人110沿著軌道1200S而騎乘穿過拾取通道130A。至少一儲存層次130L之至少一拾取通道130A的至少一側可以具有一或更多個設置在不同高度的儲存擱架(譬如由軌道1210、1200和板條1210S所形成)，如此以在轉移甲板130B(和形成通道甲板的軌道1200S)所界定的儲存或甲板層次130L之間形成多重擱架層次130LS1~130LS4(可以設置任意數目的層次，並且拾取通道可以分成區SECA、SECB，各區具有不同數目的層次或相同數目的層次)。據此，有多重掛架擱架層次130LS1~130LS4，其對應於每個儲存層次130L，而沿著與個別儲存層次130L之轉移甲板130B連通的一或更多個拾取通道130A來延伸。如所可以理解，多重掛架擱架層次130LS1~130LS4實現每個儲存層次130L，其具有儲存箱單元(或箱層)的堆疊，其可從個別儲存層次130L之共通的甲板1200S來取用(譬如儲存箱的堆疊位在儲存層次之間)。於一方面，參見圖1D，每個儲存層次130L包括單一層次的儲存擱架以儲存單一層次的箱單元(譬如每個儲存層次包括單一箱單元支撐平面CUSP)，並且機器人110建構成轉移箱單元而來往於個別儲存層次130L的儲存擱架。

如所可以理解，橫越拾取通道130A的機器人110在對應儲存層次130L具有對於每個儲存空間130S的取用(譬如為了拾取和放置箱單元)，該儲存空間在每個擱架層次130LS1~130LS4上是可得的，其中每個擱架層次130LS1~130LS4位在拾取通道130A之一或更多側PAS1、PAS2(譬如見圖2A)上的儲存層次130L之間。如上所注意，每個儲存擱架層次130LS1~130LS4可由來自軌道1200S(譬如來自對應於個別儲存層次130L上之轉移甲板130B的共通拾取通道甲板1200S)的機器人110所取用。如圖1A和1B所可見，有一或更多個擱架軌道1210，其彼此垂直(譬如於Z方向)隔開以形成多重堆疊儲存空間130S，每一個空間可由來自共通軌道1200S的機器人110所取用。如所可以理解，水平支撐件1200也形成了上面放置箱單元的擱架軌道(附加於擱架軌道1210)。在此，機器人110包括轉移臂110PA，其具有垂直驅動軸線而建構成從共通的拾取通道甲板將箱單元轉移到每個擱架層次130LS1-130LS2。於其他方面，在每個儲存層次130L包括單一層次的儲存擱架的情形，如圖1B所示範，機器人(例如機器人110’，其大致類似於機器人110)之轉移臂110PA缺乏足夠的Z行進以將箱單元放置在多重儲存擱架層次130LS1~130LS2上(譬如可從共通的軌道1200S來取用的)，如上所述。在此，機器人110’的轉移臂驅動僅包括足夠的Z行進以從單一層次之儲存擱架的箱單元支撐平面CUSP來舉升箱單元，其用於轉移箱單元而來往於酬載區域110PL以及用於在轉移臂110PA和酬載區域110PL的酬載床110PB之間轉移箱單元。機器人110’的適合範例舉例而言可以發現於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,993號(公開為美國專利公開案第2012/0185082號)，其揭示整個併於此以為參考。

對應儲存層次130L的每個堆疊擱架層次130LS1~130LS4(和/或如下所述的每個單一擱架層次)界定開放而不確定目的的二維儲存表面(譬如具有箱單元支撐平面CUSP，如圖1B所示)，其利於在縱向(譬如沿著通道的長度，或與拾取通道所界定的機器人行進路徑重合)和側向(譬如相對於掛架深度、橫向於通道或機器人行進路徑)二者來動態定位拾取面。舉例而言，拾取面和構成拾取面的箱單元之動態定置的設置方式描述於2013年11月26日頒發的美國專利第8,594,835號，其揭示整個併於此以為參考。如此，可變長度和寬度的箱單元(或搬運器)拾取面則定位在儲存擱架上(譬如在每個儲存擱架層次130LS1~130LS4上)的每個二維儲存位置，而相鄰的儲存箱單元/儲存空間之間具有最小間隙G(譬如其從沒有接觸儲存在擱架上的其他箱單元來進行箱單元的拾取/放置，見圖1A)。於一方面，由儲存或甲板層次130L之間的儲存擱架層次130LS1~130LS4所界定的多個儲存空間130S在不同的擱架層次130LS1~130LS2容納不同高度、長度、寬度和/或重量的箱單元，舉例而言如美國專利臨時申請案第62/091,162號(代理人檔案編號1127P015163-US(-#1)，標題為「儲存取回系統」，2014年12月12日申請)所述，其揭示整個併於此以為參考。

於揭示實施例的一方面，掛架擱架層次130LS1~130LS4之間的垂直間距(其對應於每個儲存層次130L)有所變化，如此則擱架之間的高度Z1A~Z1E是不同的，而非相等。於其他方面，至少某些掛架擱架之間的垂直間距是相同的，如此則至少某些擱架之間的高度Z1A~Z1E是相等的，而其他擱架之間的垂直間距是不同的。於另外其他方面，掛架擱架層次130LS1~130LS4在一儲存層次上的間距是恆定的間距(譬如掛架擱架層次在Z方向上大致相等的隔開)，而掛架擱架層次130LS1~130LS4在不同儲存層次上的間距是不同的恆定間距。

於一方面，由儲存或甲板層次130L之間的儲存擱架層次130LS1~130LS4所界定的多個儲存空間130S在不同的擱架層次130LS1~130LS4容納不同高度、長度、寬度和/或重量的箱單元，舉例而言如2015年12月11日申請之美國專利申請案第14/966,978號和2014年12月12日申請之美國專利臨時申請案第62/091,162號所述，其揭示整個併於此以為參考。舉例而言，仍參見圖1A，儲存層次130L包括儲存區，其具有至少一中間擱架1210。於所示範例，某一儲存區包括一個中間擱架1210，而另一儲存區包括二個中間擱架1210以形成擱架層次130LS1~130LS4。於一方面，儲存層次130L之間的間距Z1可以是任何適合的間距，舉例而言例如約32英吋到約34英吋；而於其他方面，間距可以大於約34英吋和/或小於約32英吋。任何適合數目的擱架可以設置在相鄰垂直堆疊之儲存層次130L的甲板1200S之間，其中擱架在擱架之間具有相同或不同的間距。

於揭示實施例的一方面，儲存或甲板層次130L(譬如上面有機器人110行進的表面)配置在任何適合的預定間距Z1，其舉例而言不是(多個)中間擱架間距Z1A~Z1E的整數倍。於其他方面，間距Z1可以是中間擱架間距的整數倍，舉例而言例如擱架間距可以大致等於間距Z1，如此則對應儲存空間所具有的高度大致等於間距Z1。如所可以理解，擱架間距Z1A~Z1E大致解耦自儲存層次130L的間距Z1並且對應於一般箱單元高度，如圖1A所示範。於揭示實施例的一方面，不同高度的箱單元沿著具有與箱單元高度相稱之擱架高度的儲存空間130S裡的每條通道而動態定位或另外分布。在沿著與儲存箱單元重合的通道長度(譬如於X方向)和沿著儲存箱單元側面二者的儲存層次130L之間的剩餘空間則可自由用於對應高度之箱的動態定位。如所可以理解，具有不同高度的箱單元動態定位到具有不同間距的擱架上則在每條拾取通道130A的二側上的儲存層次130L之間提供不同高度的儲存箱層，而每個箱單元沿著共通的拾取通道130A而動態分布，如此則每個儲存箱層裡的每個箱單元可由共通通道中的機器人所獨立取用(譬如為了拾取/放置)。箱單元的這高密度放置/配置和儲存擱架的配置在儲存層次130L之間提供了儲存空間/體積使用的最大效率，因而掛架模組陣列RMA有最大效率，箱單元SKU有最佳化分布，因為每條通道長度可以包括不同高度的多重箱單元，而在每個擱架層次的每個掛架擱架可以由動態定位/分布來填充(譬如在長度、寬度、高度上來填充三維掛架模組陣列RMA空間以提供高密度儲存陣列)。

於一方面，參見圖1D和6A，每個儲存層次130L包括單一層次的儲存擱架以儲存單一層次的箱單元(譬如每個儲存層次包括單一箱單元支撐平面CUSP)，並且機器人110建構成轉移箱單元而來往於個別儲存層次130L的儲存擱架。舉例而言，圖6A所示範的機器人110’大致類似於上述的機器人110，然而，機器人110’的轉移臂110PA欠缺足夠的Z行進以將箱單元放置在多重儲存擱架層次130LS1~130LS4上(譬如可從共通的軌道1200S來取用)，如上所述。在此，轉移臂驅動器250(其可以大致類似於一或更多個驅動器250A、250B)僅包括足夠的Z行進以舉升來自單一層次之儲存擱架的箱單元支撐平面CUSP之箱單元，以轉移箱單元而來往於酬載區域110PL，以及在轉移臂110PA的指狀物273和酬載床110PB之間轉移箱單元。舉例而言，機器人110’的適合範例可以發現於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,993號，其揭示整個併於此以為參考。

於揭示實施例的一方面，也參見圖2A，掛架擱架1210(包含軌道1200所形成的掛架擱架)縱向區分為SECA、SECB(譬如沿著X方向之拾取通道130A的長度，而相對於儲存結構參考框架REF2)以沿著每條拾取通道130A形成規則的或另外匹配的掛架擱架區。舉例而言，基於橫越通道之機器人110的拾取順序而在指定給共通的規則填充(譬如基於訂單出貨順序)之一次共通通過來拾取箱單元，通道擱架區SECA、SECB則是規則的/彼此匹配的。換言之，機器人110順著單一或共通的拾取通道而做單一次通過(譬如於單一方向中橫越)，而同時從拾取通道130A之共通側上的通道擱架區SECA、SECB拾取一或更多個箱單元以在機器人110上建立拾取面，其中拾取面所包括的箱單元乃根據規則填充/訂單出貨順序而配置在機器人上，如下所將更詳細描述。每個通道掛架區SECA、SECB以上述方式而包括中間擱架。於其他方面，某些通道擱架不包括中間擱架，而其他者卻包括中間擱架。

於一方面，規則的通道掛架區SECA、SECB包括在區SECA、SECB之間有所不同的擱架間距。舉例而言，通道掛架區SECA所具有的擱架具有一或更多個間距，而通道掛架區SECB所具有的擱架具有一或更多個不同的間距(譬如不同於區SECA之擱架的間距)。依據揭示實施例的諸多方面，某一通道掛架區SECA、SECB之至少一中間擱架的間距乃關聯於共通的拾取通道130A之另一規則的通道掛架區SECA、SECB之至少一中間擱架的間距。規則的通道掛架區SECA、SECB之中間擱架1210的不同間距乃選擇成以致有所關聯，並且從不同間距的擱架、從共通的拾取通道130A的一次共通通過而由機器人110來進行多重(至少二個)規則的拾取(亦即以訂單的順序來拾取)，其係依據混合的SKU載出順序(譬如棧板化到共通的棧板負載)。如所可以理解，來自儲存及取回系統100的混合裝載輸出(譬如要填充卡車裝載埠/棧板負載)是根據多樣的載出拾取通道(譬如拾取箱單元以轉移到出去棧板的通道)而以預定規則來排序，並且規則的區SECA、SECB中之擱架間距則利於機器人110以根據載出順序之訂單的規則順序而在一次共通的拾取通道通過來拾取多於一個箱單元(譬如多於一個箱單元是在共通拾取通道的一次通過中以預定規則而從共通的拾取通道來拾取)。規則的掛架區SECA、SECB之不同的通道擱架間距乃關聯成增加此種規則之多重拾取的機率(以單一次通過通道而從單一通道來拾取二或更多個箱單元，如上所述)，如此則多重拾取是由沿著每條通道的每個機器人訂單履行通過所執行，並且如此關聯而使得由機器人110在儲存及取回系統100中所拾取並且指定給共通的載出(譬如共通的棧板負載)之超過多數的箱是以對應於載出順序的訂購順序而由共通的機器人110在單一次通過共通的拾取通道期間所拾取(譬如機器人110所拾取的二或更多個箱是在單一次通過中而從相同拾取通道所拾取，譬如機器人一旦通過拾取通道則行進於單一方向)。如所可以理解，於揭示實施例的一方面，拾取通道130A的二側PAS1、PAS2都具有規則的通道掛架區SECA、SECB，其中某一規則的區可以匹配於共通的拾取通道130A之相同側PAS1、PAS2上的一或更多區。如所可以理解，匹配的通道掛架區可以沿著拾取通道130A而彼此位置相鄰或者彼此隔開。

再次參見圖2A和2B，每個轉移甲板130B或儲存層次130L包括一或更多個舉升器拾取面界面/轉手站TS(在此稱為界面站TS)，其中單一或組合之箱拾取面的(多個)箱單元或搬運器是在舉升器裝載操縱裝置LHD和轉移甲板130B上的機器人110之間轉移。界面站TS(和在此所述的緩衝站BS)提供在個別轉移甲板130B上的機器人110和至少一舉升器150之間的界面以進行機器人110和至少一舉升器150之間的拾取面轉移。一或更多個轉移甲板或儲存層次130L的一或更多個舉升器界面站TS具有多重裝載站MLS以定位和/或緩衝負載CU(例如箱單元)而供舉升器150B來拾取。如在此所述，於一方面，每個負載是在多重裝載站MLS由一或更多個機器人110和舉升器150B的(多個)裝載操縱裝置LHD所拾取/放置成單元之一或更多個箱單元的拾取面。於一方面，每個裝載/拾取面的箱單元乃於載出中配置成單元，或者於其他方面，乃分布於載出中。如將在此所述，每個舉升器150包括攜載架4001，其具有建構成共通之多重負載舉升器/下降器的多重裝載平臺，而於一方面，如此以進行多重負載拾取(譬如以共通的/單一的裝載操縱裝置LHD或以多重的獨立裝載操縱裝置LHD而來自共通的界面站TS)；或者於另一方面，在單一次舉升中進行多重的獨立裝載拾取(譬如像是來自在不同甲板層次的界面站TS)。如所可以理解，於一方面，多重裝載(譬如攜載在一起而成單一裝載或單元的多重拾取面)乃定位在一或更多個界面站TS(或緩衝站BS)以供舉升器150來拾取。

界面站TS位在轉移甲板130B相對於拾取通道130A和掛架模組RM的那一側，如此則轉移甲板130B插置在拾取通道和每個界面站TS之間。如上所注意，每個拾取層次130L上的每個機器人110具有對於個別儲存層次130L上之每個儲存位置130S、每條拾取通道130A、每個舉升器150的取用，如此則每個機器人110也具有對於在個別層次130L上之每個界面站TS的取用。於一方面，界面站沿著轉移甲板130B而偏移於高速機器人行進路徑HSTP，如此則機器人110對於界面站TS的取用對於高速行進路徑HSTP上的機器人速度來說是不確定目的。如此，則每個機器人110可以從每一界面站TS將(多個)箱單元(或機器人所建立的拾取面，譬如一或更多個箱)移動到對應於甲板層次的每一儲存空間130S，並且反之亦然。

舉例來說，於一方面，機器人110所建立的拾取面(譬如以上述方式)，其轉移到(譬如放置到)例如界面站TS(和/或緩衝站BS)，不是由垂直舉升器150 從界面站TS(和/或緩衝站BS)所拾取的相同拾取面。舉例而言，參見圖9，機器人110從掛架模組RM(譬如圖2A)裡的儲存空間130S建立第一拾取面，其包括個別拾取面7和5(圖10~10E和圖19方塊1900)。機器人110轉移第一拾取面到並且放置第一拾取面在例如界面站TS的擱架7000B(圖9)以轉移到垂直舉升器150(圖19方塊1910)。如所可以理解，雖然於此範例，僅舉例來說，個別拾取面5、7(譬如形成第一拾取面)放置在共通的擱架7000B上，不過於其他方面，個別拾取面5、7放置在不同的擱架7000A~7000F上(圖9)，如此則由機器人110放置在擱架上的拾取面不同於第一拾取面，但包括至少一箱單元是共通於第一拾取面。舉例而言，打破第一拾取面，使得包括個別拾取面5的不同拾取面放置在擱架7000B上，而包括個別拾取面7的另一不同拾取面則舉例而言放置在擱架7000H上。垂直舉升器(例如舉升器150B1)從轉移站TS的一或更多個擱架7000A~7000F(譬如共通於機器人110和垂直舉升器150B1二者)來拾取第二拾取面(圖19方塊1920)。在此，第二拾取面不同於第一拾取面，但包括個別拾取面5、7中的至少一者，如此則至少一箱單元在第一拾取面和第二拾取面之間是共通的。

類似而言，於一方面，由往內垂直舉升器150(見圖1的垂直舉升器150A)轉移到(譬如放置到)例如界面站TS(和/或緩衝站BS)的拾取面，不是由機器人 110從界面站TS(和/或緩衝站BS)所拾取的相同拾取面。舉例而言，參見圖9A，第一拾取面由往內輸送帶160CB從(多個)輸入站160IN轉移到一或更多個垂直舉升器150A1、150A2(圖20方塊2000)。於此範例，某一第一拾取面包括個別拾取面5、7的組合，而另一第一拾取面包括個別拾取面20、22的組合。垂直舉升器150A1將個別的第一拾取面5、7放置到界面站TS的擱架7000B，而垂直舉升器150A2將其他個別的第一拾取面20、22放置到另一界面站TS的擱架7000H而在相同的儲存層次130L上(圖20方塊2010)。機器人110從(多個)界面站TS建立或另外拾取(多個)第二拾取面，如此則由垂直舉升器150A1、150A2放置在(多個)擱架7000B、7000H上的(多個)第一拾取面(譬如共通於機器人110和個別垂直舉升器150A二者)乃不同於第二拾取面，但第二拾取面包括至少一箱單元是共通於第一拾取面(圖20方塊2020)。舉例而言，打破第一拾取面5、7，使得包括個別拾取面5(或個別拾取面7)的不同拾取面是由機器人110所拾取；以及/或者打破其他第一拾取面20、22，使得包括個別拾取面20(或個別拾取面22)的不同拾取面是由機器人110所拾取。在此，第二拾取面不同於第一拾取面，但包括第一拾取面之個別拾取面中的至少一者，如此則至少一箱單元在第一拾取面和第二拾取面之間是共通的。如所可以理解，第二拾取面可以由機器人所打破，如此則由110放置在至少一儲存擱架上的拾取面乃不同於第二拾取面，並且其中至少一箱單元在第二拾取面和放置於該至少一儲存擱架上的拾取面之間是共通的。如所可以理解，對於往內轉移而言，拾取面5、7是從垂直舉升器150A1、150A2而轉移成單元；當由機器人110運輸到儲存陣列時，在任何界面站TS的拾取面5、7(其可以包括組合的箱單元/搬運器)可加以分布，如此則拾取面5、7中的一或更多個箱單元/搬運器運輸到不同的儲存掛架位置(譬如不同的儲存空間130S)。類似而言，對於從儲存掛架到載出(例如棧板化室或卡車載出)的往外轉移而言(如下所更詳細描述)，在任何多重界面站TS之拾取面5、7的組合箱/搬運器可以分布於載出中。於一方面，箱單元/搬運器在載出的分布是由舉升器所進行，其從組合拾取面而以關於預定載出之規則或順序所想要的順序來轉移箱/搬運器。類似而言，裝載操縱裝置LHD所攜載之多重負載的每一者可以採取關於預定載出之所想要的順序來轉移。舉例而言，於一方面，舉升器150B的裝載操縱裝置LHD以訂購順序而在卸載以單一放置步驟來傳遞譬如共通拾取面的多重裝載，其中於一方面，舉升器150B以訂購順序而在一拾取步驟中來拾取箱單元。於其他方面，舉升器150B以多重拾取步驟來拾取箱單元以進行所要的箱單元順序。於一方面，組合拾取面中的至少一拾取面(其正攜載在共通的裝載操縱裝置上)乃不同於(譬如組態不同於)組合拾取面中的其他拾取面。

於一方面，界面站TS建構成在機器人110和舉升器150的裝載操縱裝置LHD之間來被動轉移(譬如轉手)箱單元(和/或拾取面)(譬如界面站TS沒有移動部分以運輸箱單元)，其將於以下更詳細描述。舉例而言，也參見圖2B，界面站TS和/或緩衝站BS包括轉移掛架擱架RTS的一或更多個堆疊層次TL1、TL2(譬如，如此以利用機器人110相對於堆疊掛架擱架RTS的舉升能力)，其於一方面乃大致類似於上述的儲存擱架(譬如每一者由軌道1210、1200和板條1210S所形成)，使得機器人110的轉手(譬如拾取和放置)是以大致類似於機器人110和儲存空間130S之間的被動方式而發生(如在此所述)，其中箱單元或搬運器乃轉移來往於擱架。於一方面，一或更多個堆疊層次TL1、TL2上的緩衝站BS也服務成相對於舉升器150之裝載操縱裝置LHD的轉手/界面站。於一方面，在機器人(例如機器人110’)建構成將箱單元轉移到儲存擱架之單一層次130L的情形，界面站TS和/或緩衝站BS也包括轉移掛架擱架的單一層次(其大致類似於上面相對於例如圖1D所述之儲存層次130L的儲存掛架擱架)。如所可以理解，儲存及取回系統以機器人110’來服務單一層次儲存和轉移擱架的操作乃大致類似於在此所述者。也如所可以理解，裝載操縱裝置LHD將箱單元(譬如個別箱單元或拾取面)和搬運器轉手(譬如拾取和放置)到堆疊掛架擱架RTS(和/或單一層次掛架擱架)乃以大致類似於機器人110和儲存空間130S之間的被動方式而發生(如在此所述)，其中箱單元或搬運器乃轉移來往於擱架。於其他方面，擱架可以包括轉移臂(其大致類似於圖6所示之機器人110的轉移臂110PA和/或圖4A~5B所示的裝載操縱裝置轉移臂，雖然當轉移臂併入界面站TS的擱架裡時可以省略Z方向移動)，以從一或更多個機器人110和舉升器150的裝載操縱裝置LHD來拾取和放置箱單元或搬運器。具有主動轉移臂之界面站的適合範例舉例而言描述於2010年4月9日申請之美國專利申請案第12/757,354號，其揭示整個併於此以為參考。

於一方面，機器人110相對於界面站TS的定位發生方式大致類似於機器人相對於儲存空間130S的定位。舉例而言，於一方面，機器人110相對於儲存空間130S和界面站TS的定位發生方式大致類似於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/327,035號(現為美國專利第9,008,884號)和2012年9月10日申請之第13/608,877號(現為美國專利第8,954,188號)所述，其揭示整個併於此以為參考。舉例而言，參見圖1和1B，機器人110包括一或更多個感測器110S，其偵測板條1210S或配置在軌道1200之上/之中的定位特徵130F(例如開孔、反射表面、射頻識別(RFID)標籤......)。板條和/或定位特徵130F配置成以致識別機器人110在儲存及取回系統裡之相對於譬如儲存空間和/或界面站TS的位置。於一方面，機器人110包括控制器110C，其舉例而言計數板條1210S以至少部分決定機器人110在儲存及取回系統100裡的位置。於其他方面，位置特徵130F可以配置成以致形成絕對或漸增的編碼器，其當被機器人110所偵測時提供機器人110在儲存及取回系統100裡的位置判定。

如所可以理解，參見圖2B，在每個界面/轉手站TS的轉移掛架擱架RTS在共通的轉移掛架擱架RTS上界定多重裝載站MLS(譬如具有一或更多個儲存箱單元握持位置以握持對應數目的箱單元或搬運器)。如上所注意，多重裝載站的每個裝載是單一箱單元/搬運器或多重箱拾取面(譬如具有多重箱單元/搬運器，其移動成單一單元)，其由機器人或裝載操縱裝置LHD所拾取和放置。也如所可以理解，上述的機器人位置允許機器人110將它自己相對於多重裝載站MLS來定位，以從多重裝載站MLS的某一預定握持位置來拾取和放置箱單元/搬運器和拾取面。界面/轉手站TS界定緩衝，其中往內和/或往外的箱單元/搬運器和拾取面當在機器人110和舉升器150的裝載操縱裝置LHD之間轉移時被暫時儲存。

於一方面，一或更多個周邊緩衝/轉手站BS(其大致類似於界面站TS並且在此稱為緩衝站BS)也位在轉移甲板130B相對於拾取通道130A和掛架模組RM的那一側，如此則轉移甲板130B插置在拾取通道和每個緩衝站BS之間。周邊緩衝站BS於一方面乃散佈在界面站TS之間，如圖2A和2B所示，否則與界面站TS排成直線。於一方面，周邊緩衝站BS是由軌道1210、1200和板條1210S所形成，並且是界面站TS的連續(但為分開區)(譬如界面站和周邊緩衝站是由共通的軌道1210、1200所形成)。如此，則周邊緩衝站BS於一方面也包括一或更多個堆疊層次TL1、TL2的轉移掛架擱架RTS，如上面相對於界面站TS所述；而於其他方面，緩衝站包括單一層次的轉移掛架擱架。周邊緩衝站BS界定緩衝，其中箱單元/搬運器和/或拾取面為了任何適合的理由而被暫時儲存，例如當從一機器人110轉移到相同儲存層次130L上的另一不同機器人110時，如下所將更詳細描述。如所可以理解，於一方面，周邊緩衝站BS位在儲存及取回系統之任何適合的位置，包括在拾取通道130A裡和沿著轉移甲板130B的任何地方。如所可以理解，放置在緩衝站BS的(多個)箱單元於一方面是由機器人110轉移到界面站TS，或者於其他方面是由將緩衝站BS連接到界面站TS之任何適合的輸送帶來轉移。於一方面，在(多個)箱單元是由機器人110而從緩衝站BS轉移到界面站TS的情形，該轉移是投機性的轉移，使得舉例而言在另一任務之途中(譬如是在轉移(多個)拾取面到儲存、分類拾取面、從儲存來轉移(多個)拾取面......的途中)而沿著轉移甲板所行進的機器人110行進經過緩衝站BS時停下來以從緩衝站BS拾取拾取面，並且在執行其他任務的過程中將拾取面轉移到界面站TS。

仍參見圖2A和2B，於一方面，界面站TS沿著轉移甲板130B的配置方式乃類似於在路側的停車空間，使得機器人110「並排停車」在預定界面站TS，以轉移箱單元而來往於在界面站TS之一或更多個層次TL1、TL2的一或更多個擱架RTS。於一方面，機器人110在界面站TS的轉移指向(譬如當並排停車時)乃相同於當機器人110正沿著高速機器人運輸路徑HSTP所行進的指向(譬如界面站大致平行於轉移甲板的機器人行進方向和/或轉移甲板上面有舉升器150的那一側)。機器人110對周邊緩衝站BS所形成的界面也由並排停車所發生，如此則機器人110在周邊緩衝站BS的轉移指向(譬如當並排停車時)乃相同於當機器人110正沿著高速機器人運輸路徑HSTP所行進的指向。

於另一方面，參見圖3A和3B，至少界面站TS是位在從轉移甲板130B所延伸的延伸部分或碼頭130BD上。於一方面，碼頭130BD類似於拾取通道，其中機器人110沿著固定於水平支撐件1200的軌道1200S而行進(其方式大致類似於上面所述)。於其他方面，碼頭130BD的行進表面可以大致類似於轉移甲板130B的行進表面。每個碼頭130BD位在轉移甲板130B的一側，例如相對於拾取通道130A和掛架模組RM的那一側，如此則轉移甲板130B插置在拾取通道和每個碼頭130BD之間。(多個)碼頭130BD延伸自轉移甲板而在相對於至少部分之高速機器人運輸路徑HSTP的非零角度。於其他方面，(多個)碼頭130BD延伸自轉移甲板130B的任何適合部分，包括轉移甲板130BD的末端130BE1、130BE2。如所可以理解，周邊緩衝站BSD(其大致類似於上述的周邊緩衝站BS)也可以定位成至少沿著部分的碼頭130BD。

現在參見圖4A、4B、5，如上所述，於一方面，界面站TS是被動站，如此則舉升器150A、150B的裝載轉移或操縱裝置LHD具有主動轉移臂或拾取頭4000A、4000B。於一方面，在輸入和輸出輸送帶160CA、160CB和堆疊甲板層次130C的一或更多個界面站TS(於一方面，其包括堆疊轉移掛架擱架RTS)之間連通的舉升器150是往復式舉升器(譬如舉升器線性沿著單一直線路徑而相對於如圖5所示的舉升器參考框架REFL來在Z方向上雙向行進)。舉升器150在Z方向的行進速率沒有受限並且是高速舉升器(而非連續移動或念珠型舉升器)，其中舉升器的轉移速率或速度不是轉移箱單元而來往於儲存及取回系統的限制因素。舉例而言，舉升器150的箱單元轉移辦理速率大致等於機器人110的箱單元轉移辦理速率。如所可以理解，雖然於一方面，輸入和輸出舉升器150A、150B描述成垂直往復式舉升器，不過了解於其他方面，輸入和輸出舉升器150A、150B是任何適合運輸箱拾取面而來往於儲存結構130的拾取面運輸系統。舉例而言，於其他方面，舉升器模組150A、150B是垂直往復式舉升器、任何適合的自動材料操縱系統、輸送帶、機器人、轉盤、滾筒床、同步或不同步操作的多層次垂直輸送帶(譬如念珠輸送帶)中的一或更多者。

如在此所述，舉升器150橫越和連接多層次轉移甲板130B的多於一個層次130L，並且配置成舉升和降低來自多層次轉移甲板130B的拾取面。也如在此所述，舉例而言放置在界面站TS的多重負載是以舉升器150的裝載操縱裝置LHD來拾取，並且由舉升器150在單一次通過/橫越多重甲板層次130B中運輸到卸載輸送帶站(例如往外輸送帶160CB)。如在此所注意，於一方面，多重負載拾取是來自共通之界面站TS的共通拾取(其以共通的裝載操縱裝置LHD或多重的獨立裝載操縱裝置LHD所進行)，如此則多重負載拾取是在一次舉升器停止中來進行。於其他方面，多重負載是從在多層次轉移甲板130B之不同層次130L的不同界面站TS來拾取，因而有多重舉升器停止，但仍在多重甲板層次的單一次通過/橫越中(譬如舉升器行進方向和/或循環移動沒有改變)。如將在此進一步所述，由舉升器150傳遞到輸出站160UT的箱裝載/拾取面乃視為形成箱裝載流線(譬如其中每個舉升器150產生一條箱裝載流線)。

舉例而言，參見圖4A~5B，於一方面，每個舉升器150的拾取頭(例如拾取頭4000A、4000B、4000C、4000D)包括多重負載(譬如攜載在一起而成單一裝載或單元的多重拾取面)平臺(例如裝載操縱裝置LHD)，其建構成用於共通的多重負載舉升/下降(舉例而言，譬如相對於儲存及取回系統的多重層次130L)。於一方面，拾取頭4000A、4000B、4000C、4000D進行多重負載拾取(譬如從共通的界面站而以共通的/單一的裝載操縱裝置LHD或以多重之可獨立作業的裝載操縱裝置LHD來為之)。於另一方面，拾取頭4000A、4000B、4000C、4000D在單一次通過/橫越中進行多重獨立負載拾取(譬如像是來自配置在儲存及取回系統之不同層次130L上的不同界面站TS)而到(多個)卸裝載輸送帶站(譬如像是圖1的往外輸送帶160CB)或任何其他適合的拾取面握持/運輸站。據此，多重負載定位在每個(或於其他方面，是在一或更多個)界面站TS以供(多個)舉升器150來拾取。如所可以理解，在每個或任何界面站TS的(多個)多重負載是由舉升器150的裝載操縱裝置LHD所拾取，並且由舉升器150在拾取頭4000A、4000B相對於儲存及取回系統之層次130L的單一次通過/橫越中運輸到例如(多個)輸出站160UT的輸出輸送帶160CB或其他適合的拾取面握持/運輸站。如上所注意，於一方面，多重負載拾取是來自共通的界面站TS之共通的拾取(其由共通的裝載操縱裝置或多重的獨立裝載操縱裝置LHD所進行，如此則多重負載拾取面是在拾取頭4000A、4000B的一次停止中來進行)。於其他方面，多重負載拾取是從在儲存及取回系統之不同層次130L的不同界面站TS所拾取，因而有多重停止(但仍具有單一次通過/橫越--譬如拾取頭4000A、4000B的方向或循環移動沒有改變)。

於一方面，往內舉升器模組150A和往外舉升器模組150B具有不同類型的拾取頭(如下所將描述)；而於其他方面，往內舉升器模組150A和往外舉升器模組150B具有相同類型的拾取頭，其類似於下述的某一拾取頭(譬如舉升器150A、150B都具有拾取頭4000A，或者舉升器150A、150B都具有拾取頭4000B)。舉例而言，往內和往外舉升器模組150A、150B都具有垂直桅杆4002，滑動器4001則沿此而行進(雖然示範一根桅杆，不過於其他方面，有多重桅杆)。(多根)垂直桅杆4002跨越在基底層次BL(圖2B)(舉例而言，例如輸入站和輸出站160IN、160UT的輸入和輸出輸送帶160CA、160CB位在此)和多重層次儲存陣列之任何想要的甲板或儲存層次130L之間。一或更多個攜載架或滑動器4001在任何適合的驅動單元4002D的動力下而沿著(多根)垂直桅杆4002來行進，該驅動單元舉例而言譬如連接到控制伺服器120，而建構成在基底層次BL和想要的儲存層次130L之任何想要的界面站擱架之間來舉升和降低滑動器(和對此安裝的拾取頭4000A、4000B)。驅動單元4002D是鏈條驅動器、皮帶驅動器、螺桿驅動器、線性致動器、固態驅動器或任何其他能夠沿著(多根)桅杆4002來線性驅動對此安裝的(多個)滑動器和拾取頭4000A、4000B之驅動器中的一或更多者。

如所可以理解，舉升器150包括任何適合相對於界面站TS之擱架來定位(多個)拾取頭4000A、 4000B的拾取頭定位系統。舉例而言，設置了任何適合的編碼器或位置感測器SENS，其連同控制伺服器120則提供(多個)拾取頭4000A、4000B相對於界面站TS之擱架和輸入/輸出輸送帶160CA、160CB的位置判定。舉例而言，控制伺服器120提供控制訊號給舉升器驅動器4002D、4005、4005A。隨著(多個)拾取頭沿著桅杆4002而移動，控制伺服器120也接收來自位置感測器SENS的訊號，並且基於該等訊號來決定拾取頭相對於界面站TS之擱架的位置。控制伺服器120基於感測器SENS訊號而使(多個)拾取頭停止在預定的界面站擱架，並且進行裝載操縱裝置LHD的延伸(如下所將更詳細描述)以拾取或放置一或更多個箱單元到界面站TS的擱架。

如上所注意，(多個)往內舉升器模組150A包括拾取頭4000A，其可移動的依附於(多根)桅杆4002(例如安裝於滑動器4001)，如此則隨著(多個)滑動器垂直移動，拾取頭4000A與(多個)滑動器4001垂直移動。於這方面，拾取頭4000A包括拾取頭部分或作用器(在此稱為裝載操縱裝置LHDA)，其具有安裝於基座構件4272的一或更多根叉齒或指狀物4273，如此以形成平臺PFM以容罩負載。平臺PFM形成酬載支撐物，其具有共通的高度而建構成在共通的平臺PFM高度來握持一或更多個拾取面。於一方面，共通的高度是大致平坦共通的表面；而於其他方面，共通的高度包括堆疊的擱架或作用器(譬如圖5C所示範，其中拾取頭4000A、4000B中的一或更多者包括堆疊的擱架或作用器LHDA)而具有共通的舉升器拾取和放置高度位置，如此則舉升器可以在舉升器的單一高度停止中來立即拾取和放置每一負載。如所可以理解，雖然相對於舉升器150A來示範拾取頭4000A的堆疊作用器，不過應了解於一方面，舉升器150B之拾取頭4000B的一或更多個作用器LHDA、LHDB包括堆疊作用器。指狀物4273建構成通過或另外在界面站TS擱架的板條1210S之間，以在裝載操縱裝置LHD和擱架之間來轉移一或更多個箱單元(如下所將更詳細描述)。基座構件4272是可移動的安裝於框架4200的一或更多條軌道4360S，後者轉而安裝於滑動器4001。例如皮帶驅動器、鏈條驅動器、螺桿驅動器、齒輪驅動器......之任何適合的驅動單元4005(其形式大致類似但能力可以不類似於驅動器4002D，因為驅動器4005可以小於驅動器4002D)安裝於框架4200並且耦合於基座構件4272，而(以(多根)指狀物，亦即作用器LHDA)在箭號4050的方向(譬如相對於舉升器參考框架REFL的Y方向)來驅動基座構件4272。裝載平臺PFM包括一或更多個裝載站LST1~LST3，每一者乃配置成在上面握持(多個)箱單元/搬運器或拾取面。於一方面，每個平臺PFM示範成具有三個裝載站，但是於其他方面，平臺具有多於或少於三個裝載站。一或更多個裝載站LST1~LST3中的(多個)箱單元/搬運器或拾取面中的每一者乃轉移來往於舉升器150 而成單元，但是應了解在裝載站中有多重(多個)箱單元/搬運器(譬如拾取面)的情形，於一方面，拾取面被打破，如此則形成拾取面的一或更多個箱單元分布到儲存層次130L的區乃不同於該拾取面的其他(多個)箱單元；而於其他方面，拾取面可以採取在此所述的方式而放置在儲存空間130S裡而成單元。

(多個)往外舉升器模組150B也包括安裝於滑動器4001的拾取頭4000B，如此則隨著滑動器垂直移動，拾取頭4000B與滑動器4001垂直移動。於這方面，拾取頭4000B包括一或更多個拾取頭部分或作用器(譬如轉移臂)LHDA、LHDB(其皆大致類似於拾取頭4000A)，而每一者具有安裝於個別基座構件4272A的一或更多個叉齒或指狀物4273。每個基座構件4272A是可移動的安裝於框架4200A的一或更多條軌道4360SA，後者轉而安裝於滑動器4001。例如皮帶驅動器、鏈條驅動器、螺桿驅動器、齒輪驅動器......之任何適合的(多個)驅動單元4005A安裝於框架4200A並且耦合於個別基座構件4272A，而(以(多個)指狀物)在箭號4050的方向來驅動個別基座構件4272A(每個作用器具有個別的驅動單元，如此則每個作用器在箭號4050的方向是可獨立的移動)。雖然二作用器LHDA、LHDB示範在拾取頭4000B上，不過拾取頭4000B包括任何適合數目的作用器，其對應於例如界面站TS之箱單元/拾取面握持位置的數目，如此則箱單元/拾取面是從界面站TS所個別拾取，如下面更詳細所述。

於一方面，也參見圖5A，一或更多個輸入和輸出舉升器150包括多重拾取頭4000C、4000D，每一者安裝於對應的攜載架或滑動器4001A、4001B。每個滑動器4001A、4001B(和對此安裝的拾取頭)安裝於桅杆4002，如此以藉由個別的驅動器4002DA、4002DB(其大致類似於上述的驅動器4002D)而在Z方向上可獨立的移動。雖然圖5A所示範的每個拾取頭4000C、4000D包括單一裝載操縱裝置，不過應了解於其他方面，一或更多個拾取頭4000C、4000D包括多重獨立致動裝載操縱裝置，其方式類似於拾取頭4000B。也如所可以理解，適合的淨空設置在每個滑動器4001A、4001B和對此安裝的(多個)拾取頭之間，如此則每個拾取頭如所想要的沿著桅杆4002提供有完整的行進動作(譬如從基底層次BL到例如在頂部儲存層次130L的界面站擱架)。

於另一方面，舉升器150A、150B的每個裝載操縱裝置(如上所述)建構成在裝載操縱裝置上來將一或更多個箱單元分類，以在裝載操縱裝置上建立拾取面。舉例而言，參見圖5B，攜載架4200B包括框架4110F，其具有酬載區4110PL。裝載操縱裝置LHD的酬載區4110PL包括酬載床4110PB、圍籬或基準件4110PF、轉移臂LHDA、推進棒或件4110PR。於一方面，酬載床4110PB包括一或更多個滾筒4110RL，其安裝於框架110F，如此以大致平行於指狀物4273A~4273E，其中酬載區110PL裡所攜載的一或更多個箱單元可以在X方向移動(譬如相對於框架/酬載區的預定位置和/或舉升器參考框架REFL中之一或更多個箱單元的基準參考而排齊)，以將箱單元定位在酬載區4110PL裡的預定位置和/或相對於酬載區4110PL裡的其他箱單元(譬如箱單元相對於如下述之轉移臂LHDA延伸方向所界定的前面/後面而邊靠邊的排齊，譬如在相對於舉升器參考框架的Y方向)。於一方面，滾筒4110RL可以由任何適合的馬達所驅動(譬如繞著其個別軸線而旋轉)以移動酬載區4110PL裡的箱單元。於其他方面，裝載操縱裝置LHD包括一或更多個側面排齊可移動的推進棒(未顯示)，以在滾筒4110RL上來推動箱單元而將(多個)箱單元沿著X方向來移動到酬載區4110PL裡的預定位置。側面排齊可移動的推進棒可以大致類似於舉例而言2011年12月15日申請的美國專利申請案第13/326,952號所述者，其揭示先前整個併於此以為參考。推進棒4110PR在Y方向而相對於舉升器參考框架REFL是可移動的，以連同圍籬4110PF和/或轉移臂LDHA的拾取頭4270來進行酬載區域4110PL裡之(多個)箱單元的前面/後面排齊，其方式描述於2015年1月23日申請之美國專利臨時申請案第62/107,135號，其先前整個併於此以為參考。

仍參見圖5B，箱單元以轉移臂LHDA而放置在酬載床4110PB上和從酬載床4110PB移除。轉移臂LHDA包括舉升機制或單元5000，其大致位在酬載區4110PL裡，舉例而言如美國專利臨時申請案第62/107,135號(代理人檔案編號1127P015035-US(-#1)，標題為「儲存及取回系統運輸車」，2015年1月23日申請)所述，其先前整個併於此以為參考。以附加或取代攜載架4200B在Z方向的移動而言，舉升機制5000提供裝載操縱裝置LHD所攜載之拾取面的粗和細定位二者，該等拾取面是要垂直舉升到儲存結構130中的位置以拾取和/或放置拾取面和/或個別的箱單元而來往於界面站TS的擱架。

舉升機制5000建構成使得執行了組合軸線的移動(譬如大致組合了推進棒4110PR、舉升機制5000、拾取頭延伸和(多個)前面/後面排齊機制的同時移動)，如此則不同的/多重的SKU或多重的拾取酬載是由舉升器150所操縱。於一方面，舉升機制5000的致動乃獨立於推進棒4110PR的致動，如下所將描述。舉升機制5000和推進棒4110PR軸線的解耦則提供了組合的拾/放順序，其實現了減少拾/放循環時間、增加儲存及取回系統吞吐和/或增加儲存及取回系統的儲存密度，如上所述。舉例而言，舉升機制5000提供舉升來自裝載操縱裝置LHD之酬載床4110PL的箱單元，以允許將箱單元分類和排齊到酬載床41110PL上的預定位置和因此在轉移臂LHDA上。於一方面，如果想要做分類或排齊，則箱單元降低在酬載床上，否則轉移臂LHDA可以維持成至少部分舉升的以允許臂延伸和收縮來拾取/放置箱單元而往來於界面站TS，舉例而言，而不必除了使裝載操縱裝置LHD 沿著(多根)桅杆4002橫越以外還要二次舉升轉移臂LHDA到圍籬4110PF上。

舉升機制5000可以採取任何適合的方式來建構，如此則裝載操縱裝置LHD的拾取頭4270沿著Z軸(譬如於Z方向)而雙向(譬如往復)移動。於一方面，舉升機制5000包括桅杆5000M，並且拾取頭4270以任何適合的方式而可移動的安裝於桅杆4200M。桅杆4200M以任何適合的方式而可移動的安裝於框架4110F，如此以沿著Y方向是可移動的。於一方面，框架包括導軌4360S，桅杆4200M則可滑動的安裝於此。轉移臂驅動4005可以安裝於框架以進行轉移臂LHDA之至少沿著Y方向和Z方向的移動。於一方面，轉移臂驅動4005包括延伸馬達4301和舉升馬達4302。延伸馬達4301可以採取任何適合的方式(例如皮帶和滑輪傳動器4260A、螺桿驅動傳動器(未顯示)和/或齒輪驅動傳動器(未顯示))而安裝於框架4110F和耦合於桅杆4200M。舉升馬達4302可以藉由任何適合的傳動器(例如皮帶和滑輪傳動器4271、螺桿驅動傳動器(未顯示)和/或齒輪驅動傳動器(未顯示))而安裝於桅杆4200M和耦合於拾取頭4270。舉例來說，桅杆4200M包括導引器，例如導軌4280，拾取頭4270則沿此安裝以沿著導軌4280來導引Z方向的移動。於其他方面，拾取頭4270以任何適合的方式而安裝於桅杆以導引Z方向的移動。於其他方面，相對於傳動器而沿，使用任何適合的線性致動器以在Z方向上移動拾取頭。用於延伸馬達301的傳動器260A大致類似於在此相對於傳動器271所述者。

仍參見圖5B，裝載操縱裝置LHD的拾取頭4270在裝載操縱裝置LHD和界面站TS(譬如見圖2A)之間來轉移箱單元，並且於其他方面，大致直接在機器人110和(多個)舉升器模組150之間來轉移箱單元。於一方面，拾取頭4270包括基座構件4200B1、一或更多根叉齒或指狀物4273A~4273E、一或更多個致動器4274A、4274B。基座構件4200B1安裝於桅杆4200M，如上所述，如此以沿著導軌4280而騎乘。一或更多根叉齒4273A~4273E在叉齒4273A~4273E的近端而安裝於基座構件4200B1，如此則叉齒4273A~4273E的遠端(譬如自由末端)從基座構件4200B1懸伸出來。再次參見圖1B，叉齒4273A~4273E建構成插在形成界面站TS擱架之箱單元支撐平面CUSP的板條1210S之間。

一或更多根叉齒4273A~4273E可移動的安裝於基座構件4200B1(例如在類似於上述的滑動器/導軌上)，如此以在Z方向是可移動的。於一方面，任何數目的叉齒安裝於基座構件4200B1；而於圖中所示範的方面，舉例而言，有五根叉齒4273A~4273E安裝於基座構件4200B1。任何數目的叉齒4273A~4273E可移動的安裝於基座構件4200B1；而於圖中所示範的方面，舉例而言，最外面的(相對於拾取頭4270的中線CL)叉齒4273A、4273E是可移動的安裝於基座構件4200B1，而剩餘的叉齒4273B~4273D相對於基座構件4200B1而言是不可移動的。

於這方面，拾取頭4270採用少到三根的叉齒4273B~4273D來轉移較小尺寸的箱單元(和/或成群組的箱單元)而來往於裝載操縱裝置LHD，以及多到五根叉齒4273A~4273E來轉移較大尺寸的箱單元(和/或成群組的箱單元)而來往於裝載操縱裝置LHD。於其他方面，採用少於三根叉齒(譬如例如其中多於二根的叉齒是可移動的安裝於基座構件4200B1)來轉移較小尺寸的箱單元。舉例而言，於一方面，所有但除了一根叉齒4273A~4273E都是可移動的安裝於基座構件4200B1，如此則轉移來往於裝載操縱裝置而不打擾例如在界面站擱架上之其他箱單元的最小箱單元所具有的寬度約為板條1210S之間的距離X1(見圖1B)。

不可移動的叉齒4273B~4273D界定拾取頭4270的拾取平面SP，並且當轉移所有尺寸的箱單元(和/或拾取面)時使用之；而可移動的叉齒4273A、4273E則相對於不可移動的叉齒4273B~4273D做選擇性升高和降低(譬如以致動器274A、274B而在於Z方向來為之)以轉移較大的箱單元(和/或拾取面)。仍參見圖5B，顯示的範例是所有的叉齒4273A~4273E都定位成使得每個叉齒4273A~4273E的箱單元支撐表面SF與拾取頭4270的拾取平面SP重合；然而，如所可以理解，二末端叉齒4273A、4273E是可移動的，如此以相對於其他叉齒 4273B~4273D而定位得較低(譬如於Z方向)，如此則叉齒4273A、4273E的箱單元支撐表面SF偏移於拾取平面SP(譬如在下面)，如此則叉齒4273A、4273E不接觸拾取頭4270所攜載的一或更多個箱單元，並且不干擾任何定位於界面站TS擱架上之預定箱單元握持位置的未拾取箱單元。

叉齒4273A~4273E在Z方向的移動是由安裝在轉移臂LHDA之任何適合位置的一或更多個致動器4274A、4274B來進行。於一方面，一或更多個致動器4274A、4274B安裝於拾取頭4270的基座構件4200B1。一或更多個致動器是任何適合的致動器(例如線性致動器)，其能夠在Z方向上移動一或更多個叉齒4273A~4273E。舉例而言，於圖5B所示範的方面，每根可移動的叉齒4273A、4273E各有一致動器4274A、4274B，如此則每個可移動的叉齒可獨立的在Z方向移動。於其他方面，一致動器可以耦合到多於一個可移動的叉齒，如此則多於一個可移動的叉齒在Z方向上移動成單元。

如所可以理解，可移動的安裝一或更多個叉齒4273A~4273E在拾取頭4270的基座構件4200B1上則提供對拾取頭4270上之大箱單元和/或拾取面的完整支撐，同時也提供拾取和放置小箱單元而不干涉定位在例如界面站TS擱架上之其他箱單元的能力。拾取和放置可變尺寸的箱單元而不干涉在界面站之其他箱單元的能力則減少了在界面站擱架上的箱單元之間的間隙G(圖9)的尺寸。

再次參見圖5B，再次注意推進棒4110PR是可獨立於轉移臂LHDA而移動的。推進棒4110PR是以任何適合的方式(舉例而言，例如導桿和滑動器配置)而可移動的安裝於框架4110F，並且沿著Y方向(譬如在大致平行於轉移臂LHDA之延伸/收縮方向的方向)而致動。於一方面，至少一導桿4360安裝在酬載區4110PL裡以導引推進器4110PR在Y方向的移動。於一方面，至少導桿/滑動器配置使推進棒4110PR侷限在酬載區4110PL裡。推進棒4110PR是以任何適合的馬達和傳動器所致動，例如馬達4303和傳動器4303T。於一方面，馬達4303是旋轉馬達，並且傳動器4303T是皮帶和滑輪傳動器。於其他方面，推進棒110PR可以由大致沒有旋轉構件的線性致動器所致動。

推進棒4110PR配置在酬載區4110PL裡，如此以大致垂直於滾筒4110RL，並且如此則推進棒4110PR不干擾拾取頭4270(推進棒4110PR包括狹縫4351，而指狀物4273A~4273E當降低到酬載床4110PB時通過該等狹縫，其中狹縫4351的尺寸做成允許推進棒相對於指狀物4273A~4273E做未受阻撓的移動)。推進棒4110PR也包括一或更多個開孔，而滾筒4110RL通過該等開孔，其中開孔的尺寸做成允許滾筒繞著其個別軸線做自由旋轉。如所可以理解，可獨立作業的推進棒4110PR不干擾滾筒4110PR、轉移臂LHDA在橫向(譬如Y方向)的延伸、拾取頭4270的舉升/降低。

如所可以理解，舉升器模組150A、150B是在任何適合的控制器(例如控制伺服器120)的控制之下，使得當拾取和放置(多個)箱單元時，拾取頭升高和/或降低到對應於在預定儲存層次130L之界面站TS的預定高度。在界面站TS，對應於界面站TS之一或更多個箱單元握持位置(一或更多個箱單元由此拾取)的拾取頭4000A、4000B、4270或其個別部分(譬如作用器LHDA、LHDB)乃延伸，如此則指狀物4273叉合在板條1210S之間(如圖4B所示範)而在正被拾取的(多個)箱單元底下。舉升器150A、150B升高拾取頭4000A、4000B、4270以從板條1210S舉升(多個)箱單元，並且收縮拾取頭4000A、4000B、4270以運輸(多個)箱單元到儲存及取回系統的另一層次，例如運輸(多個)箱單元到輸出站160UT。類似而言，為了放置一或更多個箱單元，對應於界面站TS之一或更多個箱單元握持位置(一或更多個箱單元由此拾取)的拾取頭4000A、4000B、4270或其個別部分(譬如作用器LHDA、LHDB)乃延伸，如此則指狀物4273是在板條之上。舉升器150A、150B降低拾取頭4000A、4000B、4270以放置(多個)箱單元在板條1210S上，如此則指狀物4273叉合在板條1210S之間而在正被拾取的(多個)箱單元底下。

依據揭示實施例的諸多方面，將相對於圖4A~5B、9、10~10E來描述舉升器150之(多個)箱單元轉移辦理的範例，其包括(多個)箱單元多重拾取和放置操作，以及箱單元根據預定之訂單出貨順序的作業中分類以生成混合棧板負載MPL(如圖1C所示)。於一方面，多重轉移甲板130B設置和排成陣列在不同的層次，如此則以上述方式來界定多層次甲板(圖9B方塊900)。一或更多個機器人110配置在多層次甲板130B的每一者上，如上所述，以在每個甲板130B上握持和運輸拾取面(圖9B方塊910)。拾取面從多層次甲板130B依據載出順序而舉升和/或降低，其方式大致類似於以下所述，而有至少一往外舉升器150B是橫越並且連接多層次甲板130B的多於一個層次(圖9B方塊920)。如所可以理解，來自分布中心或倉庫(譬如儲存及取回系統100位在當中)之每個載出(卡車負載、棧板負載......而填充了來自儲存及取回系統100的箱)具有(單一箱或組合箱)之預定的箱裝載順序或規則，其中整合箱裝載以填充載出(譬如載出訂購順序，其是以任何適合的方式所界定，例如2012年10月17日申請之美國專利申請案第13/654,293號所述，其先前整個併於此以為參考；以及/或者基於規則的系統，其乃基於客戶準則、卸載準則或任何其他適合的準則)。如下所將描述，機器人110和至少一往外舉升器150B之間的拾取面(譬如箱裝載)轉移是以每個甲板上的至少一轉移站TS(或緩衝站BS)來進行，該站在個別轉移甲板130B上的機器人110和至少一往外舉升器150B之間形成界面(圖9B方塊930)。於一方面，每個往外舉升器150B界定訂單履行流線的至少一箱裝載流線，其包括從多層次甲板130B往外到載出填充或裝載填充的混合箱拾取面，其中履行流線的至少一箱裝載流線是以關於載出填充的預定順序之流線拾取面的訂購順序而配置(譬如舉升器150B的個別箱裝載流線形成對應於載出填充的訂單履行流線)(圖9B方塊940)。如所可以理解，在多層次甲板之至少一者上的至少一轉移站TS(或緩衝站BS)共通支撐著多於一個的混合箱拾取面(譬如其以流線拾取面的訂購順序來界定部分的流線拾取面)，而這舉例而言是基於載出填充的預定順序。於一方面，界面站TS(或緩衝站BS)形成用於至少一往外舉升器150B之共通的拾取面轉移界面，如此則共通支撐的拾取面是共通於至少一往外舉升器150B而拾取。於一方面，界面站TS(或緩衝站BS)基於載出填充的預定順序而以訂購順序來共通支撐著多於一個的混合箱拾取面。如所可以理解，任何適合的控制器(例如控制器120)則與一或更多個機器人110通訊，並且建構成基於流線拾取面的訂購順序來進行在至少一轉移站TS(或緩衝站BS)上的拾取面放置。於一方面，流線拾取面的訂購順序是基於例如另一往外舉升器150B的另一履行流線。如所可以理解，如果有多於一條箱裝載流線(譬如來自多重往外舉升器150B)，則每條箱裝載流線的箱裝載是在關於載出填充之預定順序和關於彼此的對應訂購順序，以在載出填充的每條流線中提供協調整合的箱載入(譬如個別的箱裝載流線根據載出填充的預定順序而組合以形成訂單履行流線)(圖9B方塊950)。於一方面，每條箱裝載流線中之箱裝載的訂購順序是由產生/饋入箱裝載流線之往外舉升器150B的每個載出(譬如往外)動作之多重箱裝載的訂購順序所界定(譬如見圖1E，其中排序174是由往外舉升器150B的垂直箱運輸173所執行)。

舉箱裝載流線的例子來說，參見圖9，有二個往外舉升器150B1、150B2，每個舉升器具有個別的箱裝載流線COS1、COS2，其經由轉移站160TS、160TSA而轉移到往外輸送帶160CB(於其他方面，則有任何適合數目的往外舉升器，而有任何適合對應數目的箱裝載流線以設置給載出填充)。舉例而言，每條箱裝載流線COS1、COS2中之箱裝載的訂購順序是由產生/體入箱裝載流線COS1、COS2之個別舉升器150B1、150B2的每個載出(往外)動作之多重箱裝載的訂購順序所界定(譬如每個舉升器載出動作的多重裝載是以關於填充順序的訂購順序來配置)。在此，訂單履行流線是由二個舉升器150B1、15B2所界定；然而，於其他方面，訂單履行流線是由舉升器150B1、150B2中的一者而獨立於舉升器150B1、150B2中的其他者所界定。

於一方面，多重裝載分類成訂單/填充順序則是在舉升器拾取之前和/或在舉升器拾取期間來進行。舉例而言，在舉升器拾取之前的分類包括箱單元/拾取面(譬如多重箱裝載)由機器人110傳遞到不同轉移甲板層次130B之轉移站TS的界面站擱架7000A~7000L。於一方面，機器人110所做之箱裝載對轉移站TS的箱裝載傳遞時機不是按照順序；然而，箱裝載傳遞對應於個別往外舉升器150B1、150B2所輸出之箱裝載流線COS1、COS2的預定順序以進行訂單填充順序。舉例而言，多重箱裝載是以分類配置而放置在一或更多個甲板層次的界面站TS上(即使傳遞時機不是按照順序)，如此則每個載出填充順序是在訂購順序(譬如至少訂購順序所需的箱單元是以與個別界面站TS已知的關係而放置在界面站TS上)。如下所將描述，於一方面，舉升器150從位在一或更多個甲板層次的界面站TS來拾取多重箱裝載以饋入個別的箱裝載流線COS1、COS2。於一方面，每個舉升器150B的載出填充順序是連貫順序(n)(例如其中單一流線COS1、COS2形成載出填充)或是連貫跳躍順序(n+i，其中i=1到m，並且i對應於整合於載出填充之裝載流線COS1、COS2的數目)，在此則有多重流線COS1、COS2形成載出填充。於後者情形，每個舉升界面站TS(或緩衝站BS)的訂購順序乃匹配或關於會聚成載出填充之其他裝載流線的訂購順序。

舉例來說，圖9示範載出填充，其中整合了二條箱裝載流線COS1、COS2以形成用於客戶訂單的載出填充。在此，箱裝載流線COS1、COS2中的至少一者乃關於載出填充之預定的拾取面裝載訂購順序。為了舉例，客戶訂單可以需要由二個舉升器150B1、150B2所提供的 (多個)箱單元1~8。在此，箱單元1和3是由舉升器150B1在箱裝載流線COS1中輸出，而箱單元2和4是輸出到箱裝載流線COS2，如此則箱是以履行流線之訂購順序所界定的交替方式而抵達輸出站160US。依據訂購順序，箱裝載7和5是要傳遞到輸出輸送帶160CB，使得箱單元是由舉升器150B1之共通的裝載操縱裝置LHD從一或更多個界面站擱架7000A~7000F的不同握持位置而在界面站TS堆疊的單一次通過中來攜載和轉移。為了有效率的使用儲存及取回系統100中的每個舉升器150，控制器(例如控制伺服器120)決定箱單元5、7位在哪個(哪些)界面站。控制器發送命令給舉升器，例如舉升器150B1，其關聯於箱單元5、7所在的界面站TS以拾取一或更多個往外的箱單元。

舉例而言，參見圖9，客戶訂單可以要求(多個)箱單元7和5傳遞到輸出輸送帶160CB，使得箱單元是由舉升器150B1之共通的裝載操縱裝置LHD從一或更多個界面站擱架7000A~7000F的不同握持位置而在界面站TS堆疊的單一次通過中來攜載和轉移。為了有效率的使用儲存及取回系統100中的每個舉升器150，控制器(例如控制伺服器120)決定箱單元5、7位在哪個(哪些)界面站。控制器發送命令給舉升器，例如舉升器150B1，其關聯於箱單元5、7所在的界面站TS以拾取一或更多個往外的箱單元。

於一方面，在舉升器150B1從界面站TS之共通的擱架7000B來拾取箱單元5、7的情形，舉升器150B1在Z方向來移動舉升器的一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2(和其上的拾取頭4000A、4000B，4000C，4000D，4270)，如此則轉移臂LHDA、LHDB大致位在界面站擱架7000B的層次(圖10F方塊11000)。一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2的轉移臂LHDA、LHDB在Y方向上延伸(譬如共通的轉移臂做延伸，如圖4A；或者二條轉移臂大致同時延伸，如圖5和5A)，如此則指狀物4273配置在箱單元5、7底下而在板條1210S之間(圖10F方塊11010)。舉升器150B1在Z方向上移動一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2，如此則指狀物4273通過板條1210S以從界面站擱架7000B舉升/拾取箱單元5、7(圖10F方塊11020)。轉移臂LHDA、LHDB在Y方向上收縮，如此以將箱單元5、7放置在舉升器150B1的轉移欄柱TC裡(譬如開放空間的區域，其中裝載操縱裝置沿著Z方向行進而不受來自界面站和往外輸送帶的干擾)(圖10F方塊11030)。舉升器150B1在Z方向上移動一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2，如此則轉移臂LHDA、LHDB大致位在輸送帶160CB之界面站160TS的層次(圖10F方塊11040)。一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2的轉移臂LHDA、LHDB在Y方向上延伸，如此以將箱單元5、7大致放置在界面站160TS之上(圖10F方塊11050)，並且舉升器150B1在Z方向上移動一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2，如此則指狀物4273通過界面站160TS的板條(其方式類似於圖4B所示範)以降低/放置箱單元5、7在界面站160TS的擱架上(圖10F方塊11060)。轉移臂LHDA、LHDB在Y方向上收縮，如此以將轉移臂LHDA、LHDB放置在舉升器150B1的轉移欄柱TC裡(圖10F方塊11070)。在此，在共通平臺PFM(譬如於圖4A和圖5、5A，其中轉移臂LHDA、LHDB的同時延伸/收縮實現了共通的平臺)的所有裝載站LST1~LST3(譬如箱單元握持位置)所攜載的箱單元的拾取、轉移和放置乃與舉升器平臺組合起來而在共通的高度。於一方面，關於上述的箱裝載流線COS1、COS2，箱單元6、8由舉升器150B1轉移到往外輸送帶160CB，其方式大致類似於上述相對於以舉升器150B1來轉移箱單元5、7。如所可以理解，箱裝載流線COS1、COS2所形成的裝載填充包括混合箱拾取面，其配置成預定的拾取面裝載訂購順序。於一方面，流線拾取面1、3、5、7的訂購順序(譬如箱裝載流線COS1)是與來自另一箱裝載流線COS2的拾取面2、4、6、8組合，而以預定的拾取面裝載訂購順序1、2、3、4、5、6、7、8來滿足裝載填充。於一方面，來自另一箱裝載流線COS2的至少一拾取面與來自箱裝載流線COS1之流線拾取面的訂購順序組合起來則形成預定拾取面裝載訂購順序之部分的連貫訂單拾取面(譬如拾取面1、2、3、4......，如圖9所示)。

於一方面，如上所注意，舉升器150當從位在不同甲板層次的界面站TS來拾取多重裝載箱時將多重裝載箱加以分類，其中分類順序對應於流線拾取面(譬如箱裝載流線COS1、COS2)的訂購順序。於一方面，如於圖5的多重轉移臂裝載操縱裝置LHD(並且圖5A之可個別作業的裝載操縱裝置LHD1、LHD2也是)從在不同儲存層次130LA、130LB的多於一個界面站TS來拾取和放置箱單元，並且將箱單元轉移到相同或不同的往外輸送帶轉移站TS(例如當服務共通的舉升器150之一或更多個往外輸送帶的轉移站TS是一個堆疊在另一個上時)。僅舉例來說，客戶訂單可以要求箱單元7、9傳遞到輸送帶160CB。再次而言，為了有效率的使用儲存及取回系統100中的每個舉升器150，控制器(例如控制伺服器120)決定箱單元7、9位在哪個(哪些)界面站上。控制器發送命令給舉升器，例如舉升器150B1，其關聯於箱單元7、9所在的界面站TS，以在裝載操縱裝置LHD的單一次通過中拾取一或更多個往外箱單元。在此，箱單元7、9位在不同界面站TS的不同擱架7000A~7000F上，使得舉升器150B1在Z方向上移動舉升器的一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2(和其上的拾取頭4000A、4000B、4000C、4000D、4270)，如此則轉移臂LHDA、LHDB大致位在某一界面站擱架7000A、7000B擱架的層次130LA、130LC(圖10G方塊12000)。一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2的轉移臂 LHDA、LHDB在Y方向上延伸，如此則指狀物4273配置在板條1210S之間而在某一箱單元7、9底下(圖10G方塊12010)；例如當箱單元7在拾取箱單元9之前正被舉升器150B的往上動作所拾取時則是箱單元7，或者當箱單元9在拾取箱單元7之前正被舉升器150B的往下動作所拾取時則是箱單元9。舉升器150B1在Z方向上移動一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2，如此則指狀物4273通過板條1210S以從界面站擱架7000B來舉升/拾取某一箱單元7、9(其於某些方面可以是包括多於一個箱單元的拾取面)(圖10G方塊12020)。轉移臂LHDA、LHDB在Y方向上收縮，如此以將箱單元7、9放置在舉升器150B1的轉移欄柱TC裡(其譬如開放空間的區域，其中裝載操縱裝置沿著Z方向行進而不受來自界面站和往外輸送帶的干擾)(圖10G方塊12030)。舉升器150B1在Z方向上移動一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2，如此則轉移臂LHDA、LHDB大致位在界面站擱架7000A、7000B之另一箱單元7、9所在的層次(圖10G方塊12035)，而以上述方式來拾取另一箱單元(圖10G方塊12010、12020、12030)。舉升器150B1在Z方向上移動一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2，如此則轉移臂LHDA、LHDB大致位在輸送帶160CB之界面站160TS的層次(圖10G方塊12035)。一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2的轉移臂LHDA、LHDB在Y方向上延伸，如此以將箱單元7、9大致放置在界面站160TS之上(圖10G方塊12050)，並且舉升器150B1在Z方向上移動一或更多個裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2，如此則指狀物4273通過界面站160TS的板條(其方式類似於圖4B所示範)以降低/放置箱單元7、9在界面站160TS的擱架上(圖10G方塊12060)。於一方面，根據用於建立混合棧板MPL(圖1C)的預定訂單出貨順序，箱單元7、9大致同時成單元而放置在界面站160TS上；而於其他方面，箱單元7、9依序在不同時刻而放置在界面站160TS上，例如一個在另一之後，以及/或者放置到不同的往外輸送帶界面站160TS(例如當服務共通的舉升器150之一或更多個往外輸送帶的轉移站TS是一個堆疊在另一個上時)。轉移臂LHDA、LHDB在Y方向上收縮，如此以將轉移臂LHDA、LHDB放置在舉升器150B1的轉移欄柱TC裡(圖10G方塊12070)。

於一方面，共通的裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2建構成以共通的轉移臂來拾取/放置來自多重界面站TS擱架的一或更多個箱單元，其中箱單元於作業中(譬如在舉升器上的運輸期間)加以分類和/或排齊在裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2上。舉例而言，往外箱單元5、7位在不同儲存層次130LA、130LB的界面站擱架7000B、7000B上。再次而言，為了有效率的使用儲存及取回系統100中的每個舉升器150，控制器(例如控制伺服器120)決定箱單元5、7位在哪個(哪些)界面站上。控制器發送命令給舉升器，例如舉升器150B1，其關聯於箱單元5、7所在的界面站TS，以在裝載操縱裝置LHD的單一次通過中來拾取一或更多個往外箱單元。在此，舉例而言，參見圖9、10、10A~10E，舉升器150B1的裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2從界面站擱架7000B拾取箱單元7(其可以是多於一個箱單元的拾取面)，其方式如上所述(圖10H方塊13000)。(多個)箱單元7排齊在裝載操縱裝置上而朝向酬載區4110PL的後面，如下所將更詳細描述(圖10H方塊13005)。裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2接著在垂直堆疊界面站TS之共通的通過中沿著桅杆4002而行進，並且以共通的轉移臂LHDA而從不同的界面站擱架7000D來拾取箱單元5，如此則(多個)箱單元7、5在共通的轉移臂LHDA上彼此位置鄰近(圖10H方塊13010)。如所可以理解，於一方面，控制器120建構成根據用於形成混合棧板MPL的預定訂單出貨順序而以任何適合的規則來進行(多個)箱單元5、7的拾取，舉例而言該規則例如相反於(多個)箱單元放置在輸送帶160CB之界面站160TS的規則。

在此，裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2以下述方式而在酬載區4110PL裡抓住箱單元7、5二者(圖10H方塊13020)。裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2沿著桅杆4002而行進，並且與一或更多個輸出舉升器150B1形成界面(圖10H方塊13030)。裝載操縱裝置 LHD、LHD1、LHD2分開酬載區4110PL裡的箱單元7、5，如下所將更詳細描述，如此則(多個)箱單元是以任何適合的方式所分開，舉例而言例如如此則(多個)箱單元5排齊朝向酬載區4110PL的前面，並且(多個)箱單元7排齊朝向酬載區4110PL的後面(圖10H方塊13040)。至少箱單元5被轉移到界面站160TS(圖10H方塊13050)。裝載操縱裝置LHAD、LHD1、LHD2將轉移臂LHDA、LHDB收縮以將(多個)箱單元7返回到酬載區4110PL(圖10H方塊13060)並且抓住箱單元7(圖10H方塊13020)。(多個)箱單元7運輸到輸出舉升器150B1的另一界面站160TSA(或在將(多個)箱單元5放置在界面站160TS之後依序放置在相同界面站160TS)(圖10H方塊13030)、排齊朝向酬載區4110PL的前面(圖10H方塊13040)、轉移到界面站160TS、160TSA，如上所述(圖10H方塊13050)。於其他方面，視預定的箱單元輸出順序而定，裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2將(多個)箱單元7、5都放置在共通的地方/位置，例如同時在舉升器150B1的單一界面站。

現在參見圖6，如上所注意，機器人110包括轉移臂110PA，其進行從堆疊儲存空間130S、界面站TS、周邊緩衝站BS、BSD(其在Z方向上至少部分由一或更多條軌道1210A~1210C、1200所界定)之箱單元的拾取和放置(譬如其中儲存空間、界面站和/或周邊緩衝站可以相對於掛架參考框架REF2或機器人參考框架REF 而透過箱單元的動態定位以進一步界定於X和Y方向，如上所述)。如上所注意，機器人110在每個舉升器模組150和個別儲存層次130L上的每個儲存空間130S之間來運輸箱單元。機器人110包括框架110F，其具有驅動區110DR和酬載區110PL。驅動區110DR包括一或更多個驅動輪馬達，每一者連接到(多個)個別驅動輪202。於這方面，機器人110包括二個驅動輪202，其位在機器人110的相對側上而在機器人110的末端110E1(譬如第一縱向末端)以將機器人110支撐在適合的驅動表面上；然而，於其他方面，任何適合數目的驅動輪設置在機器人110上。於一方面，每個驅動輪202是獨立控制的，如此則機器人110可以透過驅動輪202的差異旋轉而轉向；而於其他方面，可以耦合驅動輪202的旋轉，如此以在大致相同的速度下旋轉。任何適合的輪201安裝於框架而在機器人110的相對側上、在機器人110的末端110E2(譬如第二縱向末端)以將機器人110支撐在驅動表面上。於一方面，輪201是自由旋轉的萬向輪，其允許機器人110透過驅動輪202的差異旋轉而樞轉以改變機器人110的行進方向。於其他方面，輪201是可轉向輪，其在例如機器人控制器110C(其建構成進行機器人110的控制，如在此所述)的控制下來轉向以改變機器人110的行進方向。於一方面，機器人110包括一或更多個導輪110GW，其舉例而言位在框架110F的一或更多個角落。導輪110GW可以與在轉移甲板130B上和/或在界面或轉移站的儲存結構 130形成界面，例如與拾取通道130A裡的導軌(未顯示)形成界面，以與舉升器模組150形成界面而導引機器人110和/或定位機器人110在離放置和/或拾取一或更多個箱單元位置的預定距離，舉例而言如2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,423號所述，其揭示整個併於此以為參考。如上所注意，機器人110可以進入具有不同面對方向的拾取通道130A以取用位在拾取通道130A之二側上的儲存空間130S。舉例而言，機器人110可以進入拾取通道130A，而以末端110E2導引行進方向；或者機器人可以進入拾取通道130A，而以末端110E1導引行進方向。

機器人110的酬載區110PL包括酬載床110PB、圍籬或基準件110PF、轉移臂110PA、推進棒或件110PR。於一方面，酬載床110PB包括一或更多個滾筒110RL，其橫向(譬如相對於機器人110的縱軸LX)安裝於框架110F，如此則酬載區110PL裡所攜載的一或更多個箱單元可以沿著機器人的縱軸而縱向移動(譬如相對於框架/酬載區的預定位置和/或一或更多個箱單元的基準參考而排齊)，例如將箱單元定位在酬載區110PL裡的預定位置和/或相對於酬載區110PL裡的其他箱單元(譬如箱單元的縱向前面/後面排齊)。於一方面，滾筒110RL可以藉由任何適合的馬達而驅動(譬如繞著其個別軸線而旋轉)以在酬載區110PL裡移動箱單元。於其他方面，機器人110包括一或更多個可縱向移動的推進棒(未顯示)，以在滾筒110RL上來推動箱單元而移動(多個)箱單元到酬載區110PL裡的預定位置。可縱向移動的推進棒可以大致類似於舉例而言2011年12月15日申請的美國專利申請案第13/326,952號所述者，其揭示先前整個併於此以為參考。推進棒110PR在Y方向(相對於機器人110的參考框架REF)是可移動的，以連同圍籬110PF和/或轉移臂110PA的拾取頭270來進行(多個)箱單元在酬載區域110PL裡的側向排齊，其方式描述於2015年1月23日申請之美國專利臨時申請案第62/107,135號(代理人檔案編號1127P015035-US(-#1)，標題為「儲存和取回系統運輸車」)，其先前整個併於此以為參考。

仍參見圖6，箱單元以轉移臂110PA而放置在酬載床110PB上和從酬載床110PB移除。轉移臂110PA包括大致位在酬載區110PL裡的舉升機制或單元200，其舉例而言如2015年1月23日申請之美國專利臨時申請案第62/107,135號(代理人檔案編號1127P015035-US(-#1)，標題為「儲存和取回系統運輸車」)所述，其先前整個併於此以為參考。舉升機制200提供機器人110所攜載而要垂直舉升到儲存結構130中位置之拾取面的粗和細定位二者，以拾取和/或放置拾取面和/或個別箱單元到儲存空間130S(譬如在機器人110所在的個別儲存層次130L上)。舉例而言，舉升機制200提供在可從共通的拾取通道或界面站甲板1200S所取用之多重的升高儲存擱架層次130LS1~130LS4、TL1、TL2(譬如見圖1A、2B、3B)來拾取和放置箱單元。

舉升機制200建構成以致執行組合的機器人軸線移動(譬如推進棒110PR、舉升機制200、拾取頭延伸、例如上述可縱向移動之推進棒的(多個)前面/後面排齊機制之大致同時的組合移動)，如此則不同的/多重SKU或多重拾取的酬載是由機器人所操縱。於一方面，舉升機制200的致動乃獨立於推進棒110PR的致動，如下所將描述。舉升機制200和推進棒110PR之軸線的解耦則提供了組合的拾/放順序，其實現減少拾/放循環時間、增加儲存及取回系統吞吐和/或增加儲存及取回系統的儲存密度，如上所述。舉例而言，舉升機制200提供了在可從共通的拾取通道和/或界面站甲板1200S所取用之多重的升高儲存擱架層次來拾取和放置箱單元，如上所述。

舉升機制可以採取任何適合的方式來建構，如此則機器人110的拾取頭270沿著Z軸而雙向移動(譬如往復於Z方向，見圖6)。於一方面，舉升機制包括桅杆200M，並且拾取頭270以任何適合的方式而可移動的安裝於桅杆200M。桅杆以任何適合的方式而可移動的安裝於框架，如此以沿著機器人110的側軸LT(譬如於Y方向)而是可移動的。於一方面，框架包括導軌210A、210B，桅杆200則可滑動的安裝於此。轉移臂驅動器250A、250B可以安裝於框架以進行轉移臂110PA至少沿著側軸LT(譬如Y軸)和Z軸的移動。於一方面，轉移臂驅動器250A、250B包括延伸馬達301和舉升馬達 302。延伸馬達301可以安裝於框架110F，並且以任何適合的方式而耦合於桅杆200M，例如藉由皮帶和滑輪傳動器260A、螺桿驅動傳動器(未顯示)和/或齒輪驅動傳動器(未顯示)來耦合。舉升器馬達302可以安裝於桅杆200M，並且以任何適合的傳動器而耦合於拾取頭270，例如藉由皮帶和滑輪傳動器271、螺桿驅動傳動器(未顯示)和/或齒輪驅動傳動器(未顯示)來耦合。舉例來說，桅杆200M包括導引物，例如導軌280A、280B，拾取頭270則沿此而安裝以沿著導軌280A、280B來導引Z方向的移動。於其他方面，拾取頭以任何適合的方式而安裝於桅杆以導引Z方向的移動。相對於傳動器271來說，皮帶和滑輪傳動器271的皮帶271B固定耦合於拾取頭270，如此則隨著皮帶271移動(譬如由馬達302所驅動)，拾取頭270連同皮帶271而移動並且沿著導軌280A、280B在Z方向被雙向驅動。如所可以理解，在採用螺桿驅動器以於Z方向來驅動拾取頭270的情形，螺母可以安裝於拾取頭270，如此則隨著螺桿由馬達302所轉動，螺母和螺桿之間的接合則使拾取頭270移動。類似而言，在採用齒輪驅動傳動器的情形，齒條和小齒輪或任何其他適合的齒輪驅動器可以在Z方向上驅動拾取頭270。於其他方面，使用任何適合的線性致動器以在Z方向上移動拾取頭。用於延伸馬達301的傳動器260A大致類似於在此相對於傳動器271所述者。

仍參見圖6，機器人110的拾取頭270在機器人110和箱單元拾/放位置(舉例而言例如儲存空間130S、周邊緩衝站BS、BSD和/或界面站TS)(見圖2A~3B)之間來轉移箱單元，並且於其他方面，大致直接在機器人110和(多個)舉升器模組150之間來轉移箱單元。於一方面，拾取頭270包括基座構件272、一或更多根叉齒或指狀物273A~273E、一或更多個致動器274A、274B。基座構件272安裝於桅杆200M，如上所述，如此以沿著導軌280A、280B而騎乘。一或更多根叉齒273A~273E在叉齒273A~273E的近端而安裝於基座構件272，如此則叉齒273A~273E的遠端(譬如自由末端)是從基座構件272而懸伸出來。再次參見圖1B，叉齒273A~273E建構成插在形成儲存擱架之箱單元支撐平面CUSP的板條1210S之間。

一或更多根叉齒273A~273E可移動的安裝於基座構件272(例如在類似於上述的滑動器/導軌上)，如此以在Z方向是可移動的。於一方面，任何數目的叉齒安裝於基座構件272；而於圖中所示範的方面，舉例而言，有五根叉齒273A~273E安裝於基座構件272。任何數目的叉齒273A~273E是可移動的安裝於基座構件272；而於圖中所示範的方面，舉例而言，最外面的(相對於拾取頭270的中線CL而言)叉齒273A、273E是可移動的安裝於基座構件272，而剩餘的叉齒273B~273D相對於基座構件272是不可移動的。

於這方面，拾取頭270採用少到三根叉齒 273B~273D來轉移較小尺寸的箱單元(和/或成群組的箱單元)而來往於機器人110，以及多到五根叉齒273A~273E來轉移較大尺寸的箱單元(和/或成群組的箱單元)而來往於機器人110。於其他方面，採用少於三根叉齒(例如其中多於二根叉齒是可移動的安裝於基座構件272)來轉移較小尺寸的箱單元。舉例而言，於一方面，所有但有一根叉齒273A~273E是可移動的安裝於基座構件，如此則轉移來往於機器人110而不打擾例如在儲存擱架上之其他箱單元的最小箱單元，其所具有的寬度約為板條1210S之間的距離X1(見圖1B)。

不可移動的叉齒373B-373D界定拾取頭270的拾取平面SP，並且當轉移所有尺寸的箱單元(和/或拾取面)時使用之；而可移動的叉齒373A、373E相對於不可移動的叉齒373B~373D做選擇性升高和降低(譬如以致動器274A、274B而在於Z方向)以轉移較大的箱單元(和/或拾取面)。仍參見圖6，顯示的範例是所有的叉齒273A~273E都定位成使得每根叉齒273A~273E的箱單元支撐表面SF與拾取頭270的拾取平面SP重合；然而，如所可以理解，二根末端叉齒273A、273E是可移動的，如此以相對於其他叉齒273B-273D而定位得較低(譬如於Z方向)，如此則叉齒273A、273E的箱單元支撐表面SF偏移於拾取平面SP(譬如在下面)，如此則叉齒273A、273E不接觸拾取頭270所攜載的一或更多個箱單元，並且不干擾任何定位於儲存擱架上之儲存空間130S或任何其他適合的箱單元握持位置中的未拾取箱單元。

叉齒273A~273E在Z方向的移動是由安裝在轉移臂110PA之任何適合位置的一或更多個致動器274A、274B所進行。於一方面，一或更多個致動器274A、274B安裝於拾取頭270的基座構件272。一或更多個致動器是任何適合的致動器(例如線性致動器)，其能夠在Z方向來移動一或更多根叉齒273A~273E。舉例而言，於圖6所示範的方面，每根可移動的叉齒273A、273E有一致動器274A、274B，如此則每根可移動的叉齒在Z方向上是可獨立的移動。於其他方面，一個致動器可以耦合於多於一個可移動的叉齒，如此則多於一個可移動的叉齒在Z方向上移動成單元。

如所可以理解，可移動的安裝一或更多根叉齒273A~273E在拾取頭270的基座構件272上則提供對於在拾取頭270上之大箱單元和/或拾取面的完整支撐，同時也提供拾取和放置小箱單元而不干涉定位在例如儲存擱架、界面站和/或周邊緩衝站上之其他箱單元的能力。拾取和放置可變尺寸之箱單元而不干涉在儲存擱架、界面站和/或周邊緩衝站上之其他箱單元的能力則減少了儲存擱架上的箱單元之間的間隙GP之尺寸(見圖1A)。如所可以理解，因為叉齒273B~273D固定於基座構件272，所以隨著箱單元和/或拾取面的舉升和降低而來往於箱單元握持位置是由舉升馬達301、301A所單獨進行，則當拾取/放置箱單元時便沒有重複移動。

再次參見圖6，再次注意推進棒110PR可獨立於轉移臂110PA而移動。推進棒110PR是以任何適合的方式(舉例而言，例如導桿和滑動器配置)而可移動的安裝於框架，並且沿著Y方向(譬如在大致平行於轉移臂110PA之延伸/收縮方向的方向)而致動。於一方面，至少一導桿360安裝在酬載區110PL裡，如此以相對於框架110F的縱軸LX而橫向延伸。推進棒110PR可以包括至少一滑動件360S，其建構成接合和沿著個別的導桿360來滑動。於一方面，至少導桿/滑動器配置使推進棒110PR侷限在酬載區110PL裡。推進棒110PR是由任何適合的馬達和傳動器所致動，例如馬達303和傳動器303T。於一方面，馬達303是旋轉馬達，並且傳動器303T是皮帶和滑輪傳動器。於其他方面，推進棒110PR可以由大致沒有旋轉構件的線性致動器所致動。

推進棒110PR配置在酬載區110PL裡，如此以大致垂直於滾筒110RL，並且如此則推進棒110PR不干擾拾取頭270。如圖10B所可見，機器人110是在運輸組態，其中至少一箱單元會支撐在滾筒110RL上(譬如滾筒合起來形成酬載床)。於運輸組態，拾取頭270的叉齒273A~273E叉合於滾筒110RL，並且(沿著Z方向)位在滾筒110RL的箱單元支撐平面RSP底下(見圖10)。推進棒110PR建構有狹縫351(圖10C)，叉齒273A~273E則通過此等狹縫，其中狹縫351裡設有足夠的淨空以允許叉齒在箱單元支撐平面RSP底下移動，並且允許推進棒 110PR做自由移動而不受到叉齒273A~273E干擾。推進棒110PR也包括一或更多個開孔，滾筒110RL則通過此等開孔，其中開孔的尺寸做成允許滾筒繞著其個別軸線做自由旋轉。如所可以理解，可獨立作業的推進棒110PR不干擾滾筒110PR、轉移臂110PA在橫向(譬如Y方向)的延伸、拾取頭270的舉升/降低。

如上所注意，參考機器人110和裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2，因為推進棒110PR是機器人110和/或裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2之分開自立的軸線，其操作成不受拾取頭270、4270延伸和舉升軸線的干擾，所以推進棒110PR可以操作成大致與轉移臂110PA、LHDA、LHDB的舉升和/或延伸同時。組合的軸線移動(譬如推進棒110PR、4110PR與轉移臂110PA、LHDA、LHDB之延伸和/或舉升軸線的同時移動)提供了增加的酬載操縱吞吐，並且在界面站TS之拾取通道或垂直堆疊的一次共通通過中來進行從共通的拾取通道或一或更多個界面站擱架7000A~7000F來做二或更多個箱單元之規則的(譬如根據預定的載出順序)多重拾取。舉例而言，參見圖10、10A，在轉移臂110PA、LHDA、LHDB的多重拾/放順序期間，推進棒110PR、4110PR乃預先定位(隨著(多個)箱單元和/或拾取面正被拾取和轉移到酬載區110PL、4110PL裡)到離接觸深度X3(譬如當(多個)箱單元和/或拾取面CU、7正從儲存空間或其他箱單元握持位置所拾取/放置時佔據的叉齒深度)有預定距離X2的位置(圖14方塊1100)(注意雖然相對於圖10~10E的裝載操縱裝置而在此示範了距離/深度X2、X3、X4，不過要注意距離/深度X2、X3、X4同樣適用於機器人110)。距離X2是最小化的距離，其僅允許推進棒110PR和(多個)箱單元之間有足夠的淨空以允許(多個)箱單元坐落在滾筒110RL、4110RL上。隨著(多個)箱單元CU、7降低到滾筒110RL、4110RL上(圖14方塊1110)，當相較於習用的運輸車從酬載區110PL、4110PL的後側402、4402(相對於Y方向的側向和取用側401、4401)所移動的距離X4時，推進棒110PR、4110PR行進以接觸(多個)箱單元CU、7的距離是較短的距離X2。當(多個)箱單元CU、7由轉移臂110PA、LHDA、LHDB所降低並且轉移到滾筒110RL、4110RL如此以由滾筒110RL、4110RL所單獨支撐時，推進棒110PR、4110PR致動成往前(相對於酬載區110PL、4110PL的側向和取用側401、4401)排齊(多個)箱單元CU、7(圖14方塊1120)。舉例而言，推進棒110PR、4110PR可以在Y方向而側向推動(多個)箱單元CU，如此則(多個)箱單元接觸圍籬110PF、4110PF(其位在酬載區110PL、4110PL的取用側401、4401，如此則箱單元參考基準可以透過(多個)箱單元CU、7和圍籬110PF、4110PF之間的接觸而形成)。於一方面，推進棒110PR、4110PR可以在箱單元的運輸期間接合或另外抓住(多個)箱單元CU、7(譬如如此以維持(多個)箱單元而靠著圍籬110PF、 4110PF)，以維持(多個)箱單元CU、7彼此和機器人110與裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2個別者的參考框架REF或參考框架REFL(圖5B和6)是在預定的空間關係(圖14方塊1130)。當放置(多個)箱單元時，推進棒110PR、4110PR在將(多個)箱單元CU、7排齊靠著圍籬110PF、4110PF之後則從接觸(多個)箱單元CU、7而撤回(譬如於Y方向)(圖14方塊1140)。大致立即在推進棒110PR、4110PR解耦(多個)箱單元CU、7之後，轉移臂110PA、4110PA之舉升軸線(譬如於Z方向)和延伸軸線(譬如於Y方向)中的一或更多者則與推進棒110PR、4110PR之撤回移動大致同時的致動(圖14方塊1150)。於一方面，當推進棒從接觸(多個)箱單元CU、7所撤回時，舉升和延伸軸線二者都被致動；而於其他方面，舉升和延伸軸線中的一者被致動。如所可以理解，轉移臂110PA、4110PA之舉升軸線和/或延伸軸線與推進棒110PR、4110PR之撤回的同時移動，以及推進器移動以排齊(多個)箱單元CU、7的距離減少，則減少了轉移(多個)箱單元CU、7以來往於機器人110和裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2所需的時間，並且增加了儲存及取回系統100的吞吐。

如在此所述，參見圖2A和2B，機器人110建構成在拾取通道130A與轉移/轉手站TS和緩衝站BS之間來運輸拾取面。如下所將描述，機器人110建構成從拾取通道130A來轉移當中具有任何適合數目之箱單元的第一拾取面PCF1，並且將不同於第一拾取面PCF1的第二拾取面PCF2放置到共通於機器人110和舉升器150B之轉移/轉手站TS(或緩衝站BS)的共通表面CS上(例如掛架擱架RTS的共通表面CS上)。也如下所將描述，於一方面，第一和第二拾取面所具有的至少一箱單元是共通於第一和第二拾取面二者。於一方面，如在此所述，機器人110建構成以多重拾/放順序而於作業中建立第一拾取面，譬如在拾取通道130A中從第一拾取位置橫越以將第二拾取面放置在轉移/轉手站TS的期間來建立。機器人110的控制器110C建構成進行在作業中建立第一拾取面(或機器人110所拾取的任何其他拾取面)。於一方面，機器人110也建構成拾取/建立不同於第一拾取面PCF1的拾取面PCF3，並且將不同的拾取面PCF3放置在轉移/轉手站TA(或緩衝站BS)的擱架上(例如堆疊在形成共通表面CS的掛架擱架之上或之下的另一掛架擱架RTS)。機器人110包括箱操控，如在此所述，並且建構成從掛架擱架RTS拾取第二拾取面PCF2(來自形成不同拾取面PCF3的箱單元)，並且將第二拾取面PCF2放置在共通的表面CS上。如所可以理解，於一方面，舉升器150B建構成從轉移/轉手站TS拾取第二拾取面PCF2。於其他方面，如在此所述，舉升器150建構成從轉移/轉手站TS(或緩衝站BS)之共通的表面CS(例如掛架轉移擱架RTS的共通表面)來拾取第三拾取面PCF4，其中第三拾取面PCF4不同於第一和第二拾取面PCF1、PCF2，並且共通的箱乃共通於第一、第二、第三拾取面PCF1、PCF2、PCF4。

於揭示實施例的一方面，如所可以理解，於多重拾/放順序，多重箱單元乃大致同時在機器人110或舉升器150的酬載區110PL、4110PL裡攜載和操控，以進一步增加儲存及取回系統100的吞吐以及依據預定的訂單出貨順序來進行多重拾/放順序。也參見圖1，機器人110或舉升器150B舉例而言從控制伺服器120(和/或倉庫管理系統2500)接收拾取和放置命令，並且機器人控制器110C執行或舉升器150B執行那些命令(例如在控制伺服器120或舉升控制器的控制下)以形成規則的多重拾取。在此，機器人110舉例而言從轉移甲板130B進入共通的通道130A1以做成單一或共通的通過拾取通道130A1；在此期間，機器人110根據預定的訂單出貨順序來拾取二或更多個箱單元(圖15方塊1201A)，或者舉升器在Z方向上移動裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2以根據預定的訂單出貨順序而從一或更多個轉移站TS拾取二或更多個箱單元(圖14A方塊1201AB)。於一方面，箱單元CU、7、5的操控是箱單元的分類(換言之，根據預定的載出順序來拾取和放置箱單元)，其中箱定位在轉移臂110PA、LHDA、LHDB上以拾取/放置箱單元；以及/或者定位成使得箱單元不轉移並且維持在轉移臂110PA、LHDA、LHDB上，而其他的箱單元則轉移來往於轉移臂110PA、LHDA、LHDB。在此，機器人110在箭號 XC的方向上行進經過共通的拾取通道130A1，並且停止在預定儲存空間130S1，機器人110在此以共通的轉移臂110PA從預定的儲存空間130S1來拾取一或更多個箱單元(圖15方塊120B)；或者裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2在Z方向上行進，並且根據預定的訂單出貨順序而停止在界面站TS的預定擱架7000A~7000F，或裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2在此則以共通的轉移臂LHDA、LHDB而從界面站TS的預定擱架7000A~7000F來拾取一或更多個箱單元(圖14A方塊1201BB)，其中箱單元在共通之轉移臂110PA、LHDA、LHDB上的放置則對應於預定的訂單出貨順序，如下所將更詳細描述(譬如箱單元是於作業中由機器人110所分類，譬如在運輸期間，或者在舉升器150之單一或單向通過/橫越期間，而無相對於界面站的逆轉方向或是在一次動作中來做；注意舉升器150的垂直移動未必是連續的垂直移動)。

舉在機器人110或舉升器150上之箱操控的一例來說，也參見圖5B、6、10、10A~10E(注意箱單元5、7示範成與舉升器的酬載區形成界面，而應了解箱單元5、7於在此所述的範例中類似的與機器人的酬載區形成界面)，(多個)箱單元7可以從箱單元握持位置來拾取(例如從共通之拾取通道中的儲存空間130S或從界面站擱架7000D以進行所要的多重拾取；並且於其他方面，從位在拾取通道中或轉移甲板上之任何適合的舉升器界面站TS和/或箱單元緩衝站BS)，並且轉移到酬載區 110PL、4110PL裡(圖14A方塊1201BB和圖15方塊1201B)。隨著(多個)箱單元7正被轉移到酬載區110PL、4110PL裡，推進棒110PR、4110PR可以預先定位(圖14A方塊1204B和圖15方塊1204)成鄰近於圍籬110PF、4110PF，如此則當降低(多個)箱單元7以轉移到滾筒110RL、4110RL時，推進棒110PR、4110PR定位在(多個)箱單元7和圍籬110PF、4110PF之間(圖14A方塊1205B和圖15方塊1205)。致動推進棒110PR、4110PR以推動(多個)箱單元7(其停留在滾筒110RL、4110RL上)而在Y方向上朝向酬載區110PL、4110PL的背面(譬如後面)402、4402，如此則(多個)箱單元7接觸叉齒273A~273E、4273A、4273E的排齊表面273JS、4273JS(圖10)，並且排齊於酬載區110PL的背部402(圖14A方塊1210B和圖15方塊1210)。

於一方面，根據預定的訂單出貨順序，機器人110接著以相同的方向XC而橫越共通的拾取通道130A1(譬如，如此則所有的箱單元以規則的多重拾取而由行進在單一方向的機器人110在拾取通道的共通通過中所拾取)，並且停止在另一預定儲存空間130S；或者根據預定的訂單出貨順序，裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2接著以相同的方向而橫越桅杆4002(譬如，如此則所有的箱單元以規則的多重拾取而由行進在單一方向的裝載操縱裝置LHD、LHD1、LHD2在垂直堆疊之界面站TS的共通通過中所拾取)，並且停止在界面站TS的另一不同的預定擱架 7000A~7000F。如上所注意，在(多個)箱單元於箱單元握持位置(包括儲存空間和界面站擱架7000A~7000F)之間的運輸期間，推進棒110PR、4110PR維持成接觸著(譬如抓住)(多個)箱單元7，如此則(多個)箱單元7相對於機器人110參考框架REF或舉升器150B1參考框架REFL而在酬載區110PL、4110PL的背部402、4402(和/或在X方向上的預定縱向位置)維持於預定位置(圖14A方塊1215B和圖15方塊1215)。舉例而言，為了從共通的拾取通道130A1的其他儲存空間130S2或另一界面站擱架7000B來拾取接續的箱單元，推進棒110PR、4110PR在Y方向上移動以解耦(多個)箱單元7，並且致動轉移臂110PA、LHDA、LHDB的舉升和延伸軸線以從其他儲存空間130S2或其他界面站擱架7000B來取回別的(多個)箱單元5(或者於其他方面，從譬如任何適合的舉升器/轉手界面站TS和/或緩衝/轉手站BS，如上所注意)(圖14A方塊1220B和圖15方塊1220)。當(多個)箱單元5正被拾取的同時，推進棒110PR、4110PR定位在Y方向上而鄰近於酬載區110PL、4110PL的背部402、4402，如此以位在箱單元7和叉齒273A~273E、4273A~4273E的排齊表面273JS、4273JS之間(圖14A方塊1225B和圖15方塊1225)。(多個)箱單元5轉移到酬載區裡，並且降低/放置在滾筒110RL、4110RL上(圖14A方塊1230B和圖15方塊1230)，如此則箱單元7、5彼此沿著Y軸而配置。將推進棒110PR、4110PR致動於Y方向以將箱單元7、5推向圍籬110PF、 4110PF以向前排齊箱單元7、5(圖14A方塊1234B和圖15方塊1234)，並且抓住/握持箱單元7、5以供運輸(圖14A方塊1235B和圖15方塊1235)。如所可以理解，於一方面，箱單元7、5一起放置在箱單元握持位置而成單元；而於其他方面，將箱單元7、5加以分類，譬如運輸到並且放置在共通之箱單元握持位置的分開位置、在不同的箱單元握持位置、或在不同的界面站160TS、160TSA(圖14A方塊1240B和圖15方塊1240)，如下所將更詳細描述。舉例而言，也參見圖7~9，攜載規則之多重拾取酬載的機器人110將規則之多重拾取的箱單元轉移到對應於輸出舉升器150B1、150B2的一或更多個界面站TS(其包括緩衝擱架7000A~7000L)。

如所可以理解，於一方面，在機器人110「並排停車」到界面站TS裡(圖7)或轉入碼頭130BD裡(圖8)的情形，行進在轉移甲板130B之高速機器人行進路徑HSTP(圖2A)上的機器人之間的間隔則使得與界面站TS形成界面的機器人能夠慢下來並且轉入界面站TS裡，而大致沒有來自沿著轉移甲板130B行進之另一機器人110的干擾和/或干擾之。於其他方面，在轉移甲板上行進的機器人可以驅動繞過轉入界面站的機器人，因為(多個)轉移甲板130B是大致開放的並且建構成供機器人110不確定目的的橫越和沿著(多個)轉移甲板130B，如上所述。在多重拾取的箱單元舉例而言放置在舉升器150B1、150B2的界面/轉手站7000A~7000L之共通緩衝擱架的不同位置之情形，機器人110把第一個箱單元5(為了舉例，其對應於圖9的拾取面7，其在此範例包括單一箱單元)放置在緩衝擱架7000B的第一位置，並且把第二個箱單元7(為了舉例，其對應於圖9的拾取面5，其在此範例包括單一箱單元)放置在緩衝擱架7000B的第二位置。在多重拾取的箱單元放置在共通的箱單元握持位置之情形，機器人110把二個箱單元7、5作為單元(譬如拾取面)舉例而言放置在緩衝擱架7000A的共通位置(為了舉例，其對應於圖9的拾取面9，其在此範例包括二個箱單元)。

在將箱單元7、5加以分類(圖15方塊1250)以放置在共通之箱握持位置的分開位置、或在共通的界面站160TS、160TSA(例如為了後續但時間上分開的放置(多個)箱單元)或在不同的箱握持位置之情形，箱單元7、5在酬載區110PL、4110PL中彼此分開。舉例而言，轉移臂110PA、LHDA、LHDB的拾取頭270、4270可以在Z方向上移動，以從滾筒110RL、4110RL舉升箱單元7、5達到足以允許推進棒110PR、4110PR通過(多個)箱單元底下的量(圖16方塊1250A)。隨著箱單元7、5被舉升，推進棒110PR、4110PR定位成沿著Y方向，如此以位在箱單元7、5之間(見圖10E)(圖16方塊1250B)。降低拾取頭270、4270，如此則箱單元7、5轉移到滾筒110RL、4110RL，並且如此則推進棒插在箱單元7、5之間(圖16方塊1250C)。推進棒110PR、 4110PR在Y方向上移動(譬如以分開(多個)箱單元)，而將(多個)箱單元7移動朝向酬載區110PL、4110PL的背部402、4402(譬如靠著叉齒273A~273E、4273A~4273E的排齊表面273JS、4273JS或任何其他適合的位置)；而(多個)箱單元5維持在酬載區110PL、4110PL的前方而鄰近於圍籬110PF、4110PF(譬如如圖10C所示)(圖16方塊1250D)。如所可以理解，在箱單元於運輸期間維持靠著叉齒的排齊表面273JS、4273JS之情形，推進棒在Y方向上移動(譬如以分開(多個)箱單元)，以將(多個)箱單元5移動朝向酬載區110PL、4110PL的前面401、4401(譬如靠著圍籬110PF、4110PF或任何其他適合的位置)；而(多個)箱單元7維持在酬載區110PL、4110PL的後面而鄰近於排齊表面273JS、4273JS。推進棒110PR、4110PR也可以在Y方向上移動以重新排齊(多個)箱單元5靠著圍籬110PF、4110PF，以將(多個)箱單元定位在叉齒273A~273E、4273A~4273E上以放置在箱單元握持位置(圖16方塊1250E)。如所可以理解，以(多個)箱單元7大致定位靠著(譬如拾取頭270、4270之)叉齒273A~273E、4273A~4273E的排齊表面273JS、4273JS而言，(多個)箱單元5可以放置在箱單元握持位置，而大致沒有來自(多個)箱單元7的干擾(圖16方塊1250F)，譬如箱單元7沒有接觸配置在箱單元握持位置的箱單元。將(多個)箱單元7降低/轉移回到酬載區110PL、4110PL裡(譬如藉由收縮和降低轉移臂110PA、4110PA來為之)(圖16方塊1250G)。推進棒110PR、4110PR(其預先定位在排齊表面273JS、4273JS和(多個)箱單元7之間)推動(多個)箱單元7(其配置在滾筒110RL、4110RL上)而靠著圍籬110PF、4110PF，以往前排齊(多個)箱單元7而放置在另一箱單元握持位置(譬如不同於(多個)箱單元5所放置的握持位置)(圖16方塊1250H)。推進棒110PR、4110PR維持靠著(多個)箱單元7以在運輸到其他箱單元握持位置的期間抓住(譬如用圍籬)(多個)箱單元(圖16方塊1250I)。推進棒110PR、4110PR從(多個)箱單元7移動離開，並且致動轉移臂以舉升和延伸拾取頭270、4270來將(多個)箱單元7放置在其他的箱單元握持位置(圖16方塊1250J)。

依據揭示實施例的諸多方面，將相對於圖9、11~13來描述機器人110做(多個)箱單元轉移辦理的範例，其包括(多個)箱單元的多重拾取和放置操作而於作業中將箱單元分類，以生成混合棧板負載MPL(如圖1C所示)和/或根據例如履行一或多個客戶訂單的規則而以拾取品項之預定的訂購順序(譬如訂單出貨順序)而將一或更多個袋、搬運器或其他容器TOT放置在操作員站或室160EP(如圖21所示)。舉例而言，參見圖11，客戶訂單可以要求(多個)箱單元7傳遞到輸出舉升器150B1並且箱單元5也傳遞到輸出舉升器150B1(於其他方面，注意客戶訂單可以要求共通的機器人110所攜載的箱單元傳遞到不同的輸出舉升器150B1、150B2(圖9)，使得共通的機器人110所攜載的箱單元對不同輸出舉升器的轉移是以大致類似於在此所述的方式而發生)。於在此所述之揭示實施例的諸多方面，輸出舉升器150B1(譬如儲存及取回系統/訂單履行系統的每個輸出舉升器150B1、150B2)界定從儲存陣列往外到裝載填充之混合箱拾取面的履行路線或道路，其中混合箱拾取面是以大致相同的規則而進入和離開履行路線。如所可以理解，雖然輸入和輸出舉升器150A、150B描述成垂直往復式舉升器，不過應了解於其他方面，輸入和輸出舉升器150A、150B是任何適合運輸箱拾取面而來往於儲存結構130的運輸模組。舉例而言，於其他方面，舉升器模組150A、150B是一或更多個垂直往復式舉升器、任何適合的自動材料操縱系統、輸送帶、機器人、轉盤、滾筒床、同步或不同步操作的多層次垂直輸送帶(譬如念珠輸送帶)。為了有效率的使用儲存及取回系統100中的每個機器人110，控制器(例如控制伺服器120)決定箱單元5、7位在哪些(多個)拾取通道。控制器也決定哪些往內的(多個)箱單元ICU是要儲存於從中拾取箱單元5、7(譬如往外箱單元)的(多個)拾取通道。控制器發送命令給箱單元5、7所在層次上的機器人110以從一或更多個舉升器模組150A的界面站TS來拾取一或更多個往內箱單元ICU，其方式類似於上面所述(圖17方塊1400A)。機器人110抓住(多個)箱單元ICU(圖17方塊1420)，並且運輸(多個)箱單元到一或更多個拾取通道130A2裡的一或更多個儲存空間130(圖17方塊1421)，在此當中放置了往內箱單元之拾取通道中的至少一者包括某一往外箱單元5、7。如所可以理解，在往內箱單元放置在不同的儲存位置130S之情形，往內箱單元被分類(圖17方塊1425)，如上所述，其中一或更多個箱單元轉移到一箱單元握持位置，例如儲存空間130S或緩衝(圖17方塊1430)，而未轉移的箱單元則返回到機器人110的酬載區以轉移到另一箱單元握持位置(圖17方塊1435)。

如所可以理解，往外箱單元5、7位在相同或不同的拾取通道，並且由一機器人110或不同的機器人110來取回，此視往外箱單元和(多個)往內箱單元之(多個)預定儲存位置的鄰近度而定。舉例而言，參見圖11，機器人110從舉升器模組150A的界面站TS拾取往內箱單元ICU以放置於拾取通道130A2中(其方式大致類似於上面所述)，該通道乃箱單元5所在。此範例中的箱單元7位在拾取通道130A1中。在放置往內箱單元ICU之後，機器人接著在共通的通過中沿著拾取通道130A2而行進(譬如在單一方向中單一橫越拾取通道)以拾取往外箱單元5(圖17方塊1400)。在使單一機器人110來拾取多重箱單元是更有效率的情形下，往外箱單元5如上所述的排齊在機器人110上(圖17方塊1405)，並且機器人行進到通道130A1中之另一箱單元(例如往外箱單元7)的位置(注意在第二往外箱位在與第一往外箱成共通的通道中之情形，二個往外箱單元都是以機器人110的共通轉移臂110PA(圖6)而在拾取通道之共通的通過中來拾取)。(多個)第二往外箱單元7是以共通的轉移臂110PA來拾取(圖17方塊1410)，並且二個箱單元5、7都轉移和放置在拾取面運輸系統(例如舉升器模組150B)的一或更多個周邊緩衝站BS和界面站TS(圖17方塊1420~1435)，其方式大致類似於上面相對於放置(多個)往內箱單元所述。在使二個不同的機器人110拾取個別之箱單元5、7而是有效率的情形下，在拾取個別往外箱之後(圖17方塊1400)，箱單元被抓住(圖17方塊1420)並且轉移和放置在往外舉升器150B的某一周邊緩衝站BS或界面站TS(圖17方塊1421~1435)，如在此所述。於一方面，在往外箱單元(例如箱單元5)放置在周邊緩衝站BS的情形，不同於將箱單元5放置在周邊緩衝站BS之機器人的機器人110將箱單元5轉移到界面站TS；而於其他方面，相同的機器人110返回到周邊緩衝站BS以將箱單元5轉移到界面站TS。於在此所述之揭示實施例的諸多方面，緩衝站BS和/或轉移站TS(譬如至少一拾取面轉手站)共通支撐著多於一個的混合箱拾取面，其基於裝載填充的預定順序而以拾取面的訂購順序來界定從儲存陣列/結構130往外進入履行路線之部分的混合箱拾取面。於在此所述之揭示實施例的一或更多個方面，緩衝站BS和/或轉移站TS形成用於(多個)往外舉升器150B1之共通的拾取面轉移界面，如此則共通支撐的拾取面是共通於(多個)往外舉升器150B1而拾取。於在此所述之揭示實施例的一或更多個方面，緩衝站BS和/或轉移站TS的每一者共通支撐著多於一個的混合箱拾取面，其基於裝載填充的預定順序而以拾取面的訂購順序來界定從儲存陣列部分往外的混合箱拾取面(僅舉例來說，見圖9的拾取面1~4)。於在此所述之揭示實施例的一或更多個方面，以訂購順序來界定從儲存陣列/結構130往外之部分混合箱拾取面並且共通支撐在緩衝站BS和/或轉移站TS上的混合箱拾取面，乃基於在另一履行路線的另一緩衝站BS和/或轉移站TS上之拾取面的訂購順序(譬如見從往外舉升器150B2往外的混合箱)。於揭示實施例的一或更多個方面，任何適合的控制器(例如控制器120)與(多個)機器人110通訊，並且建構成基於拾取面的訂購順序來進行拾取面在緩衝站BS和/或轉移站TS上的放置。

於一方面，往外箱單元是由機器人110之共通的轉移臂110PA(圖6)所拾取和轉移而成單元(譬如拾取面)。現在參見圖12，再次而言，客戶訂單可以要求(多個)箱單元7傳遞到輸出舉升器150B1，並且箱單元5也要傳遞到輸出舉升器150B1(於其他方面，注意客戶訂單可以要求共通之機器人110所攜載的箱單元傳遞到不同的輸出舉升器150B1、150B2(圖9)，使得共通的機器人110所攜載之箱單元轉移到不同的輸出舉升器是以大致類似於在此所述的方式來發生)。如上所述，控制器決定哪些往內箱單元ICU是要儲存在從中要拾取箱單元5、7(譬如往外箱單元)的(多個)拾取通道中。控制器發送命令給箱單元5、7所在之層次上的機器人110，而以類似於上述的方式從舉升器模組150A的界面站TS來拾取一或更多個往內箱單元ICU而成單元(譬如拾取面)(圖17方塊1400A)。機器人110抓住拾取面PF1(圖17方塊1420)、運輸拾取面PF1到往外箱單元5、7所在之拾取通道130A2裡的儲存空間130(圖17方塊1421)、放置拾取面PF1到儲存空間130S裡(圖17方塊1430)。注意由於整個拾取面轉移到共通的儲存空間，並且沒有箱單元留在機器人上，故於此範例的流程不前進到圖17的方塊1435。

在放置往內拾取面PF1之後，機器人110接著以共通的通過而行進經過通道130A2(譬如在單一方向來單一橫越拾取通道)到握持往外箱單元5、7的儲存空間(箱單元彼此鄰近的配置在儲存擱架上，如此以同時拾取成往外拾取面PF2)。機器人110以共通的轉移臂110PA(圖6)來拾取拾取面PF2(圖17方塊1415)、抓住拾取面PF2(圖17方塊1420)、運輸拾取面PF2(圖17方塊1421)到往外舉升器150B1。於一方面，拾取面PF2的箱單元5、7放置在周邊緩衝站BS或界面站TS中的一者而成單元(圖17方塊1430)。於另一方面，拾取面的箱單元5、7是分開和排齊的(其方式類似於上面所述)以放置於不同的位置(圖17方塊1425)。舉例而言，機器人110將箱單元7放置在周邊緩衝站BS(圖17方塊1430)、將箱單元5返回到機器人110的酬載區域(圖17方塊1435)、抓住箱單元5(圖17方塊1420)、運輸箱單元5到界面站TS(圖17方塊1421)、轉移箱單元5到界面站(圖17方塊1430)。

於另一方面，參見圖13，往外箱單元5、7是以機器人110之共通的轉移臂110PA(圖6)而從共通的通道130A2裡的不同儲存位置來拾取。在此，機器人110以上述方式而將一或更多個往內箱單元ICU轉移到一或更多個儲存位置，其中至少一往內箱單元ICU位在與往外箱單元5、7共通的拾取通道130A2中。在將至少一往內箱單元放置在通道130A2的預定儲存位置130S之後，機器人110接著在拾取通道130A2的共通通過中而行進經過拾取通道130A1，並且以上述方式從儲存空間130S1來拾取箱單元5(圖17方塊1400)。(多個)箱單元5排齊在機器人110上而朝向酬載區110PL的後面，如上所述(圖17方塊1405)。機器人110接著在拾取通道的共通通過中而行進經過拾取通道130A1，並且以共通的轉移臂110PA從不同的儲存空間130S2來拾取箱單元7，如此則(多個)箱單元7、5都彼此鄰近而位在共通的轉移臂110PA上(圖17方塊1410)。如所可以理解，於一方面，控制器110C建構成以任何適合的規則來進行(多個)箱單元的拾取，該規則舉例而言例如是相反於放置(多個)箱單元的規則。

於此多重拾取的範例，(多個)箱單元握持位置對應於拾取通道130的儲存空間130S；但於其他方面，(多個)箱單元握持位置包括輸入舉升器模組150A1、150A2(在此發生機器人和舉升器之間的直接轉移)、用於與輸入舉升器模組150A1、150A2形成界面的界面或周邊緩衝站TS、BS(在此發生舉升器模組和機器人之間的間接轉移)、儲存空間130S(注意以機器人110從界面站TS和輸入舉升器模組150A的拾取，其中預定訂單出貨順序所需的箱單元沒位在儲存空間130S中，而是以剛好及時的方式而正輸入儲存掛架陣列裡以大致直接傳遞到(多個)輸出舉升器150B1、150B2)。

機器人110以上述方式而在酬載區110PL裡抓住箱單元7、5二者，並且離開拾取通道130A1(圖17方塊1420)。機器人沿著轉移甲板130B行進並且與輸出舉升器150B1形成界面(圖17方塊1421)。機器人分開酬載區110PL裡的箱單元7、5，如上所述，如此則(多個)箱單元以任何適合的方式，舉例而言，例如如此則(多個)箱單元7排齊朝向酬載區110PL的前面，並且(多個)箱單元5排齊朝向酬載區110PL的後面(圖17方塊1425)。箱單元7轉移到周邊緩衝站BS(圖17方塊1430)。機器人收縮轉移臂110PA以將(多個)箱單元5返回到酬載區110PL(圖17方塊1435)並且抓住箱單元5(圖17方塊1420)。(多個)箱單元5運輸到輸出舉升器150B1的界面站TS(圖17方塊1421)、如上所述的排齊朝向酬載區110PL的前面(圖17方塊1425)、如上所述的轉移到轉移站TS(圖17方塊1430)。於其他方面，視預定的箱單元輸出順序而定，機器人110將(多個)箱單元7、5都放置在共通的地方/位置，例如在某一輸出舉升器150B1、150B2。舉例而言，擱架7000H上的拾取面20(圖9)可以包括箱單元7、5二者，使得機器人110將箱單元都放置成多重箱單元拾取面而在擱架7000H的單一位置。如所可以理解，放置在緩衝站BS的(多個)箱單元在一方面乃由機器人110轉移到界面站TS；或者在其他方面，由將緩衝站BS連接到界面站TS之任何適合的輸送帶來轉移。於一方面，在(多個)箱單元是由機器人110從緩衝站BS轉移到界面站TS的情形，該轉移是藉機性轉移，使得沿著轉移甲板行進(舉例而言，是在譬如轉移(多個)拾取面至儲存、將拾取面分類、從儲存轉移(多個)拾取面......之另一任務的路徑中)而行進經過緩衝站BS旁的機器人110停下來，而在執行其他任務之過程的同時從緩衝站BS拾取拾取面並且轉移拾取面到界面站TS。

於在此所述範例，箱單元在機器人110和舉升器150之間的轉移乃經由界面站TS而被動發生，如上所述。舉轉移的一例來說，參見圖18，自主運輸車以類似於上面相對於板條1210S和/或定位特徵130F所述的方式來相對於界面站TS做定位(圖18方塊1800)。機器人110的轉移臂110PA(譬如末端作用器)延伸以將拾取面轉移到界面站TS，其中轉移臂110PA的指狀物273A~273E舉例而言與界面站TS的板條1210S形成界面(圖18方塊1801)。如所可以理解，並且如上所注意，多重拾取面可以放置在界面站TS上(譬如多重的個別拾取面同時握持在界面站上)以同時獨立轉移到舉升器150。舉升器150移動以將裝載操縱裝置LHD、LHDA、LHDB定位成鄰近於界面站TS(圖18方塊1802)。裝載操縱裝置LHD、LHDA、LHDB延伸以從界面站舉升拾取面並且將拾取面轉移到舉升器150，其中裝載操縱裝置LHD、LHDA、LHDB的指狀物4273與界面站TS的板條1210S舉例而言以上述相對於圖4B的方式而形成界面(圖18方塊1803)。如所可以理解，界面站TS沒有移動部分，並且(多個)拾取面在機器人110和舉升器150之間經由界面站TS的轉移是被動轉移。也如所可以理解，拾取面從舉升器150到機器人110的轉移可以採取大致相反於上述相對於圖18的方式而發生。

於一方面，由機器人110所建立(譬如以上述方式)而轉移到(譬如放置到)例如界面站TS(和/或緩衝站BS)的拾取面不是由垂直舉升器150從界面站TS(和/或緩衝站BS)所拾取的相同拾取面。舉例而言，參見圖9，機器人110從掛架模組RM(譬如圖2A)裡的儲存空間130S建立第一拾取面，其包括個別的拾取面7和5(圖19方塊1900)。機器人110將第一拾取面轉移到並且放置在例如界面站TS的擱架7000B上以轉移到垂直舉升器150(圖19方塊1910)。如所可以理解，雖然於此範例，個別的拾取面5、7(譬如其形成第一拾取面)僅舉例來說放置在共通的擱架7000B上，不過於其他方面，個別的拾取面5、7放置在不同的擱架7000A~7000F上，如此則由機器人110放置在擱架上的拾取面不同於第一拾取面但包括至少一箱單元是共通於第一拾取面。舉例而言，將第一拾取面打破，使得包括個別拾取面5的不同拾取面放置在擱架7000B上，而包括個別拾取面7的另一不同拾取面舉例而言放置在擱架7000H上。垂直舉升器(例如舉升器150B1)從轉移站TS的一或更多個擱架7000A~7000F(譬如其共通於機器人110和垂直舉升器150B1二者)拾取第二拾取面(圖19方塊1920)。在此，第二拾取面不同於第一拾取面但包括個別拾取面5、7中的至少一者，如此則至少一箱單元在第一拾取面和第二拾取面之間是共通的。

類似而言，於一方面，由往內垂直舉升器150(見圖1的垂直舉升器150A)轉移到(譬如放置到)例如界面站TS(和/或緩衝站BS)的拾取面不是由機器人110從界面站TS(和/或緩衝站BS)所拾取的相同拾取面。舉例而言，參見圖9A，第一拾取面由往內輸送帶160CB從(多個)輸入站160IN轉移到一或更多個垂直舉升器150A1、150A2(圖20方塊2000)。於此範例，某一第一拾取面包括個別拾取面5、7的組合，而另一第一拾取面包括個別拾取面20、22的組合。垂直舉升器 150A1將個別第一拾取面5、7放置到界面站TS的擱架7000B，而垂直舉升器150A2將另一個別第一拾取面20、22放置到在相同儲存層次130L上之另一界面站TS的擱架7000H(圖20方塊2010)。機器人110從(多個)界面站TS建立或另外拾取(多個)第二拾取面，如此則由垂直舉升器150A1、150A2放置在(多個)擱架7000B、7000H上(其譬如共通於機器人110和個別垂直舉升器150A二者)的(多個)第一拾取面乃不同於第二拾取面，但第二拾取面包括至少一箱單元是共通於第一拾取面(圖20方塊2020)。舉例而言，將第一拾取面5、7打破，使得包括個別拾取面5(或個別拾取面7)的不同拾取面是由機器人110所拾取；以及/或者將另一第一拾取面20、22打破，使得包括個別拾取面20(或個別拾取面22)的不同拾取面是由機器人110所拾取。在此，第二拾取面不同於第一拾取面但包括第一拾取面之個別拾取面中的至少一者，如此則至少一箱單元在第一拾取面和第二拾取面之間是共通的。如所可以理解，第二拾取面可以由機器人所打破，如此則由110放置在至少一儲存擱架上的拾取面乃不同於第二拾取面，並且其中至少一箱單元在第二拾取面和放置在至少一儲存擱架上的拾取面之間是共通的。

於一方面，再次參見圖5A，具有多重可個別作業之裝載操縱裝置LHD1、LHD2的舉升器從在不同儲存層次130LA、130LB的多於一個界面站TS來拾取和放置箱單元，並且將箱單元轉移到相同或不同的往外輸送帶界面站TS(例如像是當服務共通舉升器150之一或更多個往外輸送帶的轉移站TS是一個堆疊在另一個上)。在此，每個可個別作業的裝載操縱裝置LHD1、LHD2從界面站擱架7000A~7000F拾取和放置箱單元，並且將拾取的箱單元傳遞到往外輸送帶160CB，其方式大致類似於上面相對於圖10F、10G、10H所述的方式。注意於一方面，每個裝載操縱裝置LHD1、LHD2包括單一轉移臂LHDA、LHDB(見圖4A、5A)或多於一個轉移臂LHDA、LHDB(見圖5)(譬如一裝載操縱裝置包括單一轉移臂，而另一裝載操縱裝置包括多於一個轉移臂；二個裝載操縱裝置都包括單一轉移臂；二個裝載操縱裝置都包括多於一個轉移臂)。於一方面，裝載操縱裝置LHD1、LHD2包括上面相對於圖5B所述的分類和排齊機制。

輸出舉升器150B1、150B2也依據預定的訂單出貨順序而將機器人110放置在擱架7000A~7000L上之的多重訂單拾取轉移到輸出站160UT。舉例而言，再次參見圖9，拾取面1~22是由舉升器150B1、150B2以排序的規則所拾取，如此則拾取面1~22是以預定的規則來傳遞到輸出站160UT(舉例而言，由圖9示範之關聯於每個箱單元/拾取面的數目所指出)，該預定的規則是形成混合棧板負載MPL(圖1C)所需以及/或者根據例如滿足一或更多個客戶訂單的規則而為拾取品項之預定訂購順序(例如訂單出貨順序)，其中箱單元CU在操作員站160EP排序以放置於一或更多個袋、搬運器或其他容器TOT中。如此，則每個舉升器150B1、150B2的每個界面站TS形成緩衝，其握持一或更多個箱單元，直到需要(多個)箱單元並且由個別舉升器150B1、150B2拾取為止以形成混合棧板負載。

參見圖22，依據揭示實施例的諸多方面，設置了儲存空間，其在掛架上沿著拾取通道而排成陣列(圖22方塊1600)。也設置了多重層次甲板(圖22方塊1610)，其中多重層次甲板的至少一甲板層次與每條通道連通，其中多重層次甲板和通道界定了用於多重層次甲板的每個層次之自主運輸車的滾動表面。在多重掛架層次的掛架是從共通於多重掛架層次的個別滾動表面來取用(圖22方塊1620)，其中掛架沿著在多重層次甲板之每個層次的至少一通道來配置。於一方面，掛架層次之間的垂直間距對於部分的個別通道來說有所變化。於一方面，個別通道之該部分的至少二掛架層次之間的垂直間距乃關聯於個別通道之另一通道部分的至少二個其他掛架層次之間的另一垂直間距，如此則自主運輸車在共通的通道通過中以訂購順序來進行多重拾取。於一方面，個別通道之該部分的至少二掛架層次之間的垂直間距乃關聯於個別通道之另一通道部分的至少二個其他掛架層次之間的另一垂直間距，如此則該垂直間距和另一垂直間距進行以儲存的品項來大致填充多重甲板層次之間的垂直空間。

如所可以理解，上述的裝載操縱裝置建構成握持不同尺寸和/或包括任何數目之箱單元的一或更多個拾取面。僅舉例來說，圖5A示範裝載操縱裝置LHDA，其握持二拾取面PCKFC1、PCKFC2。注意裝載操縱裝置LHDA僅為了示範而顯示，並且應了解在此所述的任何裝載操縱裝置是以大致類似於相對於裝載操縱裝置LHDA所述的方式而建構。在此，拾取面PCKFC1包括單一箱單元CU1，而拾取面PCKFC2包括二個箱單元CU2、CU3，使得拾取面PCKFC2大於PCKFC1。於其他方面，拾取面PCKFC1、PCKFC2具有任何適合的尺寸並且包括任何適合數目的箱單元。也如所可以理解，雖然二拾取面PCKFC1、PCKFC2示範成握持在裝載操縱裝置LHDA上，不過於其他方面，裝載操縱裝置LHDA握持任何適合數目的拾取面，例如多於二或少於二。拾取面PCKFC1、PCKFC2(和當中的箱單元/搬運器)的配置於一方面乃根據預定的順序而配置在往內或往外舉升器150A、150B上。舉例來說，拾取面PCKFC1、PCKFC2近似於上述的一或更多個拾取面5、7。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統包括：至少一自主運輸車；轉移甲板，其界定用於至少一自主運輸車之不確定目的的運輸表面，該轉移甲板具有多重行車道；至少一垂直往復式舉升器；以及至少一拾取面轉手站，其連接到轉移甲板並且是在轉移甲板上的至少一自主運輸車和至少一垂直往復式舉升器之間的界面，如此則拾取面是在至少一垂直往復式和至少一自主運輸車之間轉移。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面轉手站是被動轉手站。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面轉手站建構成同時支撐獨立的拾取面裝載。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統進一步包括拾取通道，其連接到轉移甲板，其中至少一拾取面轉手站配置在轉移甲板之相反於拾取通道的那一側上。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面轉手站偏移於多重行車道，如此則針對至少一拾取面轉手站的自主運輸車界面對於沿著多重行車道的自主運輸車行進而言是不確定目的的。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一自主運輸車包括末端作用器，其建構成轉移拾取面而來往於至少一自主運輸車；至少一垂直往復式舉升器包括末端作用器，其建構成轉移拾取面而來往於至少一垂直往復式舉升器；以及至少一拾取面轉手站包括靜態拾取面支撐表面，其建構成與至少一自主運輸車的末端作用器和至少一垂直往復式舉升器的末端作用器中的至少一者形成界面，而至少一垂直往復式舉升器乃牢固的接合於轉移甲板。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統進一步包括：具有至少一擱架的緩衝站，其緩衝在自主運輸車拾取和放置拾取面之間的拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，緩衝站配置成鄰近於至少一拾取面轉手站。

依據揭示實施例的一或更多個方面，緩衝站包括一個堆疊在另一個上之垂直堆疊擱架的陣列，每個擱架乃建構成緩衝在自主運輸車拾取和放置拾取面之間的拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，緩衝站經由至少一自主運輸車而連接到至少一拾取面轉手站。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面轉手站包括定位特徵，以允許至少一自主運輸車相對於至少一拾取面轉手站來定位它自己。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統包括：至少一自主運輸車，其具有運輸車末端作用器，該末端作用器建構成轉移拾取面而來往於至少一自主運輸車；轉移甲板，其界定用於至少一自主運輸車之不確定目的的運輸表面，該轉移甲板具有多重行車道；至少一垂直往復式舉升器，其具有舉升器末端作用器，該末端作用器建構成轉移拾取面而來往於至少一垂直往復式舉升器；以及至少一拾取面轉手站，其建構成與運輸車末端作用器和舉升器末端作用器中的至少一者形成界面，以在至少一自主運輸車和至少一垂直往復式舉升器中的至少一者與至少一拾取面轉手站之間進行拾取面轉移。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統進一步包括：拾取通道，其連接到轉移甲板，其中至少一拾取面轉手站配置在轉移甲板之相反於拾取通道的那一側上。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面轉手站包括拾取面支撐表面，其建構成與運輸車末端作用器和舉升器末端作用器中的至少一者形成界面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統進一步包括：緩衝站，其配置成鄰近於至少一拾取面轉手站。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面轉手站包括定位特徵，以允許至少一自主運輸相對於至少一拾取面轉手站來定位它自己。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以自主運輸車而在拾取面轉手站來放置第一拾取面；以及以垂直往復式舉升器而從拾取面轉手站來拾取第二拾取面，第二拾取面乃不同於第一拾取面；其中拾取面轉手站共通於自主運輸車和垂直往復式舉升器，並且至少一箱單元在第一拾取面和第二拾取面之間是共通的。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法進一步包括：以自主運輸車來建立鄰近於至少一儲存擱架的拾取面，其中鄰近於至少一儲存擱架所建立的拾取面不同於第一拾取面，並且其中至少一箱單元在第一拾取面和鄰近於至少一儲存擱架所建立的拾取面之間是共通的。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以自主運輸車而從儲存擱架來拾取第一拾取面；以自主運輸車而在拾取面轉手站的靜止擱架上來緩衝第一拾取面；在靜止擱架形成第二拾取面，第二拾取面乃不同於第一拾取面，並且包括對應於混合箱之預定箱出訂購順序的多於一個箱入訂購順序，其中第一拾取面和第二拾取面具有至少一共通的箱；以及以垂直往復式舉升器而從靜止擱架來拾取第二拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，拾取面轉手站包括多於一個垂直堆疊靜止擱架，其中在靜止擱架上放置第一拾取面包括：在多於一個垂直堆疊靜止擱架中的一者上放置第一拾取面；以及從靜止擱架來拾取第二拾取面包括：從多於一個垂直堆疊靜止擱架中的一者來拾取第二拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，其中垂直往復式舉升器從靜止擱架所拾取的第二拾取面不同於自主運輸車所放置的第一拾取面，其中靜止擱架共通於垂直往復式舉升器所拾取的第二拾取面和自主運輸車所放置的第一拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統包括：三維儲存陣列，其具有在通道中的多重層次掛架，該通道乃建構成供自主運輸車行進於通道中；以及轉移甲板，其具有自主運輸車在上面行進之不確定目的的運輸表面，不確定目的的運輸表面具有連接通道之多於一個的並列行車道。

依據揭示實施例的一或更多個方面，多於一個的並列行車道沿著轉移甲板的相對側之間的共通不確定目的的運輸表面而並列。

依據揭示實施例的一或更多個方面，通道是在轉移甲板的一側上而接合於轉移甲板。

依據揭示實施例的一或更多個方面，轉移甲板具有不同於該一側的另一側，並且甲板儲存掛架沿著轉移甲板的另一側而分布，如此則轉移甲板的至少一部分插置在甲板儲存掛架和通道之間。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統進一步包括垂直舉升器，其中甲板儲存掛架沿著另一側而配置，如此則甲板儲存掛架與來自轉移甲板的自主運輸車連通並且與垂直舉升器連通。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以垂直往復式舉升器而在拾取面轉手站來放置第一拾取面；以及以自主運輸車而從拾取面轉手站來拾取第二拾取面；其中拾取面轉手站共通於自主運輸車和垂直往復式舉升器，並且至少一箱單元在第一拾取面和第二拾取面之間是共通的。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法進一步包括：以自主運輸車而在至少一儲存擱架上放置拾取面，其中放置在至少一儲存擱架上的拾取面不同於第二拾取面，並且其中至少一箱單元在第二拾取面和放置在至少一儲存擱架上的拾取面之間是共通的。

依據揭示實施例的一或更多個方面，第一拾取面不同於第二拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統包括：至少一自主運輸車；儲存陣列，其具有掛架通道和沿著掛架通道所配置的多重儲存掛架模組；轉移甲板，其界定用於至少一自主運輸車的運輸表面；至少一垂直往復式舉升器；以及至少一拾取面轉手站，其連接到轉移甲板並且是在轉移甲板上的至少一自主運輸車和至少一垂直往復式舉升器之間的界面；其中至少一自主運輸車建構成在掛架通道和至少一拾取面轉手站之間運輸第一拾取面，並且在至少一拾取面轉手站的共通表面上放置不同於第一拾取面的第二拾取面，該共通表面乃共通於至少一自主運輸車和至少一垂直往復式舉升器二者，而第二拾取面具有箱，其為共通於第一拾取面的箱；並且至少一垂直往復式舉升器建構成從至少一拾取面轉手站的共通表面來拾取第三拾取面，第三拾取面乃不同於第一和第二拾取面，並且共通的箱乃共通於第一、第二、第三拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一自主運輸車建構成在從掛架通道中的第一拾取位置橫越到在至少一拾取面轉手站來放置第二拾取面的期間於作業中建立第一拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一自主運輸車包括控制器，其建構成進行第一拾取面的建立。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一自主運輸車建構成從掛架通道來運輸不同的拾取面，並且在至少一拾取面轉手站的擱架上放置不同的拾取面，以及從擱架來運輸第二拾取面到共通的表面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，產品訂單履行系統包括：至少一自主運輸車，其建構成握持和運輸拾取面；儲存陣列，其具有轉移甲板，該轉移甲板界定用於至少一自主運輸車的運輸表面；至少一其他拾取面運輸系統，其連接到轉移甲板；以及至少一拾取面轉手站，其配置成鄰近於轉移甲板，該至少一拾取面轉手站乃建構成在至少一自主運輸車和至少一其他拾取面運輸系統之間轉移拾取面；其中至少一其他拾取面運輸系統界定從儲存陣列往外而到裝載填充之混合箱拾取面的履行路線，並且其中至少一拾取面轉手站共通支撐多於一個的混合箱拾取面，其基於裝載填充的預定順序而以拾取面的訂購順序來界定從儲存陣列往外的混合箱拾取面之進入履行路線的部分。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面轉手站形成用於至少一其他拾取面運輸系統之共通的拾取面轉移界面，如此則共通支撐的拾取面乃共通於至少一其他拾取面運輸系統而拾取。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面轉手站的每一者共通支撐多於一個的混合箱拾取面，其基於裝載填充的預定順序而以拾取面的訂購順序來界定從儲存陣列往外之混合箱拾取面的部分。

依據揭示實施例的一或更多個方面，以訂購順序來界定從儲存陣列往外之混合箱拾取面的部分並且共通支撐在至少一拾取面轉手站上之該部分的混合箱拾取面，乃基於在另一履行路線的另一拾取面轉手站上之拾取面的訂購順序。

依據揭示實施例的一或更多個方面，產品訂單履行系統進一步包括控制器，其與至少一自主運輸車通訊，該控制器乃建構成基於拾取面的訂購順序而進行在至少一拾取面轉手站上的拾取面放置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一其他拾取面運輸系統包括垂直往復式舉升器。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面轉手站具有靜止擱架，其進行在至少一自主運輸車和至少一其他拾取面運輸系統之間的拾取面轉移。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器包括：至少一裝載操縱裝置，其建構成以致沿著垂直軸線而垂直往復，該裝載操縱裝置包括框架，其以酬載支撐表面來形成酬載區而具有共通的高度，而建構成在酬載支撐表面的共通高度來握持一或更多個拾取面；至少一轉移臂，其可移動的安裝於框架；以及驅動區，其連接到裝載操縱裝置，並且建構成沿著垂直軸線來移動裝載操縱裝置；其中由至少一裝載操縱裝置之酬載支撐表面所組合攜載的一或更多個拾取面則根據混合箱的預定箱出訂購順序而在至少一裝載操縱裝置上界定拾取面的訂購順序。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器進一步包括：控制器，其連接到驅動區，該控制器乃建構成根據混合箱的預定箱出訂購順序來進行在至少一裝載操縱裝置上之拾取面的界定訂購順序。

依據揭示實施例的一或更多個方面，一或更多個拾取面中的至少一拾取面是多重箱單元拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器建構成依據預定箱出訂購順序來放置一或更多個拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一轉移臂乃共通於二或更多個拾取面，使得轉移臂建構成握持彼此鄰近的二或更多個拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一轉移臂包括二條可獨立作業的轉移臂，其建構成個別轉移拾取面而來往於裝載操縱裝置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一裝載操縱裝置包括二個可獨立作業的裝載操縱裝置，其建構成個別轉移拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，裝載操縱裝置進一步包括排齊件，其配置在酬載區裡，其中控制器建構成控制排齊件和轉移臂的組合移動以進行攜載於酬載區中之二或更多個箱拾取面的分類。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器進一步包括：排齊件，其連接到驅動區和控制器，該排齊件乃可移動的安裝於框架，其中轉移臂和排齊件彼此皆可獨立的移動。

依據揭示實施例的一或更多個方面，控制器建構成控制驅動區並且進行排齊件和轉移臂的移動，如此則作業中的分類是藉由保持二或更多個拾取面中的至少一者在酬載區裡而同時二或更多個拾取面中的至少另一者轉移來或往於酬載區而進行。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器是高速舉升器，其具有的拾取面轉移辦理速率大致等於轉移拾取面到垂直往復式舉升器的自主運輸車之拾取面轉移辦理速率。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一裝載操縱裝置安裝在桅杆上，如此以沿著桅杆的長度而往復。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統舉升器包括：框架；至少一酬載攜載架，其具有攜載框架而有驅動軸線，並且形成酬載區，其建構成握持一或更多個酬載品項；以及多重獨立自由度轉移臂，其配置在第一酬載軸線上，如此以沿著橫向於驅動軸線的第一酬載軸線而移動，該多重獨立自由度轉移臂乃至少部分配置在酬載區裡；以及其中多重獨立自由度轉移臂和酬載區建構成進行酬載區中所攜載的一或更多個酬載品項之作業中的分類。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一酬載攜載架進一步包括排齊件，其配置在酬載區裡，如此以沿著橫向於第一酬載軸線的第二酬載軸線而移動。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器進一步包括控制器，其連接到排齊件和至少一轉移臂，該控制器乃建構成控制排齊件和至少一轉移臂的組合移動，以進行酬載區中所攜載的一或更多個酬載品項之作業中的分類。

依據揭示實施例的一或更多個方面，排齊件和至少一轉移臂是彼此皆可獨立的移動。

依據揭示實施例的一或更多個方面，控制器建構成進行排齊件和至少一轉移臂的移動，如此則排齊件插在一或更多個酬載品項中的二者之間，以使一或更多個酬載品項中的二者實體分開。

依據揭示實施例的一或更多個方面，排齊件建構成沿著酬載區裡的第二軸線來雙向移動一或更多個酬載品項。

依據揭示實施例的一或更多個方面，其中控制器建構成控制排齊件和至少一轉移臂的移動，如此則分類是藉由保持一或更多個酬載品項中的至少一者在酬載區裡而同時一或更多個酬載品項中的至少另一者轉移來或往於酬載區而進行。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一酬載攜載架包括二個可個別作業的酬載攜載架，其邊靠邊的配置在桅杆上，如此以沿著桅杆而彼此獨立的行進。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一轉移臂包括多重酬載握持位置，其配置成以至少邊靠邊的配置來握持酬載，而進行酬載來往於至少一轉移臂的同時轉移。

依據揭示實施例的一或更多個方面，轉移臂包括多個酬載支撐叉齒，其建構成經由酬載的轉移而通到儲存及取回系統的酬載握持位置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，驅動軸線包括共通的桅杆，上面配置了多重獨立自由度轉移臂。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器包括：至少一裝載操縱裝置，其安裝成以致沿著垂直軸線而往復，該裝載操縱裝置包括框架，其以酬載支撐表面來形成酬載區而具有共通的高度，而建構成在酬載支撐表面的共通高度來握持一或更多個拾取面；至少一轉移臂，其可移動的安裝於框架；驅動區，其連接到裝載操縱裝置，並且建構成沿著垂直軸線來移動裝載操縱裝置；其中由至少一裝載操縱裝置之酬載支撐表面所組合攜載的一或更多個拾取面則根據不同建構的拾取面之間的預定箱出訂購順序而在至少一裝載操縱裝置上界定拾取面的訂購順序。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器進一步包括：控制器，其連接到驅動區，該控制器乃建構成根據不同建構的拾取面之間的預定箱出訂購順序來進行在至少一裝載操縱裝置上之拾取面的界定訂購順序。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一轉移臂乃共通於二或更多個拾取面，使得轉移臂建構成握持彼此鄰近的二或更多拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，裝載操縱裝置進一步包括排齊件，其配置在酬載區裡，其中控制器建構成控制排齊件和轉移臂的組合移動以進行酬載區中所攜載之二或更多個箱拾取面的分類。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器進一步包括：排齊件，其連接到驅動區和控制器，該排齊件乃可移動的安裝於框架，其中轉移臂和排齊件皆可彼此獨立的移動。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以垂直舉升器的共通平臺來拾取拾取面，該拾取面乃在規則的順序；以及以共通的平臺而以規則的順序來大致同時放置拾取面在往外拾取面的握持位置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，拾取面包括混合箱單元。

依據揭示實施例的一或更多個方面，拾取面包括多於一個不同的拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，拾取面是從共通層次的拾取面握持位置來拾取。

依據揭示實施例的一或更多個方面，拾取面是從多重層次的拾取面握持位置來拾取。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以垂直舉升器的共通平臺來拾取多於一個拾取面；以及以垂直舉升器來進行多於一個拾取面之作業中的分類。

依據揭示實施例的一或更多個方面，多於一個拾取面之作業中的分類包括：以共通的平臺而在共通的方向上來橫越拾取面握持位置的堆疊。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以垂直舉升器的共通平臺來拾取至少一拾取面；以及以垂直舉升器而在一個卸載步驟中來放置至少一拾取面在往外拾取面握持位置，其中至少一拾取面具有在卸載的分類配置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面包括混合箱單元。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面包括多於一個不同的拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面是從共通層次的拾取面握持位置來拾取。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面是從多重層次的拾取面握持位置來拾取。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器包括：至少一裝載操縱裝置，其安裝成以致沿著垂直軸線而往復，該裝載操縱裝置包括框架，其以共通的酬載支撐平臺來形成酬載區，而建構成在共通的酬載支撐平臺上握持一或更多個拾取面；至少一轉移臂，其可移動的安裝於框架；驅動區，其連接到裝載操縱裝置，並且建構成沿著垂直軸線來移動裝載操縱裝置；以及控制器，其連接到驅動區，並且建構成以共通的酬載支撐平臺來進行多於一個拾取面的拾取，以及以共通的酬載支撐平臺來進行多於一個拾取面之作業中的分類。

依據揭示實施例的一或更多個方面，控制器建構成以共通的酬載支撐平臺而以規則的順序來進行多於一個拾取面的拾取，並且以共通的酬載支撐平臺而以規則的順序來放置一或更多個拾取面在往外拾取面握持位置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，控制器建構成進行多於一個拾取面之作業中的分類，其中共通的酬載支撐平臺以共通的方向而橫越拾取面握持位置的堆疊。

依據揭示實施例的一或更多個方面，控制器建構成在一個卸載步驟中來進行多於一個拾取面在往外拾取面握持位置的放置，其中多於一個拾取面具有在卸載的分類配置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，產品訂單履行系統包括：多重甲板，其在不同的層次排成陣列並且界定多層次甲板；至少一自主運輸車，其配置在多層次甲板的每一者上，並且建構成握持和運輸在每個甲板上的拾取面；至少一舉升器，其橫越並且連接多層次甲板的多於一個層次，並且配置成舉升和降低來自多層次甲板的拾取面；以及在每個甲板上的至少一拾取面轉移站，其在甲板上的自主運輸車和至少一舉升器之間形成界面，以進行在自主運輸車和至少一舉升器之間的拾取面轉移；其中至少一舉升器界定從多層次甲板往外到裝載填充之混合箱拾取面的履行流線，並且履行流線中的至少一流線具有流線拾取面的訂購順序，其中流線拾取面的訂購順序乃基於另一履行流線。

依據揭示實施例的一或更多個方面，裝載填充包括以預定之拾取面裝載訂購順序所配置的混合箱拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，來自至少一流線之流線拾取面的訂購順序乃關於預定的拾取面裝載訂購順序。

依據揭示實施例的一或更多個方面，來自至少一流線之流線拾取面的訂購順序乃組合了來自其他履行流線的拾取面，而以預定的拾取面裝載訂購順序來填充裝載填充。

依據揭示實施例的一或更多個方面，來自其他履行流線的至少一拾取面與來自至少一流線之流線拾取面的訂購順序組合起來，則形成預定拾取面裝載訂購順序之連貫規則拾取面的一部分。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一舉升器包括第一舉升器，並且其他履行流線是由獨立於第一舉升器的至少另一舉升器所界定。

依據揭示實施例的一或更多個方面，第一舉升器具有舉升器平臺，其配置成在舉升器平臺上支撐多於一個拾取面，並且建構成使得第一舉升器以在共通舉升器高度的舉升器平臺而對應於流線拾取面的訂購順序來進行多於一個拾取面的拾取或放置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，第一舉升器大致同時進行多於一個拾取面的拾取或放置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，產品訂單履行系統進一步包括：具有儲存掛架的儲存陣列，該儲存掛架具有拾取面儲存位置，其配置成對應於多層次甲板之不同層次的多重層次。

依據揭示實施例的一或更多個方面，產品訂單履行系統包括：多重甲板，其在不同的層次排成陣列並且界定多層次甲板；至少一自主運輸車，其配置在多層次甲板的每一者上，並且建構成在每個甲板上握持和運輸拾取面；第一舉升器，其橫越和連接多層次甲板中的多於一個層次，並且配置成舉升和降低來自多層次甲板的拾取面；第二舉升器，其橫越和連接多層次甲板中的多於一個層次，並且配置成舉升和降低來自多層次甲板的拾取面；以及在每個甲板上的至少一拾取面轉移站，其在甲板上的自主運輸車與第一和第二舉升器之間形成界面，以進行在自主運輸車與第一和第二舉升器之間的拾取面轉移；其中第一舉升器界定從多層次甲板往外到裝載填充之混合箱拾取面的第一履行流線，第二舉升器界定從多層次甲板往外到裝載填充之混合箱拾取面的第二履行流線，而第一履行流線具有流線拾取面的第一訂購順序，第二流線具有流線拾取面的第二訂購順序，流線拾取面的第一訂購順序補充了流線拾取面的第二訂購順序並且關於裝載填充的訂購順序。

依據揭示實施例的一或更多個方面，來自第一履行流線之流線拾取面的第一訂購順序和來自第二履行流線之流線拾取面的第二訂購順序中的至少一者乃關於預定的拾取面裝載訂購順序。

依據揭示實施例的一或更多個方面，來自第一履行流線之流線拾取面的第一訂購順序組合了來自第二履行流線之流線拾取面的第二訂購順序的拾取面，而以預定的拾取面裝載訂購順序來填充裝載填充。

依據揭示實施例的一或更多個方面，來自第二履行流線的至少一拾取面與來自第一履行流線之流線拾取面的第一訂購順序組合起來形成了預定拾取面裝載訂購順序之連貫規則拾取面的一部分。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一舉升器包括第一舉升器，並且第二履行流線是由獨立於第一舉升器的至少另一舉升器所界定。

依據揭示實施例的一或更多個方面，第一舉升器具有舉升器平臺，其配置成在舉升器平臺上支撐多於一個拾取面，並且建構成使得第一舉升器以在共通舉升器高度的舉升器平臺而對應於流線拾取面的第一訂購順序來進行多於一個拾取面的拾取或放置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，產品訂單履行系統進一步包括：具有儲存掛架的儲存陣列，該儲存掛架具有拾取面儲存位置，其配置在對應於多層次甲板之不同層次的多重層次。

依據揭示實施例的一或更多個方面，產品訂單履行的方法包括：提供多重甲板，其在不同的層次排成陣列並且界定多層次甲板；配置至少一自主運輸車在多層次甲板的每一者上，而以至少一自主運輸車在每個甲板上來握持和運輸拾取面；以至少一舉升器來舉升和降低來自多層次甲板的拾取面，該至少一舉升器橫越和連接多層次甲板中的多於一個層次；以在每個甲板上的至少一拾取面轉移站來進行在自主運輸車和至少一舉升器之間的拾取面轉移，該至少一拾取面轉移站在甲板上的自主運輸車和至少一舉升器之間形成界面；以及以至少一舉升器來界定從多層次甲板往外到裝載填充之混合箱拾取面的履行流線，其中履行流線中的至少一流線具有流線拾取面的訂購順序，並且其中流線拾取面的訂購順序乃基於另一履行流線。

依據揭示實施例的一或更多個方面，裝載填充包括混合箱拾取面，而方法進一步包括：以預定的拾取面裝載訂購順序來配置混合箱拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法進一步包括：組合來自至少一流線之流線拾取面的訂購順序與來自其他履行流線的拾取面，而以預定的拾取面裝載訂購順序來填充裝載填充。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法進一步包括：以來自其他履行流線的至少一拾取面與來自至少一流線之流線拾取面的訂購順序組合起來，而形成預定拾取面裝載訂購順序之連貫規則拾取面的一部分。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一舉升器包括第一舉升器，而方法進一步包括以獨立於第一舉升器的至少另一舉升器來界定其他履行流線。

依據揭示實施例的一或更多個方面，第一舉升器具有舉升器平臺，其配置成在舉升器平臺上支撐多於一個拾取面，而方法進一步包括在共通的舉升器高度的舉升器平臺而以第一舉升器來進行對應於流線拾取面的訂購順序之多於一個拾取面的拾取或放置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法進一步包括：以第一舉升器來大致同時進行多於一個拾取面的拾取或放置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法進一步包括：提供具有儲存掛架的儲存陣列，該儲存掛架具有拾取面儲存位置，其配置在對應於多層次甲板之不同層次的多重層次。

依據揭示實施例的一或更多個方面，產品訂單履行系統包括：多重甲板，其在不同的層次排成陣列並且界定多層次甲板；至少一自主運輸車，其配置在多層次甲板的每一者上，並且建構成在每個甲板上握持和運輸拾取面；至少一舉升器，其橫越和連接多層次甲板中的多於一個層次，並且配置成舉升和降低來自多層次甲板的拾取面；以及在每個甲板上的至少一拾取面緩衝站，其在甲板上的至少一自主運輸車和至少一舉升器之間形成界面，以進行在自主運輸車和至少一舉升器之間的拾取面轉移；其中至少一舉升器界定從多層次甲板往外流到裝載填充之混合箱拾取面的履行流線，並且其中多層次甲板中之至少一者的至少一拾取面緩衝站共通支撐著多於一個的混合箱拾取面，其基於裝載填充的預定順序而以流線拾取面的訂購順序來界定部分的流線拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一拾取面緩衝站形成用於至少一舉升器之共通的拾取面轉移界面，如此則共通支撐的拾取面乃共通於至少一舉升器而拾取。

依據揭示實施例的一或更多個方面，多層次甲板中之多於一者的至少一拾取面緩衝站皆共通支撐多於一個的混合箱拾取面，其基於裝載填充的預定順序而以流線拾取面的訂購順序來界定部分的流線拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，以訂購順序而界定共通支撐在緩衝站上之部分流線拾取面的混合箱拾取面，乃基於在另一履行流線的另一緩衝站上之拾取面的訂購順序。

依據揭示實施例的一或更多個方面，產品訂單履行系統進一步包括：控制器，其與至少一自主運輸車通訊，該控制器建構成基於流線拾取面的訂購順序來進行在至少一拾取面緩衝站上的拾取面放置。

應了解前面敘述僅在示範揭示實施例的諸多方面。熟於此技藝者可以設計出多樣的替代和修改，而不偏離揭示實施例的諸多方面。據此，揭示實施例的諸多方面打算涵括落於所附申請專利範圍裡的所有此種替代、修改和變化。再者，彼此不同的附屬項或獨立項引述了不同的特徵，此僅為事實而不是指出無法有利的使用這些特徵的組合，此種組合仍在本發明諸多方面的範圍裡。

110‧‧‧自主運輸車(「機器人」)