JPH0231210A - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、工場、倉庫やオフィス等で、敷設された標識
体を検知して、貨物や書類の輸送に利用される無人搬送
車の誘導装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、貨物輸送の合理化を図るために、工場、倉庫
やオフィス等で、無人搬送車が用いられている。この無
人搬送車を誘導するために、走行路上に基盤の目状に標
識体を敷設し、この標識体を検出して、標識体に沿って
無人搬送車の走行方向を操作し、無人搬送車を所定の位
置から他の所定の位置まで誘導するものが知られている
。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、こうした従来の装置では、無人搬送車を
標識体に沿って誘導するために、標識体上の所定の位置
からこれと平行な標識体上の他の位置に移動する場合に
は、標識体に沿って鈎型に誘導して移動させていた。例
えば、第８図に示すように、矢印Ａ１の如く直進し、標
識体の交点Ｂ１で一旦停止してから交点Ｂ１上で９０度
のスピンターンを行ない、次に直交する方向に矢印Ａ２
の如く直進する。また、標識体の交点Ｂ２まで進んでか
ら交点Ｂ２で一旦停止し、交点Ｂ２上で再度９０度のス
ピンターンを行い、次に矢印へ３の如く直進するよう誘
導していた。このように、標識体に沿って誘導していた
ので、無人搬送車は、ある標識体からこの標識体と平行
な他の標識体に移動する場合に、交点Ｂ１．Ｂ２毎に一
旦停止してスピンターンを行うので、動作回数が多くな
って、動きがぎこちなくなっていた。また、所定の位置
に移動するまでの無人搬送車の走行距離が長くなり、到
着までの時間も長くかかるという問題があった。

そこで本発明は上記の課題を解決することを目的とし、
標識体上の所定の位置からこの標識体と平行な標識体上
の他の位置に滑らかに移動させて、移動時間の短縮を図
った無人搬送車の誘導装置を提供することにある。

発明の構成 ［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は課題を解決するため
の手段として次の構成を取った。即ち、第１図に例示す
る如く、 無人搬送車Ｍ１の走行方向を操作する操舵手段Ｍ２を有
し、走行路上に敷設された標識体Ｍ３を検出して、該標
識体Ｍ３に沿って前記無人搬送車Ｍ１を誘導する無人搬
送車の誘導装置において、前記無人搬送車Ｍｌの走行距
離を検出する走行距離検出手段Ｍ４と、 前記標識体Ｍ３上の所定の位置から該標識体Ｍ３と平行
な標識体Ｍ３上の他の位置に、前記標識体Ｍ３に関わら
ず移動する移動経路を算出する経路算出手段Ｍ５と、 前記検出された無人搬送車Ｍ１の走行距離が前記算出さ
れた移動経路上の距離となるまで前記算出された移動経
路に基づいて前記操舵手段Ｍ２を制御する経路変更制御
手段Ｍ６と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車の誘導装置の構成
がそれである。

［作用コ 前記構成を有する無人搬送車の誘導装置は、走行距離検
出手段Ｍ４が、無人搬送車Ｍ１の走行距離を検出し、経
路算出手段Ｍ５が、標識体Ｍ３上の所定の位置から該標
識体Ｍ３と平行な標識体Ｍ３上の他の位置に、標識体Ｍ
３に関わらず移動する移動経路を算出し、経路変更制御
手段Ｍ６が、前記検出された無人搬送車Ｍ１の走行距離
が前記算出された移動経路上の距離となるまで前記算出
された移動経路に基づいて前記操舵手段Ｍ２を制御する
。よって、無人搬送車Ｍ１を、標識体Ｍ３上の所定の位
置からこの標識体Ｍ３と平行な標識体Ｍ３上の他の位置
に滑らかに移動する。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第２図は本発明の一実施例である無人搬送車の正面図、
第３図はその側面図である。この無人搬送車は、本体１
に回動自在に支承された前輪２及び右後輪４と左後輪６
の三輪車として構成されている。右後輪４は、石川モー
タ８の図示しない回転軸に取り付けられており、石川モ
ータ８の後部には、この回転軸の回転に応じたパルス信
号を出力する石川エンコーダ１０が設けられている。ま
た、左後輪６は、右用モータ１２の図示しない回転軸に
取り付けられており、右用モータ１２の後部には、この
回転軸の回転に応じたパルス信号を出力する右用エンコ
ーダ１４が設けられている。

更に、前輪２の前方で、本体１の中央下側には、磁性体
に感応して磁性体の位置に応じた信号を出力する標識体
検出センサ１６が設けられている。

一方、第８図に示すように、走行路上には、縦及び横の
ピ・ンチＰｉが等間隔に、基盤の目状に標識体１８が敷
設されている。この標識体１日は、フェライト微粉末等
の強磁性体をエポキシ樹脂などで固めて帯状にしたもの
である。本実施例では、この標識体１日を、縦及び横の
長さがピッチＰｌと等しい正方形のタイルに張り付けて
、走行路上に敷設されている。前記標識体検出センサ１
６は、この標識体１８を検出するものであり、第４図及
び第５図に示すように、標識体検出センサ１６が標識体
１日の真上にあるときには、その出力電圧はＯである。

また、標識体検出センサ１６が、右方向にずれたときに
は、そのずれ量に応じた正の電圧を出力し、左方向にず
れたときには、そのずれ量に応じた負の電圧を出力する
構成の周知の磁性体に感応するセンサであり、標識体検
出センサ１８が交点上を通過したことをも検出すること
ができるように構成されている。

尚、磁気標識体検出センサ１６と標識体１日とは、強磁
性体と磁気感応センサとの組合せに限らず、カラーテー
プと光センサとの絹合せ等でもよく、標識体１日を検出
してその位置のずれ量に応じた信号を出力するものであ
れはよい。

次に、本実施例の電気系統を第６図に示すプロ・ンク図
を用いて説明する。前記右、石川エンコーダ１０．１４
は、各々カウンタ３０，３２及び駆動制御回路３４．３
６に接続されている。カウンタ３０．３２は、右、石川
エンコーダ１０．１４から出力されるパルス信号を計数
して計数値を出力する構成のものである。また、駆動制
御回路３４．３６は、人力される速度指令信号に応じて
、それぞれ右、石川モータ８，１２に駆動信号を出力し
、右、石川エンコーダ１０．１４からの信号に基づいて
右、石川モータ８，１２をフィードバック制御する構成
のものである。尚、右、石川モータ８，１２、駆動制御
回路３４．３６が操舵手段Ｍ２として働くと共に、無人
搬送車を走行させる装置としても働く。この操舵手段Ｍ
２としては、この場合に限らず、右後輪４と左後輪６と
を一台のモータで駆動する構成として、無人搬送車を走
行させ、右後輪４と左後輪６とを他の一台のモータによ
りその走行方向を向くように操舵する構成のものでもよ
い。また、右、石川エンコーダ１０゜１４、カウンタ３
０，３２が走行距離検出手段Ｍ４として働く。

更に、前記標識体検出センサ１６、カウンタ３０．３２
、駆動制御回路３４．３６は、電子制御回路５０に接続
されており、この電子制御回路５０は、周知のＣＰＵ５
２、制御用のプログラムやデータを予め格納する制御用
Ｒ０Ｍ５４、読み書き可能なＲＡＭ５６に、入出力回路
５８がコモンバス６０を介して相互に接続されて構成さ
れている。ＣＰＵ５２は、標識体検出センサ１６からの
信号、及び右、石川エンコーダ１０．１４からのパルス
信号をカウンタ３０，３２により計数した計数値に応じ
た信号を入出力回路５日を介して人力する。一方、これ
らのデータや信号及びＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６内のプロ
グラムやデータに基づいてＣＰＵ５２は、入出力回路５
日を介して駆動制御回路３４．３６に駆動信号を出力し
て右、石川モータ８，１２を制御している。

次に前述した電子制御回路５０において行われる処理に
ついて、第７図のフローチャートによって説明する。

本無人搬送車の誘導装置は、電源が投入されて、無人搬
送車の移動条件が設定されて、第７図に示す経路変更処
理を直進制御処理等の他の制御処理と共に実行する。前
記無人搬送車の移動条件としては、無人搬送車を直進さ
せる場合には、直進さ仕る距離として、何ピッチＰＩ直
進させるかのピ・ソチ数Ｐと、速度Ｖｏとが予め設定さ
れる。また、ある標識体１日上の所定の位置から、これ
と平行な他の標識体１８の所定の位置に移動させる場合
には、走行中の標識体１日と、車線を変更して移動する
これと平行なあるピッチＰＩ離れた他の標識体１８まで
の変更距離としてのピッチ数Ｐと、速度Ｖｏとが予め設
定される。例えば、第８図に示すように、始点から終点
まで移動する場合には、始点から境界点Ｐｏまで、の直
進区間では、直進させる距離としてのピッチ数Ｐ＝１と
その速度■０とが設定される。また、境界点Ｐｏから境
界点Ｐ３までの車線変更区間では、変更距離としてのピ
ッチ数Ｐ＝１と、その速度Ｖｏが設定される。この場合
、車線変更区間での直進方向の移動ピ・ソチ数Ｐは、必
要とする変更距離としてのピッチ数Ｐによって予め定め
られており、例えば、変更距離としてのピッチ数Ｐ＝１
のときには、移動ピッチ数Ｐ＝３と、変更距離としての
ピッチ数Ｐ＝２のときには、移動ピッチ数Ｐ＝４と、の
ように予め定められている。更に、境界点Ｐ３から終点
までの直進区間では、直進させる距離としてのピッチ数
Ｐ＝２と、その速度Ｖｏとが設定される。

無人搬送車は、前記設定された移動条件にしたがって制
ｉ卸され、始点から境界点Ｐｏまでの直進区間では、直
線制御処理によって、標識体１８に沿って誘導される。

これは、標識体１日を標識体検出センサ１６により検出
し、第５図に示す如く、標識体検出センサ１６からの出
力信号のレベルによって、標識体１８の位置を判断する
。右側にずれているときには、右側モータ８の回転数を
左側モータ１２の回転数より大きくして、無人搬送車を
左方向に操舵する。また、左側にずれているときには、
左側モータ１２の回転数を右側モータ８の回転数よりも
大きくして右方向に操舵する。これによって、無人搬送
車を標識体１日に沿って誘導する。直進区間を移動して
、境界点Ｐｏに達したことが右、左用エンコーダ１０，
１４．標識体検出センサ１６等により検出されると、第
７図に示す経路変更処理を実行する。

まず、前述した予め設定された車線変更区間の移動条件
、例えば、変更距離としてのと・ソチ数Ｐ＝１と、その
速度Ｖｏとの読み込みが行われる（ステ・ンブ１００）
。この移動条件は、予め図示しないキーボード等により
ＲＡＭ５６に格納され、あるいはホストコンピュータか
ら設定される。

次に、直線区間から車線変更区間に移る境界点Ｐｏでの
、無人搬送車のずれ量ｙｓが、標識体検出センサ１６に
より検出された電圧に基づいて、予めＲＡＭ５６に格納
された第５図のグラフから算出される（ステップ１１０
）。続いて、車線変更区間における無人搬送車の移動経
路が算出される（ステップ１２０）。この移動経路の算
出は、予めＲＡＭ５６内に格納された算出式によって行
われる。移動経路は、第９図に示すように、境界点Ｐｏ
から回転半径ｒの円弧と、この円弧上の点Ｐ１で接する
標識体１日を斜めに横切る長さＱの直線と、この直線と
点Ｐ２で接する回転半径ｒの円弧とで形成されている。

この回転半径ｒと直線の長さＱとは、変更距離としての
ピッチ数Ｐに応じて予めＲＡＭ５６に記憶されており、
設定されたピッチ数Ｐに応じて読み込まれる。前記算出
式は、各点Ｐｏ、Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ３及びこれらの円弧と
直線とを算出する式である。

まず、前記移動経路上の各点Ｐ　ｏ　、Ｐ　１　ｓ　　
Ｐ　２　＋Ｐ３の座標が、下記算出式により算出される
。

Ｐｏ　　（ｘｏ、ｙｏ）座標 ｘｏ＝Ｏ ｙＯ＝Ｏ ＰＩ　　（ＸＩ、ｙｌ）座標 ｘｉ　＝ｘ５　＋　ｒ　Ｘｃｏｓ（Ｆｌ　＋Ｆ６　）ｙ
ｌ　＝ｙ５　＋　ｒ　Ｘ５ｉｎ（Ｆｌ　＋Ｆ６　）Ｐ２
　　（ｘ２．ｙ２）座標 ｘ２　＝ｘ５　＋ＥＩ　Ｘｃｏｓ（Ｆ６　）ｙｌ　＝ｙ
５　＋Ｅ１　ｘｓｉｎ（Ｆ６　）Ｐ３　　（ｘ３．ｙ３
）座標 ｘ３　＝ｘ４ ｙ３　＝ｙ４−ｒ 但し、 Ｅｌ　＝ｆ丁Ｔ１］７ Ｅ４　＝ｖ’７丁−ロ＝丁【Ｙ Ｅ５　＝ｒ−ＰＸＰＩ　　−ｒＸ　（１−ｃｏｓ（θｏ
））Ｆｌ　　＝ｔａｎ＝（Ｑ／　ｒ　） Ｆ４　＝ｊａｎ−’　（Ｑ　／（２ｒ　））Ｆ５　＝ｓ
ｉｎ−’　（（ｒ　＋Ｅ５）　／Ｅ４　）Ｆ６　　＝Ｆ
４　　＋Ｆ５　−Ｆｌ θｏ　＝ｓｉｎ＝（ｙｓ　／　Ｂ） Ｘ４　　：Ｘ５　　＋Ｅ４　Ｘｃｏｓ（Ｆ５　）ｙ４　
＝ｙ５　＋Ｅ４　Ｘ５ｉｎ（Ｆ５　）ｘ５　＝　ｘｏ　
　＋　ｒ　Ｘ５ｉｎ（θ０）ｙ５　：　ｙＯ−ｒ　Ｘｃ
ｏｓ（θＯ）である。また、Ｂは、両後輪４．６から標
識体検出センサ１６までの長さである。

一方、境界点Ｐｏから点Ｐ１までの右車輪４の移動経路
Ｌｃ１と、左車輪６の移動経路Ｌ　Ｎ　＋とが、下記算
出式にて算出される。

Ｌｃ＋＝（θ１／３６０°）　Ｘ２７［Ｘ　（ｒ　＋Ａ
）ＬＮ＋＝（θｌ　／３６０°）Ｘ２πＸ　（ｒ−Ａ）
但し、 θ１＝２ｓｉｎ＝（ｘ　　−ｘｏ　　＋　　ｙｌ−ｙｏ
　　／２ｒ）である。また、Ａは、両後輪４，６間の長
さの半分の長さである。

また、点Ｐ１から点Ｐ２までの右車輪４の移動経路ＬＧ
２と、左車輪６の移動経路ＬＮ２とが、下記算出式にて
算出される。

ＬＧ２”Ｑ ＬＮ２＝Ｑ 更に、点Ｐ２から車線変更区間と直進区間との境界点Ｐ
３までの右車輪４の移動経路ＬＧ３と、左車輪６の移動
経路ＬＮ３とが、下記算出式にて算出される。

ＬＧ］＝（θ２／３６０°）　Ｘ２７［Ｘ　（ｒ　−Ａ
）ＬＮ３＝　（θ２　／３６０’　）Ｘ２７［Ｘ　（ｒ
　＋Ａ）但し、 θ２＝２ｓｉｎ−’（ｘ　　−ｘ　　　−ｙ３−ｙ２　
　／２ｒ）である。

尚、このステップ１００から１２０の処理の実行が移動
経路算出手段Ｍ５として働く。

次に、前記予め設定された速度Ｖｏに基づいて、前記算
出した移動経路上での無人搬送車の両後輪４．６の速度
ＶＲ，ＶＬが算出される（ステップ１３０）。この速度
ＶＲ，ＶＬの算出は、予めＲＡＭ５６に格納された下記
算出式によって算出される。

まず、境界点Ｐａから点Ｐ１までの右車輪４の速度Ｖρ
１と、左車輪６の速度ＶＬＩとが、前記移動経路ＬＮ１
１　　ＬＧｌを設定された速度ｖＯに基づいて算出され
た走行時間ｔ１により除算した下記算出式にて算出され
る。

ＶＲＩ　＝　ＬＮＩ／　ｔ　Ｉ ＶＬＩ　＝　Ｌｃ＋／　ｔ　１ 但し、 ｔ１＝（θｌ／３６０°）Ｘ２πｒ／Ｖ。

である。

また、点ｐｔから点Ｐ２までの右車輪４の速度ＶＲ２と
、左車輪６の速度ＶＬ２とが、下記算出式にて算出され
る。

ＶＲ２＝　ＬＮ２／　ｔ　２ ＶＬ２＝　ＬＧ２／　ｔ　２ 但し、 ｔ２＝１２／Ｖ。

である。

更に、点Ｐ２から境界点Ｐｏまでの右車輪４の速度Ｖρ
３と、左車輪６の速度ＶＬ３とが、下記算出式にて算出
される。

ＶＲ３＝　ＬＮ３／　ｔ　３ ＶＬ３＝　ＬＧ３／　ｔ　３ 但し、 ｔ３　＝　（θ２／３６０°　）Ｘ２πｒ／Ｖ。

である。

続いて、各移動経路上での各速度を算出すると、カウン
タ３０．３２の計数値を一旦リセットしてから、再びカ
ウンタ３０．３２による左右エンコーダ１０．１４から
のパルス信号の計数を開始する（ステップ１４０）、次
に、台用モータ８に、駆動制御回路３４を介して、前記
算出した境界点ＰＯから点ＰＩまでの右車輪４の速度Ｖ
ＲＩに応じた駆動信号を出力する。また、左側モータ１
２に、駆動制御回路３６を介して、前記算出した境界点
Ｐｏから点Ｐ１までの左車輪６の速度ＶＬ１に応じた駆
動信号を出力する（ステップ１５０）。

右、左側モータ８，１２に駆動信号を出力して、右、左
後輪４．６が移動経路ＬＮＩＩ　ＬＧｌ上をそれぞれの
速度ＶＲＩＳ　　ＶＬｔで移動する。よって、無人搬送
車は、境界点Ｐｏから点Ｐ１に向かって、右、左用後輪
４．６の速度差によって操舵されて、回転半径ｒの円弧
上を予め設定された速度ｖＯで移動する。次に、無人搬
送車が点Ｐ１に向かって移動して、点Ｐ１に達したか否
かが判定される（ステ・ンブ１６０．１７０）。即ち、
ステップ１６０では、石川エンコーダ１０からのパルス
をカウンタ３０により計数した計数値ＥＧＩＧが、単位
距離当りのパルス数Ｋを右車輪４の移動経路Ｌｃ＋に乗
算した埴Ｐａｔ　（＝ＫＸＬＧ１）以上となったか否か
が判定される。また、ステップ１７０では、左エンコー
ダ１４からのパルスをカウンタ３２により計数した計数
（［ＥｐＮが、単位距離当りのパルス数Ｋを左車輪６の
移動経路ＬＮ＋に乗算した値ＰＮＩ（＝ＫＸＬＦＩ）以
上となったか否かが判定される。即ち、境界点Ｐｏから
の無人搬送車の走行距離が検出されて、その走行距離が
前記算出した移動距離ＬＧ＋Ｉ　　Ｌｌとなったか否か
により点Ｐ１に達したか否かが判定される。

計数値Ｅｐｃが値Ｐｃ＋より小さく、また計数値Ｅ１）
Ｎがｆｌｕ　Ｐ　Ｎ　Ｉより小さいときには、点Ｐｉに
達していないと判定されて、速度補正を実行する（ステ
ップ１８０）。速度補正は、下記算出式により算出され
た速度に基づいて実行される。

ＶＲＩ：Ｑ！ＩＸＶＯＸ ［１＋γＸ（ＥＰＮ−（ｔ　／　ｔ　１）Ｘ　ＰＮｉ）
］ＶＬＩ＝β１×ｖｏ× ［１＋γＸ（Ｅｐｃ−（ｔ　／　ｔ　１）Ｘ　ＰＧＩ）
］但し、α＋　＝　（ｒ　　Ａ）　／　ｔ−であり、β
１＝（ｒ＋Ａ）／ｒであり、γは速度補正係数であり、
ｔは境界点Ｐｏから無人搬送車が移動して来るまでの経
過時間である。

右、右用モータ８，１２に、駆動制御回路３４゜３６を
介して、この新たに算出した速度ＶＲ１，Ｖ口に応じた
駆動信号を出力する。即ち、ステップ１８０の処理の実
行により算出した速度で、ステップ１５０の処理の実行
により右、右用モータ８゜１２を駆動するが、境界点Ｐ
ｏからの経過時間ｔに応じて、無人搬送車が予め設定さ
れた速度Ｖ。

で走行するよう補正される。

前記速度補正を実行し、ステップ１６０あるいは１７０
の処理を繰り返し実行して、一方の処理の実行により、
計数値Ｅｐｃがｆｉ　Ｐ　ｃ　＋以上となり、あるいは
計数値ＥρＮが値ＰＮＩ以上となったと判定されると、
無人搬送車が点Ｐ１に達したと判断して、点Ｐ１から点
Ｐ２までの区間に応じて右、右用モータ８，１２を駆動
する（ステップ１９０）。

即ち、石川モータ８に、駆動制御回路３４を介して、前
記算出した点Ｐ１から点Ｐ２までの右車輪４の速度ＶＲ
２に応じた駆動信号を出力する。また、右用モータ１２
に、駆動制御回路３６を介して、前記算出した点Ｐｉか
ら点Ｐ２までの左車輪６の速度ＶＬ２に応じた駆動信号
を出力する。

右、右用モータ８，１２に駆動信号を出力し、右、左後
輪４，６が移動経路ＬＧ２１　ＬＮ２上を速度ＶＲ２１
ＶＬ２で移動して、無人搬送車が点Ｐ１から点Ｐ２に向
かって速度Ｖｏで走行し、点Ｐ２に達したか否かが判定
される（ステップ２００，２１０）。即ち、ステップ２
００では、台用エンコーダ１０からのパルスをカウンタ
３０により計数した計数１１ＥρＧが、単位距離当りの
パルス数Ｋを右車輪４の移動経路ＬＧｌ＋ＬＧ２に乗算
した値Ｐｃ１＋ＰＧ２　（＝ＫＸＬａ＋＋ＫＸＬｒ、２
）以上となったか否かにより判定される。また、ステッ
プ２１０では、左エンコーダ１４からのパルスをカウン
タ３２により計数した計数（ｉＥｐＮが、単位距離当り
のパルス数Ｋを左車輪６の移動経路ＬＮｌ＋ＬＮ２に乗
算した（１ｍＰＮ＋＋ＰＮ２（＝ＫＸＬＮＩ＋ＫＸＬＮ
２）以上となったか否かにより判定される。計数値Ｅρ
Ｇが傾ＰＧｌ＋ＰＧ２より小さく、また計数値Ｅｌ）Ｎ
が値ＰＮＩ＋ＰＮ２より小さいときには、無人搬送車は
点Ｐ２に達していないと判定されて、速度補正を実行す
る（ステップ２２０）。速度補正は、下記算出式により
算出された速度に基づいて実行される。

ＶＲ２＝ＶｏＸ［１＋ｒＸ （ＥｐＮ−ＰＮＩ−（ｔ　　−ｔ　　１）Ｘ　ＰＮ２／
　ｔ　２）コＶＬ２＝ＶｏＸ［１＋ｒＸ （ＥρＧ−ＰＣＩ−（ｔ　　−ｔ　１）Ｘ　ＰＧ２／　
ｔ　２）コ右、右用モータ８，１２に、駆動制御回路３
４゜３６を介して、この新たに算出した速度ＶＲ２，Ｖ
Ｌ２に応じた駆動信号を出力する。

前記速度補正を実行し、ステップ２００あるいは２１０
の処理を繰り返し実行して、一方の処理の実行により、
計数１ｆｌＥｐａが値ＰＧＩ　＋　ＰＧ２以上となり、
あるいは計数値ＥｐＮが値ＰＮｌ＋ＰＮ２Ｎｌ上なった
と判定されると、無人搬送車が点Ｐ２に達したと判断し
て、点Ｐ２から境界点Ｐ３までの区間に応じて右、右用
モータ８．１２を駆動する（ステップ２３０）。即ち、
石用壬−夕８に、駆動制御回路３４を介して、前記算出
した点Ｐ２から境界点Ｐ３までの右車輪４の速度ＶＲ３
に応じた駆動信号を出力する。また、右用モータ１２に
、駆動制御回路３６を介して、前記算出した点Ｐ２から
境界点Ｐ３までの左車輪６の速度ＶＬ３に応じた駆動信
号を出力する（ステップ２３０）。

右、右用モータ８，１２に駆動信号を出力し、右、左後
輪４．６を移動経路Ｌ　Ｇ３１　Ｌ　Ｎａ上を速度ＶＲ
３，ＶＬ３で移動して、無人搬送車を点Ｐ２から境界点
Ｐ３に向かって速度Ｖｏで走行させ、無人搬送車が境界
点Ｐ３に達したか否かが判定される（ステップ２４０．
２５０）。即ち、・ステップ２４０では、台用エンコー
ダ１０からのパルスをカウンタ３０により計数した計数
値Ｅｐａが、単位距離当りのパルス数Ｋを右車輪４の移
動経路ＬＧ＋　＋ＬＧ２＋ＬＧ３に乗算した値ＰＧ＋＋
ＰＧ２＋ＰＧ３　（＝ＫＸＬＧ＋＋ＫＸＬＧ２＋ＫＸＬ
Ｇ３）以上となったか否かにより判定される。また、ス
テップ２５０では、左エンコーダ１４からのパルスをカ
ウンタ３２により計数した計数値ＥｐＮが、単位距離当
りのパルス数■（を左車輪６の移動経路ＬＮ＋＋ＬＮ２
＋ＬＮ３に乗算した値ＰＮＩ＋ＰＮ２＋ＰＮ３　（＝Ｋ
ＸＬＮＩ＋ＫＸＬＮ２＋　Ｋ　Ｘ　ＬＮ３）以上となっ
たか否かにより判定される。計数値Ｅｐｃが値ＰＩＪｌ
＋ＰＧ２＋ＰＧ３より小さく、また計数値Ｅｌ）Ｎが傾
ＰＮ＋＋ＰＮ２＋ＰＮ３より小さいときには、無人搬送
車が境界点Ｐ３に達していないと判定されて、速度補正
を実行する（ステップ２６０）。速度補正は、下記算出
式により算出された速度に基づいて実行される。

ＶＲ３＝βＩＸ　ＶｏＸ［１＋ｒ　Ｘ（ＥｐＮ−ＰＮＩ
−ＰＮ２−（ｔ−ｔ　１−　ｔ２）ＸＰＮ３／　ｔ３）
］ＶＬ３：　Ｃｔ　ＩＸ　ＶｏＸ［１＋γＸ（ＥＰＧ−
ＰＧＩ−ＰＯ２−（ｔ−ｔ　１−　ｔ２）ＸＰｃａ／　
ｔ３）］右、左側モータ８，１２に、駆動制御回路３４
゜３６を介して、この新たに算出した速度ＶＲ３，ＶＬ
３に応じた駆動信号を出力する。

前記速度補正を実行し、ステップ２４０あるいは２５０
の処理を繰り返し実行して、一方の処理の実行により、
計数値ＥＰＧが傾ＰＧｔ　＋　ＰＧ２＋　ＰＧ３以上と
なり、あるいは計数値ＥＰＮが値ＰＮＩ＋ＰＮ２＋ＰＮ
３以上となったと判定されると、無人搬送車が境界点Ｐ
３に達したと判断して、誘導制御を実行する（ステップ
２７０）。尚、ステップ１５０ないし２６０の処理の実
行が経路変更制御手段Ｍ６として働く。

この誘導制御は、標識体検出センサ１６からの出力信号
に基づいて、無人搬送車の位置が検出され、標識体１日
の中央に無人搬送車が位置するように右、左側モータ８
，１２が駆動制御される。

誘導制御の実行により、標識体検出センサ１６からの出
力信号のレベルが、所定値以内となったか否かにより、
収束判定が°行われる（ステップ２８０）。所定値以内
となるまで誘導制御が実行され、所定値以内となったと
きには、本制御処理を一旦終了し、境界点Ｐ３から終点
までの直進区間では、直線制御処理によって、標識体１
８に沿って誘導される。

これは、標識体１日を標識体検出センサ１６により検出
し、第５図に示す如く、標識体検出センサ１６からの出
力信号のレベルによって、標識体１日の位置を判断する
。右方向にずれているときには、台用モータ８の回転数
を左側モータ１２の回転数より大きくして、無人搬送車
を左方向に操舵する。また、左方向にずれているときに
は、左側モータ１２の回転数を台用モータ８の回転数よ
りも大きくして右方向に操舵する。これによって、無人
搬送車を標識体１日に沿って誘導する。直進区間を移動
して、終点に達したことが右、左用エンコーダ１０．１
４．標識体検出センサ１６等により検出されると、無人
搬送車は停止される。

尚、本実施例では、右、左後輪４．６の速度差によって
操舵して、移動経路Ｌｃ＋＋　ＬＮＩＩ　　Ｌａ２ｔＬ
Ｎ２１　　ＬＧ３１　　ＬＮ３上を移動させているが、
右、左後輪４．６の速度を算出することに変えて、回転
半径ｒで回転させる操舵角度を算出して、右、左後輪４
．６の向きを変えることにより操舵して、移動経路Ｌｃ
＋、Ｌ旧、　　ＬＧ２．　　ＬＮ２．　　ＬＧ３．　　
ＬＮ３上を移動させる構成としても実施可能である。

前述した如く、本実施例の無人搬送車の誘導装置は、右
、左側エンコーダ１０．１４からのパルス信号に基づい
て無人搬送車の走行距離を検出し、標識体１８上の所定
の境界点Ｐｏから該標識体１日と平行な標識体１８上の
他の境界点Ｐ３に、標識体１日に関わらず移動する移動
経路Ｌ　ＧＩ　Ｉ　　Ｌ　Ｎｌ　１ＬＧ２１　　ＬＮ２
？　　ＬＧ３１　　ＬＮ３を算出しくステップ１００な
いし１２０）、前記検出された無人搬送車の走行距離が
前記算出された移動経路上の距離となるまで前記算出さ
れた移動経路Ｌａ５ｔ　　ＬＮＩＩ　　ＬＧ２１ＬＮ２
１　　ＬＧ３１　　ＬＮ３に基づいて右、左後輪４，６
の速度差を制御して操舵する（ステ・ンプ１５０ないし
２６０）。

従って、本実施例の無人搬送車の誘導装置によると、無
人搬送車を、標識体１日上の所定の位置からこの標識体
１８と平行な標識体１８上の他の位置に、−旦停止させ
ることなく、少ない動作回数で車線変更を行い、滑らか
な動作で所定の位置に移動し、また、標識体１日に関わ
らず、所定の位置に移動するので、無人搬送車の走行距
離も短く、所定の位置まで移動する時間を短縮すること
ができる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明はこの
様な実施例に同等限定されるものではなく、本発明の要
旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る
ことは勿論である。

発明の効果 以上詳述したように本発明の無人搬送車の誘導装置は、
無人搬送車を、標識体に関わらず、標識体上の所定の位
置からこの標識体と平行な標識体上の他の位置に滑らか
な動作で移動させることができ、また、所定の位置まで
移動する時間を短縮することができるという効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するブロック図、第
２図は本発明の一実施例としての無人搬送車の正面図、
第３図は本無人搬送車の側面図、第４図は本実施例の標
識体検出センサと標識体との関係を説明する説明図、第
５図は標識体検出センサの出力信号レベルのグラフ、第
６図は本実施例の電気系統の構成を示すブロック図、第
７図は本実施例の制御回路において行われる制御処理の
一例を示すフローチャート、第８図は標識体と無人搬送
車との関係を説明する説明図、第９図は本実施例の移動
経路を算出する算出式の各記号の説明図である。 Ｍｌ・・・無人搬送車　　　Ｍ２・・・操舵手段Ｍ３・
・・標識体　　　　　Ｍ４・・・走行距離検出手段Ｍ５
・・・移動経路算出手段 Ｍ６・・・経路変更制御手段 ４・・・右後輪 ８・・・台用モータ １２・・・左側モータ １６・・・標識体検出センサ １８・・・標識体 ６・・・左後輪 １０・・・石川エンコーダ １４・・・左側エンコーダ 第１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 無人搬送車の走行方向を操作する操舵手段を有し、走行
   路上に敷設された標識体を検出して、該標識体に沿って
   前記無人搬送車を誘導する無人搬送車の誘導装置におい
   て、 前記無人搬送車の走行距離を検出する走行距離検出手段
   と、 前記標識体上の所定の位置から該標識体と平行な標識体
   上の他の位置に、前記標識体に関わらず移動する移動経
   路を算出する経路算出手段と、前記検出された無人搬送
   車の走行距離が前記算出された移動経路上の距離となる
   まで前記算出された移動経路に基づいて前記操舵手段を
   制御する経路変更制御手段と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車の誘導装置。