CN107838041A - 包裹落件方法、分拣机器人和分拣系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种包裹分拣系统的落件方法、分拣机器人和分拣系统。该方法包括：提供运输装置；使所述运输装置接受包裹并向投递目标运动；所述运输装置在运动到投递区内向所述投递目标投递包裹，且所述运输装置在投递包裹的时刻的运动速度不等于零。本发明通过使运输装置在运动状态下完成包裹投递，减少了运输装置的停止、再加速操作，从而降低了运输装置的能量损耗，提高了分拣效率。

Description

包裹落件方法、分拣机器人和分拣系统
技术领域
本发明涉及包裹分拣技术领域，具体涉及一种包裹落件方法、分拣机器 人和分拣系统。
背景技术
包裹分拣机器人系统是基于我国国情、地理因素、综合考虑我国劳动密 集型产业人力成本和精密复杂自动化设备成本平衡而应运而生的物流分拣 系统。利用机器人的即时响应特性和分布式系统的灵活性，包裹分拣机器人 系统可以大大降低包裹分拣的综合成本。
在传统的包裹分拣机器人系统中，当机器人需要向例如隔口井或包裹暂 存容器投递包裹时，需要先减速至静止，再静止状态下投递包裹，投递后再 重新加速驶离投递点。按照这种方式投递，除了一次完整投递的时间会较长 之外，另一个影响系统效率的因素是：当机器人在停止状态下投递包裹时， 会阻挡其他计划通过此位置的机器人正常通行。此外，机器人在场地中的停 顿会相互影响，从而产生连锁效应，以降低分拣机器人运行的平均速度。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种分拣机器人系统的包裹落件方法、 分拣机器人和分拣系统。该方法通过使机器人在运动状态下投递包裹，极大 的增加了分拣效率。
本发明提供了一种包裹分拣系统的落件方法，包括：提供运输装置； 使所述运输装置接受包裹并向投递目标运动；判断是否满足在运动状态下投 递包裹的条件；如果满足，则所述运输装置在运动到投递区内向所述投递目 标投递包裹，且所述运输装置在投递包裹的时刻的运动速度不等于零。
在一个实施例中，该落件方法还包括：判断是否满足在运动状态下投递 包裹的条件；如果满足，则所述运输装置在运动到投递区后向所述投递目标 投递包裹。
在一个实施例中，所述判断是否满足在运动状态下投递包裹的条件由所 述运输装置、控制系统或另一运输装置的至少之一执行。
在一个实施例中，所述运输装置在运动到投递区向所述投递目标投递包 裹包括：所述运输装置在匀速运动的过程中向所述投递目标投递包裹。
在一个实施例中，使所述运输装置接受包裹并向所述投递目标运动包 括：根据待投递包裹的尺寸参数和所述投递目标的尺寸参数计算投递距离和 投递时的速度，从而所述运输装置在所述投递距离下以所述速度向所述投递 目标投递所述包裹。
在一个实施例中，所述运输装置沿第一方向相对于所述投递目标平行的 运动。
在一个实施例中，所述机器人通过所述投递目标的速度v满 足：
且所述运输装置在启动投递装置时，距离所述投递目标前边缘的距离s满 足：
其中，a1为投递目标在第一方向的开口尺寸，a2为包裹的最大变长，Δh 为包裹最大高度，h2投递目标边缘最高处距离地面的垂直高度，h1为包裹脱 离运输装置时距离运动场地的垂直高度；向目标容器投递时包裹抵达目标容 器内侧的安全投递高度至少为h0。
在一个实施例中，所述第一方向为与所述投递目标的开口尺寸最大的方 向一致的方向。
在一个实施例中，该方法还包括：在所述运输装置通过所述投递目标后， 使所述运输装置在运动状态下沿弧线进行90°或180°的转向，从而返回取 件区。
在一个实施例中，所述运输装置沿第一方向朝向所述投递目标运动，并 在投递包裹后沿与所述第一方向不同的第二方向返回取件区。
在一个实施例中，所述运输装置沿第一弧形曲线向所述投递目标运动， 并在投递包裹后，沿第二弧形曲线返回取件区。
在一个实施例中，所述第一弧形曲线和所述第二弧形曲线为轴对称结构
在一个实施例中，该方法还包括：所述运输装置在判断不满足所述条件 时，使所述运输装置停止运动，并在静止状态下向所述投递目标投递包裹。
本发明的另一个方面提供了一种分拣机器人。该分拣机器人包括控制单 元、驱动单元和投递单元；分拣机器人在取件区接收包裹后，所述驱动单元 驱动分拣机器人向投递位置运动；所述控制单元在分拣机器人运动到所述投 递位置时控制所述投递单元在所述投递位置向投递目标投递包裹，且所述运 输装置在投递包裹的时刻的运动速度不等于零。
在一个实施例中，该分拣机器人还包括检测单元，所述检测单元用于检 测所述投递位置是否存在障碍物。
在一个实施例中，分拣机器人在接收包裹后，所述控制单元根据待投递 包裹的尺寸参数和所述投递目标的尺寸参数计算投递距离和投递时的速度， 从而所述控制单元控制所述投递单元在所述投递距离下以所述速度向所述 投递目标投递所述包裹。
在一个实施例中，分拣机器人还包括接收单元，所述单元用于接收所述 待投递包裹的尺寸参数和所述投递目标的尺寸参数
在一个实施例中，所述控制单元在所述分拣机器人通过所述投递目标 后，控制所述驱动单元驱动分拣机器人在运动状态下以弧线进行90°或 180°的转向，从而返回取件区。
本发明的再一个方面提供了一种包裹分拣系统，包括：供件区，用于分 发待分拣物品；运输区，用于由一个或多个运输装置在其中移动，所述运输 装置用于运送所述待分拣物品经过所述运输区；落件区，包括多个分拣目标 对象，且所述运输装置在其中执行所述待分拣物品至相对应的分拣目标对象 的落件；其中所述运输装置还用于判断所述落件区是否满足运动状态下落件 的条件，并且在满足条件的情况下，所述运输装置在运动状态下执行所述待 分拣物品至相对应的分拣目标对象的落件。
在一个实施例中，所述运输装置、控制系统和另一运输装置的至少之一 用于判断所述落件区是否满足运动状态下落件的条件或者所述控制系统用 于判断所述落件区是否满足运动状态下落件的条件，并且在满足所述条件的 情况下，所述运输装置在运动状态下执行所述待分拣物品至相对应的分拣目 标对象的落件。
在一个实施例中，所述运输装置根据待投递包裹的尺寸参数和所述投递 目标的尺寸参数计算投递距离和投递时的速度，从而所述控制单元控制所述 投递单元在所述投递距离下以所述速度向所述投递目标投递所述包裹。
在一个实施例中，物品分拣系统还包括转弯区，所述运输装置通过对应 的分拣目标对象并到达所述转弯区时，所述运输装置在运动状态下以弧线进 行90°或180°的转向，从而返回取件区。
本发明的实施例提供的包裹投递方法，通过使运输装置正在运动状态 下，完成对投递目标的包裹投递，极大的提高了包裹分拣效率，降低了例如 分拣机器人的能量消耗。
附图说明
图1所示为本发明一实施例提供的一种包裹落件方法流程图。
图2所示为本发明一实施例提供的落件过程及相关参数示意图。
图3a-3d所示为分拣机器人投递包裹后的转弯示意图。
图4所示为分拣机器人沿半圆运动并投递包裹的示意图。
图5为本发明实施例的分拣机器人的框图。
图6为本发明另一实施例的分拣机器人的框图。
图7为本发明实施例的分拣系统示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不 是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出 创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的提供了一种包裹分拣系统的落件方法。参见图1，该方法包括：
S100:提供运输装置；
S200:使所述运输装置接受包裹并向投递目标运动；
S300:判断是否满足在运动状态下投递包裹的条件；如果满足，则所述 运输装置在运动到投递区内向所述投递目标投递包裹，且所述运输装置在投 递包裹的时刻的运动速度不等于零。本发明的包裹投递方法，通过使例如分 拣机器人在运动状态下投递包裹，可以提高包裹分拣效率。
为了方便描述，以下以具体的分拣机器人代替运输装置描述本发明，但 本领域技术人员应当了解，本发明所指的运输装置不仅仅包裹分拣机器人， 也可以是其它可以携带包裹运动并投递的装置。
通常情况下，分拣机器人可以为多个。为了减少机器人的运动距离，例 如，还可以将机器人分为几个组，每个组的机器人可以在固定的区域运动， 从而避免机器人在整个场地运动而使相互影响的几率增加。进一步地，单个 机器人可以设置运行主路线以及辅助路线。在通常情况下，机器人沿主路线 运动到投递目标，并沿另一主路线返回取件处。如果主路线损坏或堵死而导 致机器人无法运动，则可以使机器人沿其辅助路线运动。另外，不同机器人 的路径控制及优化可以通过控制系统与机器人的配合实现。例如，控制系统 可以设定机器人的运行路线，并将控制信号发送给分拣机器人。分拣机器人 在接收到信号时，可以按照所述信号运动。机器人例如设置有传感器，例如， 可以探测运动场地的状况。如果遇到障碍物，可以将数据发送给控制系统， 从而控制系统可以在此基础上重新规划一个或多个分拣机器人的运动路线。
分拣机器人的运动平台可以是悬空的钢平台结构，从而投递目标可以是 钢平台的隔口，即布置在钢平台的开口。例如，这些开口可以分散布置在钢 平台上。分拣机器人也可以是在地面上运动，从而投递目标还可以是设置在 地面上的包裹暂存容器。例如，这些包裹暂存容器可以设置在分拣机器人运 动地面的外围。例如，包裹传送装置可以位于中间位置。从而，操作人员可 以将包裹放置到待命的分拣机器人，并且机器人在接收包裹后可以运动到投 递目标附件合适的位置，将包裹投递到投递目标。分拣机器人的一侧可以设置压力传感器，从而在接收包裹后，压力传感器可以感知放置包裹信号，从 而压力传感器可以向其制动系统发送运动信号，从而机器人可以沿一定路线 向投递目标运动。
本发明所述的满足运动状态投递包裹的条件包括：投递区没有其他机器 人阻挡其运动且投递区的路面或平台表面没有产生会影响机器人运动的破 损等。如前所述，在一个机器人发生故障时，其被迫停在机器人运动场地内。 而其暂停的位置可能恰恰时其他一些机器人的必经路线，此时，其他机器人 不得不绕开该路线。在此过程中，有一些机器人就有可能停在上述机器人的 投递区，使上述机器人不得不停止运动。另外，该判断可以由运输装置自行 完成，也可以由控制系统完成或者由另一个运输装置与该运输装置交互完成，当然也可以是这几种方式的配合。
本领域技术人员可知，机器人通常设置有防止彼此碰撞的系统。比如， 机器人上可以设置探测传感器，该传感器用于探测其前方是否有其它障碍 物，包括其它机器人。机器人内部还可以设置微处理器，从而在传感器探测 到障碍物时，将探测数据传递给微处理器。从而微处理器可以据此计算与障 碍物之间的距离，一旦距离小于阈值，例如，微处理可以向机器人驱动系统 发送停止运动信号，从而机器人停止运动，避免与障碍物发生碰撞而造成机 器人的损坏。
在一个实施例中，所述分拣机器人在运动到投递区向所述投递目标投递 包裹包括：所述分拣机器人在匀速运动的过程中向所述投递目标投递包裹。 通常情况下，分拣机器人在取件区接收包裹时，可以按照预定路线自行转向， 使其对准投递区的投递位置。这样，可以确保机器人在整个过程中可以匀速 运动，减少了减速、加速或转弯所带来的能量消耗。例如，不同分拣机器人 可以在接收包裹后对准其对应的投递区，并沿直线匀速运动到各种投递区 后，直接向对应的投递目标投递包裹。例如，投递区可以是在投递目标一侧且距离投递目标一定距离的位置。该位置可以由投递目标的尺寸、分拣机器 人的高度、包裹置于分拣机器人后的整体高度、包裹距离投递目标的距离以 及分拣机器人上的投递装置的投递方向和能力等因素决定。
在一个实施例中，使所述分拣机器人接受包裹并向所述投递目标运动包 括：根据待投递包裹的尺寸参数和所述投递目标的尺寸参数计算投递距离和 投递时的速度，从而所述分拣机器人在所述投递距离下以所述速度向所述投 递目标投递所述包裹。例如，首先，包裹的尺寸应当小于投递目标的开口尺 寸，这样才能保证包裹可能投递到投递目标之内。此外，在包裹投出时运动 方向上的尺寸，应当小于在该方向上投递目标的尺寸。此外，在该运动方向 上，包裹投递出的后同时包括与分拣机器人同样的前向速度和自由落体运动，显然，在包裹下落到投递目标的上边缘的时间内，包裹在运动方向的前 端不能运动到投递目标之外。否则，包裹可能会无法落入投递目标内。例如， 分拣机器人的投递时机可以是包裹的重心刚刚到与投递目标在该运动方向 的后边缘重合时，从而可以更好的确保包裹能够落入投递目标。进一步地， 可以计算包裹下落到下表面与投递目标上边缘齐平时的时间，从而用分拣机 器人的运动速度乘以该时间，即可以得到在该时间内包裹在运动方向上运动 的第一距离，也即包裹的重心运动的距离。从而投递位置可以为分拣机器人 所携带的包裹的重心在该运动方向上距投递目标后边缘第一距离的位置。本 发明的实施例通过计算分拣机器人的投递位置，可以更好的确保包裹落入投 递目标内，提高了包裹投递的可靠性。
在一个实施例中，所述分拣机器人沿第一方向相对于所述投递目标平行 的运动。由于分拣机器人与投递目标平行运动，因此，在分拣机器人的运动 过程中，可以使机器人在不进行任何转弯操作的情况下，即可通过包裹投递 区并完成包裹投递，减少了能量消耗。
以下给出了分拣机器人在匀速运动的情况下投递包裹时的机器人运动 速度和投递起始距离(该例中投递目标为目标容器)的计算方法。参见图2 (图中左侧为分拣机器人，其上的待阴影的线条为携带的包裹，右侧为目标 容器)，该过程所涉及的相关参数如下：从投递开始到包裹后边缘落入目标 容器前边缘的时间为t1，且此时预计包裹垂直高度需高于目标容器最大高度。 再到包裹的前边缘抵达目标容器后边缘的时间为t2，且此时预计包裹垂直高 度需低于目标容器的最低安全高度。分拣机器人从启动包裹投递装置到包裹 脱离机器人的时间为t3；机器人通过目标容器隔口的速度为v；向目标容器 投递时包裹抵达目标容器内侧的安全投递高度至少为h0(高于此高度时包裹 可能会弹出目标容器范围)；包裹脱离机器人时距离地面的垂直高度为h1； 目标容器边缘最高处距离地面的垂直高度为h2；包裹的最大高度为Δh；目标 容器的边长为a1；包裹最大变长为a2。
因此，机器人开始驱动投递机构投递包裹的时机计算如下：
当机器人前方有足够空间允许机器人匀速运动至超过目标容器时：
在t1时间内，包裹下落高度为：在t2时间内，包裹下落的高度 为其中g为重力加速度。
因此，两段时间计算结果如下：
于是，机器人通过隔口的速度和时间的关系如下：
a1-a2＝vt2
机器人通过隔口的速度应为：
机器人开始启动投递装置时，应距离隔口前边缘的距离s：
具体地，在该实施例中，所述机器人通过所述投递目标的速度v满 足：
且所述分拣机器人在启动投递装置时，距离所述投递目标前边缘的距离s满 足：
其中，a1为投递目标在第一方向的开口尺寸，a2为包裹的最大变长，Δh 为包裹最大高度，h2投递目标边缘最高处距离地面的垂直高度，h1为包裹脱 离分拣机器人时距离运动场地的垂直高度。
本发明中该实施例通过根据分拣机器人的运动速度选择适当的投递时 机，可以更精准的确保包裹投入到目标容器内，提高了包裹投递的可靠性。
在一个实施例中，所述第一方向为与所述投递目标的开口尺寸最大的方 向一致的方向。例如，可以根据分拣机器人的常规运动速度布置投递目标的 开口方向，使投递目标开口尺寸最大的方向与机器人的运动方向一致，从而 通过延长包裹投递以后，可以落入到投递目标内时间，降低包裹投递难度， 提高包裹投递成功率。
进一步地，还可以通过在投递目标的前边缘(投递目标的前边缘为其在 上述运动方向上的前端)设置阻挡装置而防止包裹飞出投递目标。例如，阻 挡装置的高度可以大于等于包裹距离分拣机器人运动场地的最大距离，从而 确保包裹只要在分拣机器人没有超过投递目标前边缘时投递，均可以落入投 递目标的开口内，从而极大的降低了对投递速度和时机的要求。在这种情况 下，投递时机的选择主要影响包裹下落的平稳程度。例如，如果投递时机选 择的好，则包裹下落时不会接触投递目标在运动方向上的前后边缘。从而包裹投递效果好。反之，如果投递时机选择的不好，则包裹下落后会接触投递 目标在运动方向上的前后边缘或者其运动方向前端的侧壁。具体地，如果投 递时机选的过早，则包裹下边缘可能接触投递目标的后边缘，从而可能会使 包裹下方破损。如果投递时机选择的过晚，则包括的前端可能会撞击到阻挡 装置或投递目标的前侧壁，从而有可能造成投递包裹前端的破损。如果包裹 中为易碎品，则可以精确选择投递时机，避免发生包裹与投递目标碰撞的情 况发生。投递时机的选择，可以参照先前的计算方法。
参见图3a-3d，分拣机器人1在投递口2左侧(按图中所示)沿运动场 地3直线行走时进行包裹4投递，投递完成后可以继续行驶到转弯区30， 从而分拣机器人1可以在该弧线转弯区30以一定角度转弯。例如，参见图 3a和3b，在弧线转弯区31，分拣机器人1可以向左或向右以180度弧线掉 头，以返回取件区。例如，如图3a所示，分拣机器人1在进入弧线转弯区 30后，可以在一个方格31中完成在同侧(图中投递口的左侧)的掉头。例 如，如图3b所示，分拣机器人1在进入弧线转弯区30后，例如需要在三个 方格31中完成向另一侧(图中投递口的右侧)掉头。参见图3c和图3d， 分拣机器人在投递完包裹4并通过投递目标2后，也可以向右以90度弧度 转弯或向左90度弧线转弯，以返回取件区。例如，如图3c所示，当分拣机器人1向右以90度弧线转弯时，转弯过程可以在两个方格31中完成，且向 左以90度弧线转弯时，转弯过程可以在一个方格31中完成。本发明的实施 例通过使分拣机器人以弧线转弯或掉头，分拣机器人可以在运动中完成转 向，从而减少了停止、转向和再加速的繁琐操作，减少了分拣机器人返回取 件区的时间，降低了分拣机器人的能量消耗，提高了分拣效率。此外，由于 分拣机器人不需要停下来转弯，也避免了对分拣机器人的运动场地的占用， 避免影响其他分拣机器人的运动，使分拣场地的使用得到了更好的优化。
在该实施例中，分拣机器人1的转弯角度可以根据给分拣机器人1分配 的取件区确定。并且，随着包裹4去向的增减，分拣机器人1所处的取件区 可以动态调整，从而这些分拣机器人1可以以不同的角度进行弧线转弯，从 而返回为其重新分配后的取件区。举例来说，某个分拣机器人1的最初路线 是在投递完包裹4并进入弧线转弯区30之后向左以90度弧线转弯，之后直 线行进至其预设的取件区。随着分拣工作的进展，位于该部分区域的取件区 逐渐减少，而其它取件区的包裹负荷仍然很大，则可以向分拣机器人1发送 例如向右以180度转弯的指令，从而该分拣机器人1进入其它取件区协助机 器人工作。此外，尽管上述实施例以机器人弧线转弯90度或180度进行了 说明，但分拣机器人的转弯角度可以根据需要调整，本发明对此不作限制。
在一个实施例中，所述分拣机器人沿第一弧形曲线向所述投递目标运 动，并在投递包裹后，沿第二弧形曲线返回取件区。该实施例与前述实施例 的区别在于，分拣机器人在投递包裹之前也沿弧线运动，并且可以在该弧线 运动的终点(离投递目标最近的位置)完成包裹投递，之后，分拣机器人沿 第二弧形曲线返回取件区。
在该实施例中，例如，所述第一弧形曲线和所述第二弧形曲线为轴对称 结构。例如，参见图4，分拣机器,1的运动路线可以为半圆形，半圆形的两 个端点为两个取件区50,51。例如，该半圆形位于该半圆形的对称轴上的点 为距离投递目标最近的点32，该点32例如可以作为分拣机器人1投递包裹 4的位置。在此情况下，分拣机器人1可以反复沿该半圆线运动，从一个位 于半圆线端点取件区50运动到另一个位于半圆线的另一端点的取件区51， 并在每次经过半圆线的对称点时完成向投递目标2的包裹4投递。由此可知， 分拣机器人1在相邻两次投递包裹时，运动方向恰好相反。
本发明实施例的包裹投递方法，在连续运动的过程完成包裹投递和返回 取件区，减少了分拣机器人的停止、转弯和再加速等操作，极大的提高了分 拣场地的利用率，降低了分拣机器人的能量消耗，提高了分拣的精确性与效 率。
在一个实施例中，该方法还包括：所述分拣机器人在判断不满足所述条 件时，使所述分拣机器人停止运动，并在静止状态下向所述投递目标投递包 裹。例如，当分拣机器人检测到其前方没有足够空间允许机器人运动到投递 区时，则应首先使该分拣机器人停止运动，并在投递点停止后再投递包裹。 这是因为，该分拣机器人到达投递点之前的运动路线上可能有其它机器人阻 挡道路，比如出现故障的机器人或者是正在利用该投递点作为转弯区的机器 人。在此情况下，机器人应当采用常规投递方法，即停止在投递点的位置后， 启动包裹投递装置以完成向投递目标投递包裹。该实施例可以实现在投递区 存在障碍，从而分拣机器人无法在运动状态完成包裹投递时，确保包裹的顺 利投递。
需要说明的是，本发明的路障检测和运动状态改变可以由分拣机器人单 独执行(此时，分拣机器人例如可以配备检测装置和处理装置，从而处理装 置可以根据检测到的信号决定分拣机器人的运动方式)，也可以有多个分拣 机器人的综合控制系统统一调配(例如，分拣机器人的上方设置统一的检测 器，以检测机器人的运行情况，该检测器可以将分拣机器人的运动情况传输 给控制系统)，也可以是分拣机器人和综合控制系统配合实现(例如，分拣 机器人配备检测装置，并将检测结果传递给控制系统，且控制系统用于给分拣机器人传输运动控制指令)。
本发明的实施例提供的包裹投递方法，通过使分拣机器人正在运动状态 下，完成对投递目标的包裹投递，极大的提高了包裹分拣效率，降低了机器 人的能量消耗。
本发明的另一个方面提供了一种分拣机器人。参见图5，该分拣机器人 包括控制单元10、驱动单元20和投递单元30；分拣机器人在取件区接收包 裹后，所述驱动单元20驱动分拣机器人向投递位置运动；所述控制单元10 判断所述投递位置是否满足运动状态下投递包裹的条件，并且在满足条件的 情况下，所述控制单元10在分拣机器人运动到所述投递位置时控制所述投 递单元30在所述投递位置向投递目标投递包裹。采用本发明的分拣机器人， 可以实现运动状态下的落件，提高了包裹分拣效率。
参见图6，在一个实施例中，该分拣机器人还包括检测单元40，所述检 测单,40用于检测所述投递位置是否存在障碍物。例如，该检测单元40可 以为红外探测装置或多普勒探测装置。进一步地，该检测单元40还可以将 检测到的信号传递给控制单元10，从而控制单元10还可以根据检测信号判 断分拣机器人与障碍物的距离，以便能够预测分拣机器人以当前速度前进时 是否会与障碍物相撞。
在一个实施例中，分拣机器人在接收包裹后，所述控制单元10根据待 投递包裹的尺寸参数和所述投递目标的尺寸参数计算投递距离和投递时的 速度，从而所述控制单元10控制所述投递单元30在所述投递距离下以所述 速度向所述投递目标投递所述包裹。如前所述，机器人在运动状态下投递包 裹时，包裹在抛出后会同时具有前向速度和下落速度，因此，包裹的运动路 线为类似抛物线的形状。控制单元10可以根据投递目标在投递方向的尺寸 以及投递包裹时分拣机器人的运动速度，计算投递距离。以保证包裹准确落 入投递目标中。
在一个实施例中，分拣机器人还包括接收单元，所述单元用于接收所述 待投递包裹的尺寸参数和所述投递目标的尺寸参数。例如，上述待投递包裹 的尺寸参数和投递目标尺寸参数可以由外部发送给接收单元。通常情况下， 包裹的尺寸相差不大，且包裹暂存容器的尺寸也较为一致，通过由外部设备 箱分拣机器人发送尺寸信息，可以降低对分拣机器人的测量要求。
在一些实施例中，例如，也可以是在相关投递目标和投递包裹上粘贴尺 寸标签，分拣机器人的上述检测单元40可以用于扫描这些标签，从而读取 包裹或投递目标的尺寸信息。通过分拣机器人扫描获得包裹及投递目标尺寸 信息，提高了尺寸的精确性，进而可以更好的确保包裹投递到投递目标内。
在一个实施例中，所述控制单元10在所述分拣机器人通过所述投递目 标后，控制所述驱动单元驱动分拣机器人在运动状态下以弧线进行90°或 180°的转向，从而返回取件区。例如，在分拣机器人的运动场地可以分割 为多个运动方格。可以事先在转弯区粘贴标签，从而在某个分拣机器人完成 向目标对象投递包裹后，通过扫描到转弯区标签确认已达到转弯区。此时， 控制单元10可以控制驱动单元20驱动分拣机器人转弯，以返回取件区，并开启下一次的取件、运输和投递过程。
在一个实施例中，控制单元10可以控制驱动单元20沿第一弧线运动至 投递位置，并在运动状态下，完成投递包裹后，沿另一弧线返回取件区。例 如分拣机器人的运动路线可以为半圆形，且半圆形的两个端点为取件位置， 且半圆形的对称点处为分拣机器人投递包裹的位置。
本发明的再一个方面提供了一种包裹分拣系统，包括：供件区2，用于 分发待分拣物品；运输区1，用于由一个或多个运输装置在其中移动，所述 运输装置用于运送所述待分拣物品经过所述运输区2；落件区3，包括多个 分拣目标对象，且所述运输装置在其中执行所述待分拣物品至相对应的分拣 目标对象的落件；其中所述运输装置还用于判断所述落件区是否满足运动状 态下落件的条件，并且在满足条件的情况下，所述运输装置在运动状态下执 行所述待分拣物品至相对应的分拣目标对象的落件。本发明的包裹分拣系 统，通过在运动状态下执行对分拣目标对象的落件，减少了分拣机器人的能 量损耗。提高了分拣系统的分拣效率。
在一个实施例中，所述运输装置根据待投递包裹的尺寸参数和所述投递 目标的尺寸参数计算投递距离和投递时的速度，从而所述控制单元控制所述 投递单元在所述投递距离下以所述速度向所述投递目标投递所述包裹。如前 所述，机器人在运动状态下投递包裹时，包裹在抛出后会同时具有前向速度 和下落速度，因此，包裹的运动路线为类似抛物线的形状。控制单元可以根 据投递目标在投递方向的尺寸以及投递包裹时分拣机器人的运动速度，计算 投递距离。以保证包裹准确落入投递目标中。
在一个实施例中，物品分拣系统还包括转弯区，所述运输装置通过对应 的分拣目标对象并到达所述转弯区时，所述运输装置在运动状态下以弧线进 行90°或180°的转向，从而返回取件区。
如前所述，例如，为了分拣机器人能够准确判断其在运动场地的位置， 可以事先在分拣机器人的转弯区粘贴标签。从而在某个分拣机器人完成向目 标对象投递包裹后，通过扫描到转弯区标签确认已达到转弯区。此时，分拣 机器人可以执行转弯，以返回取件区，并开启下一次的取件、运输和投递过 程。
本发明的上述实施例可以彼此组合，且具有相应的技术效果。
本发明的实施例的运动落件方法既可以应用于传统的钢平台结构，也可 以应用于地面落件场地。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本 发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明 的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种包裹分拣系统的落件方法，其特征在于，包括：
提供运输装置；
使所述运输装置接受包裹并向投递目标运动；
所述运输装置在运动到投递区并向所述投递目标投递包裹，且所述运输装置在投递包裹的时刻的运动速度不等于零。
2.根据权利要求1所述的落件方法，其特征在于，还包括：
判断是否满足在运动状态下投递包裹的条件；如果满足，则所述运输装置在运动到投递区后向所述投递目标投递包裹。
3.根据权利要求2所述的落件方法，其特征在于，所述判断是否满足在运动状态下投递包裹的条件由所述运输装置、控制系统或另一运输装置的至少之一执行。
4.根据权利要求1所述的落件方法，其特征在于，所述运输装置在运动到投递区向所述投递目标投递包裹包括：
所述运输装置在匀速运动的过程中向所述投递目标投递包裹。
5.根据权利要求1所述的落件方法，其特征在于，使所述运输装置接受包裹并向所述投递目标运动包括：
根据待投递包裹的尺寸参数和所述投递目标的尺寸参数计算投递距离和投递时的速度，从而所述运输装置在所述投递距离下以所述速度向所述投递目标投递所述包裹。
6.根据权利要求5所述的落件方法，其特征在于，所述运输装置沿第一方向相对于所述投递目标平行的运动。
7.根据权利要求6所述的落件方法，其特征在于，
所述机器人通过所述投递目标的速度v满足：
且所述运输装置在启动投递装置时，距离所述投递目标前边缘的距离s满足：
其中，a1为投递目标在第一方向的开口尺寸，a2为包裹的最大变长，Δh为包裹最大高度，h2投递目标边缘最高处距离地面的垂直高度，h1为包裹脱离运输装置时距离运动场地的垂直高度；向目标容器投递时包裹抵达目标容器内侧的安全投递高度至少为h0。
8.根据权利要求6所述的落件方法，其特征在于，所述第一方向与所述投递目标的开口尺寸最大的方向一致。
9.一种分拣机器人，其特征在于，包括控制单元、驱动单元和投递单元；
分拣机器人在取件区接收包裹后，所述驱动单元驱动分拣机器人向投递位置运动；
所述控制单元在分拣机器人运动到所述投递位置时控制所述投递单元在所述投递位置向投递目标投递包裹，且所述运输装置在投递包裹的时刻的运动速度不等于零。
10.一种物品分拣系统，其特征在于，包括：
供件区，用于分发待分拣物品；
运输区，用于由一个或多个运输装置在其中移动，所述运输装置用于运送所述待分拣物品经过所述运输区；
落件区，包括多个分拣目标对象，且所述运输装置在其中执行所述待分拣物品至相对应的分拣目标对象的落件；
所述运输装置在运动状态下执行所述待分拣物品至相对应的分拣目标对象的落件。
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