JP2019531887A - 物品自動移送システムおよび方法 - Google Patents

Abstract

本開示は、物品自動移送システムおよび方法を開示する。該物品自動移送システムは、所定の配達エリアを有する運搬待ちの物品を受け入れるように構成される物品容器と、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを検出するように構成される検出装置と、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすと、前記物品容器を所定の目的地に自動的に移送するように構成される搬送装置とを備える。

Description

本開示は、知能物流と自動化物流・倉庫保管技術の技術分野に関し、例えば、物品自動移送システムおよび方法に関する。

ｅコマースの急激な発展は、宅配業界にこれまでにない発展のチャンスを与えるとともに、宅配サービスに厳しい挑戦をもたらしている。小包を効率的に、低コストで、柔軟かつ正確に仕分けすることは、この業界が直面している課題である。従来の手動による行列式仕分けは、効率が低く、誤り率が高く、人工強度が大きく、作業員の募集が難しく、管理が難しい。近年、ロボット技術の大きな発展は物流業界に大きな技術変革を与え、仕分け業界にも新しい技術および新しい設計理念をもたらした。宅配ロボット仕分けシステムでは、作業者は供給台において小包をロボット載置装置に置き、ロボットが小包を載置して仕分け収納口の位置まで移動し、小包を仕分け収納口に投入することにより、小包の仕分けタスクを行う。上記小包仕分けロボットシステムは、従来の手動による仕分け方式に比べ、仕分け効率を大きく向上させ、クロスベルトソーター等の従来の自動化方式に比べ、コストが低く、可撓性が高い等の利点を有するため、業界から注目を集め、急速に普及している。

現在、一般的な小包集貨は、主に、小包仕分けシステムにより小包を対応する配達エリアの収納口に仕分けし、積み上げ作業者によって収納口から小包を物品容器（集貨用ローラーコンベヤまたは集貨袋等）に積み上げる。積み上げ作業者は、物品容器が満載となったか否かを判断する必要があり、その後、搬送作業者は、物品容器を対応する集貨一時保管エリアに搬送して出荷を待ち、それと同時に、現在の配達エリアの収納口に１つの空いた物品容器を補給する必要がある。搬送および補給の速度は、仕分けシステムの配達エリアの収納口への小包の取り外しに直接影響し、小包仕分けシステムの効率に影響する。この過程において、小包を積み上げる必要がある場合、物品容器の物品の満載状況（特に、一人の積み上げ作業者が複数の物品容器に対応する場合、物品容器の満載状況に応じて容器を搬送するおよび空いた物品容器を補給するように搬送作業者にタイムリーに通知しにくい）を判断する必要がある場合、および満載している物品容器を搬送するとともに空いた物品容器を補給する必要がある場合に、作業者は介入する必要がある。全プロセスにおいて、集貨搬送の効率を向上させるために大量の作業者が必要となる一方、積み上げ作業者は搬送作業者に物品容器情報をタイムリーにフィードバックすることができず、搬送および補給が遅れてしまい、前端の小包仕分けシステムの効率に影響を与える。そのため、人件費を節約して搬送効率を向上させるためだけでなく、物品容器がタイムリーに搬送・補給され、前端の小包仕分け効率を確保することができるように、物品容器の自動搬送を実現でき、効率を向上させて人件費を削減するシステムが必要となる。

そのため、新しい物品自動移送システムが必要となる。
ｅコマースの近年の急激な発展に伴い、物流配送は、徐々にｅコマースの核心要素となっている。現在のｅコマースにおいて、物流配送は、出荷単位が小型化しており、品種が多く、小ロットで、ロット数が多く、周期が短いという特徴を有し、従来の手動操作、ベルト式または無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）式の物流・倉庫保管方式がｅコマースの発展に適応しにくくなっている一方、知能ロボットに基づく自動化物流・倉庫保管が台頭している。

知能ロボットは、自動化物流・倉庫保管において搬送、仕分けまたはピッキング等の機能を実現することができる。ここで、知能ロボットを小包仕分けの主体とする小包仕分けシステムは、小包仕分けの総合コストを大きく低減することができる。小包仕分けシステムは、中国の国情および地理的要因に基づき、中国の労働集約的産業の人件費と精密複雑な自動化装置のコストとの間のバランスを総合的に考慮して生まれた物流仕分けシステムである。従来の小包仕分けシステムは、鋼製プラットフォーム構造に基づき、鋼製プラットフォーム構造を小包仕分けプラットフォームとするものであり、鋼製プラットフォームに複数の仕分け収納口が設けられ、それぞれの仕分け収納口の下方にシュートおよび物品容器が設けられる。知能ロボットは、鋼製プラットフォームで計算されたルートに沿って移動し、小包を所定の仕分け収納口に投入する。図４は、一般的な小包仕分けプラットフォームの構成図を示し、鋼製プラットフォームが仕分け倉庫内に設けられ、小包が搬送ラインを介して該鋼製プラットフォームに運送され、手動で搬送ラインから取り出されて鋼製プラットフォームにおける知能ロボットに置かれ、知能ロボットは、鋼製プラットフォーム上を移動し、小包を所定の仕分け収納口に投入し、小包は重力作用でシュートを介して下方の物品容器に落下する。その後、搬送ロボットまたは手動で物品容器が出荷エリアに搬送され、後続の小包仕分け、収載等の環節が行われる。小包仕分けシステムは、知能ロボットの即時応答特性および分布式システムの柔軟性を利用し、小包仕分けの総合コストを大幅に低減することができる。図５は、鋼製プラットフォームの下方の仕分け収納口、シュート、および物品容器の従来のレイアウト模式図である。ここで、塗りつぶされた部分は仕分け収納口を表し、太線はシュートを表し、破線は物品容器を表す。図からわかるように、従来の仕分け収納口、シュートおよび物品容器は、いずれも並べて分布され、均一に配置され、隣接する仕分け収納口間の間隔がロボットの通行に用いられる。

しかし、従来のレイアウトの鋼製プラットフォーム仕分けシステムは搬送効率が低いため、コストの投入を無駄にしない前提で、物品容器を搬送する作業者または搬送ロボットのためにより多くの走行空間を空けて、搬送効率を向上させる新しい仕分け収納口、シュートおよび物品容器のレイアウトが求められている。

以下は、本開示について詳細に説明する主題の概要である。本概要は、特許請求の範囲を制限するものではない。

これに鑑み、本発明の実施例は、物品自動移送システムおよび方法を提供する。

本開示は、出願日が２０１７年０９月３０日で、出願番号が２０１７１０９２８８４４．６で、名称が「物品自動運転システムおよび方法」である中国特許と、出願日が２０１８年０４月２７日で、出願番号が２０１８１０３９４６６５．３で、名称が「仕分けシステム、仕分けプラットフォームおよびその仕分けユニット」である中国特許との２つに対して、優先権の利益を主張するものであり、該出願の内容の全てを引用により本開示に援用する。

本開示の実施例は、所定の配達エリアを有する運搬待ちの物品を受け入れるように構成される物品容器と、前記物品容器内の物品が移送条件を満たすか否かを検出するように構成される検出装置と、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすと、自動的に前記物品容器を所定の目的地に移送するように構成される搬送装置と、を備える物品自動移送システムであって、前記検出装置は、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断するための、前記物品容器に落下した物品の深さ情報を検出するように構成される距離センサと、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断するための、前記物品容器に落下した物品の数を計算するように構成されるカウンタと、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断するための、前記物品容器に落下した物品の容量を取得するように構成される撮像装置と、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断するための、前記物品容器に落下した物品の重量を取得するように構成される重量センサと、のうちの少なくとも１つを備える、物品自動移送システムを提供する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、物品の配達エリアと結び付けられるように構成される仕分け収納口を更に備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記仕分け収納口は、前記物品の配達エリアに応じて前記物品を異なる前記物品容器に割り当てるように構成される。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記仕分け収納口に対応する前記物品容器が取り出されると、前記仕分け収納口はセルフロック状態になる。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記検出装置と前記搬送装置とにそれぞれ通信接続されるように構成されるスケジューリングサーバを更に備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記検出装置は、前記物品容器内の物品が移送条件を満たすと、移送指示情報を前記スケジューリングサーバに送信するように構成され、前記スケジューリングサーバは、前記指示情報に応じて、前記物品容器を所定の目的地に移送するように前記搬送装置を制御するように構成される。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記スケジューリングサーバは、前記搬送装置の電力量情報を取得し、前記搬送装置の電力残量が所定の条件を満たすと、第１の所定領域に移動して充電するように前記搬送装置を制御する、ように構成される。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記搬送装置は、更に、空いた物品容器を第２の所定領域から所定の仕分け収納口に搬送するように構成される。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記搬送装置は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行うように構成される。

本開示の実施例は、物品容器によって所定の配達エリアを有する運搬待ちの物品を受け入れることと、検出装置によって前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを検出することと、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすと、搬送装置によって前記物品容器を所定の目的地に自動的に移送することと、を含む物品自動移送方法であって、検出装置によって前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを検出することは、前記物品容器に落下した物品の深さ情報を検出し、前記深さ情報に応じて前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断することと、前記物品容器に落下した物品の数を計算し、前記物品の数に応じて前記物品容器に落下した物品の数が移送条件を満たすか否かを判断して計算することと、撮像装置によって前記物品容器に落下した物品の容量を取得し、前記物品の容量に応じて前記の前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断することと、重量センサによって前記物品容器に落下した物品の重量を取得し、前記物品の重量に応じて前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断することと、のうちの少なくとも１つを含む、物品自動移送方法を提供する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、物品の配達エリアと結び付けられる仕分け収納口を設けることを更に含む。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品の配達エリアに応じて、前記仕分け収納口によって前記物品を異なる前記物品容器に割り当てることを更に含む。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記仕分け収納口に対応する前記物品容器が取り出されると、前記仕分け収納口がセルフロック状態になる。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、前記検出装置と前記搬送装置とにそれぞれ通信接続されるスケジューリングサーバを設けることを更に含む。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品容器内の物品が移送条件を満たすと、前記検出装置は、移送指示情報を前記スケジューリングサーバに送信し、前記スケジューリングサーバは、前記指示情報に応じて、前記物品容器を所定の目的地に移送するように前記搬送装置を制御する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記スケジューリングサーバは、前記搬送装置の電力量情報を取得し、前記搬送装置の電力残量が所定の条件を満たすと、前記スケジューリングサーバは、第１の所定領域に移動して充電するように前記搬送装置を制御する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記搬送装置は、更に、空いた前記物品容器を第２の所定領域から所定の仕分け収納口に搬送する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記搬送装置は、識別組合せパターンによりナビゲーションを行う。

本開示の実施例に係る物品自動移送システムは、距離センサによって前記物品容器に落下した物品の深さ情報を検出することができ、該深さ情報に基づき、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすと、搬送装置は、自動的に前記物品容器を所定の目的地に移送する。関連技術における他の方式に比べると、本出願は、自動検出結果の正確性を確保し、物品移送の効率を向上させる新しい物品自動移送方式を提供する。

本開示の一実施例において、プロセッサによって実行されると、上記のような物品自動運転方法を実現する物品自動運転方法プログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

従来のレイアウトの鋼製プラットフォーム仕分けシステムは搬送効率が低く、その原因は以下のとおりである。

１、仕分けが行われた後に、搬送ロボットまたは作業者によって小包が入っている物品容器を出荷エリアに搬送する必要がある。この時、搬送ロボットまたは作業者は、鋼製プラットフォームの地面上を移動して作業する必要があるが、シュートおよび物品容器が均一に配置されているため、敷地において長いシュートの下方の位置（図５における３列の長いシュートの下方の横方向の位置であるが、高さに制限がある）のみが、搬送ロボットまたは作業者の移動・搬送用の通路となることができ、搬送速度が限られる。空間全体に縦方向の搬送通路がなく、搬送ロボットまたは作業者の柔軟な走行を実現できず、効率的な搬送のニーズを満たすことができない。縦方向の通路を追加すると、何列かのシュートおよび対応する物品容器を減らす必要があり、これにより、同じ期間内の小包を仕分けする数が減り、仕分けおよび搬送の効率が低下する。

２、鋼製プラットフォーム構造全体において、鋼製プラットフォームの下方に支柱が敷き詰められ、支柱を搬送通路内に配置する必要がある。搬送作業において、支持用支柱を含む通路は、搬送ロボットに障害物として認識されて通過できず、搬送効率が更に低下する。シュートおよび物品容器の数を減らし、新しい通路を追加すると、仕分けおよび搬送の効率は低下し、支柱の幅を増大して支柱の数を減らすと、安全を保障するために鋼製プラットフォームの主桁の高さ及び厚さを同時に増大する必要があり、これにより、コストが余分に増加し、コストの浪費になる。

３、鋼製プラットフォームの下方の物品容器が均一に配置され、一部の仕分け収納口に対応するシュートを多様に製造する必要があり、図５に示すように、隣接する２行のシュートの長さ及び勾配が異なり、統一的に製造できず、これにより、設計、生産および施工コストの浪費になる。

本開示の実施例は、物品自動運転システムにおける仕分けプラットフォームの仕分け収納口、シュート、および物品容器のレイアウト関係を再設計し、シュート、物品容器の敷地空間に対する要求を最小限に低減させ、敷地における搬送通路として利用可能な空間を大幅に増加させる。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、仕分けユニットを備える仕分けプラットフォームを更に備え、前記仕分けユニットは、仕分けプラットフォームのプラットフォーム本体に設けられた複数の仕分け収納口と、前記プラットフォーム本体の下方に位置して仕分け収納口の数と同数である複数のシュートと、前記プラットフォーム本体の下方に位置して仕分け収納口の数と同数である複数の物品容器とを備える。ここで、それぞれの前記仕分け収納口の下方に１つの前記物品容器が配置され、各前記仕分け収納口がそれぞれ１つの前記シュートの入口と突合され、前記シュートは、いずれも傾斜状となり、且つ、前記シュートの入口に位置する前記仕分け収納口と、隣接する仕分け収納口の下方の物品容器とを突き合わせるように配置され、前記隣接する仕分け収納口と、前記シュートの入口と突合される仕分け収納口とは、時計回りに隣接する、または反時計回りに隣接する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記仕分けユニットは、分布方式が２行ｋ列またはｋ行２列である２×ｋ個の仕分け収納口を備え、ｋは２以上の整数である。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記仕分けユニットは、分布方式が２行２列である４つの仕分け収納口を備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、第１の仕分け収納口の下方に第１の物品容器が配置され、前記４つの仕分け収納口のうちの第２の仕分け収納口の下方に第２の物品容器が配置され、前記４つの仕分け収納口のうちの第３の仕分け収納口の下方に第３の物品容器が配置され、前記４つの仕分け収納口のうちの第４の仕分け収納口の下方に第４の物品容器が配置され、第１のシュートの入口が前記第１の仕分け収納口と突合され、前記第１のシュートの出口が前記第２の物品容器と突合され、第２のシュートの入口が前記第２の仕分け収納口と突合され、前記第２のシュートの出口が前記第３の物品容器と突合され、第３のシュートの入口が前記第３の仕分け収納口と突合され、前記第３のシュートの出口が前記第４の物品容器と突合され、第４のシュートの入口が前記第４の仕分け収納口と突合され、前記第４のシュートの出口が前記第１の物品容器と突合される。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記仕分けユニットは、分布方式が２行３列である６つの仕分け収納口を備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記仕分け収納口は、正方形の仕分け収納口である。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記正方形の仕分け収納口の辺長は６００ｍｍであり、隣接する仕分け収納口間の間隔は１２００ｍｍである。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品容器は、それぞれキャリアに配置される。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記仕分けプラットフォームは、プラットフォーム本体と、前記プラットフォーム本体を支持する支柱と、仕分けを実現する複数の仕分けユニットとを備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記複数の仕分けユニットは、前記仕分けプラットフォームにアレイ状に分布され、前記仕分けプラットフォームは、仕分け場所に据えられる。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記支柱は、前記仕分けユニット間の間隔に設けられる。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、前記プラットフォーム本体の上を移動して仕分け待ちの対象を前記プラットフォーム本体におけるいずれかの仕分け収納口に投入することができる第１のロボットを備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記搬送装置は、前記物品容器を搬送することができる第２のロボットである。

本開示の実施例は、グループ化の理念に基づき、新しい仕分け収納口−シュート−物品容器の突き合わせレイアウトを形成した。このレイアウトは、上方が等距離で、下方が束ねられる立体レイアウトであり、鋼製プラットフォームの下方のシュートおよび物品容器が占める射影空間を減少することができ、敷地において新しい搬送通路を開設し、搬送配達エリアをより柔軟にさせ、搬送効率を大幅に向上させる。本開示を適用すると、コストを無駄にしないことを踏まえた上で、敷地内の物品容器およびシュートが占める空間が減り、物品容器を運搬する通路および作業者が走行可能な空間が多くなり、シュート、物品容器の寸法要求を満たすことができるとともに、仕分け収納口、物品容器の数を減らすこともなく、また、鋼製プラットフォームの下方の空間全体を節約し、物品容器の搬送、作業者のためにより多くの走行通路を空けることができる。本開示の空間全体の利用率が向上し、物品容器の搬送効率が向上し、最終的に仕分けシステム全体の作業効率が向上した。

図面および詳細な説明を読んで理解した上で、他の態様が理解できる。
以下、実施例に使用する必要のある図面を簡単に説明する。明らかなように、以下の説明における図面は、本発明の一部の実施例に過ぎず、当業者にとって、創造的な労働を行わない前提で、これらの図面により他の図面を得ることができる。

本開示の一実施例に係る物品自動移送システムの構造模式図である。 本開示の一実施例に係る物品転送用の搬送装置の構造模式図である。 本開示の一実施例に係る物品自動移送方法のフローを示す模式図である。 典型的な小包仕分けプラットフォームの構成模式図である。 関連技術における仕分けプラットフォームの従来のレイアウト模式図である。 本開示の１つの実施例の仕分け収納口、シュートおよび物品容器のレイアウト関係の模式図であり、平面図である。 本開示の別の実施例の仕分け収納口、シュートおよび物品容器のレイアウト関係の模式図であり、斜視図である。 本開示の１つの実施例の仕分けプラットフォームの模式図である。 従来のレイアウト方式に基づく仕分けプラットフォームの模式図である。 本開示の別の実施例の小包仕分けプラットフォームの模式図である。

以下、図面を参照しながら本開示の実施例について詳細に説明する。

説明する実施例は、本開示の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではないことを明確にすべきである。本開示における実施例に基づき、当業者が創造的な労働を行わない前提で得られた全ての他の実施例は、本開示の保護範囲に属する。

図１を参照し、図１は、本開示の実施例に係る物品自動移送システムであり、該システムは、物品容器１と、検出装置２と、搬送装置３とを備える。

物品容器１は、仕分け待ちの物品を収容するための一般的な容器であり、例えば、一般的なローラーコンベヤ、包装袋等であってもよく、物品容器は、通常、共通の仕分け属性を有する物品（例えば、北京市海淀区に送られる物品）を受け入れ、すなわち、前記物品容器１は、所定の配達エリアを有する運搬待ちの物品を受け入れる。

図１に示すように、物品容器１が所定の配達エリアの運搬待ちの物品を受け入れ可能とするように、システムは、所定の配達エリアの物品を受け入れやすいように、所定の配達エリアの運搬待ちの物品を受け入れる物品容器１と結び付けられる仕分け収納口４を更に備えてもよい。

物品容器内に物品が満載されているか否か、または所定の容量に達したか否かを判定できるように、システムは、前記物品容器１に落下した物品の深さ情報を検出することができる距離センサを備える検出装置２を更に備え、前記深さ情報は、前記物品容器１に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断することに用いられる。

例えば、超音波、レーザー、赤外線等の距離測定機能を有するセンサを採用することができる。距離測定を行う時に、検出装置２は、物品容器１における平面を全体的にスキャンする方式により、物品容器１における物品が固定の深さを満たすか否かを判定し、これによって、物品容器が満載になったか否かを判定することができる。

前記物品容器１に落下した物品が移送条件を満たすと、搬送装置３は、自動的に前記物品容器１を所定の目的地に移送する。例えば、図２に示すように、該搬送装置３は、受け装置３１と、走行装置３２と、高さ調節装置３４と、通信装置３３とを備える。

受入装置３１は、物品容器１の底部を受け入れることができ、もちろん、物品容器１を支持しやすくするように、物品容器１の他の部位を受け入れてもよい。通信装置３３は、物品が移送条件を満たすか否かの情報を知ることができ、物品容器１が満載となって自動的に搬送され得ることを知ると、通信装置３３は、高さを調節して物品容器１を支持するように高さ調節装置３４に通知し、走行装置３２により物品容器１を自動的に搬送する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、物品の配達エリアと結び付けられる仕分け収納口を更に備える。前記仕分け収納口は、物品の配達エリアに応じて、物品を異なる物品容器１に割り当てる。

物品容器１が取り出された後に、物品が仕分け収納口から落ちないことを確保するために、本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、仕分け収納口に対応する物品容器１が取り出されると、前記仕分け収納口はセルフロック状態になる。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記検出装置２は、前記物品容器１に落下した物品の数を計算することにより前記搬送装置３が移送条件を満たすかを判断するカウンタを備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記検出装置２は、前記物品容器１における物品容量を取得し、これによって前記搬送装置３が移送条件を満たすかを判断することができる撮像装置を備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記検出装置２は、前記物品容器１における物品重量を取得し、これによって前記搬送装置３が移送条件を満たすかを判断することができる重量センサを備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記システムは、前記検出装置２と前記搬送装置３とにそれぞれ通信接続されるスケジューリングサーバを更に備える。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品容器１における物品が移送条件を満たすと、前記検出装置２は、移送指示情報を前記スケジューリングサーバに送信し、前記スケジューリングサーバは、前記指示情報に基づき、前記物品容器１を所定の目的地に移送するように前記搬送装置３を制御する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記スケジューリングサーバは、前記搬送装置３の電力量情報を取得することができ、前記搬送装置３の電力残量が所定の条件を満たすと、前記スケジューリングサーバは、第１の所定領域に移動して充電するように前記搬送装置３を制御する。搬送装置の移動を容易にするために、搬送装置の内部に電池が装着され、このように、搬送装置は自体のエネルギーにより運搬を行う。搬送装置は、電池の電力残量をリアルタイムに監視し、搬送装置の電力残量が一定の閾値に達すると、所定領域に移動して自己充電するように搬送装置を制御する。また、前記搬送装置は、前記搬送装置の電力量情報を取得することができ、前記搬送装置の電力残量が所定の条件を満たすと、前記搬送装置は、電力残量情報をスケジューリングサーバに報告し、スケジューリングサーバは、現在の電力量およびスケジューリングタスク等の複数の要因に基づき、所定の場所に移動して充電するように搬送装置を制御するか否かを総合的に考慮する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記搬送装置３は、更に、空いた物品容器１を第２の所定領域から所定の仕分け収納口に搬送する。このようにすると、搬送装置３は、物品を満載した物品容器が搬送された後に、新しい物品容器を搬送することができる。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記搬送装置３は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行う。該組合せパターンは、二次元コードであってもよく、他の組合せパターンからなる任意の組合せパターンであってもよい。物品運搬装置は、組合せパターンを識別することにより現在の地理位置情報を判断する。

図３に示すように、本開示の一実施例は、以下のステップを含む物品自動移送方法を更に開示する。

Ｓ３０１において、物品容器によって、所定の配達エリアを有する運搬待ちの物品を受け入れる。

物品容器１は、仕分け待ちの物品を収容するための一般的な容器であり、例えば、一般的なローラーコンベヤ、包装袋等であってもよく、物品容器は、通常、共通の仕分け属性を有する物品（例えば、北京市海淀区に送られる物品）を受け入れ、すなわち、前記物品容器１は、所定の配達エリアを有する運搬待ちの物品を受け入れる。

図１に示すように、物品容器１が所定の配達エリアの運搬待ちの物品を受け入れ可能とするように、システムは、所定の配達エリアの物品を受け入れやすいように、所定の配達エリアの運搬待ちの物品を受け入れる物品容器１と結び付けられる仕分け収納口４を更に備えてもよい。

Ｓ３０２において、前記物品容器に落下した物品の深さ情報を検出し、前記深さ情報に基づいて前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断する。

物品容器内に物品が満載されているか否か、または所定の容量に達したか否かを判定できるように、システムは、前記物品容器１に落下した物品の深さ情報を検出することができる距離センサを備える検出装置２を更に備え、前記深さ情報は、前記物品容器１に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断することに用いられる。

例えば、超音波、レーザー、赤外線等の距離測定機能を有するセンサを採用することができる。距離測定を行う時に、検出装置２は、物品容器１における平面を全体的にスキャンする方式により、物品容器１における物品が固定の深さを満たすか否かを判定し、これによって、物品容器が満載になったか否かを判定することができる。

Ｓ３０３において、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすと、搬送装置により前記物品容器を所定の目的地に自動的に移送する。

前記物品容器１に落下した物品が移送条件を満たすと、搬送装置３は、自動的に前記物品容器１を所定の目的地に移送する。例えば、図２に示すように、該搬送装置３は、受入装置３１と、走行装置３２と、高さ調節装置３４と、通信装置３３とを備える。

受入装置３１は、物品容器１の底部を受け入れることができ、もちろん、物品容器１を支持しやすくするように、物品容器１の他の部位を受け入れてもよい。通信装置３３は、物品が移送条件を満たすか否かの情報を知ることができ、物品容器１が満載となって自動的に搬送され得ることを知ると、通信装置３３は、高さを調節して物品容器１を支持するように高さ調節装置３４に通知し、走行装置３２により物品容器１を自動的に搬送する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、物品の配達エリアと結び付けられる仕分け収納口を設けることを更に含む。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、物品の配達エリアに応じて、物品を異なる物品容器１に割り当てる。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、仕分け収納口に対応する物品容器１が取り出されると、前記仕分け収納口はセルフロック状態になる。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品容器１に落下した物品が移送条件を満たすか否かを検出して判断することは、前記物品容器１に落下した物品の数を計算することにより、前記搬送装置３が移送条件を満たすかを判断することを含む。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品容器１に落下した物品が移送条件を満たすか否かを検出して判断することは、撮像装置により前記物品容器１における物品容量を取得し、これによって、前記搬送装置３が移送条件を満たすかを判断することを含む。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品容器１に落下した物品が移送条件を満たすか否かを検出して判断することは、重量センサにより前記物品容器１における物品重量を取得し、これによって、前記搬送装置３が移送条件を満たすかを判断することを含む。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記方法は、前記検出装置２と前記搬送装置３とにそれぞれ通信接続されるように、スケジューリングサーバを設けることを更に含む。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記物品容器１における物品が移送条件を満たすと、前記検出装置２は、移送指示情報を前記スケジューリングサーバに送信し、前記スケジューリングサーバは、前記指示情報に基づき、前記物品容器１を所定の目的地に移送するように前記搬送装置３を制御する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記スケジューリングサーバは、前記搬送装置３の電力量情報を取得することができ、前記搬送装置３の電力残量が所定の条件を満たすと、前記スケジューリングサーバは、第１の所定領域に移動して充電するように前記搬送装置３を制御する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記搬送装置３は更に、空いた物品容器１を第２の所定領域から所定の仕分け収納口に搬送する。

本開示の実施例の１つの具体的な実現形態によれば、前記搬送装置３は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行う。

上記方法の実施例の内容は、システムの実施例の内容に対応し、ここでは説明を省略する。

本開示の一実施例において、プロセッサによって実行されると、上記のような物品自動運転方法を実現する物品自動運転方法プログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

本開示は、仕分けプラットフォームに設けられた複数の仕分け収納口をグループ化し、それぞれのグループの仕分け収納口に対応する複数のシュートおよびその配置方式を再設計し、本グループの仕分け収納口の下方の物品容器およびその配置位置を再設計することにより、本グループの仕分け収納口、シュートおよび物品容器は、他のグループ内の仕分け収納口、シュートまたは物品容器を干渉する必要なく、本グループの小包仕分け要求を満たすことができる。それにより、グループとグループの間に、作業者または搬送ロボットが走行する搬送通路を設けることができるとともに、搬送通路の高さに制限がない。

本開示の仕分けシステムは、仕分けプラットフォームおよびロボットを備え、仕分けプラットフォームは、プラットフォーム構造を基に、複数の仕分け収納口を有してもよい。各仕分け収納口の下方に、いずれもシュートおよび物品容器が設けられる。以下、本開示を詳細に説明する。

なお、本開示に係る仕分けプラットフォームおよび仕分けシステムは、物流小包の仕分けに適用し、他の仕分けが必要となる場面にも適用する。

仕分け収納口とは、本開示に記載の「仕分け収納口」が本分野における一般的な理解と一致し、プラットフォーム本体（通常は鋼製であるため、鋼製プラットフォームとも呼ばれる）に設けられた開口を意味する。ロボット（例えば、仕分けロボット）は、プラットフォーム本体上を移動し、小包（または他の仕分けの必要がある物品）を開口に投入する。小包は、開口の下方のシュートに落下し、最終的にシュートの出口に設けられた物品容器に落下する。使用特徴により、場合によって、「仕分け収納口」を「仕分け収納口井」と呼ぶこともある。

本開示の実施例において、仕分けプラットフォームは、鋼製プラットフォームと、鋼製プラットフォームに対して支持作用を果たす支柱とを備え、仕分けプラットフォームは、敷地、例えば仕分け倉庫に据えられる。鋼製プラットフォームに複数の仕分け収納口が開口され、これら仕分け収納口は、間隔をあけて鋼製プラットフォームに均一に、アレイ状に分布され、隣接する仕分け収納口間の距離は、仕分けロボットの通過を許容する必要がある。

本開示は、仕分けプラットフォームにおける複数の仕分け収納口をグループ化し、例えば、隣接する複数の仕分け収納口を１グループの仕分け収納口とし、複数の仕分け収納口グループが得られる。各仕分け収納口グループは、いずれも２×ｋ個の仕分け収納口を備え、ｋは２以上の整数である。つまり、１つの仕分け収納口グループに少なくとも４つの仕分け収納口を備えられ、６個、８個、１０個またはより多くの仕分け収納口であってもよい。

１つの実施形態において、１つの仕分け収納口グループ内の２×ｋ個の仕分け収納口の分布方式は２行ｋ列またはｋ行２列であり、行間隔と列間隔とが等しく、該仕分け収納口グループ内の２×ｋ個の仕分け収納口によって１つの正方形の輪郭（ｋ＝２の場合）または矩形の輪郭（ｋ＞２の場合）を定義すると見なすことができる。このような設置により、複数の仕分け収納口に対応して設置された複数のシュートの寸法が一致となる。

一実施形態において、仕分けプラットフォームにおける仕分け収納口の合計数は１つの仕分け収納口グループ内の仕分け収納口の数の整数倍であるべきであり、例えば、２４個、３６個、６０個、６４個、２００個、４００個等である。このような設置は、仕分け収納口をグループ化することに寄与し、具体的な数は実際の適用要求に応じて設定できる。

単一の仕分け収納口の寸法、加工プロセス等の特徴は、既知の寸法および加工プロセスを採用して完成することができる。例えば、仕分け収納口の寸法は、ほとんどの小包が通過するのに十分であり、仕分けフローが順調であることを確保するように設計すべきである。一実施例において、仕分け収納口が正方形であり、辺長が４００〜８００ｍｍであり、例えば、５００〜７００ｍｍであり、また、例えば６００ｍｍである。該寸法は、小型小包を仕分け収納口に投入できることを保証できる。隣接する仕分け収納口の間隔は１２００ｍｍであってもよく、この間隔の寸法は、鋼製プラットフォームにおける仕分けロボットが順調に通過できることを保証できる。もちろん、仕分けロボットの他の寸法により隣接する仕分け収納口の間隔を設定してもよい。

本開示の実施例において、物品容器は鋼製プラットフォームの下方に配置され、物品容器は仕分け収納口およびシュートを介して落下した小包を収集するために用いられ、収集が行われた後に、作業者または搬送ロボットは、物品容器を後続の処理場に搬送する。物品容器は、開口を有する任意の容器であってもよく、例えば、上方が開口する箱体または横が開口する箱体であり、該開口はシュートの出口と突合される。一実施形態において、物品容器は、上方が開口する正方形の箱体であり、辺長が８００〜１６００ｍｍであり、例えば、１０００〜１４００ｍｍであり、また、例えば、１２００ｍｍである。

一実施形態において、物品容器の数および位置は、いずれも仕分け収納口に対応し、例えば、物品容器の数が仕分け収納口の数と等しく、各仕分け収納口の下方にそれぞれ１つの物品容器が配置され、物品容器の配列方式は仕分け収納口の配列方式と一致する。例えば、２行２列に従って配列される隣接する４つの仕分け収納口は、その下方の４つの物品容器も２行２列の配列であり、４つの物品容器の位置が集中し、緊密に隣接する。

物品容器を直接に地面に置いてもよい。オプションの実施形態において、物品容器を、一定の高さを有する架台構造のキャリアに置いてもよい。搬送ロボットは、キャリアにより物品容器（キャリアと共に）を簡単に持ち上げることができ、搬送プロセスを更にスムーズにさせる。

＜シュート＞
本開示の実施例において、それぞれの仕分け収納口とそれぞれの物品容器との間に１つのシュートが設けられ、シュートが傾斜して設置され、シュートの入口が仕分け収納口と突合され、シュートの出口が物品容器と突合され、シュートの入口に位置する仕分け収納口を隣接する仕分け収納口の下方の物品容器と突き合わせるようにそれぞれのシュートを配置し、隣接する仕分け収納口と、前記シュートの入口と突合される仕分け収納口とは、いずれも時計回りに隣接するまたは反時計回りに隣接する。

それぞれの仕分け収納口グループにおいて、各仕分け収納口に対応するそれぞれのシュートを特別に設置する必要があることが理解できる。設置方式は以下のとおりである。１つの仕分け収納口グループ内の２×ｋ個の仕分け収納口によって定義される正方形の輪郭（ｋ＝２の場合）または矩形の輪郭（ｋ＞２の場合）について、該正方形または矩形の４隅にある４つの仕分け収納口の下方の４つのシュートを特別に設置し、該４つのシュートのそれぞれが位置する４つの平面において、隣接する２つの平面が直交する。

従来のレイアウトにおいて全てのシュートが平行に配置される方式を改良し、１つの仕分け収納口グループ内の一部のシュート（例えば、４隅にある４つの仕分け収納口の下方の４つのシュート）が平行ではなく、それぞれ９０°に転向するようにする。４つのシュートは全て９０°に転向し、最終的に回転の循環を形成することができ、時計回りの循環または反時計回りの循環に設定でき、このように、該仕分け収納口グループ内の複数の仕分け収納口は時計回りに隣接する、または反時計回りに隣接すると見なすことができる。それにより、本グループの仕分け収納口グループおよび物品容器の範囲内に、他の仕分け収納口グループの物品容器に関わることなく、小包の仕分けを行うことができる。

隣接する仕分け収納口グループの間に搬送通路を設けてもよく、それにより、従来のシュートのレイアウトに比べると、本開示の搬送通路の面積は大幅に増加する。

実施例１：小包仕分けプラットフォームの仕分けユニット
図６は、本開示の実施例の仕分けプラットフォームの仕分け収納口、シュート、物品容器のレイアウト関係の模式図を示す。図６は平面図である。ここで、「井」という文字で塗りつぶされた部分は仕分け収納口を表し、太線はシュートを表し、破線は物品容器を表す。本実施例は、４つの仕分け収納口を１つの仕分け収納口グループとし、４つの仕分け収納口の下方に４つのシュートおよび４つの物品容器が対応して設けられる。

図６に示すように、仕分け収納口１、仕分け収納口２、仕分け収納口３および仕分け収納口４は１グループの仕分け収納口であり、４つの仕分け収納口は間隔をあけて配置され、配置方式は２×２の２行２列であり、行間隔と列間隔とが等しく、４つの仕分け収納口によって１つの正方形の輪郭（図中の破線領域）が定義され、４つの仕分け収納口はそれぞれ正方形の４隅に位置する。

それぞれの仕分け収納口の下方に１つの物品容器が配置され、合計４つの物品容器は、それぞれ物品容器Ａ、物品容器Ｂ、物品容器Ｃおよび物品容器Ｄである。４つの物品容器は緊密に配置される。また、仕分け収納口１の下方が物品容器Ｄであり、仕分け収納口２の下方が物品容器Ａであり、仕分け収納口３の下方が物品容器Ｂであり、仕分け収納口４の下方が物品容器Ｃである。

単一の仕分け収納口と単一の物品容器との間に１つのシュートが設けられ、合計４つのシュートは、それぞれシュートａ、シュートｂ、シュートｃおよびシュートｄである。シュートを介して仕分け収納口と物品容器とを連通することができ、知能ロボットによって小包がある仕分け収納口に投入されると、小包は、シュートに沿って物品容器に落下することができる。本実施例において、シュートａが位置する垂直平面は、シュートｂが位置する垂直平面と直交し、シュートｂが位置する垂直平面は、シュートｃが位置する垂直平面と直交し、シュートｃが位置する垂直平面は、シュートｄが位置する垂直平面と直交し、シュートｄが位置する垂直平面は、シュートａが位置する垂直平面と直交する。また、シュートａの出口が物品容器Ａに連通し、シュートｂの出口が物品容器Ｂに連通し、シュートｃの出口が物品容器Ｃに連通し、シュートｄの出口が物品容器Ｄに連通する。

つまり、４つのシュートおよび４つの物品容器の位置が比較的集中し、それぞれの仕分け収納口は、シュートを介して隣接する仕分け収納口の下方の物品容器と突合される。最終的に、鋼製プラットフォームの下方のシュートおよび物品容器が占める射影空間を減少させるように、４つの仕分け収納口、４つのシュートおよび４つの物品容器が回転の循環を形成する。

上記の設置により、仕分け収納口１に投入された小包は、シュートａを介して物品容器Ａに落下し、仕分け収納口２に投入された小包は、シュートｂを介して物品容器Ｂに落下する。このように、回転の循環が形成される。なお、本実施例において、４つのシュートの回転循環方向が反時計回り方向であり、４つの仕分け収納口が反時計回りに隣接するが、他の実施例において、４つのシュートを時計回り方向に回転して循環するように設定し、４つの仕分け収納口を時計回りに隣接するように設定してもよい。

実施例２：小包仕分けプラットフォームの仕分けユニット
図７は、本開示の実施例の仕分けプラットフォームの仕分け収納口、シュート、物品容器のレイアウト関係の模式図を示し、図７は斜視図である。本実施例は、４つの仕分け収納口を１つの仕分け収納口グループとし、該４つの仕分け収納口の下方に４つのシュートおよび４つの物品容器が対応して設けられる。４つの仕分け収納口、４つのシュートおよび４つの物品容器が循環を形成する。

本実施例は、４つの物品容器が緊密な配置ではなく、ばらけた配置である点で、実施例１と異なっている。ばらけた配置とは、本グループ内の隣接する物品容器の間に一定の隙間が存在するが、本グループ内のある物品容器と他のグループ内のある物品容器との間の距離に対して、前記空隙の幅は非常に小さく、本グループ内の４つの物品容器は全体的に依然として集中配置されている。

本実施例は、更に、４つの物品容器がいずれもキャリア５０に置かれる点で、実施例１と異なっている。キャリア５０は、図６に示す一定の高さを有する架台構造であってもよい。本実施例に設置されたキャリア５０は、搬送ロボットのその上の物品容器に対する搬送作業に寄与し、キャリア５０を物品容器とともに搬送することができる。

本実施例の他の設置は、実施例１の設置と同じである。
実施例３：小包仕分けプラットフォーム
図８は、本開示の実施例の仕分けプラットフォームの構造模式図を示す。図９は、従来のレイアウト方式に従って形成した小包仕分けプラットフォームの模式図である。図８および図９は平面図である。前記の小包仕分けプラットフォームは、鋼製プラットフォームと、鋼製プラットフォームを支持するための支柱とを備えてもよく、前記仕分け収納口が前記鋼製プラットフォームに配列される。図８と図９とは、いずれも鋼製プラットフォームに同じ数の仕分け収納口（３６個の仕分け収納口）を有する。図９において、該３６個の仕分け収納口は、６×６の配列方式で鋼製プラットフォームに分布される。

図８に示すように、３６個の仕分け収納口が９つの仕分け収納口グループに分けられ、各グループは、いずれも４つの仕分け収納口を備え、下方に４つのシュートおよび４つの物品容器が対応して設けられる。それぞれの仕分け収納口グループ内の仕分け収納口、シュートおよび物品容器の配置方式は、実施例１または実施例２におけるレイアウトを採用することができる。実施例１または実施例２のレイアウトにおいて、仕分け収納口が複数の仕分け収納口グループに分けられ、下方のシュートおよび物品容器の位置が集中し、１つの仕分け収納口グループ内の４つのシュートの配置方式は空間中に回転の循環を形成し、これにより、該４つのシュートが位置する４つの平面は、空間中に底面が正方形である柱体を構成し、４つの仕分け収納口を正方形の４隅に位置させることができる。

各仕分け収納口グループの柱体はそれぞれ独立し、隣接するグループの間に干渉が存在しないため、隣接するグループの間の空間を、鋼製プラットフォームの下方の搬送ロボットまたは作業者が搬送作業を行う通路とすることができる。

図８および図９において、一点鎖線で搬送通路の領域を表示し、比較して見ると、本開示の実施例の図７に、３本の横方向通路および２．５本の縦方向通路が存在するが、図８における従来のレイアウトにおいて、シュートおよび物品容器が大量の空間を占めたため、３本の横方向通路のみを有し、通路の高さはシュート高さに制限される。

実施例４：小包仕分けプラットフォーム
図１０は、本開示の実施例の別の小包仕分けプラットフォームの構造模式図を示す。図１０は平面図である。実施例３の小包仕分けプラットフォームに比べると、本実施例の仕分け収納口の合計数も３６個であるが、本実施例は、主に、以下の点で実施例３と異なっている。本実施例は、３６個の仕分け収納口を６つの仕分け収納口グループに分け、各グループは、いずれも６つの仕分け収納口を備え、該６つの仕分け収納口によって１つの矩形の輪郭が定義され、そのうちの４つの仕分け収納口がそれぞれ矩形の４隅に位置する。それと同時に、更に、仕分け収納口グループの下方の６つのシュートおよび６つの物品容器の配置方式を調整した。

図１０に示すように、「Ｌ」格子で塗りつぶされた部分は仕分け収納口を表し、太線はシュートを表し、破線は物品容器を表す。ここで、物品容器が正方形であり、斜線で塗りつぶされた矩形の領域内に、物品容器が存在しない。仕分け収納口１の下方のシュートは仕分け収納口２の下方の物品容器と連通し、仕分け収納口２の下方のシュートは仕分け収納口３の下方の物品容器と連通し、仕分け収納口３の下方のシュートは仕分け収納口４の下方の物品容器と連通し、仕分け収納口４の下方のシュートは仕分け収納口５の下方の物品容器と連通し、仕分け収納口５の下方のシュートは仕分け収納口６の下方の物品容器と連通し、仕分け収納口６の下方のシュートは仕分け収納口１の下方の物品容器と連通する。

ここで、仕分け収納口１の下方のシュートと、仕分け収納口２の下方のシュートとは、延伸方向が同じであり、仕分け収納口４の下方のシュートと、仕分け収納口５の下方のシュートとは、延伸方向が同じである。また、仕分け収納口１の下方のシュート、仕分け収納口３の下方のシュート、仕分け収納口４の下方のシュート、および仕分け収納口６の下方のシュートのそれぞれが位置する４つの平面において、隣接する２つの平面が直交する。つまり、該４つのシュート（仕分け収納口１の下方のシュート、仕分け収納口３の下方のシュート、仕分け収納口４の下方のシュート、および仕分け収納口６の下方のシュート）が位置する４つの平面は、空間中に底面が矩形である１つの柱体を形成することができ、仕分け収納口１、３、４および６は、矩形の４隅に位置し、仕分け収納口２および５はそれぞれ矩形の２つの長辺の中部に位置する。

複数の仕分け収納口グループの柱体はそれぞれ独立し、隣接するグループの間に干渉が存在しないため、隣接するグループの間の空間を、鋼製プラットフォームの下方の搬送ロボットまたは作業者が搬送作業を行う通路とすることができる。

６つのシュートの回転循環の角度から見ると、図９の実施例において、仕分け収納口１〜６の下方の６つのシュートの回転循環方向は時計回り方向であり、６つの仕分け収納口は時計回りに隣接する。他の実施例において、６つのシュートを反時計回りに回転循環するように配置し、６つの仕分け収納口を反時計回りに隣接するように配置してもよい。

図１０ｂにおいて、一点鎖線で搬送通路の領域を表示する。ここで、３本の横方向通路および１．５本の縦方向通路が存在する。実施例３の図８のレイアウトに比べると、縦方向通路が１本減らされるが、図９の従来のレイアウトのように、３本の高さが限定される横方向通路のみが存在ものに比べると、本実施例のレイアウトは従来のレイアウトよりも優れている。

空間が同じであり、仕分け収納口の数および配列方式が同じである場合、一方では、本開示の実施例のシュートおよび物品容器の配置は、立体空間をより良好に利用し、全体としてよりコンパクトである。搬送通路と集貨領域とは交差することがなく、レイアウトはより合理的である。

もう一方で、同じ空間内において、本開示の実施例３および４の通路面積は、従来のレイアウトに基づいた上で、通路の数は、高さが限られる３本の横方向通路から、３本の横方向通路および１．５〜２．５本の縦方向通路まで増加するため、搬送ロボットまたは人工搬送の柔軟性を大きく増加させ、搬送効率を大幅に向上させることができる。

更に、全てのシュートの寸法は統一基準であるため、設計、生産および施工に存在するコストの無駄を減らす。

最後に、本開示の実施例における通路の数が増加し、これによって、鋼製プラットフォームの支柱は搬送配達エリアを阻害する制限とならなくなり、支柱は通路内の交差点以外の他の位置に配置することができ、搬送ロボットまたは作業者は隣接する配達エリアに迂回して物品容器を簡単に対応する領域に搬送することができ、これにより、仕分け収納口の減少または支柱の幅の増大によるコストの浪費を回避することができる。

実施例５：小包仕分けシステム
小包仕分けシステムは、小包を載置することができ、計画したルートに従って小包仕分けプラットフォーム上を移動し、小包を計算したターゲット仕分け収納口に運搬し、小包を取り外して該ターゲット仕分け収納口に投入することができる知能ロボットと、実施例３に係る小包仕分けプラットフォームとを備える。

実施例６：小包仕分けシステム
小包仕分けシステムは、小包を載置することができ、計画したルートに従って小包仕分けプラットフォーム上を移動し、小包を計算したターゲット仕分け収納口に運搬し、小包を取り外して該ターゲット仕分け収納口に投入することができる知能ロボットと、実施例４に係る小包仕分けプラットフォームとを備える。

なお、「１」という用語は「少なくとも１つ」または「１つまたは複数」と理解されるべきであり、すなわち、１つの実施例において、１つの素子の数は１つであってもよいが、別の実施例において、該素子の数は複数であってもよく、「１」という用語は数量に対する制限として理解されないことは理解すべきである。

例えば、「第１」、「第２」等の番号はそれぞれの種の構成要素を説明するためのものであるが、ここではそれらの構成要素を限定するものではない。該用語は、１つの構成要素と別の構成要素とを区別するためにのみ用いられる。例えば、発明の思考から逸脱することなく、第１の構成要素は第２の構成要素と呼ばれてもよく、同様に、第２の構成要素も第１の構成要素と呼ばれてもよい。ここで使用する「および／または」という用語は、１つまたは複数の関連する挙げられた項目の任意および全ての組み合わせを含む。

ここで使用する用語は、それぞれの種の実施例を説明する目的のみに使用され、限定することは意図されない。例えば、ここで使用する単数形式は、文脈が明確に例外を示さない限り、複数形式も含むことを意味する。また、「含む」および／または「有する」という用語が該明細書に使用されると、前記特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在を指定し、１つまたは複数の他の特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在または追加を除外しないことが理解される。

Claims (31)

1. 所定の配達エリアを有する運搬待ちの物品を受け入れるように構成される物品容器と、
   前記物品容器内の物品が移送条件を満たすか否かを検出するように構成される検出装置と、
   前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすと、自動的に前記物品容器を所定の目的地に移送するように構成される搬送装置とを備える物品自動移送システムであって、
   前記検出装置は、
   前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断するための、前記物品容器に落下した物品の深さ情報を検出するように構成される距離センサと、
   前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断するための、前記物品容器に落下した物品の数を計算するように構成されるカウンタと、
   前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断するための、前記物品容器に落下した物品の容量を取得するように構成される撮像装置と、
   前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断するための、前記物品容器に落下した物品の重量を取得するように構成される重量センサとのうちの少なくとも１つを備える、物品自動移送システム。
2. 物品の配達エリアと結び付けられるように構成される仕分け収納口を更に備える、請求項１に記載のシステム。
3. 前記仕分け収納口は、前記物品の配達エリアに応じて前記物品を異なる前記物品容器に割り当てるように構成される、請求項２に記載のシステム。
4. 前記仕分け収納口に対応する前記物品容器が取り出されると、前記仕分け収納口はセルフロック状態になる、請求項２に記載のシステム。
5. 前記検出装置と前記搬送装置とにそれぞれ通信接続されるように構成されるスケジューリングサーバを更に備える、請求項１に記載のシステム。
6. 前記検出装置は、前記物品容器内の物品が移送条件を満たすと、移送指示情報を前記スケジューリングサーバに送信するように構成され、
   前記スケジューリングサーバは、前記指示情報に応じて、前記物品容器を所定の目的地に移送するように前記搬送装置を制御するように構成される、請求項５に記載のシステム。
7. 前記スケジューリングサーバは、
   前記搬送装置の電力量情報を取得し、
   前記搬送装置の電力残量が所定の条件を満たすと、第１の所定領域に移動して充電するように前記搬送装置を制御するように構成される、請求項５に記載のシステム。
8. 前記搬送装置は、更に、空いた物品容器を第２の所定領域から所定の仕分け収納口に搬送するように構成される、請求項２に記載のシステム。
9. 前記搬送装置は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行うように構成される、請求項１に記載のシステム。
10. 仕分けユニットを備える仕分けプラットフォームを更に備え、
    前記仕分けユニットは、仕分けプラットフォームのプラットフォーム本体に設けられた複数の仕分け収納口と、前記プラットフォーム本体の下方に位置して仕分け収納口の数と同数である複数のシュートと、前記プラットフォーム本体の下方に位置して仕分け収納口の数と同数である複数の物品容器とを備え、それぞれの前記仕分け収納口の下方に１つの前記物品容器が配置され、それぞれの前記仕分け収納口が１つの前記シュートの入口と突合され、前記シュートは、傾斜状となり、且つ、前記シュートの入口に位置する前記仕分け収納口を隣接する仕分け収納口の下方の前記物品容器と突き合わせるように配置され、前記隣接する仕分け収納口と、前記シュートの入口と突合される仕分け収納口とが、時計回りに隣接する、または反時計回りに隣接する、請求項２から９のいずれか１項に記載のシステム。
11. 前記仕分けユニットは、分布方式が２行ｋ列またはｋ行２列である２×ｋ個の仕分け収納口を備え、ｋは２以上の整数である、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記仕分けユニットは、分布方式が２行２列である４つの仕分け収納口を備える、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記４つの仕分け収納口のうちの第１の仕分け収納口の下方に第１の物品容器が配置され、前記４つの仕分け収納口のうちの第２の仕分け収納口の下方に第２の物品容器が配置され、前記４つの仕分け収納口のうちの第３の仕分け収納口の下方に第３の物品容器が配置され、前記４つの仕分け収納口のうちの第４の仕分け収納口の下方に第４の物品容器が配置され、第１のシュートの入口が前記第１の仕分け収納口と突合され、前記第１のシュートの出口が前記第２の物品容器と突合され、第２のシュートの入口が前記第２の仕分け収納口と突合され、前記第２のシュートの出口が前記第３の物品容器と突合され、第３のシュートの入口が前記第３の仕分け収納口と突合され、前記第３のシュートの出口が前記第４の物品容器と突合され、第４のシュートの入口が前記第４の仕分け収納口と突合され、前記第４のシュートの出口が前記第１の物品容器と突合される、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記仕分けユニットは、分布方式が２行３列である６つの仕分け収納口を備える、請求項１１に記載のシステム。
15. 前記仕分け収納口は、正方形の仕分け収納口である、請求項１０から１４のいずれか１項に記載のシステム。
16. 前記正方形の仕分け収納口の辺長は６００ｍｍであり、隣接する仕分け収納口間の間隔は１２００ｍｍである、請求項１５に記載のシステム。
17. 前記物品容器はキャリアに配置される、請求項１０から１４のいずれか１項に記載のシステム。
18. 前記仕分けプラットフォームは、プラットフォーム本体と、前記プラットフォーム本体を支持する支柱と、仕分けを実現する複数の仕分けユニットとを備える、請求項１０から１４のいずれか１項に記載のシステム。
19. 前記複数の仕分けユニットは、前記仕分けプラットフォームにアレイ状に分布され、前記仕分けプラットフォームは、仕分け場所に据えられる、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記支柱は、前記仕分けユニット間の間隔に設けられる、請求項１８に記載のシステム。
21. 前記プラットフォーム本体の上を移動して仕分け待ちの物品を前記プラットフォーム本体におけるいずれかの仕分け収納口に投入することができる第１のロボットを更に備える、請求項１８から２０のいずれか１項に記載のシステム。
22. 前記搬送装置は、前記物品容器を搬送することができる第２のロボットである、請求項２１に記載のシステム。
23. 物品容器によって、所定の配達エリアを有する運搬待ちの物品を受け入れることと、
    検出装置によって、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを検出することと、
    前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすと、搬送装置によって、自動的に前記物品容器を所定の目的地に移送することとを含む物品自動移送方法であって、
    検出装置によって、前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを検出することは、
    前記物品容器に落下した物品の深さ情報を検出し、前記深さ情報に応じて前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断することと、
    前記物品容器に落下した物品の数を計算し、前記物品の数に応じて前記物品容器に落下した物品の数が移送条件を満たすか否かを判断して計算することと、
    撮像装置によって前記物品容器に落下した物品の容量を取得し、前記物品の容量に応じて前記の前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断することと、
    重量センサによって前記物品容器に落下した物品の重量を取得し、前記物品の重量に応じて前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすか否かを判断することとのうちの少なくとも１つを含む、物品自動移送方法。
24. 物品の配達エリアと結び付けられる仕分け収納口を設けることを更に含む、請求項２３に記載の方法。
25. 前記物品の配達エリアに応じて、前記仕分け収納口によって前記物品を異なる前記物品容器に割り当てることを更に含む、請求項２４に記載の方法。
26. 前記仕分け収納口に対応する前記物品容器が取り出されると、前記仕分け収納口がセルフロック状態になる、請求項２４に記載の方法。
27. 前記検出装置と前記搬送装置とにそれぞれ通信接続されるスケジューリングサーバを設けることを更に含む、請求項２３に記載の方法。
28. 前記の前記物品容器に落下した物品が移送条件を満たすと、自動的に前記物品容器を所定の目的地に移送することは、
    前記物品容器内の物品が移送条件を満たすと、前記検出装置によって移送指示情報を前記スケジューリングサーバに送信することと、
    前記スケジューリングサーバは前記指示情報に応じて、前記物品容器を所定の目的地に移送するように、前記搬送装置を制御することとを含む、請求項２７に記載の方法。
29. 前記スケジューリングサーバによって前記搬送装置の電力量情報を取得することと、
    前記搬送装置の電力残量が所定の条件を満たすと、前記スケジューリングサーバによって、第１の所定領域に移動して充電するように、前記搬送装置を制御することとを更に含む、請求項２７に記載の方法。
30. 前記搬送装置は、更に、空いた前記物品容器を第２の所定領域から所定の仕分け収納口に搬送することを更に含む、請求項２４に記載の方法。
31. 前記搬送装置は、識別組合せパターンによりナビゲーションを行うことを更に含む、請求項２３に記載の方法。

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