CN107626600B - 物品自动转运系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种物品自动转运系统及方法，涉及智能物流技术领域。该物品自动转运系统，包括：物品容器，所述物品容器接收具有预设路向的待运送物品；检测装置，所述检测装置包括距离传感器，所述距离传感器能够检测落入所述物品容器中物品的深度信息，所述深度信息用于判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件；搬运装置，所述搬运装置在落入所述物品容器中的物品满足转运条件时，自动将所述物品容器转运到预设目的地。通过上述方案，提高了物品转运系统的传送效率。

Description

物品自动转运系统及方法

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及物品自动转运系统及方法。

背景技术

电子商务的快速发展，既给快递行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。如何高效率、低成本、灵活准确的进行包裹分拣一直是这个行业面临的难题。传统的人工矩阵式分拣，主要面临效率低，差错率高、人工强度大、招工难、管理难等问题。近年来机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，也给分拣行业带来新的技术和新的设计理念。快递机器人分拣系统，操作员在供件台将包裹放在机器人承载装置上，机器人承载着包裹运行到钢落件格口位置将包裹投递到落件格口从而完成包裹分拣任务。上述包裹分拣机器人系统，较传统人工分拣方式大大提高了分拣效率，较交叉带分拣机等传统自动化方式又具有成本低、柔性高等优点，因而得到了业界的广泛关注和快速推广。

目前普遍的包裹集货主要是通过包裹分拣系统将包裹分拣至相应的路向格口，再有码货人员从格口将包裹码放至集货容器(集货笼车或者集包袋等)，码货人员需要判断集货容器是否满载，然后搬运人员再将集货容器搬运至相应的集货暂存区等待发货，同时需要向当前路向格口补给一个空的集货容器，搬运与补给的快慢会直接影响分拣系统向路向格口的卸包，从而影响包裹分拣系统的效率。这个过程中，有三种场景需要人工参与：1.需要码包裹，2.需要判断集货容器的货物满载情况(特别是一个码货人员对应多个集货容器的情况，很难及时根据集货容器满载情况通知搬运人员搬运容器及补给空的集货容器)，3.需要搬运满的集货容器同时补给空的集货容器。很显然，这整个过程一方面需要大量的人员投入来提高集货搬运效率，另一方面，码货人员不能及时向搬运人员反馈集货容器信息，造成搬运与补给滞后，从而影响前端包裹分拣系统的效率。正因为如此，不管是为了节约人工成本，提高搬运效率，还是为了集货容器能够及时搬运与补给，确保前端包裹分拣效率，都亟待需要一套能够实现集货容器自动搬运的系统来提高效率，降低人工成本。

因此，亟待一种全新的物品自动转运系统。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种物品自动转运系统及方法，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种物品自动转运系统，包括：

物品容器，所述物品容器接收具有预设路向的待运送物品；

检测装置，所述检测装置包括距离传感器，所述距离传感器能够检测落入所述物品容器中物品的深度信息，所述深度信息用于判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件；

搬运装置，所述搬运装置在落入所述物品容器中的物品满足转运条件时，自动将所述物品容器转运到预设目的地。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述系统还包括：

分拣格口，所述分拣格口与物品的路向绑定。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述分拣格口根据物品的路向，将物品分配到不同的物品容器中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，当与分拣格口对应的物品容器被移走时，所述分拣格口变成自锁状态。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置包括计数器，通过计算落入所述物品容器中物品的数量判断所述搬运装置满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置包括摄像装置，所述摄像装置能够获取所述物品容器中的物品容量，进而判断所述搬运装置满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置包括重量感应器，所述重量感应器能够获取所述物品容器中的物品重量，进而判断所述搬运装置满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述系统还包括：

调度服务器，所述调度服务器分别与所述检测装置及所述搬运装置通信连接。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置在所述物品容器中的物品满足转运条件时，发送转运指示信息给所述调度服务器；

所述调度服务器基于所述指示信息，控制所述搬运装置将所述物品容器转运到预设目的地。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述调度服务器能够获取所述搬运装置的电量信息；

当所述搬运装置的剩余电量满足预设条件时，所述调度服务器控制所述搬运装置到预定区域进行充电。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运装置还从预设区域搬运空的物品容器至预设分拣格口。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运装置通过识别图形组合进行导航。

第二方面，本发明实施例提供了一种物品自动转运方法，包括：

利用物品容器接收具有预设路向的待运送物品；

检测检测落入所述物品容器中物品的深度信息，基于所述深度信息判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件；

当落入所述物品容器中的物品满足转运条件时，通过搬运装置自动将所述物品容器转运到预设目的地。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

设置分拣格口，将所述分拣格口与物品的路向绑定。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，根据物品的路向，将物品分配到不同的物品容器中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，当与分拣格口对应的物品容器被移走时，所述分拣格口变成自锁状态。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测并判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件，包括：

通过计算落入所述物品容器中物品的数量判断所述搬运装置满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测并判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件，包括：

通过摄像装置获取所述物品容器中的物品容量，进而判断所述搬运装置满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测并判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件，包括：

通过重量感应器获取所述物品容器中的物品重量，进而判断所述搬运装置满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

设置调度服务器，使得所述调度服务器分别与所述检测装置及所述搬运装置通信连接。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置在所述物品容器中的物品满足转运条件时，发送转运指示信息给所述调度服务器；

所述调度服务器基于所述指示信息，控制所述搬运装置将所述物品容器转运到预设目的地。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述调度服务器能够获取所述搬运装置的电量信息；

当所述搬运装置的剩余电量满足预设条件时，所述调度服务器控制所述搬运装置到预定区域进行充电。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运装置还从预设区域搬运空的物品容器至预设分拣格口。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运装置通过识别图形组合进行导航。

本发明实施例提供的物品自动转运系统，通过距离传感器能够检测落入所述物品容器中物品的深度信息，基于该深度信息，搬运装置在落入所述物品容器中的物品满足转运条件时，自动将所述物品容器转运到预设目的地。相比于现有技术中的其他方式，本申请提供了一种全新的物品自动转运方式，保证了自动检测结果的准确性，提高了物品转运的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种物品自动转运系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种用于物品传送的搬运装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种物品自动转运方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1为本发明实施例提供的一种物品自动转运系统，该系统包括物品容器1、检测装置2以及搬运装置3。

物品容器1可以是常见的用于容纳待分拣物品的容器，比如常见的笼车、包裹袋等，物品容器通常接收具有共同分拣属性的物品(例如，接收发送给北京市海淀区的物品)，即，所述物品容器1接收具有预设路向的待运送物品。

为了能够使物品容器1能够接收预设路向的待运送物品，参见图1，系统还可以包括分拣格口4，分拣格口4与接收预设路向的物品容器1绑定，以便于接收预设路向的物品。

为了能够确定物品容器中物品是否装满或达到预设的容量，系统还包括检测装置2，检测装置2中包括距离传感器，所述距离传感器能够检测落入所述物品容器1中物品的深度信息，所述深度信息用于判断落入所述物品容器1中的物品是否满足转运条件。

具体的，可以采用超声波、激光、红外线等具有测距功能的传感器，进行测距时，检测装置2可以通过整体扫描物品容器1中平面的方式，确定物品容器1中的物品是否满足固定的深度，进而确定物品容器是否装满。

搬运装置3在落入所述物品容器1中的物品满足转运条件时，自动将所述物品容器1转运到预设目的地。具体的，参见图2，该搬运装置3包括承接装置31、行走装置32、高度调节装置34以及通信装置33。

承接装置31能够承接物品容器1的底部，当然，也可以用来承载物品容器1的其他部位，以便于支撑住物品容器1。通信装置33便可以获知物品是否满足转运条件的信息，当或者物品容器1已经装满可以自动运走时，此时通信装置33便通知高度调节装置34调节高度支撑起物品容器1，通过行走装置32将物品容器1自动运走。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述系统还包括：

分拣格口，所述分拣格口与物品的路向绑定。所述分拣格口根据物品的路向，将物品分配到不同的物品容器1中。

为了保证物品容器1在被移走之后，不会有货物从分拣格口散落下来，根据本发明实施例的一种具体实现方式，当与分拣格口对应的物品容器1被移走时，所述分拣格口变成自锁状态。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置2包括计数器，通过计算落入所述物品容器1中物品的数量判断所述搬运装置3满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置2包括摄像装置，所述摄像装置能够获取所述物品容器1中的物品容量，进而判断所述搬运装置3满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置2包括重量感应器，所述重量感应器能够获取所述物品容器1中的物品重量，进而判断所述搬运装置3满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述系统还包括：

调度服务器，所述调度服务器分别与所述检测装置2及所述搬运装置3通信连接。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置2在所述物品容器1中的物品满足转运条件时，发送转运指示信息给所述调度服务器；

所述调度服务器基于所述指示信息，控制所述搬运装置3将所述物品容器1转运到预设目的地。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述调度服务器能够获取所述搬运装置3的电量信息；

当所述搬运装置3的剩余电量满足预设条件时，所述调度服务器控制所述搬运装置3到预定区域进行充电。为了便于搬运设备的运行，可选的，搬运设备内部装有电池，这样搬运设备便会通过自身的能量来完成任务的运输。搬运设备会实时监测电池的剩余电量，当搬运设备的剩余电量达到一定的阈值后，控制搬运设备到预设的区域自行充电。另外，所述搬运设备能够获取所述搬运设备的电量信息；当所述搬运设备的剩余电量满足预设条件时，所述搬运设备将剩余电量信息上报给调度服务器，由调度服务器根据当前电量以及调度任务等多个因素综合考虑是否将搬运设备控制到预定地点进行充电。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运装置3还从预设区域搬运空的物品容器1至预设分拣格口，这样以来，装满物品的物品容器被运走之后，搬运装置3可以搬运新的物品容器。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运装置3通过识别图形组合进行导航。该图形组合可以是二维码，可以是通过其他的图形组合而成的任意图形组合。物品运送设备通过识别图形组合来判断当前的地理位置信息

参见图3，本发明实施例还公开了一种物品自动转运方法，包括：

S301，利用物品容器接收具有预设路向的待运送物品。

物品容器1可以是常见的用于容纳待分拣物品的容器，比如常见的笼车、包裹袋等，物品容器通常接收具有共同分拣属性的物品(例如，接收发送给北京市海淀区的物品)，即，所述物品容器1接收具有预设路向的待运送物品。

为了能够使物品容器1能够接收预设路向的待运送物品，参见图1，系统还可以包括分拣格口4，分拣格口4与接收预设路向的物品容器1绑定，以便于接收预设路向的物品。

S302，检测检测落入所述物品容器中物品的深度信息，基于所述深度信息判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件。

为了能够确定物品容器中物品是否装满或达到预设的容量，系统还包括检测装置2，检测装置2中包括距离传感器，所述距离传感器能够检测落入所述物品容器1中物品的深度信息，所述深度信息用于判断落入所述物品容器1中的物品是否满足转运条件。

具体的，可以采用超声波、激光、红外线等具有测距功能的传感器，进行测距时，检测装置2可以通过整体扫描物品容器1中平面的方式，确定物品容器1中的物品是否满足固定的深度，进而确定物品容器是否装满。

S303，当落入所述物品容器中的物品满足转运条件时，通过搬运装置自动将所述物品容器转运到预设目的地。

搬运装置3在落入所述物品容器1中的物品满足转运条件时，自动将所述物品容器1转运到预设目的地。具体的，参见图2，该搬运装置3包括承接装置31、行走装置32、高度调节装置34以及通信装置33。

承接装置31能够承接物品容器1的底部，当然，也可以用来承载物品容器1的其他部位，以便于支撑住物品容器1。通信装置33便可以获知物品是否满足转运条件的信息，当或者物品容器1已经装满可以自动运走时，此时通信装置33便通知高度调节装置34调节高度支撑起物品容器1，通过行走装置32将物品容器1自动运走。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

设置分拣格口，将所述分拣格口与物品的路向绑定。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，根据物品的路向，将物品分配到不同的物品容器1中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，当与分拣格口对应的物品容器1被移走时，所述分拣格口变成自锁状态。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测并判断落入所述物品容器1中的物品是否满足转运条件，包括：

通过计算落入所述物品容器1中物品的数量判断所述搬运装置3满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测并判断落入所述物品容器1中的物品是否满足转运条件，包括：

通过摄像装置获取所述物品容器1中的物品容量，进而判断所述搬运装置3满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测并判断落入所述物品容器1中的物品是否满足转运条件，包括：

通过重量感应器获取所述物品容器1中的物品重量，进而判断所述搬运装置3满足转运条件。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

设置调度服务器，使得所述调度服务器分别与所述检测装置2及所述搬运装置3通信连接。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述检测装置2在所述物品容器1中的物品满足转运条件时，发送转运指示信息给所述调度服务器；

所述调度服务器基于所述指示信息，控制所述搬运装置3将所述物品容器1转运到预设目的地。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述调度服务器能够获取所述搬运装置3的电量信息；

当所述搬运装置3的剩余电量满足预设条件时，所述调度服务器控制所述搬运装置3到预定区域进行充电。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运装置3还从预设区域搬运空的物品容器1至预设分拣格口。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运装置3通过识别图形组合进行导航。

上述方法实施例中的内容与系统实施例中的内容相对应，在此不再赘述。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。

在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。

包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种物品自动转运系统，其特征在于，包括：

物品容器，所述物品容器接收具有预设路向的待运送物品；

检测装置，所述检测装置包括距离传感器，所述距离传感器能够检测落入所述物品容器中物品的深度信息，所述深度信息用于判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件，所述检测装置通过整体扫描物品容器中平面的方式，确定物品容器中的物品是否满足固定的深度；

搬运装置，所述搬运装置在落入所述物品容器中的物品满足转运条件时，自动将所述物品容器转运到预设目的地；

所述搬运装置包括承接装置、行走装置、高度调节装置以及通信装置，承接装置能够承接物品容器的底部，以便于支撑住物品容器，当物品容器已经装满可以自动运走时，通信装置通知高度调节装置调节高度支撑起物品容器，通过行走装置将物品容器自动运走；

当与分拣格口对应的物品容器被移走时，所述分拣格口变成自锁状态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

分拣格口，所述分拣格口与物品的路向绑定。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：

所述分拣格口根据物品的路向，将物品分配到不同的物品容器中。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述检测装置包括计数器，通过计算落入所述物品容器中物品的数量判断所述搬运装置满足转运条件。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述检测装置包括摄像装置，所述摄像装置能够获取所述物品容器中的物品容量，进而判断所述搬运装置满足转运条件。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述检测装置包括重量感应器，所述重量感应器能够获取所述物品容器中的物品重量，进而判断所述搬运装置满足转运条件。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

调度服务器，所述调度服务器分别与所述检测装置及所述搬运装置通信连接。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：

所述检测装置在所述物品容器中的物品满足转运条件时，发送转运指示信息给所述调度服务器；

所述调度服务器基于所述指示信息，控制所述搬运装置将所述物品容器转运到预设目的地。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：

所述调度服务器能够获取所述搬运装置的电量信息；

当所述搬运装置的剩余电量满足预设条件时，所述调度服务器控制所述搬运装置到预定区域进行充电。

10.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：

所述搬运装置还从预设区域搬运空的物品容器至预设分拣格口。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述搬运装置通过识别图形组合进行导航。

12.一种物品自动转运方法，其特征在于，包括：

利用物品容器接收具有预设路向的待运送物品；

利用检测装置通过整体扫描物品容器中平面的方式，确定物品容器中的物品是否满足固定的深度，进而得到落入所述物品容器中物品的深度信息，基于所述深度信息判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件；

当落入所述物品容器中的物品满足转运条件时，通过搬运装置自动将所述物品容器转运到预设目的地；

所述搬运装置包括承接装置、行走装置、高度调节装置以及通信装置，承接装置能够承接物品容器的底部，以便于支撑住物品容器，当物品容器已经装满可以自动运走时，通信装置通知高度调节装置调节高度支撑起物品容器，通过行走装置将物品容器自动运走；

当与分拣格口对应的物品容器被移走时，所述分拣格口变成自锁状态。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置分拣格口，将所述分拣格口与物品的路向绑定。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于：

根据物品的路向，将物品分配到不同的物品容器中。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件，包括：

通过计算落入所述物品容器中物品的数量判断所述搬运装置满足转运条件。

16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件，包括：

通过摄像装置获取所述物品容器中的物品容量，进而判断所述搬运装置满足转运条件。

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述判断落入所述物品容器中的物品是否满足转运条件，包括：

通过重量感应器获取所述物品容器中的物品重量，进而判断所述搬运装置满足转运条件。

18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

设置调度服务器，使得所述调度服务器分别与所述检测装置及所述搬运装置通信连接。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于：

所述检测装置在所述物品容器中的物品满足转运条件时，发送转运指示信息给所述调度服务器；

所述调度服务器基于所述指示信息，控制所述搬运装置将所述物品容器转运到预设目的地。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于：

所述调度服务器能够获取所述搬运装置的电量信息；

当所述搬运装置的剩余电量满足预设条件时，所述调度服务器控制所述搬运装置到预定区域进行充电。

21.根据权利要求13所述的方法，其特征在于：

所述搬运装置还从预设区域搬运空的物品容器至预设分拣格口。

22.根据权利要求12所述的方法，其特征在于：

所述搬运装置通过识别图形组合进行导航。