JP2001187607A - 自動倉庫および無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 設備に要するコストを低減することができる
とともに、効率的に積荷作業を行うことができる自動倉
庫および無人搬送車を提供する。 【解決手段】 荷を運ぶために所定の軌道上を移動する
無人搬送車１７に、作業場における作業を支援する情報
を表示する表示部３７を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷の貯蔵・管理を
行う自動倉庫、および所定の軌道上を走行する無人搬送
車に関する。

【０００２】

【従来の技術】荷の貯蔵・管理を行う自動倉庫におい
て、所定の軌道上を走行する無人搬送車を有し、無人搬
送車に対して複数の箇所（積荷作業箇所）で積荷作業を
行う場合がある。こうした自動倉庫では、例えば、集荷
用のパレットを搭載した無人搬送車が複数の積荷作業箇
所を巡回することで、１つのパレット上に異なる種類の
荷が所定の数量ごとに積み付けられ、パレット上に荷の
集合体が形成されて、これが出荷用の１ユニットとして
パレットとともに搬出される。また、出荷ユニットを構
成する荷の種類や数量は、例えば出荷先の要求ごとに定
められるため、積荷作業を行う作業員は、出荷ユニット
別に荷の種類や数量を確認する必要がある。

【０００３】従来の自動倉庫では、各積荷作業箇所に、
そこで扱われる荷に関する情報（荷の種類や必要数量）
を表示する表示部が設けられており、無人搬送車が到着
すると、そのときの出荷ユニットに対応した情報が表示
部に表示されるようになっている。したがって、作業者
は、出荷ユニットごとに表示部に表示される情報を確認
しながら積荷作業を行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の自動倉庫では、積荷作業箇所ごとに表示部を備
えるため、積荷作業箇所が多くなると、表示部の数もそ
れに伴って多くなり、多大な設備コストを要してしま
う。

【０００５】また、積荷作業は、搬送中の荷崩れを防止
するために、なるべく荷姿が整った状態になるように行
われる。ところが、従来の自動倉庫では、パレット上に
所定数量の荷が順に積まれていくため、例えば図８に示
されるように、ある積荷作業箇所で端数の荷Ｓ（１）が
生じると、その荷Ｓ（１）が、形状の異なる荷Ｔの積荷
作業の際に邪魔になり、荷Ｔの積荷作業中に何度も荷Ｓ
（１）を移動させるなど、手間が生じてしまう。

【０００６】本発明は、上述する事情に鑑みてなされた
ものであり、設備に要するコストを低減することができ
るとともに、効率的に積荷作業を行うことができる自動
倉庫および無人搬送車を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１に係る発明は、所定の軌道上を走行する無
人搬送車を有し、この無人搬送車に対して複数の箇所で
積荷作業が行われる自動倉庫であって、無人搬送車が、
積荷作業を支援するための情報を表示する表示部を備え
る技術が採用される。また、請求項２に係る発明は、請
求項１の自動倉庫において、無人搬送車には、荷が積ま
れる搭載部と、搭載部とは別に荷が一時的に仮置きされ
る仮置き部とが設けられる技術が採用される。また、請
求項３に係る発明は、所定の軌道上を走行する無人搬送
車であって、積荷作業を支援するための情報を表示する
表示部を備える技術が採用される。本発明は、これらの
技術を採用することにより、上述する課題を解決するこ
とができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る自動倉庫の一
実施形態について図面を参照して説明する。図２には、
本実施形態の自動倉庫の構成が示されている。この自動
倉庫Ｓは、パレットに搭載された荷を一時保管するため
の複数の収納棚１０、１１、１２と、この収納棚１０、
１１、１２に対して荷の受け渡しを行うクレーン１３、
１４と、このクレーン１３、１４に荷を供給するために
所定のルートで荷を搬送するコンベア部１５と、積荷作
業が行われる作業台１６と、この作業台１６の側を所定
の軌道に沿って走行する複数の無人搬送車１７と、倉庫
内を統括して制御する主制御部１８とを備えている。

【０００９】収納棚１０、１１、１２は、互いに間隔を
空けて平行に並べて配設されており、この収納棚１０、
１１、１２の間隔位置に敷設されたレール上を前述した
各クレーン１３、１４が走行するようになっている。ま
た、収納棚１０、１１、１２は、左右および上下方向に
配列された複数の収納部２０を有しており、例えばコン
ベア部１５から供給される荷がクレーン１３、１４によ
って収納部２０ごとに種類を分けて収納されるようにな
っている。

【００１０】また、クレーン１３、１４は、図３に示さ
れるように、収納棚１０、１１、１２の荷Ｐを取り出し
てその荷Ｐを作業台１６上の所定位置（荷受位置ＰＫ）
に置き、空になったパレットを荷受位置ＰＫから回収し
てコンベア部１５（図２参照）に受け渡すようになって
いる。荷受位置ＰＫは、クレーン１３、１４の走行方向
に複数設けられていて、各荷受位置ＰＫごとにそこに置
かれる荷Ｐの種類が予め定められている。また、クレー
ン１３、１４は、空のパレットを荷受位置ＰＫから回収
すると、その荷受位置ＰＫに対応する種類の荷Ｐを収納
棚１０、１１、１２から取り出してその荷受位置ＰＫに
荷Ｐを補充するようになっている。

【００１１】作業台１６は、前述した荷受位置ＰＫの荷
を無人搬送車１７に積み込むためのものであり、床面か
ら所定の高さに上面が形成されている。作業台１６に
は、積荷作業を行うための位置（以後、積荷作業箇所Ｐ
Ｇと称す）が予め定められており、この積荷作業箇所Ｐ
Ｇは、荷受位置ＰＫと同様、クレーン１３、１４の走行
方向に複数設けられている。また、作業台１６の側面に
は、積荷作業箇所ＰＧの各位置を示すための図示しない
マークが設けられており、このマークは、後述するよう
に、無人搬送車１７の停止位置を位置決めするために用
いられる。

【００１２】ここで、図１、４、５を参照して、無人搬
送車１７の構成例について説明する。本実施形態の無人
搬送車１７は、図１に示されるように、倉庫の床に設け
られた軌道上を走行する台車部３０、荷を搭載するため
の２つの搭載部（第１搭載部３１、第２搭載部３２）、
積荷作業時の作業員の足場となる足場部３３，３４，３
５、台車部３０の上部に立設されるフェンス部３６、所
定の情報を表示する表示部３７、前述した主制御部１８
との間で情報の送受信を行うための通信部３８等を含ん
で構成されている。

【００１３】台車部３０は、図４に示されるように、軌
道上を転動する駆動輪４０および従動輪４１、駆動輪４
０を駆動するモータなどの駆動手段４２、所定のマーク
を検出するための停止用検出手段４３、走行方向の障害
物を検出するための障害物検出手段４４（図１参照）、
他の物体との接触時の衝撃を緩和するためのダンパ４５
等を備えている。なお、台車部３０の移動方向のうち、
図４の紙面内左右方向を第１進行方向、台車部３０が移
動する面内で第１進行方向と直交する方向を第２進行方
向と呼ぶことにする。

【００１４】台車部３０は、主制御部１８から指示を受
けると、駆動手段４２を介して駆動輪４０を駆動し、例
えば磁気誘導されることにより、前述した軌道に沿って
走行するようになっている。さらに、台車部３０は、走
行中において主制御部１８から所定の位置に停止するよ
うに指示を受けると、停止用検出手段４３を介して、例
えば前述した作業台１６の側面に設けられた所定のマー
クを検出し、指示された位置で駆動輪４０を停止させる
ようになっている。また、障害物検出手段４４（図１参
照）は、例えば光を利用した反射型のセンサであって、
障害物が所定の距離よりも近くに存在すると信号を出力
するようになっており、台車部３０は、この信号によっ
て駆動輪４０を停止させるようになっている。

【００１５】第１および第２搭載部３１、３２は、集荷
用のパレットが搭載できるように上述した台車部３０の
上面側で第１進行方向に間隔を空けて配されており、各
搭載部３１、３２には、図５に示されるように、周面で
パレットの底部を支持する略円筒状の支持部材４６が水
平に並べて配設されている。

【００１６】足場部３３、３４、３５は、第１および第
２搭載部３１、３２への積荷作業を効率よく行える大き
さで、各搭載部３１、３２に隣接して設けられている。
また、各足場部３３、３４、３５は、作業員の乗り降り
を確認するために、所定以上の重量を検出すると信号を
出力する図示しない重量検出手段を有している。なお、
この足場部３３、３４、３５の床面からの高さは、前述
した作業台１６（図３参照）とほぼ同じ高さになってい
る。

【００１７】表示部３７は、第１および第２搭載部３
１、３２における積荷作業を支援する情報を表示するた
めのものであり、本実施形態では、図１に示されるよう
に、その表示が作業者から容易に確認できる適切な高さ
および向きになるように、設置部材４７を介してフェン
ス部３６の上に各搭載部ごとに１つづつ設けられてい
る。また、表示部３７は、例えば無人搬送車１７が所定
の積荷作業箇所ＰＧ（図２参照）の前に停止することに
より、例えば主制御部１８から通信部３８を介して無線
で情報が伝送されたり、表示部３７が備える記憶手段か
ら情報が読み出されたりして、その積荷作業箇所ＰＧに
対応した情報を表示するようになっている。積荷作業を
支援するための情報としては、例えば、図６に示される
ように、その積荷作業において必要とされる荷の種類や
数量、集荷パレット上に形成される最終的な荷姿といっ
たものであり、これらの情報は、例えば荷姿が３次元カ
ラー表示されたりするなど、作業者が確認しやすいよう
に視覚的な工夫がなされている。

【００１８】また、本実施形態の無人搬送車１７には、
図１に示されるように、第１および第２搭載部３１、３
２とは別に荷が一時的に仮置きされる仮置き部５０、５
１が設けられている。本実施形態では、仮置き部５０、
５１は、前述した足場３３、３５の近くで複数の荷が搭
載できるスペースを確保するように配設されていて、例
えば足場３３、３５の近くの所定領域に形鋼や板状部材
を組み合わせることによって、複数の荷を搭載可能な大
きさの仮置き面を形成するように構成されている。ま
た、仮置き部５０、５１は、例えば積荷作業で扱う荷が
軽い場合には、仮置き作業が行いやすいように足場から
所定の高さで仮置き面を形成するように、フェンス部３
６から突設して設けられる。このように、仮置き部５
０、５１は、複数の荷が搭載できるように設けられるも
のであって、荷の形状・大きさあるいは重量などに応じ
て無人搬送車１７上の適切な位置および高さが定められ
ている。

【００１９】このように構成された自動倉庫Ｓにおい
て、荷受位置ＰＫに置かれた荷を無人搬送車１７に積み
込む積荷作業、およびこの作業に伴う自動倉庫Ｓの動作
について説明する。なお、無人搬送車１７の搭載部３１
には、コンベア部１５から受け取った集荷用の空のパレ
ットが搭載されているものとする。また、ここでは、無
人搬送車１７が有する２つの搭載部のうち、搭載部３１
に荷を積む作業について説明する。

【００２０】まず、無人搬送車１７は、主制御部１８か
ら指示を受けることにより、軌道上を走行し、停止用検
出手段４３によって作業台１６の所定のマークを検出し
て目的の積荷作業箇所ＰＧの側に停止する。

【００２１】続いて、無人搬送車１７は、停止した積荷
作業箇所ＰＧに対応する積荷作業を支援する情報（荷の
種類や数量など）を表示部３７に表示する。作業台１６
上の作業者は、この表示部３７に表示された情報に基づ
いて、必要数量の荷を荷受位置ＰＫから取り出し、搭載
部３１のパレット上に搭載する。

【００２２】この積荷作業において、作業者は、荷崩れ
を防止するために、例えば図７（Ａ）に示されるよう
に、荷の集合体の上面になるべく凹凸がなく広い平面が
形成されるように荷Ｓを揃えて積み付けを行う。このと
き、端数の荷Ｓ（１）が生じた場合は、それを搭載部３
１上には置かずに仮置き部５０に搭載する。そして、必
要数量の荷Ｓの積荷作業が終了すると、無人搬送車１７
は、指示された次の積荷作業箇所ＰＧに移動する。

【００２３】次の積荷作業箇所ＰＧでは、作業員によっ
て、異なる荷Ｔの積荷作業が行われる。このとき、無人
搬送車１７は、この積荷作業箇所ＰＧに対応する積荷作
業を支援する情報（荷Ｔの種類や数量など）を新たに表
示部３７に表示する。作業員は、この表示部３７に表示
された情報に基づいて、必要数量の荷Ｔを、例えばすで
に搭載部３１のパレット上に搭載されている荷Ｓの上
に、なるべく揃えるようにして積み付けを行い、図７
（Ｂ）に示されるように、端数の荷Ｔ１が生じた場合
は、それを仮置き部５０に搭載する。

【００２４】こうして主制御部１８に指定された積荷作
業箇所ＰＧを無人搬送車１７が巡回することにより、各
積荷作業箇所ＰＧにおいて上述した一連の積荷作業が繰
り返し行われ、異なる種類の荷が搭載部３１のパレット
上に積み付けられて、パレット上に出荷用の１ユニット
となる荷の集合体が形成される。仮置き部５０に搭載さ
れていた荷は、例えば、途中の積荷作業において空いた
スペースを補うようにして積荷内に積み込まれたり、荷
受位置ＰＫからの積荷作業が終わった後にまとめて積荷
の上に積まれたりする。なお、ここでは２つの搭載部の
うち、搭載部３１に荷を積む作業について説明したが、
搭載部３２についても上述したものと同様な手順によっ
て積荷作業が行われる。また、別の無人搬送車１７に対
しても同様に、作業者が表示部３７の情報に基づいて積
荷作業を行うことにより、例えば前述したものとは異な
る構成の出荷ユニットがパレット上に形成される。そし
て、整った荷姿に完成された出荷ユニットは、無人搬送
車１７によってコンベア部１５に搬送され、外部に搬出
される。

【００２５】このように、本実施形態の自動倉庫によれ
ば、積荷作業時において、無人搬送車１７に設けられた
表示部３７に表示される荷を支援する情報に基づいて、
作業者が作業を行うため、出荷ユニット別に荷の種類や
数量を容易に確認することができる。しかも、その情報
が、荷を積み付ける搭載部３１、３２の近くに表示され
るため、その情報と実際の積荷とを見比べて作業の確認
を容易に行うことができ、作業時間の短縮を図ることが
できる。また、この自動倉庫では、無人搬送車１７が表
示部３７を備えているため、積荷作業箇所ごとに表示部
を備える従来の自動倉庫に比べて、表示部３７の数を大
幅に少なくすることができる。さらに、多数の積荷作業
箇所ＰＧを有する場合にも、作業を支援する内容を例え
ば搭載部１つに対して１つの表示部に表示させるだけで
よいので情報の管理が容易である。

【００２６】また、本実施形態の自動倉庫では、無人搬
送車１７に荷が積まれる搭載部３１、３２とは別に荷が
一時的に仮置きされる仮置き部５０、５１が設けられて
いるため、端数となる荷を仮置き部に一時的に仮置きす
ることで、荷を整える作業における柔軟性が向上し、積
荷作業における無駄な動きを省くことが可能となるとと
もに、作業効率を高めることが可能となる。

【００２７】なお、上述した実施形態において示した各
構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発
明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づ
き種々変更可能である。上述した実施形態では、表示部
３７は、搭載部３１、３２ごとに１つずつ設けられてい
るが、例えば双方の情報を画面上で同時に表示したり、
画面の切換を容易に行えるように構成することで、複数
の搭載部に対して一つの表示部を設けるだけでもよい。
また、表示部３７に表示する情報は、前述した荷の種類
・数量、荷姿に限るものではなく、積荷作業を支援する
ものであれば他の情報でもよい。さらに、積荷作業を支
援する情報とは別に、無人搬送車１７の累積走行距離や
作業員への伝達事項など、他の情報を表示することも可
能である。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば以
下の効果を得ることができる。請求項１に係る自動倉庫
では、無人搬送車が表示部を備えているため、積荷作業
箇所ごとに表示部を備える従来の自動倉庫に比べて、表
示部の数を少なくすることが可能となり、設備に要する
コストを低減することができる。しかも、積荷作業を支
援する情報が、荷を積み付ける場所の近くに表示される
ようになるため、支援する情報と実際の積荷とを見比べ
て作業の確認を容易に行うことができ、作業時間を短縮
することが可能になる。

【００２９】請求項２に係る自動倉庫では、無人搬送車
に荷が積まれる搭載部とは別に荷が一時的に仮置きされ
る仮置き部が設けられているため、異なる形状の荷を所
定の数量ごとに順に積んでいく際にも、端数となる荷を
仮置き部に一時的に仮置きすることで、荷を整った荷姿
に積み付けやすくなり、積荷作業を効率的に行うことが
できる。

【００３０】請求項３に係る無人搬送車は、積荷作業を
支援するための情報を表示する表示部を備えるため、軌
道上の複数の箇所で積荷作業を支援して、積荷作業の効
率を向上させることが可能となる。しかも、表示部を通
じて複数の場所の積荷作業を統括して管理することが容
易となり、作業の効率化を図りやすい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る自動倉庫の一実施形態における
無人搬送車を示す斜視図である。

【図２】 図１の自動倉庫の概略構成を示す平面図であ
る。

【図３】 図２に示すＡ矢視図である。

【図４】 図１の無人搬送車を示す側面図である。

【図５】 図４に示すＢ矢視図である。

【図６】 図１の無人搬送車の表示部に表示される情報
の例を示す図である。

【図７】 積荷作業の荷の状態を模式的に示す図であ
る。

【図８】 従来の自動倉庫における積荷作業の荷の状態
を模式的に示す図である。

【符号の説明】

Ｓ 自動倉庫 ＰＫ 荷受位置 ＰＧ 積荷作業箇所 １６ 作業台 １７ 無人搬送車 ３１ 第１搭載部（搭載部） ３２ 第２搭載部（搭載部） ３３、３４、３５ 足場部 ３７ 表示部 ５０、５１ 仮置き部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 八木 四郎 東京都港区元赤坂１丁目２−３ サントリ ー株式会社東京支社内 (72)発明者 霜田 高市 東京都江東区毛利１−19−10 石川島播磨 重工業株 式会社 江東事務所内 (72)発明者 佐々木 泰彦 東京都江東区毛利１−19−10 石川島播磨 重工業株 式会社 江東事務所内 (72)発明者 湯野 勇一郎 東京都江東区毛利１−19−10 石川島播磨 重工業株 式会社 江東事務所内 Ｆターム(参考） 3F022 EE02 FF02 HH13 JJ09 KK16 LL07 LL11 LL31 MM02 MM05 MM07 MM08 MM13 MM35 MM52 NN02 NN32 NN57 PP03 QQ13

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の軌道上を走行する無人搬送車を備
   え、該無人搬送車に対して複数の箇所で積荷作業が行わ
   れる自動倉庫であって、 前記無人搬送車は、前記積荷作業を支援するための情報
   を表示する表示部を備えることを特徴とする自動倉庫。
2. 【請求項２】 前記無人搬送車には、前記荷が積まれる
   搭載部と、該搭載部とは別に前記荷が一時的に仮置きさ
   れる仮置き部とが設けられていることを特徴とする請求
   項１記載の自動倉庫。
3. 【請求項３】 所定の軌道上を走行する無人搬送車であ
   って、積荷作業を支援するための情報を表示する表示部
   を備えることを特徴とする無人搬送車。