CN111017662A - 一种高炉料车防冲顶智能监控方法 - Google Patents

一种高炉料车防冲顶智能监控方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111017662A
CN111017662A CN201911377130.6A CN201911377130A CN111017662A CN 111017662 A CN111017662 A CN 111017662A CN 201911377130 A CN201911377130 A CN 201911377130A CN 111017662 A CN111017662 A CN 111017662A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotating speed
roller
blast furnace
fault
frequency converter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911377130.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111017662B (zh
Inventor
毕晓海
马燕
陈凤强
王代先
张巍
王阳
王昱棋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Aritime Intelligent Control Co Ltd
Original Assignee
Beijing Aritime Intelligent Control Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Aritime Intelligent Control Co Ltd filed Critical Beijing Aritime Intelligent Control Co Ltd
Priority to CN201911377130.6A priority Critical patent/CN111017662B/zh
Publication of CN111017662A publication Critical patent/CN111017662A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111017662B publication Critical patent/CN111017662B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/04—Driving gear ; Details thereof, e.g. seals
    • B66B11/043—Driving gear ; Details thereof, e.g. seals actuated by rotating motor; Details, e.g. ventilation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B3/00—Applications of devices for indicating or signalling operating conditions of elevators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B3/00—Applications of devices for indicating or signalling operating conditions of elevators
    • B66B3/02—Position or depth indicators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
    • B66B5/0018—Devices monitoring the operating condition of the elevator system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
    • B66B5/0037—Performance analysers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
    • B66B5/08—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions for preventing overwinding
    • B66B5/10—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions for preventing overwinding electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B9/00—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B9/06—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures inclined, e.g. serving blast furnaces

Abstract

本发明公开一种高炉料车防冲顶智能监控方法，包括在卷扬拖动系统中的接入控制器，由控制器实时显示料车的运行时间，理论位置，实际转速，是否收到了来自主令的减速位置信号；且在出现危险时，根据设计得危险分级，控制变频器作出相应的保护动作；且当出现故障时及时报警，并且可记录查询数据，以及根据出现的故障确定故障环节，为下一步采取措施，提供依据。本发明可实现上料料车防冲顶功能，且可及大地方便维护人员分析原因，排查隐患。

Description

一种高炉料车防冲顶智能监控方法
技术领域
本发明属于自动化控制领域，涉及一种自动化控制方法，具体来说是一种高炉料车防冲顶智能监控方法。
背景技术
钢铁冶金企业中的高炉用于铁矿石的冶炼作业，该过程首先需要把铁矿石等原料从原料仓运送到高炉炉顶的受料斗，然后再放入炉内进行冶炼。
目前，往受料斗运送铁矿石等原料一般采用2种方式来实现：一种是用皮带送往高炉受料斗，一种是采用上料小车送往高炉受料斗。
采用上料小车时，需配套卷扬拖动系统，用卷扬电机驱动2台上料小车，沿着轨道，交替往炉顶运送铁矿石等。
卷扬拖动系统一般采用变频器来进行卷扬电机的驱动，然后用卷扬控制PLC(可编程逻辑控制器)对变频器的正反转、运行速度、逻辑时序等进行控制。
如图1所示，卷扬拖动系统中，卷扬控制PLC为控制核心，控制变频器来驱动电机，电机再通过减速机带动滚筒转动，滚筒上缠绕着钢丝绳，在钢丝绳的两端各有一台小车，矿石就装在这两台小车里面。
小车分为左右两台，左车上行时，右车就下行，运行方式类似于电梯的两个轿厢。小车一旦到达炉顶，就需要在规定位置停车，然后把矿石倒出。料车是否到达了炉顶，需要进行位置检测，位置检测采用图中的主令A(位置检测仪器)和主令B(位置检测仪器)来完成。上料小车在卷扬系统控制下，按照图2所示的速度曲线，进行启动、加速、匀速、减速、停车这几个动作。这种形式的卷扬拖动系统在结构上并不复杂，实现起来也较为容易，成本低占地少，应用较为广泛，但是对稳定性、安全性要求较高，一旦出现事故，后果相对比较严重。
卷扬拖动系统中的控制核心卷扬控制PLC，需要采集料车位置等信息，进行计算后，再来控制变频器的运行。按照目前高炉的工艺及土建布置，料车位置检测仪器和卷扬控制PLC或者变频器之间的距离，最远可能在300米以上，极易受到电磁干扰。
变频器(也有采用整流+逆变器的形式)工作时也会产生各种谐波，并且辐射功率较大(变频器的额定功率一般都在315千瓦以上)，这也会对卷扬拖动系统的信号传输产生不利影响。一旦卷扬控制PLC检测不到料车的位置信号，或者对变频器的控制信号中断，那就会造成无法按要求停车的情况，最终导致料车高速冲往炉顶，发生“冲顶”事故。料车“冲顶”，轻则造成脱轨，重则冲撞炉顶的其他设备，无论哪种情况，都会导致休风停产，修复起来费时费力，经济损失较大。
发明内容
本发明旨在解决高炉上料卷扬系统的运行监测和安全保护，杜绝上料小车“冲顶”现象的发生，提出一种高炉料车防冲顶智能监控装置，实现上料料车“防冲顶”功能，设计专用控制器在高炉上料卷扬系统以外独立运行，通过实时监测卷扬系统的小车位置以及位置信号、电机运转情况等基本数据，实现上料料车“防冲顶”功能。同时，利用有针对性的数据记录及分析，在出现故障时，能够给出故障出现的环节部位和故障类型，可以及大地方便维护人员分析原因，排查隐患。
本发明高炉料车防冲顶智能监控方法，其特征在于：在卷扬拖动系统中的接入控制器，将主令A和主令B的位置输出接入控制器，控制器的输出两路信号，一路接入变频器用于控制速度，另一路接入变频器的总电源用于控制分闸断电。
由控制器用来实现对传统卷扬控制系统的运行监控、事故保护、运行状态显示、故障预测、数据记录、数据查询、故障类型分析。
控制器的具体运行监控及事故保护方法为：
a、确定高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系。
b、由控制器实时采集滚筒的实际转速信号，得到滚筒的实际转速；同时实时接收主令A和主令B发送的位置信号。
c、根据高炉上料小车的运行时间-滚筒转速的对应关系，结合位置信号、滚筒的实际转速判断危险等级。
危险等级分为两级，具体分级方式如下：
(1)从到达第一减速点位置后的下一秒开始至到达第二减速点位置，滚筒转速与高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系中规定转速误差范围在±1时，或者未收到主令的第一减速位置信号时，此时危险等级为一级。
(2)从到达第二减速点位置后的下一秒开始至到达炉顶位置，滚筒转速与高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系中规定转速误差范围在±1时，或者未收到主令的第二减速位置信号时，此时危险等级为二级。
d、根据危险等级对卷扬拖动系统进行相应控制。
当判断为一级危险等级时，控制器发送开关量的闭合信号，该开关量的闭合信号接入变频器的IO端子，变频器收到该信号后会开始控制滚筒减速。
当判断为二级危险等级时，控制器发送开关量的闭合信号，该开关量的闭合信号接入变频器电源开关的控制端子，此变频器电源开关会直接跳闸，将变频器断电，料车彻底停车。
本发明的优点在于：
1、本发明高炉料车防冲顶智能监控方法，设计专用控制器在高炉上料卷扬系统以外独立运行，通过实时监测卷扬系统的小车位置以及位置信号、电机运转情况等基本数据，实现上料料车“防冲顶”功能。
2、本发明高炉料车防冲顶智能监控方法，利用有针对性的数据记录及分析，在出现故障时，能够给出故障出现的环节部位和故障类型，可以及大地方便维护人员分析原因，排查隐患。
3、本发明高炉料车防冲顶智能监控方法，具有友好的图形界面，通过优化后的数据采集方法，可以实现数据记录、图形显示及查询。
附图说明
图1为高炉上料小车卷扬系统的电气构成；
图2为高炉上料小车卷扬系统中高炉上料小车的运行曲线；
图3为本发明高炉料车防冲顶智能监控方法流程图；
图4为本发明高炉料车防冲顶智能监控方法中控制器接入方式示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
本发明高炉料车防冲顶智能监控方法，如图3所示通过下述步骤实现：
步骤1：在卷扬拖动系统中的接入控制器；
控制器采用小型PLC为核心，将主令A和主令B的位置输出(开关量)接入控制器，控制器的输出两路信号(也是开关量)一路接入变频器(用于控制速度)，另一路接入变频器的总电源(用于控制分闸断电)，如图4所示。
步骤2：确定高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系；
由于高炉上料小车的运行曲线，是一个固定的曲线，料车从底部开始运行，到加速结束、再到第一减速点、第二减速点的时间是固定的，也就是说，从底部的零点位置(既是时间零点也是位置零点)算起，料车到达加速结束、再到第一减速点、第二减速点的时间是固定和已知的，在每个位置滚筒对应的转速也是固定和已知的。
因此，本步骤需要根据实际应用的卷扬拖动系统，当料车在底部启动(开始往炉顶运行)时，开始计时，由于料车运行曲线是固定的，那么料车到达固定位置的时间也一定是固定的，通过当前已经运行时间，即可推算出料车当前处于什么位置，那么料车的位置即可用时间进行表示；最终将料车当前所在位置，即可转化为计算料车启动了多少时间即可。
下面以一般高炉上料小车的运行时间举例说明，具体如下：
从料车由底部开始启动(第0秒)算起：
(1)第10秒到达“加速结束位置”，滚筒转速应该达到47Hz；
(2)第35秒到达“第一减速点位置”，此时应收到主令发来的“一减”信号(即第一减速点位置信号)，第36秒滚筒转速应该降低到25Hz；
(3)第53秒到达“第二减速点位置”，此时应收到主令发来的“二减”信号(即第二减速点位置信号)，第54秒滚筒转速应该降低到5Hz；
(4)第60秒到达“炉顶位置”，此时应受到主令发来的“到顶”信号(即炉顶位置信号)，第61秒滚筒转速应该降低到0Hz；
(5)第61秒停车；
上述时间和转速数据，对于不同高炉可能会有所不同，会有几秒的差异，但是对同一个高炉，时间和转速是固定的。
步骤3：由控制器实时采集滚筒的实际转速信号，得到滚筒的实际转速；同时实时接收主令A和主令B发送的位置信号。
步骤4：根据步骤2中得到的高炉上料小车的运行时间-滚筒转速的对应关系，结合步骤3中得到的位置信号、滚筒的实际转速判断危险等级。
本发明中设定危险等级分为两级，具体分级方式如下：
(1)从到达第一减速点位置后的下一秒开始至到达第二减速点位置，滚筒转速大于高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系中规定转速，且超过规定转速1Hz时，或者未收到主令的“一减”信号时，此时危险等级为一级；
(2)从到达第二减速点位置后的下一秒开始至到达炉顶位置，滚筒转速大于高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系中规定转速，且超过规定转速1Hz时，或者未收到主令的“二减”信号时，此时危险等级为二级。
根据得到的位置信号、滚筒的实际转速，判断是否符合高炉上料小车的运行时间-滚筒转速的对应关系；若不符合，则可推断出系统存在危险等级。
步骤4：根据危险等级对卷扬拖动系统进行相应控制；
当判断为一级危险等级时，控制器发送开关量的闭合信号，该开关量的闭合信号接入变频器的IO端子，变频器收到该信号后会开始控制滚筒减速，使在到达第二减速点位置前转速低于5Hz。
当判断为二级危险等级时，控制器发送开关量的闭合信号，该开关量的闭合信号接入变频器电源开关的控制端子，此变频器电源开关会直接跳闸，将变频器断电，料车彻底停车。
本发明高炉料车防冲顶智能监控装置，除具备对传统卷扬控制系统的运行监控、事故保护外，还具有运行状态显示、故障预测、数据记录、数据查询、故障类型分析功能。
所述运行状态显示用来实时显示料车的运行时间，理论位置以及滚筒的实际转速，以及是否收到了来自主令A和主令B的“一减”、“二减”信号；
所述故障预测通过实时对比“时间-速度”的关系，一旦发现超出规定误差，则开始报警；
所述数据记录用于记录最近一个月的运行数据，包括卷扬拖动系统运行时间，主令A与主令B采集的位置信号、报警发生时间、危险发生时间。
所述数据查询用于查询前述记录的数据。
所述故障类型为在出现故障时，如果是因为主令的“一减”、“二减”信号异常导致的，则说明是主令出现了故障；如果是因为转速信号异常导致的，则出现故障的原因是卷扬控制PLC或者变频器本身，根据这些故障类型的提示，可以快速的定位故障环节，为下一步采取措施，提供依据。

Claims (3)

1.一种高炉料车防冲顶智能监控方法，其特征在于：在卷扬拖动系统中的接入控制器，将主令A和主令B的位置输出接入控制器，控制器的输出两路信号，一路接入变频器用于控制速度，另一路接入变频器的总电源用于控制分闸断电；
由控制器用来实现对传统卷扬控制系统的运行监控、事故保护、运行状态显示、故障预测、数据记录、数据查询、故障类型分析。
2.如权利要求1所述一种高炉料车防冲顶智能监控方法，其特征在于：控制器的具体运行监控及事故保护方法为：
a、确定高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系；
b、由控制器实时采集滚筒的实际转速信号，得到滚筒的实际转速；同时实时接收主令A和主令B发送的位置信号；
c、根据高炉上料小车的运行时间-滚筒转速的对应关系，结合位置信号、滚筒的实际转速判断危险等级；
危险等级分为两级，具体分级方式如下：
(1)从到达第一减速点位置后的下一秒开始至到达第二减速点位置，滚筒转速与高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系中规定转速误差范围在±1时，或者未收到主令的第一减速位置信号时，此时危险等级为一级；
(2)从到达第二减速点位置后的下一秒开始至到达炉顶位置，滚筒转速与高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系中规定转速误差范围在±1时，或者未收到主令的第二减速位置信号时，此时危险等级为二级。
d、根据危险等级对卷扬拖动系统进行相应控制；
当判断为一级危险等级时，控制器发送开关量的闭合信号，该开关量的闭合信号接入变频器的IO端子，变频器收到该信号后会开始控制滚筒减速；
当判断为二级危险等级时，控制器发送开关量的闭合信号，该开关量的闭合信号接入变频器电源开关的控制端子，此变频器电源开关会直接跳闸，将变频器断电，料车彻底停车。
3.如权利要求1所述一种高炉料车防冲顶智能监控方法，其特征在于：所述故障预测通过实时对比高炉上料小车运行时间-滚筒转速的对应关系，一旦发现超出规定误差，则开始报警；
所述数据记录用于记录最近一个月的运行数据，包括卷扬拖动系统运行时间，主令A与主令B采集的位置信号、报警发生时间、危险发生时间；
所述数据查询用于查询前述记录的数据；
所述故障类型为在出现故障时，如果是因为主令的减速位置信号异常导致的，则说明是主令出现了故障；如果是因为转速信号异常导致的，则出现故障的原因是卷扬控制PLC或者变频器本身，根据这些故障类型的提示，可以快速的定位故障环节。
CN201911377130.6A 2019-12-27 2019-12-27 一种高炉料车防冲顶智能监控方法 Active CN111017662B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911377130.6A CN111017662B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 一种高炉料车防冲顶智能监控方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911377130.6A CN111017662B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 一种高炉料车防冲顶智能监控方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111017662A true CN111017662A (zh) 2020-04-17
CN111017662B CN111017662B (zh) 2022-03-22

Family

ID=70196391

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911377130.6A Active CN111017662B (zh) 2019-12-27 2019-12-27 一种高炉料车防冲顶智能监控方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111017662B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02217573A (ja) * 1989-01-10 1990-08-30 Hitachi Zosen Corp 駐車場設備の搬送台車走行制御方法
JPH0331121A (ja) * 1989-06-27 1991-02-08 Nippon Steel Corp 金属板コイルの出荷設備
CN2506608Y (zh) * 2001-08-27 2002-08-21 济南钢铁股份有限公司第一炼铁厂 高炉卷扬上料料车位移显示控制器
CN1588473A (zh) * 2004-09-28 2005-03-02 北京金自天正智能控制股份有限公司 矿井提升机深度指示仪
CN201592935U (zh) * 2009-12-31 2010-09-29 石家庄钢铁有限责任公司 一种高可靠性高炉上料系统
CN102749029A (zh) * 2012-03-31 2012-10-24 马钢(集团)控股有限公司 一种沿轨道直线运行设备的监控装置
CN202924398U (zh) * 2012-10-25 2013-05-08 中冶华天南京自动化工程有限公司 高炉料车运送系统
KR20140025096A (ko) * 2012-08-21 2014-03-04 현대모비스 주식회사 위험물 적재 차량 경고 방법 및 장치
CN203959715U (zh) * 2014-07-16 2014-11-26 马钢(集团)控股有限公司 一种高炉卷扬系统的防溜车装置及其料车
CN108693543A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 法拉第未来公司 用于检测信号欺骗的方法及系统

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02217573A (ja) * 1989-01-10 1990-08-30 Hitachi Zosen Corp 駐車場設備の搬送台車走行制御方法
JPH0331121A (ja) * 1989-06-27 1991-02-08 Nippon Steel Corp 金属板コイルの出荷設備
CN2506608Y (zh) * 2001-08-27 2002-08-21 济南钢铁股份有限公司第一炼铁厂 高炉卷扬上料料车位移显示控制器
CN1588473A (zh) * 2004-09-28 2005-03-02 北京金自天正智能控制股份有限公司 矿井提升机深度指示仪
CN201592935U (zh) * 2009-12-31 2010-09-29 石家庄钢铁有限责任公司 一种高可靠性高炉上料系统
CN102749029A (zh) * 2012-03-31 2012-10-24 马钢(集团)控股有限公司 一种沿轨道直线运行设备的监控装置
KR20140025096A (ko) * 2012-08-21 2014-03-04 현대모비스 주식회사 위험물 적재 차량 경고 방법 및 장치
CN202924398U (zh) * 2012-10-25 2013-05-08 中冶华天南京自动化工程有限公司 高炉料车运送系统
CN203959715U (zh) * 2014-07-16 2014-11-26 马钢(集团)控股有限公司 一种高炉卷扬系统的防溜车装置及其料车
CN108693543A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 法拉第未来公司 用于检测信号欺骗的方法及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
赵家国: "变频调速在高炉上料系统中的应用", 《电机与控制应用》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111017662B (zh) 2022-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104192662B (zh) 一种电梯制动器制动力矩的检测方法
CN103407920B (zh) 一种由变频电机驱动的智能深孔绳索绞车
CN201338887Y (zh) 矿井提升机自动化监控装置
CN203095055U (zh) 按物料流量或料位自动调节带速的带式输送机控制系统
CN114314346B (zh) 基于煤料仓储管理的行车控制方法及系统
CN109573847B (zh) 一种条形料场智能化控制系统
CN107082031A (zh) 水平旋转柔性移动接触网控制系统及其方法
CN105774822A (zh) 一种矿用架空乘人索道的调速装置及方法
CN212924224U (zh) 一种高炉卷扬上料系统综合保护装置
CN111017662B (zh) 一种高炉料车防冲顶智能监控方法
CN112093675A (zh) 垃圾发电全自动给料控制方法和控制系统
CN105129682B (zh) 一种升降平台的控制方法
CN201301174Y (zh) 工业生产物料转运设备的控制系统
CN208327167U (zh) 新型塔机力矩安全控制系统
CN107572382B (zh) 包括逆变器一体型板的起重机
CN113385663B (zh) 一种安装在铁水罐车上的自发电及供电系统
CN105220653A (zh) 一种智能清污机系统及其控制方法
CN201261679Y (zh) 斜井提升系统用阻车器自动闭锁装置
CN111055880B (zh) 一种用于煤矿斜巷运输的防故障装置及其控制方法
CN212502914U (zh) 一种转盘式运输管理设备
KR100992570B1 (ko) 고효율 호이스트 장치 및 그의 구동방법
CN112239147A (zh) 旋流井全自动捞渣无人行车系统
CN114312918A (zh) 斜井卸矿仓活动过桥处箕斗车掉道检测装置、控制装置
CN209870370U (zh) 铁路无极绳牵引梭车安全自动控制系统
CN215558610U (zh) 一种装煤列车的自动牵引装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant