JPH0824404B2 - 地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置 - Google Patents
地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0824404B2 JPH0824404B2 JP2141590A JP14159090A JPH0824404B2 JP H0824404 B2 JPH0824404 B2 JP H0824404B2 JP 2141590 A JP2141590 A JP 2141590A JP 14159090 A JP14159090 A JP 14159090A JP H0824404 B2 JPH0824404 B2 JP H0824404B2
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- JP
- Japan
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- voltage
- speed control
- shuttle
- linear motor
- primary
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、地上一次リニアモータ式シャトル台車の速
度制御方法及び速度制御装置に関する。
度制御方法及び速度制御装置に関する。
従来技術及びその課題 リニアモータを駆動源として搬送物を搬送するシャト
ル台車は公知である。そして、リニアモータのタイプの
うち、いわゆる、地上一次式のリニアモータは、シャト
ル台車の走行路に適宜の間隔で配設された複数の一次側
電機子と、シャトル台車に設けられた二次側導体とで構
成されている。
ル台車は公知である。そして、リニアモータのタイプの
うち、いわゆる、地上一次式のリニアモータは、シャト
ル台車の走行路に適宜の間隔で配設された複数の一次側
電機子と、シャトル台車に設けられた二次側導体とで構
成されている。
ところが、このような地上一次式リニアモータは、リ
ニアモータの駆動力が不変であるため、シャトル台車に
よって牽引搬送される積載台車の連結台数が増減する
と、それに伴ってシャトル台車の走行速度が増減変動
し、一定の計画のもとに、安全に操業をおこなわなけれ
ばならない組立工場等においては、非常に都合が悪いと
いう問題点を有している。
ニアモータの駆動力が不変であるため、シャトル台車に
よって牽引搬送される積載台車の連結台数が増減する
と、それに伴ってシャトル台車の走行速度が増減変動
し、一定の計画のもとに、安全に操業をおこなわなけれ
ばならない組立工場等においては、非常に都合が悪いと
いう問題点を有している。
課題を解決するための手段 本発明は、第１に、地上に設置された複数の一次側電
機子を有するリニアモータによって走行するシャトル台
車に牽引される複数の積載台車の台数を台数検知センサ
によって検知し、前記台数に基づいて前記一次側電機子
の印加電圧を調整する地上一次リニアモータ式搬送台車
の速度制御方法により、 第２に、地上に設置された複数の一次側電機子を有す
るリニアモータによって走行するシャトル台車に牽引さ
れる複数の積載台車の台数を検知する台数検知センサ
と、前記台数検知センサの台数測定信号によって前記一
次側電機子の印加電圧を設定する電圧設定手段と、前記
電圧設定手段の電圧制御信号に応じた電圧を前記一次側
電機子に加える電圧調整回路とを具えてなる地上一次リ
ニアモータ式搬送台車の速度制御装置により、前記の課
題を解決した。
機子を有するリニアモータによって走行するシャトル台
車に牽引される複数の積載台車の台数を台数検知センサ
によって検知し、前記台数に基づいて前記一次側電機子
の印加電圧を調整する地上一次リニアモータ式搬送台車
の速度制御方法により、 第２に、地上に設置された複数の一次側電機子を有す
るリニアモータによって走行するシャトル台車に牽引さ
れる複数の積載台車の台数を検知する台数検知センサ
と、前記台数検知センサの台数測定信号によって前記一
次側電機子の印加電圧を設定する電圧設定手段と、前記
電圧設定手段の電圧制御信号に応じた電圧を前記一次側
電機子に加える電圧調整回路とを具えてなる地上一次リ
ニアモータ式搬送台車の速度制御装置により、前記の課
題を解決した。
作用 積載台車の台数は、台数検知センサによって検知され
る。
る。
電圧設定手段は積載台車の台数に応じた電圧制御信号
を電圧調整回路に送る。
を電圧調整回路に送る。
電圧調整回路は、電圧制御信号に応じて一次側電機子
に供給する電圧を調整する。
に供給する電圧を調整する。
これによって、積載台車の台数に応じて駆動力が自動
的に調整されるので、シャトル台車は積載台車の台数に
左右されることなく、所定の速度（時間）で走行するこ
とができる。
的に調整されるので、シャトル台車は積載台車の台数に
左右されることなく、所定の速度（時間）で走行するこ
とができる。
実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図の搬送台車50は、複数の積載台車40と、積載台
車40を牽引する１台のシャトル台車48とによって構成さ
れた、いわゆるシャトル式コンベヤである。シャトル台
車48と各積載台車40は、シャトル台車48に具えられた回
動自在の係合爪51によって互いに連結させられる。係合
爪51はコの字形状に形成されている。各積載台車40は第
１レール52を走行し、シャトル台車48は第２レール42を
走行するようになっている。
車40を牽引する１台のシャトル台車48とによって構成さ
れた、いわゆるシャトル式コンベヤである。シャトル台
車48と各積載台車40は、シャトル台車48に具えられた回
動自在の係合爪51によって互いに連結させられる。係合
爪51はコの字形状に形成されている。各積載台車40は第
１レール52を走行し、シャトル台車48は第２レール42を
走行するようになっている。
この搬送台車50を駆動するリニアモータ41の一次側電
機子43は、一対のレール42間に複数具えられており、二
次側導体44はシャトル台車48の下面に具えられている。
一対のレール42間には、近接センサ（図示省略）も具え
られている。又、シャトル台車48の下面にはレール42の
内側に接触する速度検出器（図示省略、例えば、エンコ
ーダ、ジェネレータ）が設けられている。
機子43は、一対のレール42間に複数具えられており、二
次側導体44はシャトル台車48の下面に具えられている。
一対のレール42間には、近接センサ（図示省略）も具え
られている。又、シャトル台車48の下面にはレール42の
内側に接触する速度検出器（図示省略、例えば、エンコ
ーダ、ジェネレータ）が設けられている。
この搬送台車50の速度制御を行う速度制御装置68は、
光電センサである台数検知センサ45と、電圧設定手段46
と、電圧調整回路47とで構成されている。
光電センサである台数検知センサ45と、電圧設定手段46
と、電圧調整回路47とで構成されている。
台数検知センサ45は、搬送物Ｗを積載する場所に各積
載台車40に対応して設置されている。なお、この場合の
搬送物Ｗの重量は全て同一であり、積載台車40には、必
ず１つの搬送物Ｗが載っているものとする。台数検知セ
ンサ45は、積載台車40の台数を検知するもので、電圧設
定手段46（第３図参照）の入力ポート60に接続されてい
る。
載台車40に対応して設置されている。なお、この場合の
搬送物Ｗの重量は全て同一であり、積載台車40には、必
ず１つの搬送物Ｗが載っているものとする。台数検知セ
ンサ45は、積載台車40の台数を検知するもので、電圧設
定手段46（第３図参照）の入力ポート60に接続されてい
る。
電圧設定手段46は、入力ポート60、出力ポート61、D/
Aコンバータ63、CPU64を有し、電圧調整回路47に接続さ
れている。
Aコンバータ63、CPU64を有し、電圧調整回路47に接続さ
れている。
入力ポート60は、レール42に沿って適宜の間隔で設け
られた複数の近接センサ（図示省略）と、リミットスイ
ッチ（図示省略）と、シャトル台車起動用ボタン（図示
省略）とに接続されている。リミットスイッチは、シャ
トル台車48を所定の停止させるブレーキを作動するエア
ーシリンダ（図示省略）の作動位置を検知するものであ
る。
られた複数の近接センサ（図示省略）と、リミットスイ
ッチ（図示省略）と、シャトル台車起動用ボタン（図示
省略）とに接続されている。リミットスイッチは、シャ
トル台車48を所定の停止させるブレーキを作動するエア
ーシリンダ（図示省略）の作動位置を検知するものであ
る。
出力ポート61は、各電圧調整回路47と、上記エアーシ
リンダに接続された電磁バルブ（図示省略）とに接続さ
れている。
リンダに接続された電磁バルブ（図示省略）とに接続さ
れている。
D/Aコンバータ63は各電圧調整回路47に接続されてい
る。
る。
CPU64には、積載台車40の台数に基づいた重量と、一
次側電機子43に加えられる電圧との関係が予め記憶され
ている。
次側電機子43に加えられる電圧との関係が予め記憶され
ている。
電圧調整回路47は、一次側電機子43に接続され、一次
側電機子43の印加電圧の調整、及び、一次側電機子43の
極性変換を行う。
側電機子43の印加電圧の調整、及び、一次側電機子43の
極性変換を行う。
次に、動作を説明する。
搬送物Ｗを積載した積載台車40の台数は、走行開始
前、台数検知センサ45によって検知される。搬送物Ｗの
重量は全て同一であり、積載台車40には、必ず１つの搬
送物Ｗが載っているから、光電センサ45によって測定さ
れた積載台車40の台数から、搬送台車50で搬送すべき積
載台車40の全重量が算出される。この算出はCPU64によ
って行われる。CPU64は、さらに、予め記憶している積
載台車40の台数に基づいた重量と電圧との関係から台数
に応じた電圧を設定する。
前、台数検知センサ45によって検知される。搬送物Ｗの
重量は全て同一であり、積載台車40には、必ず１つの搬
送物Ｗが載っているから、光電センサ45によって測定さ
れた積載台車40の台数から、搬送台車50で搬送すべき積
載台車40の全重量が算出される。この算出はCPU64によ
って行われる。CPU64は、さらに、予め記憶している積
載台車40の台数に基づいた重量と電圧との関係から台数
に応じた電圧を設定する。
次に、シャトル台車起動用ボタン（図示省略）を押
す。すると、起動信号が入力ポート60を介してCPU64に
送られ、CPU64は、出力ポート61を介して電磁バルブを
作動させてブレーキ（図示省略）を解除するとともに、
電圧調整回路47を通電状態にする。さらに、CPU64は、
重量に応じた電圧制御信号をD/Aコンバータ63を介して
電圧調整回路47に送る。電圧調整回路47は、その電圧制
御信号に基づいて一次側電機子43に電圧を加える。この
結果シャトル台車48は複数の積載台車40を牽引して走行
を開始する。
す。すると、起動信号が入力ポート60を介してCPU64に
送られ、CPU64は、出力ポート61を介して電磁バルブを
作動させてブレーキ（図示省略）を解除するとともに、
電圧調整回路47を通電状態にする。さらに、CPU64は、
重量に応じた電圧制御信号をD/Aコンバータ63を介して
電圧調整回路47に送る。電圧調整回路47は、その電圧制
御信号に基づいて一次側電機子43に電圧を加える。この
結果シャトル台車48は複数の積載台車40を牽引して走行
を開始する。
走行を開始したシャトル台車48は、略々一定の電圧が
電機子43に加えられたままになっているので、減速位置
まで加速走行を続ける。減速位置まで走行したシャトル
台車48は、近接センサ（図示省略）によって減速位置に
到達したことが検知される。CPU64は、この検知信号に
基づいて、電機子43の極性を変換すべく、電圧調整回路
47に極性変換制御信号を送る。この結果、電機子43の極
性は変換させられ、シャトル台車48はリニアモータ41の
逆推力によって、減速させられ、所定の位置に停止す
る。なお、電機子43に加えられる電圧は終始略々一定で
ある。従って、シャトル台車48は、加速と減速のみによ
って走行することになり、必ずしもブレーキは備えてな
くてもよい。
電機子43に加えられたままになっているので、減速位置
まで加速走行を続ける。減速位置まで走行したシャトル
台車48は、近接センサ（図示省略）によって減速位置に
到達したことが検知される。CPU64は、この検知信号に
基づいて、電機子43の極性を変換すべく、電圧調整回路
47に極性変換制御信号を送る。この結果、電機子43の極
性は変換させられ、シャトル台車48はリニアモータ41の
逆推力によって、減速させられ、所定の位置に停止す
る。なお、電機子43に加えられる電圧は終始略々一定で
ある。従って、シャトル台車48は、加速と減速のみによ
って走行することになり、必ずしもブレーキは備えてな
くてもよい。
所定の位置まで走行したシャトル台車48は、係合爪51
を90度回転させ、積載台車40との連結を解除し、牽引し
てきた積載台車40をその所定の位置に置いて、定距離だ
け戻る。戻った位置で、シャトル台車48は、係合爪51を
再度90度回転させ、後続の積載台車40と連結させ、その
後続の積載台車40を牽引して前進させる。その後、係合
爪51を90度回転させ、積載台車40との連結を解除して定
距離だけ戻るという同一の動作を繰り返すことにより、
いわゆる尺取虫のように、一定距離ずつ積載台車40を前
進させる。
を90度回転させ、積載台車40との連結を解除し、牽引し
てきた積載台車40をその所定の位置に置いて、定距離だ
け戻る。戻った位置で、シャトル台車48は、係合爪51を
再度90度回転させ、後続の積載台車40と連結させ、その
後続の積載台車40を牽引して前進させる。その後、係合
爪51を90度回転させ、積載台車40との連結を解除して定
距離だけ戻るという同一の動作を繰り返すことにより、
いわゆる尺取虫のように、一定距離ずつ積載台車40を前
進させる。
以上の速度制御は、シャトル台車の走行距離が比較的
短い場合に適しているが、走行距離が長くなり、走行抵
抗の変動や電源電圧の変動によって、正確な走行制御が
できなくなるおそれがある場合は、第３図に示されるシ
ャトル台車の走行位置と、シャトル台車の走行速度又は
一次側電機子への印加電圧との関係に基づいて制御する
ことができる。
短い場合に適しているが、走行距離が長くなり、走行抵
抗の変動や電源電圧の変動によって、正確な走行制御が
できなくなるおそれがある場合は、第３図に示されるシ
ャトル台車の走行位置と、シャトル台車の走行速度又は
一次側電機子への印加電圧との関係に基づいて制御する
ことができる。
即ち、CPU64には、シャトル台車48の走行位置と一次
側電機子43に加えられる電圧との関係からなる電圧パタ
ーンが、積載台車40の台数毎に予め記憶されている。従
って、台数検知センサ45によって積載台車の台数が検知
されたとき、CPU64は搬送物の重量に応じた電圧パター
ンを選択する。
側電機子43に加えられる電圧との関係からなる電圧パタ
ーンが、積載台車40の台数毎に予め記憶されている。従
って、台数検知センサ45によって積載台車の台数が検知
されたとき、CPU64は搬送物の重量に応じた電圧パター
ンを選択する。
次に第３図に基づいて速度制御を説明する。
シャトル台車48のブレーキが前述と同様にして解除さ
れ、シャトル台車48の近くに設置されている電機子43に
よってシャトル台車48は走行を開始する。シャトル台車
48が高速状態になるまでの印加電圧は、最も高い（Va）
状態に保持されている。高速状態になったことがシャト
ル台車44に取付けられた速度検出器（図示省略）によっ
て検知されると、電圧は低くなり（Vb）、シャトル台車
48は定速で走行する。
れ、シャトル台車48の近くに設置されている電機子43に
よってシャトル台車48は走行を開始する。シャトル台車
48が高速状態になるまでの印加電圧は、最も高い（Va）
状態に保持されている。高速状態になったことがシャト
ル台車44に取付けられた速度検出器（図示省略）によっ
て検知されると、電圧は低くなり（Vb）、シャトル台車
48は定速で走行する。
シャトル台車48は減速走行開始位置まで走行すると、
レール42に沿って適宜の間隔で設けられた近接センサ
（図示省略）によって減速走行開始位置に到達したこと
が検知される。すると、CPU64は、電圧調整回路47に一
次側電機子43の極性を切替える制動信号を送り、リニア
モータ41に逆推力を発生させる。この時の電圧はやや高
い（Vc）状態になっている。これによって、シャトル台
車48は減速走行させられる。シャトル台車48の減速走行
中の電圧は、下げたり（Vd）上げたり（Vc）されて変動
状態になる。そして、最後に電源が切られたシャトル台
車48は所定の位置に停止する。
レール42に沿って適宜の間隔で設けられた近接センサ
（図示省略）によって減速走行開始位置に到達したこと
が検知される。すると、CPU64は、電圧調整回路47に一
次側電機子43の極性を切替える制動信号を送り、リニア
モータ41に逆推力を発生させる。この時の電圧はやや高
い（Vc）状態になっている。これによって、シャトル台
車48は減速走行させられる。シャトル台車48の減速走行
中の電圧は、下げたり（Vd）上げたり（Vc）されて変動
状態になる。そして、最後に電源が切られたシャトル台
車48は所定の位置に停止する。
なお、この実施例の場合、搬送物Ｗの重量は全て同一
であり、積載台車40には必ず１つの搬送物Ｗが載ってい
ると仮定したが、積載台車40に載る搬送物Ｗの個数が異
なったり、搬送物Ｗが載っていない積載台車もありうる
ような場合は、光電センサ45によって、積載台車40上の
搬送物Ｗの個数を検知して、その総和を計算するように
して対応することもできる。
であり、積載台車40には必ず１つの搬送物Ｗが載ってい
ると仮定したが、積載台車40に載る搬送物Ｗの個数が異
なったり、搬送物Ｗが載っていない積載台車もありうる
ような場合は、光電センサ45によって、積載台車40上の
搬送物Ｗの個数を検知して、その総和を計算するように
して対応することもできる。
発明の効果 本発明の地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度
制御方法及び速度制御装置は、シャトル台車が牽引する
積載台車の台数を台数検知センサによって検知し、検知
した台数に基づいてリニアモータの一次側電機子の印加
電圧を調整するようになっているので、シャトル台車が
牽引する積載台車の台数が変動しても、常に、シャトル
台車を所定の速度（時間）で走行させることができる。
制御方法及び速度制御装置は、シャトル台車が牽引する
積載台車の台数を台数検知センサによって検知し、検知
した台数に基づいてリニアモータの一次側電機子の印加
電圧を調整するようになっているので、シャトル台車が
牽引する積載台車の台数が変動しても、常に、シャトル
台車を所定の速度（時間）で走行させることができる。
第１図は本発明の速度制御装置を具えた地上一次リニア
モータ式シャトル台車の側面図、第２図は速度制御装置
の回路図、第３図は時間（又は位置）に対する搬送台車
の速度及び電圧の関係説明図である。 40……積載台車、41……リニアモータ、43……一次側電
機子 44……二次側導体、45……台数検知センサ、46……電圧
設定手段 47……電圧調整回路、、48……シャトル台車、68……速
度制御装置
モータ式シャトル台車の側面図、第２図は速度制御装置
の回路図、第３図は時間（又は位置）に対する搬送台車
の速度及び電圧の関係説明図である。 40……積載台車、41……リニアモータ、43……一次側電
機子 44……二次側導体、45……台数検知センサ、46……電圧
設定手段 47……電圧調整回路、、48……シャトル台車、68……速
度制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久保 修 大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番96号 株式会社椿本チエイン内 (56)参考文献 特開 昭62−281703（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−278203（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】地上に設置された複数の一次側電機子を有
するリニアモータによって走行するシャトル台車に牽引
される複数の積載台車の台数を台数検知センサによって
検知し、前記台数に基づいて前記一次側電機子の印加電
圧を調整することを特徴とする、地上一次リニアモータ
式シャトル台車の速度制御方法。 - 【請求項２】地上に設置された複数の一次側電機子を有
するリニアモータによって走行するシャトル台車に牽引
される複数の積載台車の台数を検知する台数検知センサ
と、前記台数検知センサの台数測定信号によって前記一
次側電機子の印加電圧を設定する電圧設定手段と、前記
電圧設定手段の電圧制御信号に応じた電圧を前記一次側
電機子に加える電圧調整回路とを具えてなる、地上一次
リニアモータ式シャトル台車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2141590A JPH0824404B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2141590A JPH0824404B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0438101A JPH0438101A (ja) | 1992-02-07 |
| JPH0824404B2 true JPH0824404B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=15295550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2141590A Expired - Fee Related JPH0824404B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 地上一次リニアモータ式シャトル台車の速度制御方法及び速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0824404B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4650730A (en) * | 1985-05-16 | 1987-03-17 | W. R. Grace & Co. | Battery separator |
| JPH08244152A (ja) * | 1995-03-15 | 1996-09-24 | Nitto Denko Corp | 多孔質フィルムおよびその製造法 |
| KR20110100682A (ko) | 2004-10-01 | 2011-09-14 | 아사히 가세이 케미칼즈 가부시키가이샤 | 폴리올레핀 미다공막 |
| KR101460640B1 (ko) | 2007-07-06 | 2014-12-02 | 소니 가부시끼가이샤 | 세퍼레이터, 세퍼레이터를 이용한 전지, 및 세퍼레이터를제조하는 방법 |
| JP5365905B2 (ja) * | 2008-12-04 | 2013-12-11 | 澁谷工業株式会社 | 物品処理装置 |
| JP5495550B2 (ja) * | 2008-12-26 | 2014-05-21 | Ｔｈｋ株式会社 | モータ制御方法、および、電源装置 |
| US9660240B2 (en) | 2011-07-07 | 2017-05-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Secondary battery including separator containing electroconductive porous layer sandwiched between electroconductive material-free porous layers |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62281703A (ja) * | 1986-05-28 | 1987-12-07 | Toshiba Corp | 搬送装置 |
| JPH01278203A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-08 | Toshiba Corp | リニアモータ制御方法 |
-
1990
- 1990-06-01 JP JP2141590A patent/JPH0824404B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0438101A (ja) | 1992-02-07 |
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