JP3661265B2 - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、予め定められた軌道に複数のステーションを設け、有軌道台車が任意のステ−ションからステ−ションへ前記軌道に沿って走行して荷を搬送する搬送システムが提案されている。
【０００３】
前記軌道には各ステーションを特定するためのドグが設けられ、有軌道台車には各ドグを検出するドグセンサ及び有軌道台車の走行量を検出するエンコーダ等が設けられている。そして、有軌道台車はこれらドグセンサ及びエンコーダ等からの検出信号に基づいてコントローラによって制御される。尚、前記エンコーダは例えば軌道を構成する走行レール上を転動する計測輪の回転を検出することにより、有軌道台車の走行量を検出するようになっている。
【０００４】
通常、この搬送システムでは、荷の搬送作業に先立って、有軌道台車に学習走行をさせる。この学習走行時には、例えば有軌道台車の走行原点であるホームポジションから各ステーションまでのステーション基準走行量がそれぞれコントローラのメモリに記憶される。
【０００５】
荷の搬送を行う搬送作業時には、コントローラはこれらステーション基準走行量に基づいてドグの位置のズレやドグセンサの異常を検出するようになっている。例えばコントローラは、搬送元のステーションから搬送先のステーションへ荷を搬送する場合、前記ステーション基準走行量に基づいて前記搬送元及び搬送先のステーション間の距離である基準ステーション間走行量を演算するとともに、その搬送作業中に実際にエンコーダが検出した走行量の搬送元及び搬送先のステーション間距離である検出ステーション間走行量を演算する。
【０００６】
そして、コントローラは、これら基準ステーション間走行量及び検出ステーション間走行量を比較して、例えばそれら走行量の差が所定値以上となった時、異常が発生したとして例えば有軌道台車を非常停止させる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記計測輪の径が気温変化に基づく伸縮や走行による摩耗によって変化した場合には、無人搬送車が正常に走行しても、検出ステーション間走行量が変化し、基準及び検出ステーション間走行量に差が生じる。通常、この差は前記コントローラが異常であると判断する所定値よりも小さな値であるが、気温変化が大きな場合や計測輪の径の摩耗の進行が進むと、エンコーダによる走行量の変化によって、正確に有軌道台車の走行量を判断することができなかったり、異常と判断される場合が生じるおそれがあるという問題がある。
【０００８】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、正確に有軌道台車の走行量を判断することにより、有軌道台車の走行を正確に制御することができるとともに、誤った異常停止を起こさない無人搬送車の走行制御装置。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿って走行する無人搬送車の走行量を検出する検出手段と、前記検出手段にて検出され、前記軌道上で無人搬送車を停止させる停止位置を示す基準走行量を予め記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準走行量に基づいて無人搬送車の走行を制御する走行制御手段とを備えた無人搬送車の走行制御装置において、前記基準走行量を無人搬送車の所定の走行距離毎に自動で補正する補正制御手段とを備え、前記補正制御手段は、前記無人搬送車の所定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補正係数に基づいて前記基準走行量を補正し、また、前記補正制御手段は、前記補正係数を基準走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正し、また、前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を演算することをその要旨とする。
【００１３】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションであって、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶されたことをその要旨とする。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションであって、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶されるとともに、前記補正制御手段は前記搬送作業時に検出手段にて検出された荷の搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの検出ステーション間走行量を、前記記憶手段に記憶されたステーション基準走行量に基づいて求められる搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの基準ステーション間走行量にて除すことにより仮補正係数を求めたことをその要旨とする。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記記憶手段には、無人搬送車の走行原点である基準位置から各ステーションまでの距離がステーション基準停止量として記憶され、搬送元のステーション基準停止量から搬送先のステーション基準停止量を減じることにより、基準ステーション間走行量を演算することをその要旨とする。
【００１６】
請求項５記載の発明は、予め定められた軌道に沿って走行する無人搬送車の走行量を検出する検出手段と、前記検出手段にて検出され、前記軌道上で無人搬送車を停止させる停止位置を示す基準走行量を予め記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準走行量に基づいて無人搬送車の走行を制御する走行制御手段とを備えた無人搬送車の走行制御装置において、前記基準走行量を無人搬送車の所定の走行距離毎に自動で補正する補正制御手段とを備え、前記停止位置は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を記憶したことをその要旨とする。
請求項６記載の発明は、請求項５記載の発明において、前記補正制御手段は、前記無人搬送車の所定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補正係数に基づいて前記基準走行量を補正することをその要旨とする。
請求項７記載の発明は、請求項６記載の発明において、前記補正制御手段は、前記補正係数を基準走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正することをその要旨とする。
請求項８記載の発明は、請求項７記載の発明において、前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を演算することをその要旨とする。
【００１７】
請求項９記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記停止位置は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を予め記憶されるとともに、前記補正制御手段は、搬送作業時に停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの検出手段にて検出された検出停止走行量を、前記基準停止走行量にて除すことによって仮補正係数を演算することをその要旨とする。
【００１８】
従って、請求項１記載の発明によれば、無人搬送車は軌道に沿って走行し、検出手段はその無人搬送車の走行量を検出する。そして、走行制御装置は前記検出手段にて検出した走行量等に基づいて無人搬送車の走行を制御する。この場合、走行制御装置は、前記検出手段にて検出した走行量及び無人搬送車の停止位置を示す基準走行量に基づいて無人搬送車を停止させる。この基準走行量は無人搬送車の所定の走行距離毎に補正制御手段によって自動で補正される。従って、走行制御装置は正確に無人搬送車を停止させることが可能となる。又、気温変動等により、計測輪の径の変動があっても、誤って異常と判断されることがない。
【００１９】
また、前記補正制御手段は、前記無人搬送車の所定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補正係数に基づいて前記基準走行量を補正する。
【００２０】
また、前記補正制御手段は、前記補正係数を基準走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正する。
また、前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を演算する。
【００２１】
請求項２記載の発明によれば、前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションである。そして、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶されている。従って、走行制御装置は無人搬送車を正確にステーションに停止させることが可能となる。
【００２２】
請求項３記載の発明によれば、前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションである。そして、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶されている。従って、走行制御装置は無人搬送車を正確にステーションに停止させることが可能となる。更に、前記補正制御手段は前記搬送作業時に検出手段にて検出された荷の搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの検出ステーション間走行量を、前記記憶手段に記憶されたステーション基準走行量に基づいて求められる搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの基準ステーション間走行量にて除すことにより仮補正係数を求める。従って、補正制御手段は容易に仮補正係数を求めることができ、その仮補正係数に基づいて補正係数を演算することによって、容易且つ確実にステーション基準走行量を補正できる。
【００２３】
請求項４記載の発明によれば、前記記憶手段には、無人搬送車の走行原点である基準位置から各ステーションまでの距離がステーション基準停止量として記憶され、搬送元のステーション基準停止量から搬送先のステーション基準停止量を減じることにより、基準ステーション間走行量を演算される。
【００２４】
請求項５〜８記載の発明によれば、前記基準走行量は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離である。前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を記憶している。この場合、補正制御装置は基準停止走行量を所定の搬送作業毎に補正するので、前記走行制御装置は補正された基準停止走行量に基づいて無人搬送車を正確に停止させることができる。
【００２５】
請求項９記載の発明によれば、前記基準走行量は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離である。前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を予め記憶されている。この場合、補正制御装置は基準停止走行量を所定の搬送作業毎に補正するので、前記走行制御装置は補正された基準停止走行量に基づいて無人搬送車を正確に停止させることができる。
【００２６】
更に、前記補正制御手段は、搬送作業時に停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの検出手段にて検出された検出停止走行量を、前記基準停止走行量にて除すことによって、前記基準停止走行量を補正するための仮補正係数を容易に演算することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図４に従って説明する。
図１は、組立工場内において、有軌道台車を使用して各種部品等の荷を搬送する搬送システムを示し、図２は、その有軌道台車を示している。
【００２８】
この搬送システム１には、無人搬送車としての有軌道台車Ｍが設けられ、有軌道台車Ｍは走行レール２によって形成された軌道Ｖ上を矢印Ａ方向に無人で走行するようになっている。この軌道Ｖは閉ループを形成するとともに、有軌道台車Ｍが直線走行をする直線区間３とカーブするカーブ区間４とからなる。
【００２９】
前記軌道Ｖには有軌道台車Ｍの走行の基準となる走行原点であるホームポジションＨＰが設けられている。又、軌道Ｖには荷の受け渡しを行う停止位置としての第１〜第４ステーションＳＴ１〜ＳＴ４が設けられ、当該ステーションＳＴ１〜ＳＴ４にて有軌道台車Ｍは搬送すべき荷の受け渡し作業を行うようになっている。
【００３０】
第１ステーションＳＴ１には有軌道台車Ｍを制御する地上制御盤５が設けられている。地上制御盤５は有軌道台車ＭにＲ，Ｓ，Ｔの各相の三相電源（２００Ｖ）を供給するための電源装置６が接続されている。又、地上制御盤５には、有軌道台車Ｍを制御する地上側コントローラ７及び有軌道台車Ｍの走行状態をモニタ可能な表示装置８が設けられている。
【００３１】
図１，図３に示すように、走行レール２には前記ホームポジションＨＰ及び各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４と対応する位置にそれぞれ２個一組のドグ９ａが取り付けられている。この場合、ホームポジションＨＰ及び各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に取り付けられた各２個のドグ９ａの間隔は、それぞれ異なっており、これら２個のドグ９ａ間の間隔の違いによって、ホームポジションＨＰ及び各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４が特定される。
【００３２】
更に、走行レール２には、各カーブ区間４の開始位置及び終了位置にドグ９ｂが設けられている。そして、開始位置の場合には、２個のドグ９ｂが所定の間隔毎に取り付けられ、終了位置の場合には、１個のドグ９ｂが取り付けられている。
【００３３】
又、走行レール２の各カーブ区間４には磁気テープ１０が取り付けられている。更に、走行レール２には各種のトロリー線Ｌが配設され、図４に示すように、有軌道台車Ｍ側と、地上制御盤５との間の電源の供給及び通信は当該トロリー線Ｌを介して行われる。即ち、このトロリー線ＬはＲ，Ｓ，Ｔの各相の電源をそれぞれ供給する３本からなる給電トロリー線Ｌ１と１本の通信トロリー線Ｌ２とから構成されている。
【００３４】
有軌道台車Ｍには、図４に示す走行モータ１９が設けられ、給電トロリー線Ｌ１を介して地上制御盤５から当該走行モータ１９に電源が供給される。そして、走行モータ１９にて駆動される駆動輪１９ａが走行レール２上を転動することにより、各有軌道台車Ｍは走行レール２上を走行するようになっている。
【００３５】
有軌道台車Ｍは移載部１１を備え、当該移載部１１上に荷を載置した状態で走行することにより荷を搬送し、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４にて移載部１１上に載置された荷の受け渡し作業を行うようになっている。この移載部１１は各有軌道台車Ｍに内蔵された図４に示す移載モータ２０により駆動される。
【００３６】
有軌道台車Ｍには、走行レール２の内側面２ａを転動する走行輪としての計測輪１２が設けられるとともに、当該計測輪１２の回転角度を検出する検出手段としてのエンコーダ１３が設けられている。
【００３７】
又、有軌道台車Ｍには、前記ドグ９ａ，９ｂを検出するフォトインタラプタ等よりなるドグセンサ１４ａ，１４ｂと前記磁気テープ１０を検出する磁気センサ１５とが設けられている。そして、有軌道台車Ｍはカーブ区間４の開始位置の通過をドグ９ｂの検出に基づいて判断したとき、走行速度を減速するようになっている。
【００３８】
更に、有軌道台車Ｍには図４に示す走行制御手段及び補正制御手段としてのコントローラ１６が設けられ、コントローラ１６は地上制御盤５の地上側コントローラ７と通信トロリー線Ｌ２を介して通信するとともに、有軌道台車Ｍの運行等を制御するようになっている。
【００３９】
次に、上記のように構成した有軌道台車Ｍの電気的構成について図４に従って説明する。
まず、地上制御盤５について説明する。
【００４０】
地上制御盤５には、前記電源装置６に接続された電源回路１７が設けられている。この電源回路１７は給電トロリー線Ｌ１に接続されている。
又、地上制御盤５には、地上側コントローラ７が設けられ、地上側コントローラ７は通信トロリー線Ｌ２に接続されている。更に、地上側コントローラ７には前記表示装置８が接続され、通信トロリー線Ｌ２を介して通信される有軌道台車Ｍからのデータに基づいて当該有軌道台車Ｍの走行状態をモニタするようになっている。
【００４１】
又、地上側コントローラ７は、有軌道台車Ｍに荷の搬送を行わせるための搬送指示データを通信トロリー線Ｌ２に出力するようになっている。搬送指示データは、搬送作業を行わせる有軌道台車（車両）Ｍを示す車両データ、有軌道台車Ｍが荷を受け取る搬送元のステーションを示す搬送元データ及び有軌道台車Ｍが荷を受け渡す搬送先のステーションを示す搬送先データ等からなる。
【００４２】
続いて、有軌道台車Ｍ側の電気的構成について説明する。
有軌道台車Ｍに設けられたインバータ１８は図示しない集電子を介して給電トロリー線Ｌ１に電気的に接続され、地上制御盤５からの各相の電源が給電されるようになっている。更に、インバータ１８には、走行モータ１９及び移載モータ２０が接続され、当該インバータ１８は地上制御盤５からの電源を制御して両モータ１９，２０を駆動する。
【００４３】
又、前記Ｒ相及びＳ相には、走行モータ１９に制動をかける電磁ブレーキＢが接続されている。この電磁ブレーキＢに電源を供給する配線にはコントローラ１６からの指令に基づいて開閉されるスイッチＢｓが設けられている。このスイッチＢｓが閉じている時には、電磁ブレーキＢは開放された状態であって、走行モータ１９に制動をかけない状態となっている。又、スイッチＢｓが開かれると、電磁ブレーキＢは走行モータ１９の車軸に対して制動をかけ、走行モータ１９の回転を強制的に停止させ、有軌道台車Ｍを停止させる。
【００４４】
又、有軌道台車Ｍに設けられたコントローラ１６は図示しない集電子及び通信トロリー線Ｌ２を介して地上側コントローラ７と通信可能に設けられている。コントローラ１６はインバータ１８と接続され、走行モータ１９及び移載モータ２０の駆動を制御するようになっている。又、コントローラ１６にはメモリ２１が設けられている。
【００４５】
更に、コントローラ１６には、ドグ検出センサ１４ａ，１４ｂ、磁気検出センサ１５及びエンコーダ１３が接続されている。ドグ検出センサ１４ａはドグ９ａを検出し、ステーション検出信号をコントローラ１６に出力する。ドグ検出センサ１４ｂはドグ９ｂを検出し、カーブ検出信号をコントローラ１６に出力する。磁気検出センサ１５は磁気テープ９の磁気を検出し、磁気検出信号を出力する。エンコーダ１３は計測輪１２の回転角度を検出し、所定の回転角度毎にパルス信号をコントローラ１６に出力する。
【００４６】
コントローラ１６はドグ検出センサ１４ａからの検出信号に基づいて各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の位置を判別するようになっている。
コントローラ１６はドグ検出センサ１４ｂからの検出信号に基づいてカーブ区間を判別するようになっている。
【００４７】
コントローラ１６はエンコーダ１３からのパルス信号に基づいて有軌道台車Ｍの走行位置を判断する。この場合、コントローラ１６はホームポジションＨＰを基準として、エンコーダ１３からのパルス数を順次カウントし、そのカウントしたパルス数（以下、「走行パルス数」という。）Ｐに基づいて有軌道台車Ｍの走行量を判断する。
【００４８】
コントローラ１６は、荷の搬送を行う搬送走行に先立って、有軌道台車Ｍに予め学習走行を行わせるようになっている。この学習走行は、例えば有軌道台車Ｍが軌道Ｖを１周することにより行われる。この学習走行時において、コントローラ１６はエンコーダ１３からの走行パルス数Ｐを順次カウントし、第１〜第４ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の第１〜第４ステーション基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を演算し、メモリ２１に記憶させるようになっている。第１ステーション基準パルス数（以下、「第１基準パルス数」という。）Ｐ１とは、ホームポジションＨＰから第１ステーションＳＴ１までの走行パルス数である。第２ステーション基準パルス数（以下、「第２基準パルス数」という。）Ｐ２とは、ホームポジションＨＰから第２ステーションＳＴ２までの走行パルス数である。第３ステーション基準パルス数Ｐ３（以下、「第３基準パルス数」という。）とは、ホームポジションＨＰから第３ステーションＳＴ３までの走行パルス数である。第４ステーション基準パルス数（以下、「第４基準パルス数」という。）とは、ホームポジションＨＰから第４ステーションＳＴ４までの走行パルス数である。これら第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４は基準走行量である。又、学習走行時において、コントローラ１６は、エンコーダ１３からの検出信号に基づいて有軌道台車Ｍが軌道Ｖを１周するために要したパルス数、即ち、基準１周分パルス数をメモリ２１に記憶させる。
【００４９】
コントローラ１６は、有軌道台車Ｍに前記学習走行を行わせた後、荷を搬送する搬送作業走行を有軌道台車Ｍに行わせる。
コントローラ１６は、地上側コントローラ７からの搬送指示データに基づいて荷の搬送作業を行うようになっている。即ち、コントローラ１６は、搬送指示データの搬送元データの示すステーションから搬送先データの示すステーションへ荷の搬送作業を行うようになっている。この場合、有軌道台車Ｍは搬送元のステーションに停止して荷を受け取り、搬送先のステーションに停止して荷を受け渡す。この搬送元及び搬送先ステーションでの有軌道台車Ｍの停止は、ドグ検出センサ１４ａからの検出信号に基づいてコントローラ１６が搬送元又は搬送先のステーションを判別した時、停止信号をインバータ１８及びスイッチＢｓに出力することによって行われる。停止信号がインバータ１８及びスイッチＢｓに出力されると、インバータ１８はその停止信号に基づいて走行モータ１９への電源の供給を中止するとともに、スイッチＢｓは開いた状態となって、電磁ブレーキＢが作動し、有軌道台車Ｍを停止（通常停止）させる。尚、本実施の形態では、一搬送指示データに基づいて一搬送作業が行われる。
【００５０】
コントローラ１６は、前記搬送指示データが出力されると、搬送元データ、搬送先データ及び前記メモリ２１に記憶された第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に従って搬送元のステーションと搬送先のステーションとの間の距離を示す基準ステーション間走行量としての基準ステーション間パルス数Ｐｘを演算する。
【００５１】
コントローラ１６は、前記搬送指示データに基づく搬送作業時において、エンコーダ１３からの走行パルス信号Ｐに基づいて搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの走行パルス数Ｐをカウントする。即ち、コントローラ１６は、搬送元のステーションと搬送先のステーションとの間の検出ステーション間走行量としての検出ステーション間パルス数Ｑｘをカウントするようになっている。
【００５２】
コントローラ１６は、各搬送作業走行毎に、基準ステーション間パルス数Ｐｘ及び検出ステーション間パルス数Ｑｘを演算し、これら基準ステーション間パルス数Ｐｘ及び検出ステーション間パルス数Ｑｘに基づいて仮補正係数αを演算するようになっている。この場合、コントローラ１６は次式（１）に従って、検出ステーション間パルス数Ｑｘを基準ステーション間パルス数Ｐｘにて除することにより、仮補正係数αを演算するようになっている。
【００５３】
α＝Ｑｘ／Ｐｘ …（１）
コントローラ１６は、仮補正係数αが次式（２）に示す所定の範囲Ｋ１内の値であるか否かを判断し、仮補正係数αがその範囲Ｋ１内にない時には、コントローラ１６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００５４】
Ｚ１≦α≦Ｚ２ …（２）
尚、本実施の形態では、Ｚ１は「０．９」に、Ｚ２は「１．１」に設定されている。
【００５５】
コントローラ１６は、過去に各搬送作業走行毎に演算した仮補正係数αの内、前記所定の範囲Ｋ１内の数値である各仮補正係数αの所定回数Ｎ回分の平均値を演算し、その平均値を補正係数βとして演算するようになっている。即ち、コントローラ１６は次式（３）に従って補正係数βを演算するようになっている。
【００５６】
β＝（α１＋α２＋…＋αＮ）／Ｎ …（３）
尚、式（３）のαに付した数字（１〜Ｎ）は、過去に行った搬送作業走行時に演算した仮補正係数αを便宜的に区別するための添え字である。又、本実施の形態では、所定回数Ｎを１００回として演算している。
【００５７】
コントローラ１６は、補正係数βが次式（４）に示す所定の範囲Ｋ２内の値であるか否かを判断し、補正係数βがその範囲Ｋ２内にない時には、コントローラ１６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００５８】
Ｚ３≦β≦Ｚ４ …（４）
尚、本実施の形態では、Ｚ３は「０．９５」に、Ｚ４は「１．０５」に設定されている。通常、各Ｚ１〜Ｚ４の値は次式（５）に示すように設定される。
【００５９】
Ｚ１≦Ｚ３≦Ｚ４≦Ｚ２ …（５）
コントローラ１６は、演算した補正係数βに基づいて前記第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正するようになっている。即ち、コントローラ１６は、第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に補正係数βを乗ずることにより当該基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正した第１〜第４補正基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４を演算するようになっている。例えば第１補正基準パルス数Ｒ１は次式（６）に従って演算される。
【００６０】
Ｒ１＝β・Ｐ１ …（６）
コントローラ１６はこれら第１〜第４補正基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４に基づいて有軌道台車Ｍを制御するようになっている。
【００６１】
尚、前記コントローラ１６からの異常信号は、例えばインバータ１８及び電磁ブレーキＢｓに電源を供給するために設けられた図示しない電源装置に出力され、電源装置はその異常信号に基づいてインバータ１８及び電磁ブレーキＢｓに供給する電源を遮断する。すると、走行モータ１９の回転が中止され、電磁ブレーキＢが作動して、有軌道台車Ｍは非常停止する。
【００６２】
次に、上記のように構成した無人搬送車の制御装置の作用及び効果について説明する。
コントローラ１６は、有軌道台車Ｍに荷の搬送作業を行わせる前に、予め学習走行を行わせる。この学習走行時において、コントローラ１６は、エンコーダ１６からの検出信号に基づいて各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４及び基準１周分パルス数をカウントし、メモリ２１に記憶させる。
【００６３】
学習走行が完了すると、コントローラ１６は搬送指示データに従って有軌道台車Ｍに荷の搬送作業を行わせる。即ち、コントローラ１６は、搬送元データの示す搬送元であるステーションから、搬送先データの示す搬送先であるステーションへ有軌道台車Ｍを走行させて荷の搬送作業を行わせる。
【００６４】
以下に、例えば搬送元のステーションとして第１ステーションＳＴ１から搬送先ステーションとして第３ステーションＳＴ３へ荷を搬送する場合について説明する。
【００６５】
コントローラ１６は、まず、第１基準パルス数Ｐ１と第３基準パルスス数Ｐ３とに基づいて第１ステーションＳＴ１から第３ステーションＳＴ３までの基準となる走行距離、即ち、基準ステーション間パルス数Ｐｘ13を演算する。
【００６６】
又、コントローラ１６は、その搬送作業を行う走行（搬送作業走行）時において、エンコーダ１３からの検出信号に基づいて第１ステーションＳＴ１から第３ステーションＳＴ３までの実際に検出した走行距離、即ち、検出ステーション間パルス数Ｑｘ13を演算する。
【００６７】
次に、コントローラ１６は、前記式（１）に従って検出ステーション間パルス数Ｑｘ13を基準ステーション間パルス数Ｐｘ13にて除すことにより仮補正係数αを演算する。
【００６８】
コントローラ１３は、演算した仮補正係数αの値が前記式（２）に示す所定の範囲Ｋ１内にあるか否かを判断し、演算した仮補正係数αの値がその範囲Ｋ１内に無い時には、異常信号を出力し、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００６９】
一方、演算した仮補正係数αの値が所定の範囲Ｋ１内にある時には、コントローラ１６は、前記式（３）に従って過去に各搬送作業走行毎に演算した仮補正係数αの内、前記所定の範囲Ｋ１内の数値である仮補正係数αの所定回数Ｎ回分の平均値を補正係数βとして演算する。
【００７０】
コントローラ１３は、式（３）に基づいて演算した補正係数βの値が前記式（４）に示す所定の範囲Ｋ２内にあるか否かを判断し、その範囲Ｋ２内に無い時には、異常信号を出力して有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００７１】
一方、補正係数βの値が前記所定の範囲Ｋ２内にある時には、コントローラ１３は、その演算した補正係数βを適宜に基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に乗じて、基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正する。そして、コントローラ１６は、その補正した基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４（補正基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４）に基づいて有軌道台車Ｍの走行を制御する。
【００７２】
本実施の形態によれば、以下（イ）〜（チ）に示す効果を有する。
（イ）各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を搬送作業毎に自動で補正できるので、有軌道台車Ｍの走行を正確に制御でき、当該有軌道台車Ｍを目的のステーションＳＴ１〜ＳＴ４に停止させることができる。従って、荷の搬送作業を正確且つ確実に行うことができる。この場合、例えば計測輪１２が有軌道台車Ｍの搬送作業走行に従って摩耗したり、温度変化等でその径が伸縮しても、搬送作業毎に基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４が補正されるので、正確且つ確実に有軌道台車Ｍにて荷の搬送作業を行わせることができる。
【００７３】
（ロ）コントローラ１６は、搬送作業毎に補正係数βを演算し、その補正係数βを乗ずることにより、容易に前記基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正できる。この場合、基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４は変更されず、補正係数β側が変更されることによって、基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４が補正される。従って、有軌道台車Ｍの走行に応じて、精度良く基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４の補正を行うことができ、より正確に有軌道台車Ｍは荷の搬送作業を行うことができる。例えば基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４を保存することにより、補正後のパルス数（補正基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４）が際限無くズレていくことを防止できる。
【００７４】
（ハ）補正係数βは、荷の搬送作業毎に演算される仮補正係数αを、過去所定回数Ｎ回分の平均値を取ることにより求められる。従って、過去に行われた搬送作業時の有軌道台車Ｍの走行状態に応じて補正係数βを設定できるので、より精度良く基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４の補正を行うことができる。例えばこの平均化によって、走行時における突発的な変化に影響され難い。
【００７５】
（ニ）メモリ２１には、ホームポジションＨＰから各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４までの基準となる走行量である第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４が記憶されている。この場合、これら基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に基づいて基準ステーション間パルス数Ｐｘ等の有軌道台車Ｍの走行に必要な各種データを容易に演算することができる。例えばこれら基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に基づいて、搬送元ステーションと搬送先ステーションとの間の走行パルス数Ｐである基準ステーション間パルス数Ｐｘを容易に演算することができる。即ち、これら基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４をメモリ２１に記憶させることによって、効率良く且つ容易に有軌道台車Ｍの走行に必要な各種データを演算できる。
【００７６】
（ホ）この搬送システム１では、荷の搬送を行う搬送作業走行に先立って行われる有軌道台車Ｍの学習走行によって、前記第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を容易にメモリ２１に記憶させることができる。更に、この学習走行時に前記基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を記憶させることから、これから搬送作業を行う有軌道台車Ｍの状態に基づく基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を記憶させることができる。従って、より正確に有軌道台車Ｍによる荷の搬送作業を行わせることができる。
【００７７】
（ヘ）上記実施の形態において、搬送作業毎に演算した仮補正係数αの値が範囲Ｋ１内に無い時には、有軌道台車Ｍを非常停止させる。通常、仮補正係数αの値が範囲Ｋ１外となる場合は、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４等を特定するドグ９ａの位置がずれた場合や当該ドグ９ａを検出するドグセンサ１４ａ等に異常が発生した場合である。従って、これらドグ９ａ及びドグセンサ１４ａ等に異常が発生した場合には有軌道台車Ｍを非常停止させて、容易且つ確実に荷の搬送作業を中止させることができる。
【００７８】
（ト）上記（ヘ）の効果同様、仮補正係数αに基づいて演算した補正係数βの値が範囲Ｋ２内に無い時には、有軌道台車Ｍを非常停止させる。通常、補正係数βの値が範囲Ｋ２外となるのは、上記ドグ９ａ及びドグセンサ１４ａ等の異常時である。従って、これら異常時には有軌道台車Ｍを非常停止させて、容易且つ確実に荷の搬送作業を中止させることができる。
【００７９】
（チ）前記範囲Ｋ１外である仮補正係数αを除外して、補正係数βが演算されるので、より正確に補正係数βを演算することができる。
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更して実施することもできる。
【００８０】
（１）上記実施の形態において、有軌道台車Ｍを通常停止させる時の制御に応用してもよい。
この場合、有軌道台車Ｍの停止は、前記したようにコントローラ１６が停止信号をインバータ１８及びスイッチＢｓに出力することにより行われる。コントローラ１６のメモリ２１には、予め学習走行時に計測した停止信号が出力された時点から有軌道台車Ｍが停止するまでの間に、コントローラ１６がエンコーダ１３からの検出信号に基づいてカウントした基準停止パルス数Ｐｔが記憶されている。この基準停止パルス数は、基準走行量及び基準停止走行量である。
【００８１】
コントローラ１６は、各搬送作業走行時の通常停止毎に、停止信号が出力された時点から有軌道台車Ｍが停止するまでの間に、エンコーダ１３から出力されるパルス数、即ち、検出停止走行量としての検出停止パルス数Ｑｔをカウントする。この場合、コントローラ１６は次式（７）に従って、基準停止パルス数Ｐｔ及び検出停止パルス数Ｑｔに基づいて仮補正係数αを演算する。
【００８２】
α＝Ｑｔ／Ｐｔ …（７）
この仮補正係数αから基準停止パルス数Ｐｔを補正する補正係数βを求める方法は、前記基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正する補正係数βを求める方法と同一である。
【００８３】
即ち、コントローラ１６は、演算した仮補正係数αが前記式（２）に示す範囲Ｋ１内にあれば、式（３）に従って過去に各搬送作業走行毎に演算した仮補正係数αの内、前記所定の範囲Ｋ１内の数値である仮補正係数αの所定回数Ｎの平均値を演算し、その平均値を補正係数βとする。
【００８４】
又、仮補正係数αが前記式（２）に示す所定の範囲Ｋ１内にない時には、コントローラ１６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
コントローラ１６は、演算した補正係数βが次式（４）に示す所定の範囲Ｋ２内の値であるか否かを判断し、その範囲Ｋ２内にあれば、補正係数βと基準停止パルス数Ｐｔとを乗じて基準停止パルス数Ｐｔを補正する。又、補正係数βがその範囲Ｋ２内にない時には、コントローラ１６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００８５】
このように、補正された基準停止パルス数Ｐｔに基づいてコントローラ１６は、有軌道台車Ｍの通常停止を制御する。例えば所定のステーションに有軌道台車Ｍを通常停止させる場合、コントローラ１６は、前記ステーションの停止位置を示すパルス数である補正基準パルス数（又は基準パルス数）よりも補正停止パルス数分だけ手前で、停止信号を出力することによって、より正確に有軌道台車Ｍの停止を目的のステーションに停止させることができる。この場合、仮補正係数αは、検出停止パルス数Ｑｔを基準停止パルス数Ｐｔにて除することによって、容易に演算することができる。
【００８６】
（２）上記実施の形態では、有軌道台車Ｍは閉ループの軌道に沿って走行したが、有端状のレール、例えば１本レールを走行する有軌道台車Ｍに応用してもよい。
【００８７】
（３）上記実施の形態において、無人搬送車として工場等の天井を走行する天井走行車に応用してもよい。この天井走行車は、天井に吊下された走行レールに沿って走行する。又、無人搬送車として床面に敷設された電磁誘導線に沿って走行する搬送台車に応用してもよい。
【００８８】
（４）上記実施の形態において、有軌道台車Ｍが各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４を通過する毎に、仮補正係数αを演算し、補正係数βに基づいて基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４を演算するように構成してもよい。
【００８９】
この場合、コントローラ１６は、有軌道台車ＭがステーションＳＴ１〜ＳＴ４を通過する毎に、エンコーダ１３からの検出信号に基づいて現在通過したステーションと先に通過したステーションとの間の距離である検出ステーション間パルス数Ｑｘを演算する。
【００９０】
更に、コントローラ１６は、基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４に従って、前記通過したステーションに対応する基準ステーション間パルス数Ｐｘを演算する。この場合、コントローラ１６は、前記検出ステーション間パルス数Ｑｘを基準ステーション間パルス数Ｐｘにて除すことにより、仮補正係数αを演算する。
【００９１】
そして、コントローラ１６は、搬送作業中においてステーションを通過する毎に仮補正係数αを演算し、その仮補正係数αに基づいて補正係数βを演算して、基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４等の補正を行う。」
（５）上記別例（４）に関連して、カーブ区間４を示すドグ９ｂ又は磁気テープ１０を通過する毎に仮補正係数αを演算してもよい。
【００９２】
又、通過するステーションＳＴ１〜ＳＴ４やカーブ区間４のドグ９ａ，９ｂや磁気テープ１０では仮補正係数αを演算しないが、位置の異常は判定するようにしてもよい。
【００９３】
（６）上記実施の形態では、走行レール２上を転動する計測輪１２の回転をエンコーダ１３にて検出して、有軌道台車Ｍの走行量を演算したが、例えばエンコーダ１３が走行モータ１９の回転を検出して、有軌道台車Ｍの走行量を演算してもよい。
【００９４】
（７）上記実施の形態では、学習走行によって第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４をメモリ２１に記憶させた。これを、例えば学習走行を行うことなく、これら第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を例えば本搬送システム１の設計値等に基づいて演算し、この演算した第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４をメモリ２１に記憶させてもよい。
【００９５】
（８）上記実施の形態において、例えばホームポジションＨＰ及びステーションＳＴ１〜ＳＴ４以外の場所にドグ９ａを設け、前記ドグ９ａに基づいて所定の走行距離を検出する毎に仮補正係数α及び補正係数βを演算して、所定の走行距離毎に基準走行量を補正するように構成してもよい。
【００９６】
上記実施の形態から把握できる請求項以外の技術思想について、以下にその効果とともに記載する。
（１）請求項１記載の発明において、記憶手段に記憶される基準走行量は、学習走行によって求められる無人搬送車の走行制御装置。この制御装置によれば、学習走行によって容易に基準走行量を記憶させることができる。
【００９７】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１記載の発明によれば、基準走行量が所定の走行距離毎に補正されることから、正確に無人搬送車の走行を制御することができる。
【００９８】
また、補正係数に基づいて基準走行量を容易に補正することができる。
また、基準走行量に補正係数を乗ずることにより、容易に基準走行量を補正できる。
【００９９】
また、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数が演算されるので、より正確に無人搬送車の走行を制御できる。
【０１００】
請求項２記載の発明によれば、ステーション基準走行量が所定の搬送作業毎に補正されるので、正確に無人搬送車の走行を制御できる。
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の効果に加え、検出ステーション間走行量を基準ステーション間走行量にて除すことにより容易に仮補正係数を演算でき、当該仮補正係数に基づいて演算される補正係数によって容易に基準走行量を補正できる。
【０１０１】
請求項４記載の発明によれば、記憶手段に記憶されたステーション基準停止量に基づいて基準ステーション間走行量を容易に演算できる。
請求項５〜８記載の発明によれば、基準走行量を搬送作業毎に補正することによって、無人搬送車の停止を正確に制御できる。
【０１０２】
請求項９記載の発明によれば、請求項１記載の効果に加え、検出停止走行量を基準停止走行量にて除すことにより、容易に仮補正係数を演算でき、当該仮補正係数に基づいて演算される補正係数によって容易に基準走行量を補正できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 有軌道台車を使用した各種の部品等の荷を搬送する搬送システムを示す概略構成図。
【図２】 有軌道台車を示す斜視図。
【図３】 走行レールに取り付けられたドグ及び磁気テープ並びに有軌道台車に取り付けられたドグセンサ及び磁気センサを示す断面図。
【図４】 本搬送システムの電気的構成を示す構成図。
【符号の説明】
１…搬送システム、１２…走行輪としての計測輪、１３…検出手段としてのエンコーダ、１６…走行制御手段及び補正制御手段としてのコントローラ、２１…記憶手段としてのメモリ、Ｖ…軌道、Ｍ…無人搬送車としての有軌道台車、ＳＴ１〜ＳＴ４…停止位置としての第１〜第４ステーション、Ｐ１〜Ｐ４…基準走行量としての第１〜第４基準パルス数、Ｐｘ…基準ステーション間走行量としての基準ステーション間パルス数、Ｑｘ…検出ステーション間走行量としての検出ステーション間パルス数、Ｐｔ…基準走行量及び基準停止走行量としての基準停止パルス数、Ｑｔ…検出停止走行量として検出停止パルス数、α…仮補正係数、β…補正係数、Ｎ…所定回数。
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、予め定められた軌道に複数のステーションを設け、有軌道台車が任意のステ−ションからステ−ションへ前記軌道に沿って走行して荷を搬送する搬送システムが提案されている。
【０００３】
前記軌道には各ステーションを特定するためのドグが設けられ、有軌道台車には各ドグを検出するドグセンサ及び有軌道台車の走行量を検出するエンコーダ等が設けられている。そして、有軌道台車はこれらドグセンサ及びエンコーダ等からの検出信号に基づいてコントローラによって制御される。尚、前記エンコーダは例えば軌道を構成する走行レール上を転動する計測輪の回転を検出することにより、有軌道台車の走行量を検出するようになっている。
【０００４】
通常、この搬送システムでは、荷の搬送作業に先立って、有軌道台車に学習走行をさせる。この学習走行時には、例えば有軌道台車の走行原点であるホームポジションから各ステーションまでのステーション基準走行量がそれぞれコントローラのメモリに記憶される。
【０００５】
荷の搬送を行う搬送作業時には、コントローラはこれらステーション基準走行量に基づいてドグの位置のズレやドグセンサの異常を検出するようになっている。例えばコントローラは、搬送元のステーションから搬送先のステーションへ荷を搬送する場合、前記ステーション基準走行量に基づいて前記搬送元及び搬送先のステーション間の距離である基準ステーション間走行量を演算するとともに、その搬送作業中に実際にエンコーダが検出した走行量の搬送元及び搬送先のステーション間距離である検出ステーション間走行量を演算する。
【０００６】
そして、コントローラは、これら基準ステーション間走行量及び検出ステーション間走行量を比較して、例えばそれら走行量の差が所定値以上となった時、異常が発生したとして例えば有軌道台車を非常停止させる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記計測輪の径が気温変化に基づく伸縮や走行による摩耗によって変化した場合には、無人搬送車が正常に走行しても、検出ステーション間走行量が変化し、基準及び検出ステーション間走行量に差が生じる。通常、この差は前記コントローラが異常であると判断する所定値よりも小さな値であるが、気温変化が大きな場合や計測輪の径の摩耗の進行が進むと、エンコーダによる走行量の変化によって、正確に有軌道台車の走行量を判断することができなかったり、異常と判断される場合が生じるおそれがあるという問題がある。
【０００８】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、正確に有軌道台車の走行量を判断することにより、有軌道台車の走行を正確に制御することができるとともに、誤った異常停止を起こさない無人搬送車の走行制御装置。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の発明は、予め定められた軌道に沿って走行する無人搬送車の走行量を検出する検出手段と、前記検出手段にて検出され、前記軌道上で無人搬送車を停止させる停止位置を示す基準走行量を予め記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準走行量に基づいて無人搬送車の走行を制御する走行制御手段とを備えた無人搬送車の走行制御装置において、前記基準走行量を無人搬送車の所定の走行距離毎に自動で補正する補正制御手段とを備え、前記補正制御手段は、前記無人搬送車の所定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補正係数に基づいて前記基準走行量を補正し、また、前記補正制御手段は、前記補正係数を基準走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正し、また、前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を演算することをその要旨とする。
【００１３】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションであって、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶されたことをその要旨とする。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションであって、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶されるとともに、前記補正制御手段は前記搬送作業時に検出手段にて検出された荷の搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの検出ステーション間走行量を、前記記憶手段に記憶されたステーション基準走行量に基づいて求められる搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの基準ステーション間走行量にて除すことにより仮補正係数を求めたことをその要旨とする。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記記憶手段には、無人搬送車の走行原点である基準位置から各ステーションまでの距離がステーション基準停止量として記憶され、搬送元のステーション基準停止量から搬送先のステーション基準停止量を減じることにより、基準ステーション間走行量を演算することをその要旨とする。
【００１６】
請求項５記載の発明は、予め定められた軌道に沿って走行する無人搬送車の走行量を検出する検出手段と、前記検出手段にて検出され、前記軌道上で無人搬送車を停止させる停止位置を示す基準走行量を予め記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された基準走行量に基づいて無人搬送車の走行を制御する走行制御手段とを備えた無人搬送車の走行制御装置において、前記基準走行量を無人搬送車の所定の走行距離毎に自動で補正する補正制御手段とを備え、前記停止位置は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を記憶したことをその要旨とする。
請求項６記載の発明は、請求項５記載の発明において、前記補正制御手段は、前記無人搬送車の所定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補正係数に基づいて前記基準走行量を補正することをその要旨とする。
請求項７記載の発明は、請求項６記載の発明において、前記補正制御手段は、前記補正係数を基準走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正することをその要旨とする。
請求項８記載の発明は、請求項７記載の発明において、前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を演算することをその要旨とする。
【００１７】
請求項９記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記停止位置は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を予め記憶されるとともに、前記補正制御手段は、搬送作業時に停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの検出手段にて検出された検出停止走行量を、前記基準停止走行量にて除すことによって仮補正係数を演算することをその要旨とする。
【００１８】
従って、請求項１記載の発明によれば、無人搬送車は軌道に沿って走行し、検出手段はその無人搬送車の走行量を検出する。そして、走行制御装置は前記検出手段にて検出した走行量等に基づいて無人搬送車の走行を制御する。この場合、走行制御装置は、前記検出手段にて検出した走行量及び無人搬送車の停止位置を示す基準走行量に基づいて無人搬送車を停止させる。この基準走行量は無人搬送車の所定の走行距離毎に補正制御手段によって自動で補正される。従って、走行制御装置は正確に無人搬送車を停止させることが可能となる。又、気温変動等により、計測輪の径の変動があっても、誤って異常と判断されることがない。
【００１９】
また、前記補正制御手段は、前記無人搬送車の所定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補正係数に基づいて前記基準走行量を補正する。
【００２０】
また、前記補正制御手段は、前記補正係数を基準走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正する。
また、前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を演算する。
【００２１】
請求項２記載の発明によれば、前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションである。そして、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶されている。従って、走行制御装置は無人搬送車を正確にステーションに停止させることが可能となる。
【００２２】
請求項３記載の発明によれば、前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションである。そして、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶されている。従って、走行制御装置は無人搬送車を正確にステーションに停止させることが可能となる。更に、前記補正制御手段は前記搬送作業時に検出手段にて検出された荷の搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの検出ステーション間走行量を、前記記憶手段に記憶されたステーション基準走行量に基づいて求められる搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの基準ステーション間走行量にて除すことにより仮補正係数を求める。従って、補正制御手段は容易に仮補正係数を求めることができ、その仮補正係数に基づいて補正係数を演算することによって、容易且つ確実にステーション基準走行量を補正できる。
【００２３】
請求項４記載の発明によれば、前記記憶手段には、無人搬送車の走行原点である基準位置から各ステーションまでの距離がステーション基準停止量として記憶され、搬送元のステーション基準停止量から搬送先のステーション基準停止量を減じることにより、基準ステーション間走行量を演算される。
【００２４】
請求項５〜８記載の発明によれば、前記基準走行量は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離である。前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を記憶している。この場合、補正制御装置は基準停止走行量を所定の搬送作業毎に補正するので、前記走行制御装置は補正された基準停止走行量に基づいて無人搬送車を正確に停止させることができる。
【００２５】
請求項９記載の発明によれば、前記基準走行量は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離である。前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を予め記憶されている。この場合、補正制御装置は基準停止走行量を所定の搬送作業毎に補正するので、前記走行制御装置は補正された基準停止走行量に基づいて無人搬送車を正確に停止させることができる。
【００２６】
更に、前記補正制御手段は、搬送作業時に停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの検出手段にて検出された検出停止走行量を、前記基準停止走行量にて除すことによって、前記基準停止走行量を補正するための仮補正係数を容易に演算することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図４に従って説明する。
図１は、組立工場内において、有軌道台車を使用して各種部品等の荷を搬送する搬送システムを示し、図２は、その有軌道台車を示している。
【００２８】
この搬送システム１には、無人搬送車としての有軌道台車Ｍが設けられ、有軌道台車Ｍは走行レール２によって形成された軌道Ｖ上を矢印Ａ方向に無人で走行するようになっている。この軌道Ｖは閉ループを形成するとともに、有軌道台車Ｍが直線走行をする直線区間３とカーブするカーブ区間４とからなる。
【００２９】
前記軌道Ｖには有軌道台車Ｍの走行の基準となる走行原点であるホームポジションＨＰが設けられている。又、軌道Ｖには荷の受け渡しを行う停止位置としての第１〜第４ステーションＳＴ１〜ＳＴ４が設けられ、当該ステーションＳＴ１〜ＳＴ４にて有軌道台車Ｍは搬送すべき荷の受け渡し作業を行うようになっている。
【００３０】
第１ステーションＳＴ１には有軌道台車Ｍを制御する地上制御盤５が設けられている。地上制御盤５は有軌道台車ＭにＲ，Ｓ，Ｔの各相の三相電源（２００Ｖ）を供給するための電源装置６が接続されている。又、地上制御盤５には、有軌道台車Ｍを制御する地上側コントローラ７及び有軌道台車Ｍの走行状態をモニタ可能な表示装置８が設けられている。
【００３１】
図１，図３に示すように、走行レール２には前記ホームポジションＨＰ及び各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４と対応する位置にそれぞれ２個一組のドグ９ａが取り付けられている。この場合、ホームポジションＨＰ及び各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４に取り付けられた各２個のドグ９ａの間隔は、それぞれ異なっており、これら２個のドグ９ａ間の間隔の違いによって、ホームポジションＨＰ及び各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４が特定される。
【００３２】
更に、走行レール２には、各カーブ区間４の開始位置及び終了位置にドグ９ｂが設けられている。そして、開始位置の場合には、２個のドグ９ｂが所定の間隔毎に取り付けられ、終了位置の場合には、１個のドグ９ｂが取り付けられている。
【００３３】
又、走行レール２の各カーブ区間４には磁気テープ１０が取り付けられている。更に、走行レール２には各種のトロリー線Ｌが配設され、図４に示すように、有軌道台車Ｍ側と、地上制御盤５との間の電源の供給及び通信は当該トロリー線Ｌを介して行われる。即ち、このトロリー線ＬはＲ，Ｓ，Ｔの各相の電源をそれぞれ供給する３本からなる給電トロリー線Ｌ１と１本の通信トロリー線Ｌ２とから構成されている。
【００３４】
有軌道台車Ｍには、図４に示す走行モータ１９が設けられ、給電トロリー線Ｌ１を介して地上制御盤５から当該走行モータ１９に電源が供給される。そして、走行モータ１９にて駆動される駆動輪１９ａが走行レール２上を転動することにより、各有軌道台車Ｍは走行レール２上を走行するようになっている。
【００３５】
有軌道台車Ｍは移載部１１を備え、当該移載部１１上に荷を載置した状態で走行することにより荷を搬送し、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４にて移載部１１上に載置された荷の受け渡し作業を行うようになっている。この移載部１１は各有軌道台車Ｍに内蔵された図４に示す移載モータ２０により駆動される。
【００３６】
有軌道台車Ｍには、走行レール２の内側面２ａを転動する走行輪としての計測輪１２が設けられるとともに、当該計測輪１２の回転角度を検出する検出手段としてのエンコーダ１３が設けられている。
【００３７】
又、有軌道台車Ｍには、前記ドグ９ａ，９ｂを検出するフォトインタラプタ等よりなるドグセンサ１４ａ，１４ｂと前記磁気テープ１０を検出する磁気センサ１５とが設けられている。そして、有軌道台車Ｍはカーブ区間４の開始位置の通過をドグ９ｂの検出に基づいて判断したとき、走行速度を減速するようになっている。
【００３８】
更に、有軌道台車Ｍには図４に示す走行制御手段及び補正制御手段としてのコントローラ１６が設けられ、コントローラ１６は地上制御盤５の地上側コントローラ７と通信トロリー線Ｌ２を介して通信するとともに、有軌道台車Ｍの運行等を制御するようになっている。
【００３９】
次に、上記のように構成した有軌道台車Ｍの電気的構成について図４に従って説明する。
まず、地上制御盤５について説明する。
【００４０】
地上制御盤５には、前記電源装置６に接続された電源回路１７が設けられている。この電源回路１７は給電トロリー線Ｌ１に接続されている。
又、地上制御盤５には、地上側コントローラ７が設けられ、地上側コントローラ７は通信トロリー線Ｌ２に接続されている。更に、地上側コントローラ７には前記表示装置８が接続され、通信トロリー線Ｌ２を介して通信される有軌道台車Ｍからのデータに基づいて当該有軌道台車Ｍの走行状態をモニタするようになっている。
【００４１】
又、地上側コントローラ７は、有軌道台車Ｍに荷の搬送を行わせるための搬送指示データを通信トロリー線Ｌ２に出力するようになっている。搬送指示データは、搬送作業を行わせる有軌道台車（車両）Ｍを示す車両データ、有軌道台車Ｍが荷を受け取る搬送元のステーションを示す搬送元データ及び有軌道台車Ｍが荷を受け渡す搬送先のステーションを示す搬送先データ等からなる。
【００４２】
続いて、有軌道台車Ｍ側の電気的構成について説明する。
有軌道台車Ｍに設けられたインバータ１８は図示しない集電子を介して給電トロリー線Ｌ１に電気的に接続され、地上制御盤５からの各相の電源が給電されるようになっている。更に、インバータ１８には、走行モータ１９及び移載モータ２０が接続され、当該インバータ１８は地上制御盤５からの電源を制御して両モータ１９，２０を駆動する。
【００４３】
又、前記Ｒ相及びＳ相には、走行モータ１９に制動をかける電磁ブレーキＢが接続されている。この電磁ブレーキＢに電源を供給する配線にはコントローラ１６からの指令に基づいて開閉されるスイッチＢｓが設けられている。このスイッチＢｓが閉じている時には、電磁ブレーキＢは開放された状態であって、走行モータ１９に制動をかけない状態となっている。又、スイッチＢｓが開かれると、電磁ブレーキＢは走行モータ１９の車軸に対して制動をかけ、走行モータ１９の回転を強制的に停止させ、有軌道台車Ｍを停止させる。
【００４４】
又、有軌道台車Ｍに設けられたコントローラ１６は図示しない集電子及び通信トロリー線Ｌ２を介して地上側コントローラ７と通信可能に設けられている。コントローラ１６はインバータ１８と接続され、走行モータ１９及び移載モータ２０の駆動を制御するようになっている。又、コントローラ１６にはメモリ２１が設けられている。
【００４５】
更に、コントローラ１６には、ドグ検出センサ１４ａ，１４ｂ、磁気検出センサ１５及びエンコーダ１３が接続されている。ドグ検出センサ１４ａはドグ９ａを検出し、ステーション検出信号をコントローラ１６に出力する。ドグ検出センサ１４ｂはドグ９ｂを検出し、カーブ検出信号をコントローラ１６に出力する。磁気検出センサ１５は磁気テープ９の磁気を検出し、磁気検出信号を出力する。エンコーダ１３は計測輪１２の回転角度を検出し、所定の回転角度毎にパルス信号をコントローラ１６に出力する。
【００４６】
コントローラ１６はドグ検出センサ１４ａからの検出信号に基づいて各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の位置を判別するようになっている。
コントローラ１６はドグ検出センサ１４ｂからの検出信号に基づいてカーブ区間を判別するようになっている。
【００４７】
コントローラ１６はエンコーダ１３からのパルス信号に基づいて有軌道台車Ｍの走行位置を判断する。この場合、コントローラ１６はホームポジションＨＰを基準として、エンコーダ１３からのパルス数を順次カウントし、そのカウントしたパルス数（以下、「走行パルス数」という。）Ｐに基づいて有軌道台車Ｍの走行量を判断する。
【００４８】
コントローラ１６は、荷の搬送を行う搬送走行に先立って、有軌道台車Ｍに予め学習走行を行わせるようになっている。この学習走行は、例えば有軌道台車Ｍが軌道Ｖを１周することにより行われる。この学習走行時において、コントローラ１６はエンコーダ１３からの走行パルス数Ｐを順次カウントし、第１〜第４ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の第１〜第４ステーション基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を演算し、メモリ２１に記憶させるようになっている。第１ステーション基準パルス数（以下、「第１基準パルス数」という。）Ｐ１とは、ホームポジションＨＰから第１ステーションＳＴ１までの走行パルス数である。第２ステーション基準パルス数（以下、「第２基準パルス数」という。）Ｐ２とは、ホームポジションＨＰから第２ステーションＳＴ２までの走行パルス数である。第３ステーション基準パルス数Ｐ３（以下、「第３基準パルス数」という。）とは、ホームポジションＨＰから第３ステーションＳＴ３までの走行パルス数である。第４ステーション基準パルス数（以下、「第４基準パルス数」という。）とは、ホームポジションＨＰから第４ステーションＳＴ４までの走行パルス数である。これら第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４は基準走行量である。又、学習走行時において、コントローラ１６は、エンコーダ１３からの検出信号に基づいて有軌道台車Ｍが軌道Ｖを１周するために要したパルス数、即ち、基準１周分パルス数をメモリ２１に記憶させる。
【００４９】
コントローラ１６は、有軌道台車Ｍに前記学習走行を行わせた後、荷を搬送する搬送作業走行を有軌道台車Ｍに行わせる。
コントローラ１６は、地上側コントローラ７からの搬送指示データに基づいて荷の搬送作業を行うようになっている。即ち、コントローラ１６は、搬送指示データの搬送元データの示すステーションから搬送先データの示すステーションへ荷の搬送作業を行うようになっている。この場合、有軌道台車Ｍは搬送元のステーションに停止して荷を受け取り、搬送先のステーションに停止して荷を受け渡す。この搬送元及び搬送先ステーションでの有軌道台車Ｍの停止は、ドグ検出センサ１４ａからの検出信号に基づいてコントローラ１６が搬送元又は搬送先のステーションを判別した時、停止信号をインバータ１８及びスイッチＢｓに出力することによって行われる。停止信号がインバータ１８及びスイッチＢｓに出力されると、インバータ１８はその停止信号に基づいて走行モータ１９への電源の供給を中止するとともに、スイッチＢｓは開いた状態となって、電磁ブレーキＢが作動し、有軌道台車Ｍを停止（通常停止）させる。尚、本実施の形態では、一搬送指示データに基づいて一搬送作業が行われる。
【００５０】
コントローラ１６は、前記搬送指示データが出力されると、搬送元データ、搬送先データ及び前記メモリ２１に記憶された第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に従って搬送元のステーションと搬送先のステーションとの間の距離を示す基準ステーション間走行量としての基準ステーション間パルス数Ｐｘを演算する。
【００５１】
コントローラ１６は、前記搬送指示データに基づく搬送作業時において、エンコーダ１３からの走行パルス信号Ｐに基づいて搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの走行パルス数Ｐをカウントする。即ち、コントローラ１６は、搬送元のステーションと搬送先のステーションとの間の検出ステーション間走行量としての検出ステーション間パルス数Ｑｘをカウントするようになっている。
【００５２】
コントローラ１６は、各搬送作業走行毎に、基準ステーション間パルス数Ｐｘ及び検出ステーション間パルス数Ｑｘを演算し、これら基準ステーション間パルス数Ｐｘ及び検出ステーション間パルス数Ｑｘに基づいて仮補正係数αを演算するようになっている。この場合、コントローラ１６は次式（１）に従って、検出ステーション間パルス数Ｑｘを基準ステーション間パルス数Ｐｘにて除することにより、仮補正係数αを演算するようになっている。
【００５３】
α＝Ｑｘ／Ｐｘ …（１）
コントローラ１６は、仮補正係数αが次式（２）に示す所定の範囲Ｋ１内の値であるか否かを判断し、仮補正係数αがその範囲Ｋ１内にない時には、コントローラ１６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００５４】
Ｚ１≦α≦Ｚ２ …（２）
尚、本実施の形態では、Ｚ１は「０．９」に、Ｚ２は「１．１」に設定されている。
【００５５】
コントローラ１６は、過去に各搬送作業走行毎に演算した仮補正係数αの内、前記所定の範囲Ｋ１内の数値である各仮補正係数αの所定回数Ｎ回分の平均値を演算し、その平均値を補正係数βとして演算するようになっている。即ち、コントローラ１６は次式（３）に従って補正係数βを演算するようになっている。
【００５６】
β＝（α１＋α２＋…＋αＮ）／Ｎ …（３）
尚、式（３）のαに付した数字（１〜Ｎ）は、過去に行った搬送作業走行時に演算した仮補正係数αを便宜的に区別するための添え字である。又、本実施の形態では、所定回数Ｎを１００回として演算している。
【００５７】
コントローラ１６は、補正係数βが次式（４）に示す所定の範囲Ｋ２内の値であるか否かを判断し、補正係数βがその範囲Ｋ２内にない時には、コントローラ１６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００５８】
Ｚ３≦β≦Ｚ４ …（４）
尚、本実施の形態では、Ｚ３は「０．９５」に、Ｚ４は「１．０５」に設定されている。通常、各Ｚ１〜Ｚ４の値は次式（５）に示すように設定される。
【００５９】
Ｚ１≦Ｚ３≦Ｚ４≦Ｚ２ …（５）
コントローラ１６は、演算した補正係数βに基づいて前記第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正するようになっている。即ち、コントローラ１６は、第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に補正係数βを乗ずることにより当該基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正した第１〜第４補正基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４を演算するようになっている。例えば第１補正基準パルス数Ｒ１は次式（６）に従って演算される。
【００６０】
Ｒ１＝β・Ｐ１ …（６）
コントローラ１６はこれら第１〜第４補正基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４に基づいて有軌道台車Ｍを制御するようになっている。
【００６１】
尚、前記コントローラ１６からの異常信号は、例えばインバータ１８及び電磁ブレーキＢｓに電源を供給するために設けられた図示しない電源装置に出力され、電源装置はその異常信号に基づいてインバータ１８及び電磁ブレーキＢｓに供給する電源を遮断する。すると、走行モータ１９の回転が中止され、電磁ブレーキＢが作動して、有軌道台車Ｍは非常停止する。
【００６２】
次に、上記のように構成した無人搬送車の制御装置の作用及び効果について説明する。
コントローラ１６は、有軌道台車Ｍに荷の搬送作業を行わせる前に、予め学習走行を行わせる。この学習走行時において、コントローラ１６は、エンコーダ１６からの検出信号に基づいて各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４及び基準１周分パルス数をカウントし、メモリ２１に記憶させる。
【００６３】
学習走行が完了すると、コントローラ１６は搬送指示データに従って有軌道台車Ｍに荷の搬送作業を行わせる。即ち、コントローラ１６は、搬送元データの示す搬送元であるステーションから、搬送先データの示す搬送先であるステーションへ有軌道台車Ｍを走行させて荷の搬送作業を行わせる。
【００６４】
以下に、例えば搬送元のステーションとして第１ステーションＳＴ１から搬送先ステーションとして第３ステーションＳＴ３へ荷を搬送する場合について説明する。
【００６５】
コントローラ１６は、まず、第１基準パルス数Ｐ１と第３基準パルスス数Ｐ３とに基づいて第１ステーションＳＴ１から第３ステーションＳＴ３までの基準となる走行距離、即ち、基準ステーション間パルス数Ｐｘ13を演算する。
【００６６】
又、コントローラ１６は、その搬送作業を行う走行（搬送作業走行）時において、エンコーダ１３からの検出信号に基づいて第１ステーションＳＴ１から第３ステーションＳＴ３までの実際に検出した走行距離、即ち、検出ステーション間パルス数Ｑｘ13を演算する。
【００６７】
次に、コントローラ１６は、前記式（１）に従って検出ステーション間パルス数Ｑｘ13を基準ステーション間パルス数Ｐｘ13にて除すことにより仮補正係数αを演算する。
【００６８】
コントローラ１３は、演算した仮補正係数αの値が前記式（２）に示す所定の範囲Ｋ１内にあるか否かを判断し、演算した仮補正係数αの値がその範囲Ｋ１内に無い時には、異常信号を出力し、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００６９】
一方、演算した仮補正係数αの値が所定の範囲Ｋ１内にある時には、コントローラ１６は、前記式（３）に従って過去に各搬送作業走行毎に演算した仮補正係数αの内、前記所定の範囲Ｋ１内の数値である仮補正係数αの所定回数Ｎ回分の平均値を補正係数βとして演算する。
【００７０】
コントローラ１３は、式（３）に基づいて演算した補正係数βの値が前記式（４）に示す所定の範囲Ｋ２内にあるか否かを判断し、その範囲Ｋ２内に無い時には、異常信号を出力して有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００７１】
一方、補正係数βの値が前記所定の範囲Ｋ２内にある時には、コントローラ１３は、その演算した補正係数βを適宜に基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に乗じて、基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正する。そして、コントローラ１６は、その補正した基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４（補正基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４）に基づいて有軌道台車Ｍの走行を制御する。
【００７２】
本実施の形態によれば、以下（イ）〜（チ）に示す効果を有する。
（イ）各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４の基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を搬送作業毎に自動で補正できるので、有軌道台車Ｍの走行を正確に制御でき、当該有軌道台車Ｍを目的のステーションＳＴ１〜ＳＴ４に停止させることができる。従って、荷の搬送作業を正確且つ確実に行うことができる。この場合、例えば計測輪１２が有軌道台車Ｍの搬送作業走行に従って摩耗したり、温度変化等でその径が伸縮しても、搬送作業毎に基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４が補正されるので、正確且つ確実に有軌道台車Ｍにて荷の搬送作業を行わせることができる。
【００７３】
（ロ）コントローラ１６は、搬送作業毎に補正係数βを演算し、その補正係数βを乗ずることにより、容易に前記基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正できる。この場合、基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４は変更されず、補正係数β側が変更されることによって、基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４が補正される。従って、有軌道台車Ｍの走行に応じて、精度良く基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４の補正を行うことができ、より正確に有軌道台車Ｍは荷の搬送作業を行うことができる。例えば基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４を保存することにより、補正後のパルス数（補正基準パルス数Ｒ１〜Ｒ４）が際限無くズレていくことを防止できる。
【００７４】
（ハ）補正係数βは、荷の搬送作業毎に演算される仮補正係数αを、過去所定回数Ｎ回分の平均値を取ることにより求められる。従って、過去に行われた搬送作業時の有軌道台車Ｍの走行状態に応じて補正係数βを設定できるので、より精度良く基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４の補正を行うことができる。例えばこの平均化によって、走行時における突発的な変化に影響され難い。
【００７５】
（ニ）メモリ２１には、ホームポジションＨＰから各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４までの基準となる走行量である第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４が記憶されている。この場合、これら基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に基づいて基準ステーション間パルス数Ｐｘ等の有軌道台車Ｍの走行に必要な各種データを容易に演算することができる。例えばこれら基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４に基づいて、搬送元ステーションと搬送先ステーションとの間の走行パルス数Ｐである基準ステーション間パルス数Ｐｘを容易に演算することができる。即ち、これら基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４をメモリ２１に記憶させることによって、効率良く且つ容易に有軌道台車Ｍの走行に必要な各種データを演算できる。
【００７６】
（ホ）この搬送システム１では、荷の搬送を行う搬送作業走行に先立って行われる有軌道台車Ｍの学習走行によって、前記第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を容易にメモリ２１に記憶させることができる。更に、この学習走行時に前記基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を記憶させることから、これから搬送作業を行う有軌道台車Ｍの状態に基づく基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を記憶させることができる。従って、より正確に有軌道台車Ｍによる荷の搬送作業を行わせることができる。
【００７７】
（ヘ）上記実施の形態において、搬送作業毎に演算した仮補正係数αの値が範囲Ｋ１内に無い時には、有軌道台車Ｍを非常停止させる。通常、仮補正係数αの値が範囲Ｋ１外となる場合は、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４等を特定するドグ９ａの位置がずれた場合や当該ドグ９ａを検出するドグセンサ１４ａ等に異常が発生した場合である。従って、これらドグ９ａ及びドグセンサ１４ａ等に異常が発生した場合には有軌道台車Ｍを非常停止させて、容易且つ確実に荷の搬送作業を中止させることができる。
【００７８】
（ト）上記（ヘ）の効果同様、仮補正係数αに基づいて演算した補正係数βの値が範囲Ｋ２内に無い時には、有軌道台車Ｍを非常停止させる。通常、補正係数βの値が範囲Ｋ２外となるのは、上記ドグ９ａ及びドグセンサ１４ａ等の異常時である。従って、これら異常時には有軌道台車Ｍを非常停止させて、容易且つ確実に荷の搬送作業を中止させることができる。
【００７９】
（チ）前記範囲Ｋ１外である仮補正係数αを除外して、補正係数βが演算されるので、より正確に補正係数βを演算することができる。
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更して実施することもできる。
【００８０】
（１）上記実施の形態において、有軌道台車Ｍを通常停止させる時の制御に応用してもよい。
この場合、有軌道台車Ｍの停止は、前記したようにコントローラ１６が停止信号をインバータ１８及びスイッチＢｓに出力することにより行われる。コントローラ１６のメモリ２１には、予め学習走行時に計測した停止信号が出力された時点から有軌道台車Ｍが停止するまでの間に、コントローラ１６がエンコーダ１３からの検出信号に基づいてカウントした基準停止パルス数Ｐｔが記憶されている。この基準停止パルス数は、基準走行量及び基準停止走行量である。
【００８１】
コントローラ１６は、各搬送作業走行時の通常停止毎に、停止信号が出力された時点から有軌道台車Ｍが停止するまでの間に、エンコーダ１３から出力されるパルス数、即ち、検出停止走行量としての検出停止パルス数Ｑｔをカウントする。この場合、コントローラ１６は次式（７）に従って、基準停止パルス数Ｐｔ及び検出停止パルス数Ｑｔに基づいて仮補正係数αを演算する。
【００８２】
α＝Ｑｔ／Ｐｔ …（７）
この仮補正係数αから基準停止パルス数Ｐｔを補正する補正係数βを求める方法は、前記基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４を補正する補正係数βを求める方法と同一である。
【００８３】
即ち、コントローラ１６は、演算した仮補正係数αが前記式（２）に示す範囲Ｋ１内にあれば、式（３）に従って過去に各搬送作業走行毎に演算した仮補正係数αの内、前記所定の範囲Ｋ１内の数値である仮補正係数αの所定回数Ｎの平均値を演算し、その平均値を補正係数βとする。
【００８４】
又、仮補正係数αが前記式（２）に示す所定の範囲Ｋ１内にない時には、コントローラ１６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
コントローラ１６は、演算した補正係数βが次式（４）に示す所定の範囲Ｋ２内の値であるか否かを判断し、その範囲Ｋ２内にあれば、補正係数βと基準停止パルス数Ｐｔとを乗じて基準停止パルス数Ｐｔを補正する。又、補正係数βがその範囲Ｋ２内にない時には、コントローラ１６は異常信号を出力して、有軌道台車Ｍを非常停止させる。
【００８５】
このように、補正された基準停止パルス数Ｐｔに基づいてコントローラ１６は、有軌道台車Ｍの通常停止を制御する。例えば所定のステーションに有軌道台車Ｍを通常停止させる場合、コントローラ１６は、前記ステーションの停止位置を示すパルス数である補正基準パルス数（又は基準パルス数）よりも補正停止パルス数分だけ手前で、停止信号を出力することによって、より正確に有軌道台車Ｍの停止を目的のステーションに停止させることができる。この場合、仮補正係数αは、検出停止パルス数Ｑｔを基準停止パルス数Ｐｔにて除することによって、容易に演算することができる。
【００８６】
（２）上記実施の形態では、有軌道台車Ｍは閉ループの軌道に沿って走行したが、有端状のレール、例えば１本レールを走行する有軌道台車Ｍに応用してもよい。
【００８７】
（３）上記実施の形態において、無人搬送車として工場等の天井を走行する天井走行車に応用してもよい。この天井走行車は、天井に吊下された走行レールに沿って走行する。又、無人搬送車として床面に敷設された電磁誘導線に沿って走行する搬送台車に応用してもよい。
【００８８】
（４）上記実施の形態において、有軌道台車Ｍが各ステーションＳＴ１〜ＳＴ４を通過する毎に、仮補正係数αを演算し、補正係数βに基づいて基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４を演算するように構成してもよい。
【００８９】
この場合、コントローラ１６は、有軌道台車ＭがステーションＳＴ１〜ＳＴ４を通過する毎に、エンコーダ１３からの検出信号に基づいて現在通過したステーションと先に通過したステーションとの間の距離である検出ステーション間パルス数Ｑｘを演算する。
【００９０】
更に、コントローラ１６は、基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４に従って、前記通過したステーションに対応する基準ステーション間パルス数Ｐｘを演算する。この場合、コントローラ１６は、前記検出ステーション間パルス数Ｑｘを基準ステーション間パルス数Ｐｘにて除すことにより、仮補正係数αを演算する。
【００９１】
そして、コントローラ１６は、搬送作業中においてステーションを通過する毎に仮補正係数αを演算し、その仮補正係数αに基づいて補正係数βを演算して、基準走行パルス数Ｐ１〜Ｐ４等の補正を行う。」
（５）上記別例（４）に関連して、カーブ区間４を示すドグ９ｂ又は磁気テープ１０を通過する毎に仮補正係数αを演算してもよい。
【００９２】
又、通過するステーションＳＴ１〜ＳＴ４やカーブ区間４のドグ９ａ，９ｂや磁気テープ１０では仮補正係数αを演算しないが、位置の異常は判定するようにしてもよい。
【００９３】
（６）上記実施の形態では、走行レール２上を転動する計測輪１２の回転をエンコーダ１３にて検出して、有軌道台車Ｍの走行量を演算したが、例えばエンコーダ１３が走行モータ１９の回転を検出して、有軌道台車Ｍの走行量を演算してもよい。
【００９４】
（７）上記実施の形態では、学習走行によって第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４をメモリ２１に記憶させた。これを、例えば学習走行を行うことなく、これら第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４を例えば本搬送システム１の設計値等に基づいて演算し、この演算した第１〜第４基準パルス数Ｐ１〜Ｐ４をメモリ２１に記憶させてもよい。
【００９５】
（８）上記実施の形態において、例えばホームポジションＨＰ及びステーションＳＴ１〜ＳＴ４以外の場所にドグ９ａを設け、前記ドグ９ａに基づいて所定の走行距離を検出する毎に仮補正係数α及び補正係数βを演算して、所定の走行距離毎に基準走行量を補正するように構成してもよい。
【００９６】
上記実施の形態から把握できる請求項以外の技術思想について、以下にその効果とともに記載する。
（１）請求項１記載の発明において、記憶手段に記憶される基準走行量は、学習走行によって求められる無人搬送車の走行制御装置。この制御装置によれば、学習走行によって容易に基準走行量を記憶させることができる。
【００９７】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１記載の発明によれば、基準走行量が所定の走行距離毎に補正されることから、正確に無人搬送車の走行を制御することができる。
【００９８】
また、補正係数に基づいて基準走行量を容易に補正することができる。
また、基準走行量に補正係数を乗ずることにより、容易に基準走行量を補正できる。
【００９９】
また、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数が演算されるので、より正確に無人搬送車の走行を制御できる。
【０１００】
請求項２記載の発明によれば、ステーション基準走行量が所定の搬送作業毎に補正されるので、正確に無人搬送車の走行を制御できる。
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の効果に加え、検出ステーション間走行量を基準ステーション間走行量にて除すことにより容易に仮補正係数を演算でき、当該仮補正係数に基づいて演算される補正係数によって容易に基準走行量を補正できる。
【０１０１】
請求項４記載の発明によれば、記憶手段に記憶されたステーション基準停止量に基づいて基準ステーション間走行量を容易に演算できる。
請求項５〜８記載の発明によれば、基準走行量を搬送作業毎に補正することによって、無人搬送車の停止を正確に制御できる。
【０１０２】
請求項９記載の発明によれば、請求項１記載の効果に加え、検出停止走行量を基準停止走行量にて除すことにより、容易に仮補正係数を演算でき、当該仮補正係数に基づいて演算される補正係数によって容易に基準走行量を補正できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 有軌道台車を使用した各種の部品等の荷を搬送する搬送システムを示す概略構成図。
【図２】 有軌道台車を示す斜視図。
【図３】 走行レールに取り付けられたドグ及び磁気テープ並びに有軌道台車に取り付けられたドグセンサ及び磁気センサを示す断面図。
【図４】 本搬送システムの電気的構成を示す構成図。
【符号の説明】
１…搬送システム、１２…走行輪としての計測輪、１３…検出手段としてのエンコーダ、１６…走行制御手段及び補正制御手段としてのコントローラ、２１…記憶手段としてのメモリ、Ｖ…軌道、Ｍ…無人搬送車としての有軌道台車、ＳＴ１〜ＳＴ４…停止位置としての第１〜第４ステーション、Ｐ１〜Ｐ４…基準走行量としての第１〜第４基準パルス数、Ｐｘ…基準ステーション間走行量としての基準ステーション間パルス数、Ｑｘ…検出ステーション間走行量としての検出ステーション間パルス数、Ｐｔ…基準走行量及び基準停止走行量としての基準停止パルス数、Ｑｔ…検出停止走行量として検出停止パルス数、α…仮補正係数、β…補正係数、Ｎ…所定回数。
Claims (9)
- 予め定められた軌道に沿って走行する無人搬送車の走行量を検出する走行輪を備えた検出手段と、
前記検出手段にて検出され、前記軌道上で無人搬送車を停止させる停止位置を示す基準走行量を予め記憶した記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された基準走行量に基づいて無人搬送車の走行を制御する走行制御手段と
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
前記基準走行量を無人搬送車の所定の走行距離毎に自動で補正する補正制御手段と
を備え、
前記補正制御手段は、前記無人搬送車の所定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補正係数に基づいて前記基準走行量を補正し、
また、前記補正制御手段は、前記補正係数を基準走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正し、
また、前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を演算する無人搬送車の走行制御装置。 - 前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションであって、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶された請求項１記載の無人搬送車の走行制御装置。
- 前記停止位置は軌道に設けられた複数の荷受渡し用のステーションであって、前記記憶手段には基準走行量として各ステーションの位置を示すステーション基準走行量が記憶されるとともに、前記補正制御手段は前記搬送作業時に検出手段にて検出された荷の搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの検出ステーション間走行量を、前記記憶手段に記憶されたステーション基準走行量に基づいて求められる搬送元のステーションから搬送先のステーションまでの基準ステーション間走行量にて除すことにより仮補正係数を演算する請求項１記載の無人搬送車の走行制御装置。
- 前記記憶手段には、無人搬送車の走行原点である基準位置から各ステーションまでの距離がステーション基準停止量として記憶され、搬送元のステーション基準停止量から搬送先のステーション基準停止量を減じることにより、基準ステーション間走行量を演算する請求項３記載の無人搬送車の走行制御装置。
- 予め定められた軌道に沿って走行する無人搬送車の走行量を検出する走行輪を備えた検出手段と、
前記検出手段にて検出され、前記軌道上で無人搬送車を停止させる停止位置を示す基準走行量を予め記憶した記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された基準走行量に基づいて無人搬送車の走行を制御する走行制御手段と
を備えた無人搬送車の走行制御装置において、
前記基準走行量を無人搬送車の所定の走行距離毎に自動で補正する補正制御手段と
を備え、
前記基準走行量は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量を記憶した無人搬送車の走行制御装置。 - 前記補正制御手段は、前記無人搬送車の所定の搬送作業毎に基づいて補正係数を演算し、その補正係数に基づいて前記基準走行量を補正する請求項５記載の無人搬送車の走行制御装置。
- 前記補正制御手段は、前記補正係数を基準走行量に乗ずることにより前記基準走行量を補正する請求項６記載の無人搬送車の走行制御装置。
- 前記補正制御手段は、所定の搬送作業毎に仮補正係数を演算し、過去 に演算した仮補正係数の所定回数分の平均値を演算することにより前記補正係数を演算する請求項７記載の無人搬送車の走行制御装置。
- 前記基準走行量は、走行制御手段が無人搬送車を停止させる停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの距離であって、前記記憶手段には基準走行量として走行制御手段が停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでに検出手段が検出する無人搬送車の基準停止走行量が予め記憶されるとともに、
前記補正制御手段は、搬送作業時に停止信号を出力してから無人搬送車が停車するまでの検出手段にて検出された検出停止走行量を、前記基準停止走行量にて除すことによって仮補正係数を演算する請求項１記載の無人搬送車の走行制御装置。
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