JP3317024B2 - 有軌道台車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は有軌道台車の走行制御装
置に係り、詳しくは有軌道台車の学習走行時における走
行制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、組立工場等で使用される各種部品
等の荷を搬送する搬送システムには、予め定められたレ
ールからなる軌道上に複数台の有軌道台車が配置されて
いる。そして、これら有軌道台車が荷を載置した状態で
軌道上を走行することによって荷は搬送される。有軌道
台車は荷の搬送作業を行うための通常走行を行う前に、
軌道原点やステーション位置等を学習するための学習走
行を行う。この学習走行は第１学習走行、第２学習走
行、第３学習走行の三段階の走行からなっている。第１
学習走行は軌道原点を学習するための走行であり、一定
の速度で走行する。第２学習走行はステーション位置及
び軌道の全長等を学習するための走行であり、一定の速
度で走行する。第３学習走行はブレーキ等の停止距離を
学習するための走行である。

【０００３】この有軌道台車は走行輪及び計測輪を備
え、走行輪が駆動されることによって軌道（レール）に
沿って走行する。計測輪はレールに当接し、有軌道台車
の走行に従って回転し、計測輪に取着されたエンコーダ
によってその回転量が検出される。そして、エンコーダ
はその計測輪の回転量をパルス信号として有軌道台車に
設けられたコントローラに出力する。コントローラはそ
のパルスをカウントすることによって有軌道台車の走行
位置を演算する。この場合、有軌道台車の走行位置は軌
道原点が基準とされ、当該軌道原点からのパルスのカウ
ント数（パルス数）がその走行位置となる。又、前記ス
テーション位置等も軌道原点が基準とされ、当該軌道原
点からステーションまでの走行した時のパルス数がステ
ーション位置となる。そして、これら各有軌道台車の走
行位置等のデータはレールに設けられた通信用トロリー
線を介して互いに通信される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第１学
習走行時においては軌道原点を学習していないため、自
車の位置や他車の位置を各台車に設けられたコントロー
ラは判別することができない。このため、カーブ進入時
において互いに速度が同じであってもそのカーブの内側
では、後方の直線区間を走行する有軌道台車との距離が
短くなり、台車同士が接触するおそれがある。

【０００５】又、第１学習走行を終了し、第２学習走行
中の有軌道台車の前方に第１学習走行中の有軌道台車が
走行している場合には、第１学習走行中の有軌道台車は
自車の位置を認識できていないため、後方の第２学習走
行中の有軌道台車は前方の台車を認識できないという問
題がある。更に、たとえ第１学習走行時の速度と第２学
習走行時の速度とを同一速度に設定されていても、軌道
上を走行する各有軌道台車には機台差があるため、それ
ぞれ各有軌道台車毎に速度差が生じる。従って、その機
台差によって、後方を走行する第２学習走行中の有軌道
台車の速度が前方の第１学習走行中の有軌道台車の速度
より速い場合にはやがて接触するという問題がある。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は学習走行時における各有
軌道台車の接触を防止することができる有軌道台車の走
行制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、複数の有軌道台車が走行
し、直線区間とカーブ区間とを有する予め定められた軌
道と、前記カーブ区間の所定部位に設けられたカーブ指
示部材と、有軌道台車に設けられ、カーブ指示部材を検
出するためのカーブ検出手段と、有軌道台車に設けら
れ、前記軌道の軌道原点を検出する原点検出手段と、有
軌道台車に荷の搬送作業を行う通常走行に先立って各有
軌道台車を走行させることによって軌道原点を検出する
ための第１学習走行をさせる制御手段とを備えた有軌道
台車の走行制御装置において、前記制御手段は、第１学
習走行時においてカーブ指示部材を検出した場合には有
軌道台車の走行速度を直線区間よりも高速にすることを
その要旨とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、複数の有軌道台車
が走行し、荷の受渡しを行うステーションを備えるとと
もに、直線区間とカーブ区間とを有した閉ループよりな
る予め定められた軌道と、有軌道台車に設けられ、前記
軌道の軌道原点を検出する原点検出手段と、有軌道台車
に設けられ、前記ステーション位置を検出するためのス
テーション検出手段と、有軌道台車に荷の搬送作業を行
う通常走行に先立って各有軌道台車を走行させることに
よって軌道原点を学習するための第１学習走行終了後、
ステーション位置及び軌道全周の距離等の走行データを
学習するための第２学習走行に移行し、当該第２学習走
行時には前記軌道原点からの走行位置を順次演算する制
御手段と、前記制御手段にて演算された走行位置を各有
軌道台車間にて互いに通信する通信手段とを備えた有軌
道台車の走行制御装置において、前記制御手段は第２学
習走行時には第１学習走行時よりも有軌道台車を低速に
て走行させるとともに、前記通信手段にて通信された走
行位置に基づいて演算される第１学習走行を終了した先
行車との距離が所定の距離以下となったとき有軌道台車
を停止又は減速させることをその要旨とする。

【０００９】請求項３記載の発明は、複数の有軌道台車
が走行し、荷の受渡しを行うステーションを備えるとと
もに、直線区間とカーブ区間とを有した閉ループよりな
る予め定められた軌道と、前記カーブ区間の所定の部位
に設けられたカーブ指示部材と、有軌道台車に設けら
れ、カーブ指示部材を検出するためのカーブ検出手段
と、有軌道台車に設けられ、前記軌道の軌道原点を検出
する原点検出手段と、有軌道台車に設けられ、前記ステ
ーション位置を検出するためのステーション検出手段
と、有軌道台車に荷の搬送作業を行う通常走行に先立っ
て軌道原点を学習するための第１学習走行終了後、ステ
ーション位置及び軌道全周の距離等の走行データを学習
するための第２学習走行に移行し、当該第２学習走行時
には前記軌道原点からの走行位置を順次演算する制御手
段と、前記制御手段にて演算された走行位置を各有軌道
台車間にて互いに通信する通信手段とを備えた有軌道台
車の走行制御装置において、前記制御手段は、第１学習
走行時においてカーブ指示部材を検出した場合には有軌
道台車の走行速度を直線区間よりも高速にし、第２学習
走行時には第１学習走行時よりも有軌道台車を低速にて
走行させるとともに、前記通信手段にて通信された走行
位置に基づいて演算される先行車との距離が所定の距離
以下となったとき有軌道台車を停止又は減速させること
をその要旨とする。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１又は３記
載の発明において、前記カーブ指示部材はカーブ区間全
体に渡って形成されたことをその要旨とする。請求項５
記載の発明は、請求項１〜４のうちいずれか一項に記載
の発明において、前記制御手段は軌道原点を検出した時
点で第１学習走行を終了させることをその要旨とする。

【００１１】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、第１学
習走行では、原点検出手段が軌道原点を検出し、原点検
出信号を制御手段に出力することにより軌道原点が学習
される。この第１学習走行中において、カーブ検出手段
がカーブ指示部材を検出すると、その検出信号が制御手
段に出力される。すると、制御手段は有軌道台車の速度
を上昇させる。即ち、第１学習走行時においてカーブ区
間を走行する有軌道台車は直線区間を走行する場合に比
較して高速度で走行する。

【００１２】請求項２記載の発明によれば、第１学習走
行が終了すると、第２学習走行に移行する。第２学習走
行では、ステーション検出手段がステーションの位置を
検出するとステーション検出信号が制御手段に出力され
る。そして、ステーション検出信号、原点検出信号等に
基づいて制御手段はステーション位置及び軌道全周等の
走行データを演算し、その走行データを記憶手段に記憶
させる。

【００１３】そして、制御手段は有軌道台車の速度を第
１学習走行時よりも第２学習走行時のほうが低速となる
ように制御する。従って、第１学習走行を終了した第２
学習走行中の有軌道台車が、前方を走行する第１学習走
行中の有軌道台車に追いついて接触することが防止され
る。

【００１４】又、前方に第２学習走行中の有軌道台車が
走行している場合には、その前方を走行する有軌道台車
の走行位置は通信手段を介して、後方の第２学習走行中
の有軌道台車に認識される。従って、後方の有軌道台車
は前方との台車の距離が所定の距離以下となると、制御
手段の指令に基づいて停止又は減速され、前方の台車と
の接触が防止される。

【００１５】請求項３記載の発明によれば、第１学習走
行では、原点検出手段が軌道原点を検出し、原点検出信
号を制御手段に出力することにより軌道原点が学習され
る。この第１学習走行中において、カーブ検出手段がカ
ーブ指示部材を検出すると、その検出信号が制御手段に
出力される。すると、制御手段は有軌道台車の速度を上
昇させる。即ち、第１学習走行時においてカーブ区間を
走行する有軌道台車は直線区間を走行する場合に比較し
て高速度で走行する。

【００１６】この第１学習走行が終了すると、第２学習
走行に移行する。第２学習走行では、ステーション検出
手段がステーションを検出するとステーション検出信号
が制御手段に出力される。そして、ステーション検出信
号、原点検出信号等に基づいて制御手段はステーション
位置及び軌道全周等の走行データを演算し、その走行デ
ータを記憶手段に記憶させる。

【００１７】そして、制御手段は有軌道台車の速度を第
１学習走行時よりも第２学習走行時のほうが低速に制御
する。従って、第１学習走行を終了した第２学習走行中
の有軌道台車が、前方を走行する第１学習走行中の有軌
道台車に追いついて接触することが防止される。

【００１８】又、前方に第２学習走行中の有軌道台車が
走行している場合には、その前方を走行する有軌道台車
の走行位置は通信手段を介して、後方の第２学習走行中
の有軌道台車に認識される。従って、後方の有軌道台車
は前方との台車の距離が所定の距離以下となると、制御
手段の指令に基づいて停止又は減速され、前方の台車と
の接触が防止される。

【００１９】請求項４記載の発明によれば、カーブ指示
部材がカーブ区間全体に渡って形成されているので、制
御手段はカーブ検出手段がカーブ指示部材を検出してい
るときには、有軌道台車はカーブ区間を走行していると
判断し、カーブ指示部材を検出していないときには、有
軌道台車は直線区間を走行していると判断する。

【００２０】請求項５記載の発明によれば、制御手段は
軌道原点を検出した時点で第１学習走行を終了させる。
従って、迅速に第１学習走行から第２学習走行に移行さ
れる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図６に従って説明する。図１は、組立工場等内におい
て、有軌道台車を使用して各種部品等の荷を搬送する搬
送システムを示し、図２は、その有軌道台車を示してい
る。

【００２２】この搬送システム１には、複数台（本実施
例では三台）の有軌道台車Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３が設けら
れ、当該有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３は走行レール２によって
形成された軌道Ｖ上を矢印Ａ方向に無人で走行するよう
になっている。この軌道Ｖは閉ループを形成するととも
に、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３が直線走行する直線区間３と
カーブ走行するカーブ区間４とから構成されている。

【００２３】更に、軌道Ｖには荷の受渡しを行うステー
ションＳＴが設けられ、このステーションＳＴにて有軌
道台車Ｍ１〜Ｍ３は搬送すべき荷の受渡し作業を行うよ
うになっている。ステーションＳＴには有軌道台車Ｍ１
〜Ｍ３を制御する地上制御盤５が設けられている。地上
制御盤５には有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３に三相電源（２００
Ｖ）を供給するための電源装置６が接続されている。
又、地上制御盤５には、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３を制御す
る地上側コントローラ７及び各有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３の
走行状態をモニタ可能な表示装置８が設けられている。

【００２４】走行レール２にはステーションＳＴと対応
する位置に一個のドグ９ａが設けられている。又、各カ
ーブ区間４の開始位置及び終了位置にはドグ９ｂが設け
られている。開始位置には二個のドグ９ｂが所定の間隔
で取着され、終了位置には一個のドグ９ｂが取着されて
いる。更に、各カーブ区間４には図３に示すように当該
カーブ区間全体に渡ってカーブ指示部材としての磁気テ
ープ１０が取着されている。又、走行レール２には軌道
原点を示す原点ドグ１１が設けられている。この原点ド
グ１１はステーションＳＴと対向する位置に設けられて
いる。

【００２５】又、走行レール２には各種のトロリー線Ｌ
が配設され、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３側と、地上制御盤５
との間の電源の供給及び通信は当該トロリー線Ｌを介し
て行われる。即ち、トロリー線Ｌは三相の電源を供給す
る三本からなる給電トロリー線Ｌ１と通信手段としての
一本の通信用のトロリー線Ｌ２とから構成されている。

【００２６】有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３には、図４に示す走
行モータ２１が設けられ、給電トロリー線Ｌ１を介して
地上制御盤２から当該走行モータ２１に電源が給電され
る。そして、走行モータ２１にて駆動される駆動輪２１
ａがレール２上を回転することにより、各有軌道台車Ｍ
１〜Ｍ３はレール２上を走行するようになっている。

【００２７】有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３は移載部１２を備
え、当該移載部１２上に荷を載置した状態で走行するこ
とにより荷を搬送し、ステーションＳＴにて移載部１２
上に載置された荷の受渡し作業を行うようになってい
る。

【００２８】図３に示すように、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３
には、走行レール２の内側面２ａを転動する計測輪１３
が設けられるとともに、当該計測輪１３の回転角度を検
出する走行量検出手段としてのエンコーダ１４が設けら
れている。

【００２９】又、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３には、前記ドグ
９ａ，９ｂを検出するフォトインタラプタ等よりなるド
グ検出センサ１５ａ，１５ｂ、原点ドグ１１を検出する
フォトインタラプタ等よりなる原点検出手段としての原
点ドグ検出センサ１６及び前記磁気テープ１０を検出す
るカーブ検出手段としての磁気検出センサ１７とが設け
られている。

【００３０】更に、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３には図４に示
す制御手段としてのコントローラ１８が設けられ、コン
トローラ１８は地上制御盤５の地上側コントローラ７と
通信トロリー線Ｌ２を介して通信するとともに、有軌道
台車Ｍ１〜Ｍ３の運行等を制御するようになっている。

【００３１】次に、上記のように構成された搬送システ
ムにおいて有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３を走行制御するための
電気的構成について図４に基づいて説明する。まず、地
上制御盤５側について説明する。

【００３２】地上制御盤５には、前記電源装置６に接続
された電源回路１９が設けられている。この電源回路１
９は給電トロリー線Ｌ１に接続されている。又、地上制
御盤５には、地上側コントローラ７が設けられ、地上側
コントローラ７は通信トロリー線Ｌ２に接続されてい
る。更に、地上側コントローラ７には表示装置８が接続
され、通信トロリー線Ｌ２を介して通信される有軌道台
車Ｍ１〜Ｍ３からのデータに基づいて当該有軌道台車Ｍ
１〜Ｍ３の走行状態をモニタするようになっている。

【００３３】続いて、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３側の電気的
構成について説明する。有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３に設けら
れたインバータ２０は図示しない集電子を介して給電ト
ロリー線Ｌ２に電気的に接続され、地上制御装置５から
の各相の電源が供給されるようになっている。更に、イ
ンバータ２０には走行モータ２１及び移載モータ２２が
接続され、当該インバータ２０は地上制御装置５からの
電源を制御して両モータ２１，２２を駆動する。

【００３４】又、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３に設けられたコ
ントローラ１８は図示しない集電子を介して通信トロリ
ー線Ｌ２に電気的に接続され、地上側コントローラ７と
通信トロリー線Ｌ２を介して通信可能に設けられてい
る。コントローラ１８はインバータ２０と接続され、走
行モータ２１及び移載モータ２２の駆動を制御するよう
になっている。

【００３５】更に、コントローラ１８には、ドグ検出セ
ンサ１５ａ，１５ｂ、原点ドグ検出センサ１６、磁気検
出センサ１７及びエンコーダ１３が接続されている。ド
グ検出センサ１５ａはドグ９ａを検出し、ステーション
検出信号をコントローラ１８に出力する。ドグ検出セン
サ１５ｂはドグ９ｂを検出し、カーブ検出信号をコント
ローラ１８に出力する。磁気検出センサ１７は磁気テー
プ９の磁気を検出し、磁気検出信号を出力する。原点ド
グ検出センサ１６は原点ドグ１１を検出し、原点検出信
号をコントローラ１８に出力する。エンコーダ１４は計
測輪１２の回転角度を検出し、所定の回転角度毎にパル
ス信号をコントローラ１８に出力する。そして、コント
ローラ１８は原点検出信号及びパルス信号等に基づいて
有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３の位置を判断する。即ち、コント
ローラ１８は軌道原点を基準にエンコーダ１４からのパ
ルス信号のパルスを順次カウントすることにより、軌道
原点からの有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３の走行位置を演算す
る。この走行位置は通信トロリー線Ｌ２を介して各有軌
道台車Ｍ１〜Ｍ３に送信され、各有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３
は互いの走行位置を認識する。又、コントローラ１８は
磁気検出センサ１７の磁気検出信号に基づいて有軌道台
車Ｍ１〜Ｍ３が直線区間３に位置しているか、カーブ区
間４に位置しているかを判断する。即ち、コントローラ
１８は磁気検出信号が出力されている間は有軌道台車が
カーブ区間４に位置していると判断し、磁気検出信号が
出力されていない間は有軌道台車が直線区間３に位置し
ていると判断する。

【００３６】コントローラ１８にはＲＡＭ等からなるメ
モリ２３が設けられている。このメモリ２３には、エン
コーダ１４より出力された軌道原点からステーションＳ
Ｔまでのパルス数（ステーション位置）、軌道一周分の
パルス数（軌道全長）等の走行データが記憶されてい
る。これら走行データは荷の搬送作業を行う有軌道台車
Ｍ１〜Ｍ３の通常走行に先立って行われる学習走行によ
り記憶される。

【００３７】コントローラ１８には学習走行スイッチ２
４が接続されている。即ち、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３の電
源投入後、学習走行スイッチ２４がオンされると、有軌
道台車Ｍ１〜Ｍ３は通常走行を行う前に学習走行を行
う。そして、メモリ２３に記憶された走行データをその
学習走行に基づいて新たな走行データに更新する。又、
学習走行スイッチ２４がオフされているときには、学習
走行を行うことなく通常走行に入る。このとき、メモリ
２３に記憶された走行データは更新されず、その走行デ
ータに従って有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３は通常走行を行う。

【００３８】学習走行は第１学習走行、第２学習走行、
第３学習走行の三段階の走行に分かれている。第１学習
走行は原点ドグ１１、即ち、軌道上の原点を検出するた
めの走行である。そして、軌道原点を検出した時点で第
１学習走行は終了し、第２学習走行に移行する。この第
１学習走行では、コントローラ１８は軌道原点を検出す
る前の走行であるため、当該軌道原点を認識しておら
ず、自車の位置や軌道上を走行する他車の位置を認識で
きない。このため、カーブ区間４において他車との接触
を防止するために、磁気検出センサ１７が磁気テープ１
０を検出すると、コントローラ１８は走行モータ２０を
制御して各有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３を加速させる。

【００３９】第２学習走行は軌道上のステーション位置
及びコース全長を検出するための走行である。即ち、コ
ントローラ１８は軌道原点からドグ９ａまでの間のエン
コーダ１４からのパルス数をカウントし、メモリ２２に
記憶させる。更に、コントローラ１８は軌道原点から軌
道原点までのコース一周分のエンコーダ１４からのパル
ス数をカウントし、メモリ２３に記憶させる。そして、
この第２学習走行は有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３が一周して再
度原点ドグ１１を検出した時点で終了し、第３学習走行
に移行する。

【００４０】第３学習走行は有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３のブ
レーキの停止距離を学習するための走行である。即ち、
有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３は走行中に実際に図示しないブレ
ーキをかけることによって、コントローラ１８からの停
止指令の後、何パルスで停止するかをメモリ２３に記憶
させる。そして、第３学習走行は第２学習走行終了後、
軌道Ｖを一周して再度原点ドグ１１を検出することによ
って終了し、通常走行に入る。

【００４１】次に、上記のように構成した搬送システム
の学習走行時における作用について説明する。有軌道台
車Ｍ１〜Ｍ３の電源投入後、学習走行スイッチ２４がオ
ンされると、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３は学習走行を行う。

【００４２】図５に示すように、ステップ１０１では、
コントローラ１８は磁気検出センサ１７が磁気テープ１
０を検出したか否か、即ち、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３がカ
ーブ区間４内を走行中であるか否かを判断する。そし
て、磁気テープ１０を検出していない場合には、ステッ
プ１０２に移行し、コントローラ１８は有軌道台車Ｍ１
〜Ｍ３を中速走行（２０ｍ／ｍｉｎ）させる。又、磁気
テープ１０を検出した場合には、ステップ１０３に移行
し、高速走行（４０ｍ／ｍｉｎ）を行う。

【００４３】そして、ステップ１０４にて、原点ドグ検
出センサ１６が原点ドグ１１を検出し、原点検出信号が
コントローラ１８に出力されると、コントローラ１８は
軌道原点を検出したとして第１学習走行を終了し、第２
学習走行に移行する。又、原点ドグ１１を検出していな
い場合には、ステップ１０１に移行し、第１学習走行を
続ける。

【００４４】ステップ１０５にて、第２学習走行に移行
すると、第１学習走行を終了した先行車との車間距離が
十分であるか否かを判断する。その先行車との車間距離
が十分である場合には、ステップ１０６にてコントロー
ラ１８は前記第１学習走行時における中速走行よりも遅
い速度の低速走行（１５ｍ／ｍｉｎ）を行う。そして、
ステップ１０７にてコントローラ１８はドグ検出センサ
１５ａがドグ９ａを検出した時、ステーション位置であ
ると判断する。ステーション位置であれば、コントロー
ラ１８はステップ１０８にてステーション位置、即ち、
軌道原点からステーションまでのエンコーダ１４からの
パルス数をメモリ２３に記憶させる。又、ステップ１０
７にてステーション位置でない場合やステップ１０８に
てステーション位置をメモリ２３に記憶させた後、ステ
ップ１０９へ移行する。

【００４５】一方、ステップ１０５において、先行車と
の車間距離が十分でない場合には、ステップ１１０に移
行し、コントローラ１８は走行モータ２１を停止させ
る。そして、ステップ１０９へと移行する。

【００４６】ステップ１０９にて、コントローラ１８は
原点検出信号が出力されたか否かを判断する。原点検出
信号が出力された場合には、コントローラ１８は有軌道
台車Ｍ１〜Ｍ３が一周したとして第２学習走行を終了さ
せる。又、原点検出信号が出力されていない場合には、
第２学習走行中であるとしてステップ１０５へと移行す
る。

【００４７】このように、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３は第
１，第２学習走行が終了すると、第３学習走行へと移行
し、コントローラ１８からの指令信号に基づいてブレー
キの停止距離を学習し、その停止距離を表すエンコーダ
１４からのパルス数をメモリ２３に記憶させる。

【００４８】従って、本実施例によれば、軌道原点を認
識していない第１学習走行時においても、カーブ区間４
では中速走行から高速走行へと加速されるので、カーブ
区間４への進入時に後続車両に接触されることが防止で
きる。即ち、例えば有軌道台車Ｍ１がカーブ区間４に進
入すると、後続の有軌道台車Ｍ２とのカーブの内側にお
ける距離が短くなる。しかし、有軌道台車はカーブ区間
４に進入すると同時に加速されて高速走行するので、有
軌道台車Ｍ１と有軌道台車Ｍ２との車間距離、特にカー
ブ内側での距離が広がり、有軌道台車Ｍ２と有軌道台車
Ｍ１との接触を防止することができる。

【００４９】更に、第１学習走行では、原点ドグ１１を
検出すると、直ちに第１学習走行が終了し、第２学習走
行に移行するので、例えば第１学習走行を軌道一周分だ
け行う場合に比較して学習走行の時間を短縮できる。

【００５０】第２学習走行において、各有軌道台車Ｍ１
〜Ｍ３の速度は第１学習走行よりも低速度にて走行す
る。従って、例えば図６に示すように、有軌道台車Ｍ１
のみが第１学習走行を終了し第２学習走行に移行し、有
軌道台車Ｍ２，Ｍ３が第１学習走行の状態にあるとき、
有軌道台車Ｍ１の前方に位置する有軌道台車Ｍ３との間
隔は徐々に広がる。従って、第２学習走行中の有軌道台
車Ｍ１が、第１学習走行中の有軌道台車Ｍ３に追いつい
て接触することはない。

【００５１】更に、第２学習走行中の各有軌道台車Ｍ１
〜Ｍ３は、軌道原点を学習しているので、自車の位置や
他車の位置を判断することができる。よって、コントロ
ーラ１８は先行車との距離が所定の距離となったとき、
停止又は減速させることにより当該先行車との接触を防
止できる。

【００５２】このように、第１，第２学習走行におい
て、各有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３が接触することなくスムー
ズに当該学習走行させることができる。従って、確実に
各有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３を学習させることができ、学習
走行に基づく各種走行データをメモリ２３に記憶させる
ことができる。

【００５３】加えて、磁気テープ１０はカーブ区間４全
体に渡って形成されているので、コントローラ１８は磁
気テープ１０を検出しているか否かに基づいて有軌道台
車Ｍ１〜Ｍ３がカーブ区間４に位置しているか否かを判
断する。従って、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３が位置（又は走
行）する区間３，４を容易に判断できる。従って、例え
ば有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３がその走行中に異常停止し、電
源の供給が一旦停止され、再度電源を投入された場合で
も、コントローラ１８は磁気テープ１０を検出している
か否かに基づいて容易に当該有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３の位
置が直線区間３かカーブ区間４かを判断できる。このた
め、電源投入後、確実且つ容易に有軌道台車を各区間
３，４に対応した速度で走行させることができる。更
に、磁気テープ１０を検出しているか否かの判断で容易
に有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３が位置する区間３，４を判別で
きるので、コントローラ１８における有軌道台車Ｍ１〜
Ｍ３が位置する区間３，４を判別するための制御を簡略
化することができる。

【００５４】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更し
て次のように実施することもできる。 （１）上記実施例では、第１学習走行を軌道原点を検出
した時点で終了させたが、有軌道台車Ｍ１〜Ｍ３が実際
に軌道Ｖを一周した時点で第１学習走行を終了させても
よい。

【００５５】（２）上記実施例において、軌道原点を原
点ドグ１１ではなく例えば磁気テープを使用してもよ
い。この場合、走行レールへの取り付けが容易になる。 （３）上記実施例では、計測輪１２の回転量に従って有
軌道台車のＭ１〜Ｍ３の走行位置を判断した。これを、
走行レール２に光スケール等を取着し、その光スケール
にて読み取られる位置にて走行位置を判断してもよい。

【００５６】上記実施例から把握できる請求項以外の技
術思想について以下にその効果とともに記載する。 （１）請求項２，３記載の有軌道台車の制御装置におい
て、有軌道台車の走行位置は、計測輪１３に取着された
エンコーダ１４から出力されるパルス信号に基づいて判
断する有軌道台車の制御装置。

【００５７】この有軌道台車の制御装置によれば、計測
輪１３にエンコーダ１４を取り付けるだけで容易に有軌
道台車の走行位置及び走行データ等を求めることができ
る。尚、本明細書において使用した用語「カーブ指示部
材」を次のように定義する。

【００５８】「カーブ指示部材」は、直線区間とカーブ
区間とを判別するためにカーブ区間全体に設けられた部
材であって、上記実施例における磁気テープのみなら
ず、光センサ等にて検出される光学パターンよりなる部
材であってもよい。この場合、有軌道台車には磁気検出
センサに代えて光センサが取着される。又、上記実施例
においてドグ９ｂをカーブ指示部材として使用し、ドグ
９ｂの検出に基づいて直線区間とカーブ区間とを判別さ
せてもよい。この場合、コントローラ１８はカーブ開始
位置のドグ９ｂを検出した後、終了位置のドグ９ｂを検
出するまでの間をカーブ区間であると判断する。

【００５９】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、第１学習走行時において、カーブ区間進入時
における後方を走行する有軌道台車との接触を防止する
ことができる。請求項２記載の発明によれば、第２学習
走行時において前方を走行する有軌道台車との接触を防
止することができる。請求項３記載の発明によれば、第
１，第２学習走行時における有軌道台車同士の接触を防
止でき、確実に軌道原点や走行データを学習することが
できる。請求項４記載の発明によれば、カーブ指示部材
を検出しているか否かに基づいて有軌道台車がカーブ区
間に位置するか、直線区間に位置するかを容易に判断で
きる。請求項５記載の発明によれば、迅速に第１学習走
行から第２学習走行に移行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例における有軌道台
車を使用した荷を搬送するための搬送システムを示す構
成図である。

【図２】一実施例における有軌道台車を示す斜視図であ
る。

【図３】一実施例において、走行レールに取着されたド
グ及び磁気テープ並びに有軌道台車に取着されたドグ検
出センサ及び磁気検出センサ等を示す断面図である。

【図４】一実施例における電気的構成を示す構成図であ
る。

【図５】一実施例における作用を示すフローチャートで
ある。

【図６】一実施例において第２学習走行時における作用
を示す模式図である。

【符号の説明】

３…直線区間、４…カーブ区間、１０…カーブ指示部材
としての磁気テープ、１１…軌道原点としての原点ド
グ、１６…原点検出手段としての原点ドグ検出センサ、
１７…カーブ検出手段としての磁気検出センサ、１８…
制御手段としてのコントローラ、Ｌ２…通信手段として
の通信トロリー線、ＳＴ…ステーション、Ｍ１，Ｍ２，
Ｍ３…有軌道台車、Ｖ…軌道。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−139506（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−302011（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−218813（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の有軌道台車が走行し、直線区間と
   カーブ区間とを有する予め定められた軌道と、 前記カーブ区間の所定部位に設けられたカーブ指示部材
   と、 有軌道台車に設けられ、カーブ指示部材を検出するため
   のカーブ検出手段と、 有軌道台車に設けられ、前記軌道の軌道原点を検出する
   原点検出手段と、 有軌道台車に荷の搬送作業を行う通常走行に先立って各
   有軌道台車を走行させることによって軌道原点を検出す
   るための第１学習走行をさせる制御手段とを備えた有軌
   道台車の走行制御装置において、 前記制御手段は、第１学習走行時においてカーブ指示部
   材を検出した場合には有軌道台車の走行速度を直線区間
   よりも高速にする有軌道台車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 複数の有軌道台車が走行し、荷の受渡し
   を行うステーションを備えるとともに、直線区間とカー
   ブ区間とを有した閉ループよりなる予め定められた軌道
   と、 有軌道台車に設けられ、前記軌道の軌道原点を検出する
   原点検出手段と、 有軌道台車に設けられ、前記ステーション位置を検出す
   るためのステーション検出手段と、 有軌道台車に荷の搬送作業を行う通常走行に先立って各
   有軌道台車を走行させることによって軌道原点を学習す
   るための第１学習走行終了後、ステーション位置及び軌
   道全周の距離等の走行データを学習するための第２学習
   走行に移行し、当該第２学習走行時には前記軌道原点か
   らの走行位置を順次演算する制御手段と、 前記制御手
   段にて演算された走行位置を各有軌道台車間にて互いに
   通信する通信手段とを備えた有軌道台車の走行制御装置
   において、 前記制御手段は第２学習走行時には第１学習走行時より
   も有軌道台車を低速にて走行させるとともに、前記通信
   手段にて通信された走行位置に基づいて演算される第１
   学習走行を終了した先行車との距離が所定の距離以下と
   なったとき有軌道台車を停止又は減速させる有軌道台車
   の走行制御装置。
3. 【請求項３】 複数の有軌道台車が走行し、荷の受渡し
   を行うステーションを備えるとともに、直線区間とカー
   ブ区間とを有した閉ループよりなる予め定められた軌道
   と、 前記カーブ区間の所定の部位に設けられたカーブ指示部
   材と、 有軌道台車に設けられ、カーブ指示部材を検出するため
   のカーブ検出手段と、 有軌道台車に設けられ、前記軌道の軌道原点を検出する
   原点検出手段と、 有軌道台車に設けられ、前記ステーション位置を検出す
   るためのステーション検出手段と、 有軌道台車に荷の搬送作業を行う通常走行に先立って軌
   道原点を学習するための第１学習走行終了後、ステーシ
   ョン位置及び軌道全周の距離等の走行データを学習する
   ための第２学習走行に移行し、当該第２学習走行時には
   前記軌道原点からの走行位置を順次演算する制御手段
   と、 前記制御手段にて演算された走行位置を各有軌道台車間
   にて互いに通信する通信手段とを備えた有軌道台車の走
   行制御装置において、 前記制御手段は、第１学習走行時においてカーブ指示部
   材を検出した場合には有軌道台車の走行速度を直線区間
   よりも高速にし、第２学習走行時には第１学習走行時よ
   りも有軌道台車を低速にて走行させるとともに、前記通
   信手段にて通信された走行位置に基づいて演算される先
   行車との距離が所定の距離以下となったとき有軌道台車
   を停止又は減速させる有軌道台車の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記カーブ指示部材はカーブ区間全体に
   渡って形成された請求項１又は３記載の有軌道台車の走
   行制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は軌道原点を検出した時点
   で第１学習走行を終了させる請求項１〜４のうちいずれ
   か一項に記載の有軌道台車の走行制御装置。