JPH07332999A - 無人搬送車の走行距離検出方法 - Google Patents
無人搬送車の走行距離検出方法Info
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- JPH07332999A JPH07332999A JP6125959A JP12595994A JPH07332999A JP H07332999 A JPH07332999 A JP H07332999A JP 6125959 A JP6125959 A JP 6125959A JP 12595994 A JP12595994 A JP 12595994A JP H07332999 A JPH07332999 A JP H07332999A
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- JP
- Japan
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- fixed point
- distance
- odometer
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- guided vehicle
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- Withdrawn
Links
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- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 4
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Landscapes
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行距離を補正係数により補正して正確な走
行距離を求めることのできる無人搬送車の走行距離検出
方法を提供することを目的とする。 【構成】 無人搬送車１の走行路の一部分に一定距離を
隔てて定点マーク４を設置し、無人搬送車４に定点マー
ク検出器３を設けると共にその車輪部に走行距離計２を
設け、定点マーク４間を無人搬送車１が走行した時に定
点マーク検出器３で定点マーク４を検出すると共に走行
距離計２で走行距離を計測し、走行距離計２で計測した
走行距離（ＬＢ−ＬＡ）を定点マーク４間の既知の距離
Ｌ１で除算して補正係数Ｋを得て、無人搬送車１が定点
マーク４の設置された走行路以外の走行路を走行してい
る時は、補正係数Ｋを走行距離計２の走行距離に乗じて
正確な走行距離を得るものである。
行距離を求めることのできる無人搬送車の走行距離検出
方法を提供することを目的とする。 【構成】 無人搬送車１の走行路の一部分に一定距離を
隔てて定点マーク４を設置し、無人搬送車４に定点マー
ク検出器３を設けると共にその車輪部に走行距離計２を
設け、定点マーク４間を無人搬送車１が走行した時に定
点マーク検出器３で定点マーク４を検出すると共に走行
距離計２で走行距離を計測し、走行距離計２で計測した
走行距離（ＬＢ−ＬＡ）を定点マーク４間の既知の距離
Ｌ１で除算して補正係数Ｋを得て、無人搬送車１が定点
マーク４の設置された走行路以外の走行路を走行してい
る時は、補正係数Ｋを走行距離計２の走行距離に乗じて
正確な走行距離を得るものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車の走行距離
検出方法に関する。
検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の、走行距離を基準として誘導装置
により誘導する無人搬送車においては、車輪部に車輪
（タイヤ）の回転数を検出し、その回転数に車輪の有効
半径を乗じて、走行距離を算出する走行距離計が設けら
れている。
により誘導する無人搬送車においては、車輪部に車輪
（タイヤ）の回転数を検出し、その回転数に車輪の有効
半径を乗じて、走行距離を算出する走行距離計が設けら
れている。
【０００３】その従来例を図３に示す。同図に示すよう
に、無人搬送車１は、走行路のＡ点からＢ点までを、図
示しない誘導装置により誘導されて蛇行しながら走行す
る。走行路のＡ点からＢ点までの距離はＬ１とする。走
行の際、タイヤは磨耗し、タイヤ有効径が小さくなる。
また、走行路は、路面摩擦係数が変化することがある。
に、無人搬送車１は、走行路のＡ点からＢ点までを、図
示しない誘導装置により誘導されて蛇行しながら走行す
る。走行路のＡ点からＢ点までの距離はＬ１とする。走
行の際、タイヤは磨耗し、タイヤ有効径が小さくなる。
また、走行路は、路面摩擦係数が変化することがある。
【０００４】無人搬送車１の車輪部には走行距離計２が
設けられている。走行距離計２により計測される走行距
離は、タイヤの摩耗、路面摩擦係数の変化によるスリッ
プ等で、走行路のＡ点からＢ点までを走行する際、Ｌ１
±αとばらつく。
設けられている。走行距離計２により計測される走行距
離は、タイヤの摩耗、路面摩擦係数の変化によるスリッ
プ等で、走行路のＡ点からＢ点までを走行する際、Ｌ１
±αとばらつく。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したように無人搬
送車１の車輪部に設けられる走行距離計２は、車輪のス
リップ、摩耗等により、走行距離に誤差を含むため、旋
回すべき地点に無人搬送車が到達しても、旋回動作を行
なわない等、誘導に支障を来す虞がある。
送車１の車輪部に設けられる走行距離計２は、車輪のス
リップ、摩耗等により、走行距離に誤差を含むため、旋
回すべき地点に無人搬送車が到達しても、旋回動作を行
なわない等、誘導に支障を来す虞がある。
【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑みてなされた
ものであり、走行距離を補正係数により補正して正確な
走行距離を求めることのできる無人搬送車の走行距離検
出方法を提供することを目的とする。
ものであり、走行距離を補正係数により補正して正確な
走行距離を求めることのできる無人搬送車の走行距離検
出方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は無人搬送車の走行路の一部分に一定距離を
隔てて定点マークを設置し、前記無人搬送車に定点マー
ク検出器を設けると共にその車輪部に走行距離計を設
け、前記定点マーク間を前記無人搬送車が走行した時に
前記定点マーク検出器で前記定点マークを検出すると共
に前記走行距離計で走行距離を計測し、前記走行距離計
で計測した走行距離を前記定点マーク間の既知の距離で
除算して補正係数を得て、前記無人搬送車が前記定点マ
ークの設置された走行路以外の走行路を走行している時
は、前記補正係数を前記走行距離計の走行距離に乗じて
正確な走行距離を得ることを特徴とする。
発明の構成は無人搬送車の走行路の一部分に一定距離を
隔てて定点マークを設置し、前記無人搬送車に定点マー
ク検出器を設けると共にその車輪部に走行距離計を設
け、前記定点マーク間を前記無人搬送車が走行した時に
前記定点マーク検出器で前記定点マークを検出すると共
に前記走行距離計で走行距離を計測し、前記走行距離計
で計測した走行距離を前記定点マーク間の既知の距離で
除算して補正係数を得て、前記無人搬送車が前記定点マ
ークの設置された走行路以外の走行路を走行している時
は、前記補正係数を前記走行距離計の走行距離に乗じて
正確な走行距離を得ることを特徴とする。
【０００８】
【作用】定点マーク間の距離は既知であるため、無人搬
送車が定点マークのある走行路を走行中に、定点マーク
検出器で定点マークを検出し、走行距離計で求められた
走行距離を既知の定点マーク間の距離で除算すると、走
行距離計の補正係数が得られる。定点マークの設けられ
ていない走行路を走行する際には、この補正係数を、走
行距離計の走行距離に乗じて正確な走行距離を得ること
ができる。
送車が定点マークのある走行路を走行中に、定点マーク
検出器で定点マークを検出し、走行距離計で求められた
走行距離を既知の定点マーク間の距離で除算すると、走
行距離計の補正係数が得られる。定点マークの設けられ
ていない走行路を走行する際には、この補正係数を、走
行距離計の走行距離に乗じて正確な走行距離を得ること
ができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１、図２に、本発明の一実
施例を示す。
参照して詳細に説明する。図１、図２に、本発明の一実
施例を示す。
【００１０】同図に示すように、無人搬送車１は、走行
路のＡ点からＢ点までを、図示しない誘導装置により誘
導されて蛇行しながら走行する。走行路のＡ点からＢ点
までの距離はＬ１とする。走行の際、タイヤは磨耗し、
タイヤ有効径が小さくなる。また、走行路は路面摩擦係
数が変化することがある。
路のＡ点からＢ点までを、図示しない誘導装置により誘
導されて蛇行しながら走行する。走行路のＡ点からＢ点
までの距離はＬ１とする。走行の際、タイヤは磨耗し、
タイヤ有効径が小さくなる。また、走行路は路面摩擦係
数が変化することがある。
【００１１】無人搬送車１の車輪部には走行距離計２が
設けられている。走行距離計２により計測される走行距
離は、タイヤの摩耗、路面摩擦係数の変化によるスリッ
プ等で、走行路のＡ点からＢ点までを走行する際、Ｌ１
±αとばらつく。
設けられている。走行距離計２により計測される走行距
離は、タイヤの摩耗、路面摩擦係数の変化によるスリッ
プ等で、走行路のＡ点からＢ点までを走行する際、Ｌ１
±αとばらつく。
【００１２】更に、本実施例では、走行路のＡ点、Ｂ点
に、それぞれ定点マーク４が設置され、無人搬送車１に
は、走行路の定点マーク４を検出する定点マーク検出器
３が設けられている。
に、それぞれ定点マーク４が設置され、無人搬送車１に
は、走行路の定点マーク４を検出する定点マーク検出器
３が設けられている。
【００１３】無人搬送車１が、定点Ａから定点Ｂへ走行
する際に、走行距離計２の走行距離を補正する方法につ
いて、図２を参照して説明する。先ず、無人搬送車１が
Ａ点に到達すると、定点マーク検出器３により定点マー
ク４が検出され、その時の計測走行距離計２の計測値Ｌ
Ａが記憶される。
する際に、走行距離計２の走行距離を補正する方法につ
いて、図２を参照して説明する。先ず、無人搬送車１が
Ａ点に到達すると、定点マーク検出器３により定点マー
ク４が検出され、その時の計測走行距離計２の計測値Ｌ
Ａが記憶される。
【００１４】Ａ点を通過したら走行距離計２によりカウ
ントを開始し、Ｂ点の定点マーク４が定点マーク検出器
３で検出されるまで、カウントを繰り返す。次に、無人
搬送車１がＢ点に到達したら、Ａ点と同様に、Ｂ点の定
点マーク４を定点マーク検出器３で検出し、その時の走
行距離計２の計測値ＬＢを得て、カウントを停止する。
ントを開始し、Ｂ点の定点マーク４が定点マーク検出器
３で検出されるまで、カウントを繰り返す。次に、無人
搬送車１がＢ点に到達したら、Ａ点と同様に、Ｂ点の定
点マーク４を定点マーク検出器３で検出し、その時の走
行距離計２の計測値ＬＢを得て、カウントを停止する。
【００１５】ここで、走行距離計２で計測したＡ、Ｂ点
間の実走行距離は、（ＬＢ−ＬＡ）として得られるが、
この値は誤差を含む可能性がある。そこで、既に既知で
あるＡ、Ｂ間の距離Ｌ１を用いて、次式に示すように、
補正係数Ｋを算出する。
間の実走行距離は、（ＬＢ−ＬＡ）として得られるが、
この値は誤差を含む可能性がある。そこで、既に既知で
あるＡ、Ｂ間の距離Ｌ１を用いて、次式に示すように、
補正係数Ｋを算出する。
【００１６】
【数１】
【００１７】このようにして求めた補正係数Ｋは、定点
マーク４のない走行路を無人搬送車１が走行する際、走
行距離計２により計測される実走行距離に下式に示すよ
うに乗じることにより、正確な走行距離が得られる。
マーク４のない走行路を無人搬送車１が走行する際、走
行距離計２により計測される実走行距離に下式に示すよ
うに乗じることにより、正確な走行距離が得られる。
【００１８】 走行距離＝補正係数×実走行距離 …（２）
【００１９】このように、本実施例によれば、走行距離
計２で求められた実走行距離（ＬＢ−ＬＡ）を、既知で
あるＡ、Ｂ点間の距離Ｌ１で除することにより、補正係
数Ｋを求めることができる。
計２で求められた実走行距離（ＬＢ−ＬＡ）を、既知で
あるＡ、Ｂ点間の距離Ｌ１で除することにより、補正係
数Ｋを求めることができる。
【００２０】このため、無人搬送車１のタイヤのスリッ
プ、摩耗等により走行距離計２の走行距離に誤差が含ま
れたとしても、走行距離計２で求めた実走行距離にこの
補正係数Ｋを乗じることにより、正確な走行距離を求め
ることが可能となる。従って、無人搬送車が誘導走行す
る場合にも、正確な走行距離に基づいて、常に確実な動
作を行なうことができる。
プ、摩耗等により走行距離計２の走行距離に誤差が含ま
れたとしても、走行距離計２で求めた実走行距離にこの
補正係数Ｋを乗じることにより、正確な走行距離を求め
ることが可能となる。従って、無人搬送車が誘導走行す
る場合にも、正確な走行距離に基づいて、常に確実な動
作を行なうことができる。
【００２１】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、走行距離計で求められた実
走行距離を、既知である定点マーク間の距離で除するこ
とにより補正係数を求め、走行距離計で求めた実走行距
離にこの補正係数を乗じるため、タイヤのスリップ、摩
耗等により走行距離計の実走行距離に誤差が含まれたと
しても、常に、正確な走行距離を求めることが可能とな
る。
たように、本発明によれば、走行距離計で求められた実
走行距離を、既知である定点マーク間の距離で除するこ
とにより補正係数を求め、走行距離計で求めた実走行距
離にこの補正係数を乗じるため、タイヤのスリップ、摩
耗等により走行距離計の実走行距離に誤差が含まれたと
しても、常に、正確な走行距離を求めることが可能とな
る。
【図１】本発明の一実施例に係る無人搬送車の走行距離
検出方法の説明図である。
検出方法の説明図である。
【図２】本発明の一実施例に係る補正係数の算出方法の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】従来の無人搬送車の説明図である。
１ 無人搬送車 ２ 走行距離計 ３ 定点マーク検出器 ４ 定点マーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋本 寿一郎 千葉県富津市新富20−１ 新日本製鐵株式 会社技術開発本部内 (72)発明者 清田 康稔 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新日 本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 佐藤 浩史 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新日 本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 中島 雄二 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新日 本製鐵株式会社八幡製鐵所内
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車の走行路の一部分に一定距離
を隔てて定点マークを設置し、前記無人搬送車に定点マ
ーク検出器を設けると共にその車輪部に走行距離計を設
け、前記定点マーク間を前記無人搬送車が走行した時に
前記定点マーク検出器で前記定点マークを検出すると共
に前記走行距離計で走行距離を計測し、前記走行距離計
で計測した走行距離を前記定点マーク間の既知の距離で
除算して補正係数を得て、前記無人搬送車が前記定点マ
ークの設置された走行路以外の走行路を走行している時
は、前記補正係数を前記走行距離計の走行距離に乗じて
正確な走行距離を得ることを特徴とする無人搬送車の走
行距離検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6125959A JPH07332999A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 無人搬送車の走行距離検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6125959A JPH07332999A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 無人搬送車の走行距離検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07332999A true JPH07332999A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=14923212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6125959A Withdrawn JPH07332999A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 無人搬送車の走行距離検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07332999A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09265320A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-07 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人搬送車の走行制御装置 |
| CN110864704A (zh) * | 2018-08-28 | 2020-03-06 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 自动驾驶里程统计方法、装置及设备 |
-
1994
- 1994-06-08 JP JP6125959A patent/JPH07332999A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09265320A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-07 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人搬送車の走行制御装置 |
| CN110864704A (zh) * | 2018-08-28 | 2020-03-06 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 自动驾驶里程统计方法、装置及设备 |
| CN110864704B (zh) * | 2018-08-28 | 2021-02-05 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 自动驾驶里程统计方法、装置及设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010904 |