JPS63167602A - 電車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、移動装置の車輪と連動連結するパルスエンコ
ーダーの発信パルスを計数し、このパルス計数値と設定
値とに基づいて移動装置の走行を制御する制御装置に於
いて、車輪の摩耗等による直径の変化に起因する誤差を
自動補正するための方式に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のように移動装置の車輪に連動するパルスエンコー
ダーの発信パルスを計数して当該移動装置の走行距離（
現在位置）を検出する場合、車輪の経年変化や摩耗によ
る直径の変化によって車輪１回転当たりの発信パルス数
が変化し、実際の移動装置の位置とパルス計数値に対応
する理論位置とが一致しなくなる。

従来のエンコーダー利用の制御装置では、上記のような
車輪の直径変化に起因する誤差を自動的に補正し得るよ
うな方式は考えられていなかったので、制御上は移動装
置が定位置に停止したことになっているにも拘わらず実
際の停止位置が定位置に対してずれていることが判明し
、しかもこのずれが車輪の直径変化に起因するものであ
ることが判明した後に適当な対策を講じることになり、
車輪の直径変化に起因する停止位置のずれを根本的に解
消することは出来なかった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は以上のような従来の問題点を解決し得る補正方
式を提案するものであって、その特徴は、移動装置に車
輪と連動連結するパルスエンコーダーを設け、このパル
スエンコーダーの発信パルスの計数値と設定値とに基づ
いて移動装置の走行を制御する制御装置に於いて、前記
移動装置の走行経路中に補正用被検出部材を設置すると
共にこの補正用被検出部材を検出する検出器を前記移動
装置に設け、この検出器が前記補正用被検出部材の一定
長さ領域を検出している間の前記パルスエンコーダーの
発信パルスの計数値を求め、当該パルス計数値を前記一
定長さ当たりの正常値とし、この正常値に基づいて前記
設定値を補正する点にある。

（発明の作用） このような本発明の補正方式に於いては、移動装置が補
正用被検出部材の位置を通過する度にそのときの車輪の
直径に対応した一定長さ当たりの正常なパルス数を自動
的に求めることが出来る。

そしてこの一定長さ当たりの正常価が検出される度に、
当該正常値に基づいて設定値を補正することが出来る。

具体的には、車輪の直径が小さくなると一定長さ当たり
のパルス数は増加するので、その増加率を演算し、この
増加率に応して￥１．ＩＪ？１１のための設定値（パル
ス計数値）を増加させるように演算補正すれば良い。

このように補正される設定値と実際のパルスエンコーダ
ーの発信パルスの計数値とに基づく制御方法は種々ある
０例えば前記設定値から実際のパルス計数値を減算し、
設定値がゼロになったところで移動装置を停止させるよ
うに制御する方法や、パルス計数値が設定値と等しくな
ったところで移動装置を停止させるように制御する方法
等が知られているが、何れにしても前記のように車輪の
直径変化に基づいて設定値を自動的に増加させるように
補正すれば、一定長さ当たりの発信パルス数が増加して
も所期の定位置で移動装置を自動停止させることが出来
る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於いて、１は一定走行経路上を走行す
る移動装置であって、その走行経路中の適当箇所には補
正用被検出部材としての被検出板２が走行経路方向と平
行に設置され、前記移動装置１には、前記被検出板２を
検出する検出器としての充電スイッチ３、車輪４に連動
連結するパルスエンコーダー５、及びマイクロコンビエ
ータ−から成るコントローラー６とが搭載されている。

前記コントローラー６の機能を第２図に基づいて説明す
ると、 ■行き先Ａまでの走行距離値Ｌｍが入力されると、ＬＸ
（パルス数変換係数ｋ）を演算してパルス数Ｐｘに変換
する。前記パルス数変換係数には、移動装置１が一定距
離走行する間にパルスエンコーダー５が発信するパルス
数を当該一定距離（鶴）で割った数値である。

■移動装置１が走行すると、その走行速度に比例したピ
ンチでパルスエンコーダー５がパルスを発信するが、移
動装置１が前記被検出板２の設置位置を通過するとき、
光電スイッチ３が被検出板２の始端位置で立ち上がり、
終端位置で立ち下がるが、この光電スイッチ３がＯＮＬ
、ている間、即ち移動装置１が被検出板２の長さＪｍだ
け走行している間、のパルスエンコーダー５の発信パル
ス数を計数し、そのときの−足踏ｊｌ［７！ｍ（被検出
Ｆｉ２の長さ）当たりの正常パルス数ｐｙを求める。

■Ｐｙ−ｊＸｋが許容誤差範囲内か否かを演算し、許容
値を越える場合には、Ｐｙ／（ＡＸｋ）を演算して補正
比αを求め、前記設定パルス数ＰＸに補正比αを掛けて
補正後の設定パルス数Ｐｘ“を求める。当然、前記Ｐｙ
−ＪＸｋが許容誤差範囲内であれば設定パルス数Ｐｘの
補正は行われず、Ｐｘ−Ｐｘ’　　となる。

■移動装置１が走行を開始した時点より前記補正＆の設
定パルス数Ｐｘ’からパルスエンコーダ−５の発信パル
ス数を減算し、漸減するパルス数Ｐｘ’　がゼロになっ
たところ、即ち行き先Ａで移動装置１が停止するように
、減速停止指令７を発信する。

上記のような機能を備えるようにプログラムされたコン
トローラー６によれば、例えば行き先人までの走行距離
りを２０００ｍ、移動装置１が５００　ｔｍ走行する間
の初期設定時のパルス数を１０００、被検出板２の長さ
ｌを５００　ｍとした場合、パルス数変換係数に＝２、
設定パルス数Ｐ　ｘ　＝４０００となり、車輪４の摩耗
等による直径の変化が無いか又は僅かであって、移動装
置１が被検出板りの長さ！＝５００ｔｍ走行する間の正
常パルス数ｐｙと初期パルス数βｘ　ｋ　＝　１０００
との差が許容誤差範囲内であれば、Ｐ　ｘ　＝　Ｐ　ｘ
’　＝４０００となり、移動装置１が２０００ｍ走行し
たところでパルスエンコーダー５の発信パルスの計数値
が４０００となり、移動装置１は設定された行き先Ａに
於いて停止する。

若し、車輪４の摩耗等による直径の変化が大きくなって
、移動装置１が被検出板２の位置を通過するときに検出
される正常パルス数ｐｙが例えば１０２０となり、初期
パルス数ｔａ　ｘ　ｋ　＝１０００との差が許容誤差範
囲を越えることになった場合は、ｐｙ／（１ｘｋ）から
補正比α−１，０２が演算され、この補正比αにより前
記設定パルス数Ｐ　Ｘ　＝４０００が補正され、補正後
の設定パルス数ＰＸ’−４０８０が求められる。従って
この場合は移動装置１が２０００鶴走行したところでパ
ルスエンコーダー５の発信パルスの計数値が４０８０と
なり、やはり移動装置１は設定された行き先Ａに於いて
停止する。

尚、上記実施例では光電スイッチ３の立ち上がり時にパ
ルス計数を開始し、光電スイッチ３の立ち下がり時にパ
ルス計数を終了するようにしたが、一般に光電スイッチ
３は立ち上がり時と立ち下がり時とで特性が異なるので
、単位長さ当たりのパルス数（例えば１ｍｍ当たりのパ
ルス数）と被検出板２の全長とに基づいて演算したパル
ス計数値と実際に計測されるパルス計数値とが一致しな
くなる恐れがある。

このような問題点を解決するためには、第３図に示すよ
うに後端近傍位置に切除部８を形成した被検出板９を使
用し、光電スイッチ３がＯＮに立ち上がる被検出板始端
位置９ａからパルス計数を開始し、切除部８の始端位置
９ｂで光電スイッチ３が一旦立ち下がった後、再び切除
部８の終端位置９Ｃで光電スイッチ３が立ち上がったと
きにパルス計数を終了させることが出来る。この場合は
、被検出板始端位置９ａから切除部８の終端位置９Ｃま
での長さがパルス計数用の一定長さｌとなる尚、上記被
検出板９を使用するときは、切除部８を補正用の被検出
板を表すマーカーとして利用し、前記切除部始端位置９
ｂでの光電スイッチ３の立ち下がり時のパルス計数値が
設定値に対し許容誤差範囲内であるか否かの判断により
被検出板９である否かを判定させることが出来る。従っ
て同一の光電スイッチ３により移動装置走行経路中の他
の制御用被検出板を検出させる場合にも、補正用の被検
出板９であることを確認させて所期の補正作用を正確に
行わせることが出来る。

上記実施例では一旦設定パルス数Ｐｘを演算した後、こ
れを補正比αにより補正するようにしたが、入力された
走行距離値Ｌｍから設定パルス数Ｐｘを演算するときの
パルス数変換係数ｋを、計測した正常パルス数ｐｙと計
測長さβとから演算した補正後の係数に’＝Ｐｙ／ｊ！
に置換するようにしても良い、又、行き先Ａの設定によ
り当該行き先Ａまでの走行距離値し鶴が人力され、これ
をパルス数に変換するようにしたが、行き先への設定に
より当該行き先Ａまでの走行距離に対応して予め設定さ
れているパルス数（設定パルス数Ｐｘに相当する）が入
力されるように構成された制御装置にも本発明は同様に
適用し得る。

（発明の効果） 以上のように本発明の補正方式によれば、移動装置の走
行経路中の１！１所に補正用被検出部材を設置しておき
さえすれば、移動装置が当該補正用被検出部材の位置を
通過する度に一定長さ当たりの正常なパルス数を計測さ
せ、この計測された正常パルス数に基づいて制御に使用
されるパルス設定価を自動的に補正させ、車輪の摩耗等
による直径の変化に起因する停止位置の誤差を解消する
ことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成を説明する模式図、第２図はコント
ローラーの機能を説明するブロック線図、第３図は被検
出板の変形例を示す側面図である１・・・移動装置、２
，９・・・被検出板（補正用被検出部材）、３・・・光
電スイッチ（検出器）、４・・・車輪、５・・・パルス
エンコーダー、６・・・コントローラー・ 第Ｊ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動装置に車輪と連動連結するパルスエンコーダーを設
   け、このパルスエンコーダーの発信パルスの計数値と設
   定値とに基づいて移動装置の走行を制御する制御装置に
   於いて、前記移動装置の走行経路中に補正用被検出部材
   を設置すると共にこの補正用被検出部材を検出する検出
   器を前記移動装置に設け、この検出器が前記補正用被検
   出部材の一定長さ領域を検出している間の前記パルスエ
   ンコーダーの発信パルスの計数値を求め、当該パルス計
   数値を前記一定長さ当たりの正常値とし、この正常値に
   基づいて前記設定値を補正することを特徴とするエンコ
   ーダー利用の制御装置に於ける補正方式。