JPH0710463A - クレーンの停止位置検出装置 - Google Patents
クレーンの停止位置検出装置Info
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- JPH0710463A JPH0710463A JP18191293A JP18191293A JPH0710463A JP H0710463 A JPH0710463 A JP H0710463A JP 18191293 A JP18191293 A JP 18191293A JP 18191293 A JP18191293 A JP 18191293A JP H0710463 A JPH0710463 A JP H0710463A
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 既設クレーンへの設置が容易であり、走行方
向および直交方向の停止位置を正確に検出できる停止位
置検出装置を提供する。 【構成】 クレーンＣの走行方向に沿って設定された基
準ラインBL上に設置された複数の山形状反射板10と、ク
レーンＣのガーダＧに設置された第１・第２光センサ
１，２を備え、山形状反射板10は、中央で山形状に折り
曲げられて稜線13を挟む２枚の同形の第１・第２反射面
11，12からなり、第１・第２反射面11，12とそれらの外
端同士を結ぶ底辺14とで２等辺三角形を形作っており、
第１光センサ１が検出した第１反射面11との間の距離と
第２光センサ２が検出した第２反射面12との間の距離に
基づき、ガーダＧの実際停止位置と目標停止位置との間
の走行方向誤差値を求め、またクレーンの走行方向に直
交する方向での実際位置と基準位置との間の直交方向誤
差値を求める制御器からなる。
向および直交方向の停止位置を正確に検出できる停止位
置検出装置を提供する。 【構成】 クレーンＣの走行方向に沿って設定された基
準ラインBL上に設置された複数の山形状反射板10と、ク
レーンＣのガーダＧに設置された第１・第２光センサ
１，２を備え、山形状反射板10は、中央で山形状に折り
曲げられて稜線13を挟む２枚の同形の第１・第２反射面
11，12からなり、第１・第２反射面11，12とそれらの外
端同士を結ぶ底辺14とで２等辺三角形を形作っており、
第１光センサ１が検出した第１反射面11との間の距離と
第２光センサ２が検出した第２反射面12との間の距離に
基づき、ガーダＧの実際停止位置と目標停止位置との間
の走行方向誤差値を求め、またクレーンの走行方向に直
交する方向での実際位置と基準位置との間の直交方向誤
差値を求める制御器からなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーンの停止位置検出
装置に関する。クレーンは建屋内または屋外の定められ
た複数の荷役位置で停止して、物品を揚げ降しする。こ
の場合、停止位置が正確でないと、吊荷と吊具の位置が
ズレて荷役が円滑にできなかったり、吊上物の種類によ
っては（例えば溶鋼などの場合）危険なことがある。そ
のため、クレーンを予め定めた荷役位置に正確に位置決
めして、停止させる必要がある。本発明はこのような停
止位置検出装置に関する。
装置に関する。クレーンは建屋内または屋外の定められ
た複数の荷役位置で停止して、物品を揚げ降しする。こ
の場合、停止位置が正確でないと、吊荷と吊具の位置が
ズレて荷役が円滑にできなかったり、吊上物の種類によ
っては（例えば溶鋼などの場合）危険なことがある。そ
のため、クレーンを予め定めた荷役位置に正確に位置決
めして、停止させる必要がある。本発明はこのような停
止位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、天井クレーンは一般的にいっ
て、図13に示すようにガーダＧとトロリーＴからなり、
ガーダＧは建屋の天井より少し低い所に設置したレール
Ｒ上を走行（矢印ａ方向）し、トロリーＴはガーダＧ上
に設置したレールＲ上を横行（矢印ｂ方向）するように
なっている。上記のような天井クレーンの停止位置検出
装置の一例として特開平２−261792号公報記載のものが
ある。この従来例は走行レールの近傍にラックを設置
し、ラックに噛み合わせたピニオンの回転数をロータリ
エンコーダで検出してクレーンの走行距離あるいはトロ
リーＴの横行距離を求めるものである。
て、図13に示すようにガーダＧとトロリーＴからなり、
ガーダＧは建屋の天井より少し低い所に設置したレール
Ｒ上を走行（矢印ａ方向）し、トロリーＴはガーダＧ上
に設置したレールＲ上を横行（矢印ｂ方向）するように
なっている。上記のような天井クレーンの停止位置検出
装置の一例として特開平２−261792号公報記載のものが
ある。この従来例は走行レールの近傍にラックを設置
し、ラックに噛み合わせたピニオンの回転数をロータリ
エンコーダで検出してクレーンの走行距離あるいはトロ
リーＴの横行距離を求めるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来例で
は次のような欠点がある。 ラック・ピニオンタイプでは、走行レールに沿って
ラックを敷設するする必要があるので、設備高になる。 上記ラック・ピニオンタイプは、その走行方向に対
して正確な位置検出が可能であるが、走行方向に対し直
交する方向は検出できない。図14に示すように、レール
Ｒの端面と天井クレーンの車輪Ｗとの間にはスキマｓが
あるのが普通であり、レールＲに対して車輪Ｗが横移動
すると、トロリーの横行距離検出に誤差がでるという欠
点がある。 上記の問題を解消するために、サイドローラを設
けたり、レールの敷設精度を向上することが行われた
が、サイドローラを取付けるのは部品点数が多くなり、
既設クレーンでは改造が困難である。また。走行レール
は数十メートルから数百メートルの間敷設されているの
で、精度向上にも限度がある。
は次のような欠点がある。 ラック・ピニオンタイプでは、走行レールに沿って
ラックを敷設するする必要があるので、設備高になる。 上記ラック・ピニオンタイプは、その走行方向に対
して正確な位置検出が可能であるが、走行方向に対し直
交する方向は検出できない。図14に示すように、レール
Ｒの端面と天井クレーンの車輪Ｗとの間にはスキマｓが
あるのが普通であり、レールＲに対して車輪Ｗが横移動
すると、トロリーの横行距離検出に誤差がでるという欠
点がある。 上記の問題を解消するために、サイドローラを設
けたり、レールの敷設精度を向上することが行われた
が、サイドローラを取付けるのは部品点数が多くなり、
既設クレーンでは改造が困難である。また。走行レール
は数十メートルから数百メートルの間敷設されているの
で、精度向上にも限度がある。
【０００４】本発明はかかる事情に鑑み、既設クレーン
への設置が容易であり、走行方向だけでなく、走行方向
に直交する方向についても停止位置の誤差が検出でき、
走行方向および直交方向の停止位置を正確に検出できる
停止位置検出装置を提供することを目的とする。また、
クレーンやトロリーが斜行した場合の検出誤差を無く
し、停止位置を正確に検出できる停止位置検出装置を提
供することを目的とする。
への設置が容易であり、走行方向だけでなく、走行方向
に直交する方向についても停止位置の誤差が検出でき、
走行方向および直交方向の停止位置を正確に検出できる
停止位置検出装置を提供することを目的とする。また、
クレーンやトロリーが斜行した場合の検出誤差を無く
し、停止位置を正確に検出できる停止位置検出装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の停止位置検出装
置における補正値検出器は、(a) クレーンの走行レール
の近傍において、該クレーンの走行方向に沿って設定さ
れた基準ライン上に設置された複数の山形状反射板と、
(b) 前記山形状反射板との間の距離を測長しうる位置で
前記クレーンに取付けられており、かつ走行方向で一定
の間隔を離して設置された第１光センサおよび第２光セ
ンサを備え、(c) 前記山形状反射板は、中央で山形状に
折り曲げられて形成された稜線を挟んだ２枚の同形の第
１・第２反射面からなり、第１・第２反射面とそれらの
外端同士を結ぶ底辺とで２等辺三角形を形作っており、
(d) 前記山形状反射板の中央の稜線がクレーンの目標停
止位置に一致し、かつ前記底辺が前記基準ラインに沿う
ように設置されており、(e) 第１光センサが検出した第
１反射面との間の距離と第２光センサが検出した第２反
射面との間の距離に基づき、クレーンの実際停止位置と
目標停止位置との間の走行方向誤差値を求め、またクレ
ーンの走行方向に直交する方向での実際位置と基準位置
との間の直交方向誤差値を求める制御器からなる(f) 二
次検出器を備えたことを特徴とする。
置における補正値検出器は、(a) クレーンの走行レール
の近傍において、該クレーンの走行方向に沿って設定さ
れた基準ライン上に設置された複数の山形状反射板と、
(b) 前記山形状反射板との間の距離を測長しうる位置で
前記クレーンに取付けられており、かつ走行方向で一定
の間隔を離して設置された第１光センサおよび第２光セ
ンサを備え、(c) 前記山形状反射板は、中央で山形状に
折り曲げられて形成された稜線を挟んだ２枚の同形の第
１・第２反射面からなり、第１・第２反射面とそれらの
外端同士を結ぶ底辺とで２等辺三角形を形作っており、
(d) 前記山形状反射板の中央の稜線がクレーンの目標停
止位置に一致し、かつ前記底辺が前記基準ラインに沿う
ように設置されており、(e) 第１光センサが検出した第
１反射面との間の距離と第２光センサが検出した第２反
射面との間の距離に基づき、クレーンの実際停止位置と
目標停止位置との間の走行方向誤差値を求め、またクレ
ーンの走行方向に直交する方向での実際位置と基準位置
との間の直交方向誤差値を求める制御器からなる(f) 二
次検出器を備えたことを特徴とする。
【０００６】また、本発明では、上記停止位置検出装置
に加えて、前記山形状反射板に接して配置した平面状反
射板と、該平面状反射板との間の距離を測定するため
に、クレーンに取付けられた第３光センサおよび第４光
センサからなり、第３光センサが検出した平面状反射板
との間の距離と第４光センサが検出した平面上反射板と
の間の距離に基づきクレーンの斜行に基づく位置ズレを
算出する制御器からなる斜行誤差検出器を設けることが
好ましい。さらに、本発明では、上記停止位置検出装置
に加えて、クレーンの停止位置を一次的に求める一次検
出器を設け、該一次検出器の検出値に基づきクレーンを
減速走行または停止させた後、前記二次検出器で検出し
た誤差値に基づきクレーンを目標停止位置で停止させる
ようにすることが好ましい。そして、本発明では、トロ
リーにも、前記二次検出器や斜行誤差検出器を設けるこ
とが好ましい。
に加えて、前記山形状反射板に接して配置した平面状反
射板と、該平面状反射板との間の距離を測定するため
に、クレーンに取付けられた第３光センサおよび第４光
センサからなり、第３光センサが検出した平面状反射板
との間の距離と第４光センサが検出した平面上反射板と
の間の距離に基づきクレーンの斜行に基づく位置ズレを
算出する制御器からなる斜行誤差検出器を設けることが
好ましい。さらに、本発明では、上記停止位置検出装置
に加えて、クレーンの停止位置を一次的に求める一次検
出器を設け、該一次検出器の検出値に基づきクレーンを
減速走行または停止させた後、前記二次検出器で検出し
た誤差値に基づきクレーンを目標停止位置で停止させる
ようにすることが好ましい。そして、本発明では、トロ
リーにも、前記二次検出器や斜行誤差検出器を設けるこ
とが好ましい。
【０００７】
【作用】本発明の二次検出器では、第１・第２光センサ
と山形状反射板の位置関係を第１・第２光センサの測長
距離で把えて、これに基づき実際停止位置と目標停止位
置との誤差を算出でき、その誤差値を用いて、最終的に
クレーンを目標停止位置に停止させることができる。も
ちろん、同様の二次検出器をクレーンだけでなくトロリ
ーにも設置すると、より正確に吊具を目標停止位置に停
止させることができる。そして、本発明の構成要素は光
センサと反射板だけであるので、既述クレーンにも容易
に設置できる。
と山形状反射板の位置関係を第１・第２光センサの測長
距離で把えて、これに基づき実際停止位置と目標停止位
置との誤差を算出でき、その誤差値を用いて、最終的に
クレーンを目標停止位置に停止させることができる。も
ちろん、同様の二次検出器をクレーンだけでなくトロリ
ーにも設置すると、より正確に吊具を目標停止位置に停
止させることができる。そして、本発明の構成要素は光
センサと反射板だけであるので、既述クレーンにも容易
に設置できる。
【０００８】また、前記二次検出器に加え第３・第４光
センサと平面状反射板からなる斜行誤差検出器を付加す
れば第１・第２光センサの測長結果と、第３・第４光セ
ンサの測長結果に基づき、斜行に基づく検出誤差を解消
し、斜行により発生したクレーンの位置ズレを算出する
ことができるので、この算出値を補正値として用いれ
ば、斜行が生じていても、吊具を正確に目標停止位置に
停止させることができる。そして、この斜行誤差検出器
も２個の光センサと反射板で構成されているので、既述
クレーンへの設置は容易である。
センサと平面状反射板からなる斜行誤差検出器を付加す
れば第１・第２光センサの測長結果と、第３・第４光セ
ンサの測長結果に基づき、斜行に基づく検出誤差を解消
し、斜行により発生したクレーンの位置ズレを算出する
ことができるので、この算出値を補正値として用いれ
ば、斜行が生じていても、吊具を正確に目標停止位置に
停止させることができる。そして、この斜行誤差検出器
も２個の光センサと反射板で構成されているので、既述
クレーンへの設置は容易である。
【０００９】
【実施例】つぎに、本発明について、天井クレーンに適
用した各実施例を図面に基づき説明する。 （第１実施例）図１は本発明の停止置検出装置の概念図
であり、Ｃはクレーン全体を示し、Ｇはガ―ダ、Ｔはト
ロリーである。ガーダＧは走行レールR1上を走行し、ト
ロリーＴはガーダＧ上に設けた横行レールR2上を横行す
る。
用した各実施例を図面に基づき説明する。 （第１実施例）図１は本発明の停止置検出装置の概念図
であり、Ｃはクレーン全体を示し、Ｇはガ―ダ、Ｔはト
ロリーである。ガーダＧは走行レールR1上を走行し、ト
ロリーＴはガーダＧ上に設けた横行レールR2上を横行す
る。
【００１０】本発明の停止位置検出装置は、ガーダＧお
よびトロリーＴの停止位置を一次的に求めると共に、後
述の二次検出器で検出した停止位置ずれ量信号を受けて
所定の停止位置を求める一次検出器と、一次検出器の検
出結果に基づきクレーンが減速走行または停止し、か
つ、目標番地の反射板と判断した際に、その停止位置に
誤差が出る場合その誤差を求め、また、その誤差値を利
用して所定の停止位置を求める二次検出器とから構成さ
れている。
よびトロリーＴの停止位置を一次的に求めると共に、後
述の二次検出器で検出した停止位置ずれ量信号を受けて
所定の停止位置を求める一次検出器と、一次検出器の検
出結果に基づきクレーンが減速走行または停止し、か
つ、目標番地の反射板と判断した際に、その停止位置に
誤差が出る場合その誤差を求め、また、その誤差値を利
用して所定の停止位置を求める二次検出器とから構成さ
れている。
【００１１】前記一次検出器としては、とくに制限なく
種々の検出器を用いることができるが、例えばモータや
減速機、車輪の回転数を検出して、走行（横行）距離を
算出するロータリーエンコーダーとか、あるいは後述す
る二次検出器の構成要素である山形状反射板や平面状反
射板をカウントするパルスカウンタなどで構成される。
この山形状反射板などをカウントするパルスカウンタを
用いた場合は、二次検出器の構成要素のみで、特別のセ
ンサを用いることなく一次検出器を構成できるという利
点がある。
種々の検出器を用いることができるが、例えばモータや
減速機、車輪の回転数を検出して、走行（横行）距離を
算出するロータリーエンコーダーとか、あるいは後述す
る二次検出器の構成要素である山形状反射板や平面状反
射板をカウントするパルスカウンタなどで構成される。
この山形状反射板などをカウントするパルスカウンタを
用いた場合は、二次検出器の構成要素のみで、特別のセ
ンサを用いることなく一次検出器を構成できるという利
点がある。
【００１２】前記二次検出器は概ね、走行レールR1の一
方に平行に設定された基準ラインBLに沿って設定された
複数の山形状反射板10とガーダＧ上に設置された第１光
センサ１および第２光センサ２と、前記第１・第２光セ
ンサ１，２の測長結果に基づき、誤差値を算出するため
のマイクロコンピュータ等で構成される制御器から構成
されている。
方に平行に設定された基準ラインBLに沿って設定された
複数の山形状反射板10とガーダＧ上に設置された第１光
センサ１および第２光センサ２と、前記第１・第２光セ
ンサ１，２の測長結果に基づき、誤差値を算出するため
のマイクロコンピュータ等で構成される制御器から構成
されている。
【００１３】以下、さらに詳しく説明する。図２に示す
ように、第１光センサ１および第２光センサ２は山形状
反射板10と向き合う位置において、適宜のブラケット15
によりガーダＧに取付けられている。また、ガーダＧは
車輪Ｗによって走行レールR1を走行するように支持され
ている。前記第１・第２光センサ１，２は、例えば投光
器と受光器らかなり、投光器で投射した光を前記山形状
反射板10で反射させ、その反射光を受光器で受取り、投
光と受光の位相差に比例した電流を流すことにより測長
距離を検出するもの等で構成される。そして、前記山形
状反射板10は基準ラインBLに沿って、クレーンＣの目標
停止位置に正確に合わせて立設されている。
ように、第１光センサ１および第２光センサ２は山形状
反射板10と向き合う位置において、適宜のブラケット15
によりガーダＧに取付けられている。また、ガーダＧは
車輪Ｗによって走行レールR1を走行するように支持され
ている。前記第１・第２光センサ１，２は、例えば投光
器と受光器らかなり、投光器で投射した光を前記山形状
反射板10で反射させ、その反射光を受光器で受取り、投
光と受光の位相差に比例した電流を流すことにより測長
距離を検出するもの等で構成される。そして、前記山形
状反射板10は基準ラインBLに沿って、クレーンＣの目標
停止位置に正確に合わせて立設されている。
【００１４】図３〜４に示すように、山形状反射板10は
中央で山形状に折り曲げられており、稜線13を挟んで、
２枚の同形の第１反射面11と第２反射面12が形成されて
おり、第１・第２反射面11，12と、両反射面11，12の外
端同士を結ぶ底辺14とで２等辺三角形を形作っている。
前記反射面11,12 は鏡のようなものでなく光が乱反射す
るような白いボード等が好ましい。第１光センサ１と第
２光センサ２は天井クレーンＣの走行方向に一定の間隔
Ｐを離して設定されており、前記山形状反射板10の底辺
14の長さは前記間隔Ｐの２倍の長さ（２Ｐ）となってい
る。もちろん、稜線13からの垂線は底辺14の中央で交差
する。
中央で山形状に折り曲げられており、稜線13を挟んで、
２枚の同形の第１反射面11と第２反射面12が形成されて
おり、第１・第２反射面11，12と、両反射面11，12の外
端同士を結ぶ底辺14とで２等辺三角形を形作っている。
前記反射面11,12 は鏡のようなものでなく光が乱反射す
るような白いボード等が好ましい。第１光センサ１と第
２光センサ２は天井クレーンＣの走行方向に一定の間隔
Ｐを離して設定されており、前記山形状反射板10の底辺
14の長さは前記間隔Ｐの２倍の長さ（２Ｐ）となってい
る。もちろん、稜線13からの垂線は底辺14の中央で交差
する。
【００１５】つぎに、上記二次検出器による誤差値の算
出要領を説明する。まず走行方向の誤差値を求めるケー
スを図５に基づき説明する。山形状反射板10はガーダＧ
の目標停止位置に合わせて設定されているため、ガーダ
Ｇが一次検出器の検出結果に基づいて停止したとき、ち
ょうど第１・第２光センサ１，２間の中間点が山形状反
射板10の稜線13に対向する位置で停止すれば、正確に目
標停止位置に停止したことになるので誤差値は生じな
い。しかし、一次検出器に検出誤差があったり、ガーダ
Ｇ側の停止動作が正確でない場合は、第１・第２光セン
サ１，２の中心と山形状反射板10の稜線13との間にズレ
Ｇ2 が生ずる。そして、このズレＧ2 は図６に示す走行
方向の誤差値Ｇ2 ということになる。
出要領を説明する。まず走行方向の誤差値を求めるケー
スを図５に基づき説明する。山形状反射板10はガーダＧ
の目標停止位置に合わせて設定されているため、ガーダ
Ｇが一次検出器の検出結果に基づいて停止したとき、ち
ょうど第１・第２光センサ１，２間の中間点が山形状反
射板10の稜線13に対向する位置で停止すれば、正確に目
標停止位置に停止したことになるので誤差値は生じな
い。しかし、一次検出器に検出誤差があったり、ガーダ
Ｇ側の停止動作が正確でない場合は、第１・第２光セン
サ１，２の中心と山形状反射板10の稜線13との間にズレ
Ｇ2 が生ずる。そして、このズレＧ2 は図６に示す走行
方向の誤差値Ｇ2 ということになる。
【００１６】上記誤差値Ｇ2 は、次式で求められる。山
形反射板10の勾配は、ｄ／Ｐ であり、ガーダＧが所定
の停止位置に止ったとき、 Ｌ1 −Ｌ2 ＝０ となる。 ガーダＧが所定の停止位置に止ったときのセンサ検出距
離をＤ1 とすると Ｌ1 −Ｌ2 ＝０ のとき Ｌ1 ＝Ｌ2 ＝Ｄ1 である。 ガーダの停止位置がＧ2 ずれたとき（図５参照） Ｌ1 ＝Ｄ1 ＋ｄ／Ｐ×Ｇ2 Ｌ2 ＝Ｄ1 −ｄ／Ｐ×Ｇ2 となり、 Ｌ1 −ｄ／Ｐ×Ｇ2 ＝Ｌ2 ＋ｄ／Ｐ×Ｇ2 Ｌ1 −Ｌ2 ＝ ２×ｄ／Ｐ×Ｇ2 であるので Ｇ2 ＝｛（Ｌ1 −Ｌ2 ）／２ｄ｝×Ｐ …式(1) が成
立する。
形反射板10の勾配は、ｄ／Ｐ であり、ガーダＧが所定
の停止位置に止ったとき、 Ｌ1 −Ｌ2 ＝０ となる。 ガーダＧが所定の停止位置に止ったときのセンサ検出距
離をＤ1 とすると Ｌ1 −Ｌ2 ＝０ のとき Ｌ1 ＝Ｌ2 ＝Ｄ1 である。 ガーダの停止位置がＧ2 ずれたとき（図５参照） Ｌ1 ＝Ｄ1 ＋ｄ／Ｐ×Ｇ2 Ｌ2 ＝Ｄ1 −ｄ／Ｐ×Ｇ2 となり、 Ｌ1 −ｄ／Ｐ×Ｇ2 ＝Ｌ2 ＋ｄ／Ｐ×Ｇ2 Ｌ1 −Ｌ2 ＝ ２×ｄ／Ｐ×Ｇ2 であるので Ｇ2 ＝｛（Ｌ1 −Ｌ2 ）／２ｄ｝×Ｐ …式(1) が成
立する。
【００１７】そこで、上記(1) 式の演算を前記制御器で
実行して誤差値Ｇ2 を求め、前記一次検出器上で誤差値
Ｇ2 に相当する距離を前後進させると、ガーダＧを目標
停止位置に停止させることができる。あるいは、前記誤
差値Ｇ2 の監視を続けながらその誤差値Ｇ2 がゼロにな
るまで前後進させてもよい。
実行して誤差値Ｇ2 を求め、前記一次検出器上で誤差値
Ｇ2 に相当する距離を前後進させると、ガーダＧを目標
停止位置に停止させることができる。あるいは、前記誤
差値Ｇ2 の監視を続けながらその誤差値Ｇ2 がゼロにな
るまで前後進させてもよい。
【００１８】つぎに、走行方向に直交する方向の誤差値
を求める方法を図４に基づき説明する。図中、Ｄは基準
ラインBLからセンサ検出面までの距離であり、Ｄ0 はガ
ーダＧが直交方向にズレを生じていないときの基準値で
ある。この基準値Ｄ0 と実際の検出距離Ｄの差が図６に
示す直交方向の誤差値Ｇ1 となる。
を求める方法を図４に基づき説明する。図中、Ｄは基準
ラインBLからセンサ検出面までの距離であり、Ｄ0 はガ
ーダＧが直交方向にズレを生じていないときの基準値で
ある。この基準値Ｄ0 と実際の検出距離Ｄの差が図６に
示す直交方向の誤差値Ｇ1 となる。
【００１９】この検出距離Ｄは、次式で求められる。セ
ンサ検出面から基準ラインBLまでの距離は Ｄ＝（Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋ｄ1 ＋ｄ2 ）／２ …式(a) であ
り、ｄ1 とｄ2 との距離は ｄ1 ＝ｄ−（ｐ1 ／Ｐ×ｄ） ｄ2 ＝ｄ−（ｐ2 ／Ｐ×ｄ） である。したがって、 ｄ1 ＋ｄ2 ＝２ｄ−（ｐ1 ／Ｐ×ｄ＋ｐ2 ／Ｐ×ｄ） ＝２ｄ−（ｐ1 ＋ｐ2 ）／Ｐ×ｄ ＝２ｄ−ｄ ＝ｄ …式(b) となる。 そこで、式(a) に式(b) を代入すると Ｄ＝（Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋ｄ）／２ …式(2) と
なる。 なお、ｄ1 は基準ラインがBLから第１光センサ１の検出
点までの距離、ｄ2 は基準ラインがBLから第２光センサ
１の検出点までの距離、Ｐ1 は山形状反射板10の中心か
ら第１光センサ１の検出点までの距離、Ｐ2 は山形状反
射板10の中心から第２光センサ１の検出点までの距離で
ある。
ンサ検出面から基準ラインBLまでの距離は Ｄ＝（Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋ｄ1 ＋ｄ2 ）／２ …式(a) であ
り、ｄ1 とｄ2 との距離は ｄ1 ＝ｄ−（ｐ1 ／Ｐ×ｄ） ｄ2 ＝ｄ−（ｐ2 ／Ｐ×ｄ） である。したがって、 ｄ1 ＋ｄ2 ＝２ｄ−（ｐ1 ／Ｐ×ｄ＋ｐ2 ／Ｐ×ｄ） ＝２ｄ−（ｐ1 ＋ｐ2 ）／Ｐ×ｄ ＝２ｄ−ｄ ＝ｄ …式(b) となる。 そこで、式(a) に式(b) を代入すると Ｄ＝（Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋ｄ）／２ …式(2) と
なる。 なお、ｄ1 は基準ラインがBLから第１光センサ１の検出
点までの距離、ｄ2 は基準ラインがBLから第２光センサ
１の検出点までの距離、Ｐ1 は山形状反射板10の中心か
ら第１光センサ１の検出点までの距離、Ｐ2 は山形状反
射板10の中心から第２光センサ１の検出点までの距離で
ある。
【００２０】そこで、上記(2) 式の演算を記制御器で実
行し、さらに基準値Ｄ0 との差である誤差値Ｇ1 を求め
ると、その誤差値Ｇ1 に相当する距離だけトロリーＴを
横行させると、トロリーＴの停止位置を補正することが
できる。これにより、クレーンＣの吊具を正確に目標停
止位置に位置させることができる。
行し、さらに基準値Ｄ0 との差である誤差値Ｇ1 を求め
ると、その誤差値Ｇ1 に相当する距離だけトロリーＴを
横行させると、トロリーＴの停止位置を補正することが
できる。これにより、クレーンＣの吊具を正確に目標停
止位置に位置させることができる。
【００２１】（第２実施例）上記の二次検出器は、ガー
ダＧだけでなく、トロリーＴにも設けるのが好ましい。
この場合、図１に示すように、ガーダＧ上の横行レール
R2の一方の横行レールR2に平行な基準ラインBLを設定
し、その基準ラインBLに山形状反射板10の底辺を沿わせ
て設定すればよい。もちろん、個数は任意であり、トロ
リーＴの目標停止位置に合わせて設定される。そして、
トロリーＴには第１光センサ１と第２光センサ２が取付
けられる。前記山形状反射板10や第１・第２光センサ
１，２、演算用の制御器は図２〜３で説明したものと同
様のものを用いうる。もちろん、トロリーＴにも横行位
置を検出する一次検出器が備えられており、一次検出器
の構成もガーダＧの場合と同様であってよい。
ダＧだけでなく、トロリーＴにも設けるのが好ましい。
この場合、図１に示すように、ガーダＧ上の横行レール
R2の一方の横行レールR2に平行な基準ラインBLを設定
し、その基準ラインBLに山形状反射板10の底辺を沿わせ
て設定すればよい。もちろん、個数は任意であり、トロ
リーＴの目標停止位置に合わせて設定される。そして、
トロリーＴには第１光センサ１と第２光センサ２が取付
けられる。前記山形状反射板10や第１・第２光センサ
１，２、演算用の制御器は図２〜３で説明したものと同
様のものを用いうる。もちろん、トロリーＴにも横行位
置を検出する一次検出器が備えられており、一次検出器
の構成もガーダＧの場合と同様であってよい。
【００２２】このようにガーダＧとトロリーＴとの両方
に二次検出器を設置した場合、停止位置の補正はつぎの
ようにして行われる。すなわち、図６に示すように、走
行方向の補正は、ガーダＧの走行方向の誤差値Ｇ2 とト
ロリーＴの横行方向に直交する向きの誤差値Ｇ4 を合わ
せた誤差値を求め、その最終誤差値に相当する距離だけ
ガーダＧを前後進させる。また、走行方向に直交する方
向の補正は、ガーダＧの直交方向の誤差値Ｇ1 とトロリ
ーＴの横行方向の誤差値Ｇ3 を合わせた誤差値を求め、
その最終誤差値に相当する距離だけトロリーＴを前後進
させることで行いうる。
に二次検出器を設置した場合、停止位置の補正はつぎの
ようにして行われる。すなわち、図６に示すように、走
行方向の補正は、ガーダＧの走行方向の誤差値Ｇ2 とト
ロリーＴの横行方向に直交する向きの誤差値Ｇ4 を合わ
せた誤差値を求め、その最終誤差値に相当する距離だけ
ガーダＧを前後進させる。また、走行方向に直交する方
向の補正は、ガーダＧの直交方向の誤差値Ｇ1 とトロリ
ーＴの横行方向の誤差値Ｇ3 を合わせた誤差値を求め、
その最終誤差値に相当する距離だけトロリーＴを前後進
させることで行いうる。
【００２３】（第３実施例）前記各実施例において、山
形状反射板10は立設したが、これを図７〜８に示すよう
に、伏せて設置してもよい。この場合、両反射面11，12
と対向するすように、第１・第２光センサ１，２を下向
きにして、ガーダＧを取付けるとよい。
形状反射板10は立設したが、これを図７〜８に示すよう
に、伏せて設置してもよい。この場合、両反射面11，12
と対向するすように、第１・第２光センサ１，２を下向
きにして、ガーダＧを取付けるとよい。
【００２４】（第４実施例）ガーダＧやトロリーＴの左
右の車輪が進行方向に対し一方が進み、他方が遅れると
ガーダＧやトロリーＴが斜めになって走行する斜行が生
ずる。この斜行が発生すると、位置検出誤差と位置ズレ
が発生する。
右の車輪が進行方向に対し一方が進み、他方が遅れると
ガーダＧやトロリーＴが斜めになって走行する斜行が生
ずる。この斜行が発生すると、位置検出誤差と位置ズレ
が発生する。
【００２５】まず、位置検出誤差を図９に基づき説明す
ると、ｇはガーダＧの斜行状態を示す線で、第１光セン
サ１と第２光センサ２も、この線ｇに沿って位置するの
で、基準ラインBLに対する第１光センサ１からの距離と
第２光センサ２からの距離の間にd5のズレが生ずる。そ
して、第１光センサ１の測長距離と第２光センサ２の測
長距離が同じときに停止位置としているため、約（d5／
ｄ）×Ｐ／２の検出誤差が生ずる。つぎに、位置ズレを
図10に基づき説明すると、斜行角がθでトロリーＴの横
行距離がＬとすると、Ｌ・sin θ＝Ｇ5 の位置ズレが生
ずることになる。
ると、ｇはガーダＧの斜行状態を示す線で、第１光セン
サ１と第２光センサ２も、この線ｇに沿って位置するの
で、基準ラインBLに対する第１光センサ１からの距離と
第２光センサ２からの距離の間にd5のズレが生ずる。そ
して、第１光センサ１の測長距離と第２光センサ２の測
長距離が同じときに停止位置としているため、約（d5／
ｄ）×Ｐ／２の検出誤差が生ずる。つぎに、位置ズレを
図10に基づき説明すると、斜行角がθでトロリーＴの横
行距離がＬとすると、Ｌ・sin θ＝Ｇ5 の位置ズレが生
ずることになる。
【００２６】そこで、これらの検出誤差と位置ズレを解
消しうる誤差検出器が望まれる。図11は上記の検出誤差
を無くし位置ズレを補正しうる斜行誤差検出器を示して
いる。山形状反射板10の上部に平面状反射板20を設置し
ており、その長さは山形状反射板10の底辺の長さと同じ
である。そして、山形状反射板10に対向して設けた第１
・第２光センサ１，２の上方に第３光センサ３と第４光
センサ４を位置させて平面状反射板20に対向させて設置
する。この第３・第４光センサ３，４は第１・第２光セ
ンサ１，２と同様のセンサである。
消しうる誤差検出器が望まれる。図11は上記の検出誤差
を無くし位置ズレを補正しうる斜行誤差検出器を示して
いる。山形状反射板10の上部に平面状反射板20を設置し
ており、その長さは山形状反射板10の底辺の長さと同じ
である。そして、山形状反射板10に対向して設けた第１
・第２光センサ１，２の上方に第３光センサ３と第４光
センサ４を位置させて平面状反射板20に対向させて設置
する。この第３・第４光センサ３，４は第１・第２光セ
ンサ１，２と同様のセンサである。
【００２７】上記の斜行誤差検出器による誤差値の検出
要領を図12に基づき説明すると、第１光センサ１と第３
光センサ３の測長距離の差を求めるとＬ3 となり、これ
は平面状反射板20から山形状反射板10の第１反射面11ま
での距離となる。また、第２光センサ２と第４光センサ
４の測長距離の差を求めると、Ｌ4 となり、これも平面
状反射板20から山形状反射板10の第２反射面12までの距
離となる。これらの距離Ｌ3 、Ｌ4 が同一となった場合
に、目標停止位置とする。
要領を図12に基づき説明すると、第１光センサ１と第３
光センサ３の測長距離の差を求めるとＬ3 となり、これ
は平面状反射板20から山形状反射板10の第１反射面11ま
での距離となる。また、第２光センサ２と第４光センサ
４の測長距離の差を求めると、Ｌ4 となり、これも平面
状反射板20から山形状反射板10の第２反射面12までの距
離となる。これらの距離Ｌ3 、Ｌ4 が同一となった場合
に、目標停止位置とする。
【００２８】しかしながら、距離Ｌ3 、Ｌ4 を同一とし
た場合の両センサ（１，２間および３，４間）の中間点
と山形状反射板10の中心（本来の停止位置）とには偏差
ｅが生じるが、実際斜行量は図10において Ｇ5/Ｌ が
1/100 以下であり、光センサ１，２，３，４と反射板10
との距離は短く（例えば、 100mm程度) 設定するので、
偏差ｅは極めて小さいもの（例えば、１mm程度）とな
る。したがって、事実上中心が合っていると考えてよ
く、斜行による検出誤差を無視することができる。
た場合の両センサ（１，２間および３，４間）の中間点
と山形状反射板10の中心（本来の停止位置）とには偏差
ｅが生じるが、実際斜行量は図10において Ｇ5/Ｌ が
1/100 以下であり、光センサ１，２，３，４と反射板10
との距離は短く（例えば、 100mm程度) 設定するので、
偏差ｅは極めて小さいもの（例えば、１mm程度）とな
る。したがって、事実上中心が合っていると考えてよ
く、斜行による検出誤差を無視することができる。
【００２９】つぎに、位置ズレの補正は、つぎのように
して行われる。第３光センサ３と第４光センサ４の測長
距離（つまり平面状反射板20とセンサ検出面の距離）の
差は図12に示すようにd5として求められ、この場合、斜
行角θは sin θ＝d5／Ｐとなり、トロリーＴの横行距
離をＬとすると、位置ズレ量Ｇ5 は、Ｌ／Ｐ×d5で近似
的に求められる。したがって、走行停止位置を位置ズレ
量Ｇ5 に相当する距離だけズラして停止させると、正確
に目標停止位置にガーダＧを停止させることができる。
して行われる。第３光センサ３と第４光センサ４の測長
距離（つまり平面状反射板20とセンサ検出面の距離）の
差は図12に示すようにd5として求められ、この場合、斜
行角θは sin θ＝d5／Ｐとなり、トロリーＴの横行距
離をＬとすると、位置ズレ量Ｇ5 は、Ｌ／Ｐ×d5で近似
的に求められる。したがって、走行停止位置を位置ズレ
量Ｇ5 に相当する距離だけズラして停止させると、正確
に目標停止位置にガーダＧを停止させることができる。
【００３０】上記の説明はガーダＧについてであった
が、同様の構成をトロリーＴにも適用すれば、ガーダＧ
とトロリーＴの両方の斜行に基づく誤差を補正できるの
で、停止位置制御がより正確に行えるものである。
が、同様の構成をトロリーＴにも適用すれば、ガーダＧ
とトロリーＴの両方の斜行に基づく誤差を補正できるの
で、停止位置制御がより正確に行えるものである。
【００３１】
【発明の効果】本発明によれば、クレーンの吊具を正確
に目標停止位置に停止させることができ、しかも設置が
容易で、設備費も低廉であるから既設のクレーンへの改
造に適している。
に目標停止位置に停止させることができ、しかも設置が
容易で、設備費も低廉であるから既設のクレーンへの改
造に適している。
【図１】本発明の停止位置検出装置の概念図である。
【図２】二次検出器の側面図である。
【図３】二次検出器の斜視図である。
【図４】二次検出器の平面的配置図である。
【図５】二次検出器による走行方向誤差値の検出要領説
明図である。
明図である。
【図６】ガーダＧとトロリーＴの誤差値の説明図であ
る。
る。
【図７】山形状反射板10の他の設置例を示す正面図であ
る。
る。
【図８】山形状反射板10の他の設置例を示す側面図であ
る。
る。
【図９】斜行により発生する検出誤差の説明図である。
【図１０】斜行により発生する位置ズレの説明図であ
る。
る。
【図１１】斜行誤差値検出器の斜視図である。
【図１２】斜行誤差値検出器による誤差値検出の説明図
である。
である。
【図１３】天井クレーンの概略平面図である。
【図１４】天井クレーンの車輪とレールの説明図であ
る。
る。
Ｇ ガーダ Ｔ トロリー BL
基準ライン R1 走行レール R2 横行レール １
第１光センサ ２ 第２光センサ ３ 第３光センサ ４
第４光センサ 10 山形状反射板 11 第１反射面 12
第２反射面 13 稜線 14 底辺 20
平面状反射板
基準ライン R1 走行レール R2 横行レール １
第１光センサ ２ 第２光センサ ３ 第３光センサ ４
第４光センサ 10 山形状反射板 11 第１反射面 12
第２反射面 13 稜線 14 底辺 20
平面状反射板
Claims (6)
- 【請求項１】(a) クレーンの走行レールの近傍におい
て、該クレーンの走行方向に沿って設定された基準ライ
ン上に設置された複数の山形状反射板と、(b) 前記山形
状反射板との間の距離を測長しうる位置で前記クレーン
に取付けられており、かつ走行方向で一定の間隔を離し
て設置された第１光センサおよび第２光センサを備え、
(c) 前記山形状反射板は、中央で山形状に折り曲げられ
て形成された稜線を挟んだ２枚の同形の第１・第２反射
面からなり、第１・第２反射面とそれらの外端同士を結
ぶ底辺とで２等辺三角形を形作っており、(d) 前記山形
状反射板の中央の稜線がクレーンの目標停止位置に一致
し、かつ前記底辺が前記基準ラインに沿うように設置さ
れており、(e) 第１光センサが検出した第１反射面との
間の距離と第２光センサが検出した第２反射面との間の
距離に基づき、クレーンの実際停止位置と目標停止位置
との間の走行方向誤差値を求め、またクレーンの走行方
向に直交する方向での実際位置と基準位置との間の直交
方向誤差値を求める制御器からなる(f) 二次検出器を備
えたことを特徴とするクレーンの停止位置検出装置。 - 【請求項２】請求項１記載のクレーンの停止位置検出装
置に加えて、前記山形状反射板に接して配置した平面状
反射板と、該平面状反射板との間の距離を測定するため
に、クレーンに取付けられた第３光センサおよび第４光
センサからなり、第３光センサが検出した平面状反射板
との間の距離と第４光センサが検出した平面上反射板と
の間の距離に基づきクレーンの斜行に基づく位置ズレを
算出する制御器からなる斜行誤差検出器を設けたことを
特徴とする請求項１記載のクレーンの停止位置検出装
置。 - 【請求項３】請求項１または２記載のクレーンの停止位
置検出装置に加えて、クレーンの停止位置を一次的に求
める一次検出器を設け、該一次検出器の検出値に基づき
クレーンを減速走行または停止させた後、前記二次検出
器で検出した誤差値に基づきクレーンを目標停止位置で
停止させるようにしたことを特徴とする請求項１または
２記載のクレーンの停止位置検出装置。 - 【請求項４】前記一次検出器がパルスカウンタからな
り、前記山形状反射板または前記平面状反射板をカウン
トしてクレーンの停止位置を一次的に求めるようにした
請求項３記載のクレーンの停止位置検出装置。 - 【請求項５】クレーンのガーダ上に設けたトロリーの横
行レールに沿って設定された基準ライン上に請求項１記
載の山形状反射板と同様の山形状反射板を設置し、請求
項１記載の第１光センサおよび第２光センサと同様の２
個の光センサをトロリーに取付けたことを特徴とする請
求項１，２，３または４記載のクレーンの停止位置検出
装置。 - 【請求項６】請求項２記載の平面状反射板と同様の平面
状反射板を前記山形状反射板に接して設け、かつ前記第
３センサと第４センサと同様な２個のセンサをトロリー
に取付け、さらに斜行に基づく位置ズレをを算出する制
御器を設けたことを特徴とする請求項５記載のクレーン
の停止位置検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18191293A JPH0710463A (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | クレーンの停止位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18191293A JPH0710463A (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | クレーンの停止位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0710463A true JPH0710463A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=16109078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18191293A Pending JPH0710463A (ja) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | クレーンの停止位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0710463A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7191763B2 (en) | 2004-09-08 | 2007-03-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Fuel supply apparatus for fuel injection engine |
| RU172635U1 (ru) * | 2016-12-20 | 2017-07-18 | Общество с ограниченной ответственностью "Газпром трансгаз Казань" | Адаптер для подкрановых путей мостовых кранов |
-
1993
- 1993-06-28 JP JP18191293A patent/JPH0710463A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7191763B2 (en) | 2004-09-08 | 2007-03-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Fuel supply apparatus for fuel injection engine |
| RU172635U1 (ru) * | 2016-12-20 | 2017-07-18 | Общество с ограниченной ответственностью "Газпром трансгаз Казань" | Адаптер для подкрановых путей мостовых кранов |
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