JPS6227406B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6227406B2 JPS6227406B2 JP56067158A JP6715881A JPS6227406B2 JP S6227406 B2 JPS6227406 B2 JP S6227406B2 JP 56067158 A JP56067158 A JP 56067158A JP 6715881 A JP6715881 A JP 6715881A JP S6227406 B2 JPS6227406 B2 JP S6227406B2
- Authority
- JP
- Japan
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- guided vehicle
- automatic guided
- display board
- position display
- travel route
- Prior art date
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 description 2
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、無人搬送車の走行時における走行
誤差を補正する装置に関するものである。無人搬
送車の走行誘導方式としては、走行経路上または
走行経路地面下に誘導線を張り、電磁誘導により
走行誘導を行なう方式が多く用いられているが、
最近においては誘導線を使用しないで基準となる
走行経路を記憶し、その情報にしたがつて走行を
行なう計算機制御の無人搬送車を出現してきた。
誤差を補正する装置に関するものである。無人搬
送車の走行誘導方式としては、走行経路上または
走行経路地面下に誘導線を張り、電磁誘導により
走行誘導を行なう方式が多く用いられているが、
最近においては誘導線を使用しないで基準となる
走行経路を記憶し、その情報にしたがつて走行を
行なう計算機制御の無人搬送車を出現してきた。
このような無人搬送車は、走行座標を自ら認識
しながら、記憶してある基準走行経路を走行する
ものであつて、誘導線を使用する無人搬送車に比
べて走行誤差が発生し易いために、走行時に走行
誤差を補正することが必要となつている。以下、
第１図を用いて、従来の走行誤差補正装置につい
て説明する。
しながら、記憶してある基準走行経路を走行する
ものであつて、誘導線を使用する無人搬送車に比
べて走行誤差が発生し易いために、走行時に走行
誤差を補正することが必要となつている。以下、
第１図を用いて、従来の走行誤差補正装置につい
て説明する。
第１図において、１は無人搬送車、２は走行路
面上に走行経路に直交して張り付けた反射テープ
である。３ａ及び３ｂ無人搬送車の左右側面下に
ある反射テープ２の検出センサーである。l0及び
l1は無人搬送車１の走行すべき基準経路と実際に
走行中の走行経路を示す。矢印４は無人搬送車１
の走行方向を示す。無人搬送車１は左右のセンサ
ー３ａ及び３ｂにより路面上の反射テープ２を検
出することで、左右のセンサー３ａと３ｂの検出
時間の差により、基準走行経路l0に対する角度走
行誤差を算出している。
面上に走行経路に直交して張り付けた反射テープ
である。３ａ及び３ｂ無人搬送車の左右側面下に
ある反射テープ２の検出センサーである。l0及び
l1は無人搬送車１の走行すべき基準経路と実際に
走行中の走行経路を示す。矢印４は無人搬送車１
の走行方向を示す。無人搬送車１は左右のセンサ
ー３ａ及び３ｂにより路面上の反射テープ２を検
出することで、左右のセンサー３ａと３ｂの検出
時間の差により、基準走行経路l0に対する角度走
行誤差を算出している。
この方法においては、反射テープ２は路面上に
あるため、無人搬送車１の走行によつて汚れやす
くかつ破損し易い。さらに、走行経路を頻繁に変
更するような場合には、反射テープ２の張り替え
等の労力を必要とし、非常に不都合である。
あるため、無人搬送車１の走行によつて汚れやす
くかつ破損し易い。さらに、走行経路を頻繁に変
更するような場合には、反射テープ２の張り替え
等の労力を必要とし、非常に不都合である。
この発明は上述のような事情に鑑みてなされた
ものである。以下図を用いて、この発明による一
実施例について説明する。
ものである。以下図を用いて、この発明による一
実施例について説明する。
第２図、第３図において、５は無人搬送車１の
走行経路面上に平面上に設けられ、かつ回帰反射
板５ａ，５ｂを有する位置表示板である。６は無
人搬送車上に搭載された旋回可能な投光器及び受
光センサーから成る位置表示板検出器である。こ
の場合、位置表示板５が決定する平面をＫとして
表示する。第２図は無人搬送車１が現在の走行経
路l1上を無人搬送車１が旋回中心P1からP2へ移動
するときの現在の走行経路l1と基準走行経路l0、
位置表示板５、無人搬送車１の相対位置関係の一
例を示している。
走行経路面上に平面上に設けられ、かつ回帰反射
板５ａ，５ｂを有する位置表示板である。６は無
人搬送車上に搭載された旋回可能な投光器及び受
光センサーから成る位置表示板検出器である。こ
の場合、位置表示板５が決定する平面をＫとして
表示する。第２図は無人搬送車１が現在の走行経
路l1上を無人搬送車１が旋回中心P1からP2へ移動
するときの現在の走行経路l1と基準走行経路l0、
位置表示板５、無人搬送車１の相対位置関係の一
例を示している。
第３図は位置表示板検出器６が、位置表示板５
を走査検出中を示す図である。
を走査検出中を示す図である。
第４図において、無人搬送車１が走行経路l1上
の位置P3及び位置P4の２箇所で位置表示板５の回
帰反射板５ａ及び５ｂを検出した時の走行経路l1
と位置表示板検出器６とのなす角度をθ１，θ２
とδ１，δ２とする。位置表示板５上の回帰反射
板５ａ，５ｂは無人搬送車１の走行経路面に直交
し、かつ走行経路に平行となつて距離L0だけ離
れて位置しているとする。また、位置P3と位置P4
間の距離L1は無人搬送車１により計測されてい
るとする。基準走行経路l0が平面Ｋに平行なとき
は、以下の式により、基準走行経路l0と現在の走
行経路l1がなす角α及び位置P4から平面Ｋまでの
距離L2を求めることができる。
の位置P3及び位置P4の２箇所で位置表示板５の回
帰反射板５ａ及び５ｂを検出した時の走行経路l1
と位置表示板検出器６とのなす角度をθ１，θ２
とδ１，δ２とする。位置表示板５上の回帰反射
板５ａ，５ｂは無人搬送車１の走行経路面に直交
し、かつ走行経路に平行となつて距離L0だけ離
れて位置しているとする。また、位置P3と位置P4
間の距離L1は無人搬送車１により計測されてい
るとする。基準走行経路l0が平面Ｋに平行なとき
は、以下の式により、基準走行経路l0と現在の走
行経路l1がなす角α及び位置P4から平面Ｋまでの
距離L2を求めることができる。
α＝cos-1（Ｌ０／Ｌ１・β） ……(1)
ただし＝（ｔａｎθ１−ｔａｎδ１）・（ｔａｎθ２−ｔａｎδ２）／ｔａｎδ１・（ｔａｎθ２−ｔａｎδ２）
−ｔａｎδ２・（ｔａｎθ１−ｔａｎδ１） L2＝（cosδ２）・sin（α＋δ２）・ｔａｎθ２／ｔａｎθ２−ｔａｎδ２・L1 ……(2) 無人搬送車１は予め基準走行経路l0と平面Ｋと
の距離L3を記憶しており、角度補正量αと距離
補正量L2−L3から基準走行経路l0にもどるための
経路l2を算出することで、走行時における走行誤
差を補正できる。
−ｔａｎδ２・（ｔａｎθ１−ｔａｎδ１） L2＝（cosδ２）・sin（α＋δ２）・ｔａｎθ２／ｔａｎθ２−ｔａｎδ２・L1 ……(2) 無人搬送車１は予め基準走行経路l0と平面Ｋと
の距離L3を記憶しており、角度補正量αと距離
補正量L2−L3から基準走行経路l0にもどるための
経路l2を算出することで、走行時における走行誤
差を補正できる。
以上のような機能を満足するための無人搬送車
１に必要な機能をブロツク図で示すと第５図に示
すようになる。無人搬送車１は、距離及び角度情
報を含む基準走行経路情報記憶装置１０からの情
報を中央演算処理装置９の管理のもとに走行制御
装置１２を経て、無人搬送車駆動装置１３に伝え
られて走行する。走行時には、走行距離及び方位
角計測装置１７の情報を走行制御情報に加えるこ
とによつて、基準走行経路l0から無人搬送車１が
離脱しないように制御する。しかしながら、実際
には、走行経路面上の状態や走行状態の計測方法
により走行誤差を生ずる。この場合は、上述の(1)
式及び(2)式を中央演算処理装置９で実行して、α
及びL2を求め、これに基づいて基準走行経路l0に
戻るための経路l2を算出して走行経路の補正を行
うのであるが、このためには、まず、現在の走行
経路l1上を走行する無人搬送車１が第４図に示す
ように位置表示板５に接近するに伴い、位置P3点
で中央演算処理装置９からの指令によつて投受光
器駆動・旋回制御装置１４が投光器１６及び受光
センサー１５を動作させると同時に旋回させて位
置表示板５上の回帰反射板５ａ，５ｂを投光器１
６により走査し、その時の各反射光を受光センサ
ー１５で検出し、この検出信号を中央演算処理装
置９へ供給する。中央演算処理装置９では、上記
検出信号と旋回制御装置１４への旋回指令情報か
ら走行経路l1と位置表示板検出器６とのなす角度
θ１，θ２を算出する。その後、距離L1離れた
位置P4点における位置表示板５上の回帰反射板５
ａ，５ｂに対する角度δ１，δ２も同様にして算
出する。また、位置P3とP4間の走行距離L1は計
測装置１７により計測され、その距離データは中
央演算処理装置９に入力される。
１に必要な機能をブロツク図で示すと第５図に示
すようになる。無人搬送車１は、距離及び角度情
報を含む基準走行経路情報記憶装置１０からの情
報を中央演算処理装置９の管理のもとに走行制御
装置１２を経て、無人搬送車駆動装置１３に伝え
られて走行する。走行時には、走行距離及び方位
角計測装置１７の情報を走行制御情報に加えるこ
とによつて、基準走行経路l0から無人搬送車１が
離脱しないように制御する。しかしながら、実際
には、走行経路面上の状態や走行状態の計測方法
により走行誤差を生ずる。この場合は、上述の(1)
式及び(2)式を中央演算処理装置９で実行して、α
及びL2を求め、これに基づいて基準走行経路l0に
戻るための経路l2を算出して走行経路の補正を行
うのであるが、このためには、まず、現在の走行
経路l1上を走行する無人搬送車１が第４図に示す
ように位置表示板５に接近するに伴い、位置P3点
で中央演算処理装置９からの指令によつて投受光
器駆動・旋回制御装置１４が投光器１６及び受光
センサー１５を動作させると同時に旋回させて位
置表示板５上の回帰反射板５ａ，５ｂを投光器１
６により走査し、その時の各反射光を受光センサ
ー１５で検出し、この検出信号を中央演算処理装
置９へ供給する。中央演算処理装置９では、上記
検出信号と旋回制御装置１４への旋回指令情報か
ら走行経路l1と位置表示板検出器６とのなす角度
θ１，θ２を算出する。その後、距離L1離れた
位置P4点における位置表示板５上の回帰反射板５
ａ，５ｂに対する角度δ１，δ２も同様にして算
出する。また、位置P3とP4間の走行距離L1は計
測装置１７により計測され、その距離データは中
央演算処理装置９に入力される。
中央演算処理装置９では、角度θ１，θ２，δ
１，δ２及び走行距離L1に基づいて、(1)式、(2)
式の演算を実行し、α及びL2を求めると共に、
これらの演算結果から基準走行経路l0に戻る経路
l2を算出する。即ち、走行経路l1と基準走行経路
l0との角度補正量および距離補正量を算出して、
これを補正走行経路記憶装置１１に記憶させる。
その後は、補正情報に基いて走行制御情報を補正
し、これを走行制御装置１２を介して駆動装置１
３に出力することにより無人搬送車１を基準走行
経路l0へ誘導する。
１，δ２及び走行距離L1に基づいて、(1)式、(2)
式の演算を実行し、α及びL2を求めると共に、
これらの演算結果から基準走行経路l0に戻る経路
l2を算出する。即ち、走行経路l1と基準走行経路
l0との角度補正量および距離補正量を算出して、
これを補正走行経路記憶装置１１に記憶させる。
その後は、補正情報に基いて走行制御情報を補正
し、これを走行制御装置１２を介して駆動装置１
３に出力することにより無人搬送車１を基準走行
経路l0へ誘導する。
以上の実施例では、基準走行経路l0は、平面Ｋ
と平行としたが、そのなす角を無人搬送車１が既
知ならば任意の角度でよい。また、位置表示板５
上に２つの回帰反射板５ａ，５ｂとしたが、回帰
反射板は走行誤差測定精度を上げるために、２つ
以上にしても良い。また、無人搬送車の走行距離
が短く、あるいは走行経路幅が広くて、基準走行
経路への位置ずれを補正しなくとも、角度ずれの
みを補正して基準走行経路と平行に走行させれば
良い場合は、無人搬送車の走行経路と基準走行経
路のなす角度のみを測定すれば良い。このように
角度のみの情報を得る場合は、その構成は上記実
施例に述べたものより簡単になる。上記実施例の
変形として、次に上述の方位のみの走行誤差補正
装置を示す。
と平行としたが、そのなす角を無人搬送車１が既
知ならば任意の角度でよい。また、位置表示板５
上に２つの回帰反射板５ａ，５ｂとしたが、回帰
反射板は走行誤差測定精度を上げるために、２つ
以上にしても良い。また、無人搬送車の走行距離
が短く、あるいは走行経路幅が広くて、基準走行
経路への位置ずれを補正しなくとも、角度ずれの
みを補正して基準走行経路と平行に走行させれば
良い場合は、無人搬送車の走行経路と基準走行経
路のなす角度のみを測定すれば良い。このように
角度のみの情報を得る場合は、その構成は上記実
施例に述べたものより簡単になる。上記実施例の
変形として、次に上述の方位のみの走行誤差補正
装置を示す。
第６図において、８は上記の実施例の位置表示
板を変形し、互いに異なる走行経路面上に垂直で
互いに平行な２つの平板としたもので、それぞれ
の平板は、走行経路面からの高さの異なる回帰反
射板８ａ，８ｂを持つ位置表示板とする。また、
７ａ及び７ｃは回帰反射板８ａを、７ｂ，７ｄは
回帰反射板８ｂを検出するための投受光器であつ
て、無人搬送車１上に固定搭載されている。
板を変形し、互いに異なる走行経路面上に垂直で
互いに平行な２つの平板としたもので、それぞれ
の平板は、走行経路面からの高さの異なる回帰反
射板８ａ，８ｂを持つ位置表示板とする。また、
７ａ及び７ｃは回帰反射板８ａを、７ｂ，７ｄは
回帰反射板８ｂを検出するための投受光器であつ
て、無人搬送車１上に固定搭載されている。
第７図において、回帰反射板８ａ，８ｂはl0に
垂直な方向の距離L4の間隔を持つており、それ
ぞれ７ａ，７ｂの投受光器で検出できるものとす
る。位置P5は投受光器センサー７ａが回帰反射板
８ａを、位置P6は投受光器センサー７ｂが回帰反
射板８ｂを検出した無人搬送車１の位置を示し、
その位置P5，P6間の距離をL5とする。また、７
ａ，７ｂは無人搬送車１の走行方向に対して垂直
側面方向を監視できるように無人搬送車１に搭載
されているものとする。この場合、無人搬送車１
が位置表示板８に対して接近中か離れる途中であ
るかは、投受光器センサー７ａと７ｂのどちらが
先に回帰反射板を検出するかで判別できる。基準
走行経路l0と現在の走行経路l1とのなす角αは次
の式で求める。
垂直な方向の距離L4の間隔を持つており、それ
ぞれ７ａ，７ｂの投受光器で検出できるものとす
る。位置P5は投受光器センサー７ａが回帰反射板
８ａを、位置P6は投受光器センサー７ｂが回帰反
射板８ｂを検出した無人搬送車１の位置を示し、
その位置P5，P6間の距離をL5とする。また、７
ａ，７ｂは無人搬送車１の走行方向に対して垂直
側面方向を監視できるように無人搬送車１に搭載
されているものとする。この場合、無人搬送車１
が位置表示板８に対して接近中か離れる途中であ
るかは、投受光器センサー７ａと７ｂのどちらが
先に回帰反射板を検出するかで判別できる。基準
走行経路l0と現在の走行経路l1とのなす角αは次
の式で求める。
α＝sin-1（Ｌ５／Ｌ４） ……(3)
以上説明したように、本発明による無人搬送車
の走行誤差補正装置は、無人搬送車の走行時に発
生する基準走行誤差をより確実に補正することが
出来、また走行経路変更時には、単に位置表示板
を移動するのみでよいため従来の方法に比べて実
用性が極めて高く、無人搬送車以外の走行移動物
体の走行誤差補正装置としても利用可能である。
の走行誤差補正装置は、無人搬送車の走行時に発
生する基準走行誤差をより確実に補正することが
出来、また走行経路変更時には、単に位置表示板
を移動するのみでよいため従来の方法に比べて実
用性が極めて高く、無人搬送車以外の走行移動物
体の走行誤差補正装置としても利用可能である。
第１図は従来の無人搬送車の走行誤差検出方式
を説明するための図、第２図は本発明による無人
搬送車の投受光器センサーと位置表示板の走行時
の位置関係を示す図、第３図は第２図の立体的な
模式図、第４図は無人搬送車の投受光器センサー
と位置表示板の位置関係を算出するための図、第
５図は本発明の一実施例を示す無人搬送車の機能
構成図、第６図は本発明による無人搬送車の投受
光器センサーと位置表示板の関係を示す模式図、
第７図は本発明の他の実施例における無人搬送車
の走行方位誤差を算出するための図である。 １……無人搬送車、５，８……位置表示板、５
ａ，５ｂ，８ａ，８ｂ……回帰反射板、６，７
ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ……投受光器センサー、４
……無人搬送車走行方向矢印、l0……基準走行経
路、l1……無人搬送車走行中の経路。なお、図中
同一符号は同一又は相当部分を示している。
を説明するための図、第２図は本発明による無人
搬送車の投受光器センサーと位置表示板の走行時
の位置関係を示す図、第３図は第２図の立体的な
模式図、第４図は無人搬送車の投受光器センサー
と位置表示板の位置関係を算出するための図、第
５図は本発明の一実施例を示す無人搬送車の機能
構成図、第６図は本発明による無人搬送車の投受
光器センサーと位置表示板の関係を示す模式図、
第７図は本発明の他の実施例における無人搬送車
の走行方位誤差を算出するための図である。 １……無人搬送車、５，８……位置表示板、５
ａ，５ｂ，８ａ，８ｂ……回帰反射板、６，７
ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ……投受光器センサー、４
……無人搬送車走行方向矢印、l0……基準走行経
路、l1……無人搬送車走行中の経路。なお、図中
同一符号は同一又は相当部分を示している。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 予め記憶した基準走行経路を自動走行する無
人搬送車において、走行経路の途中に配置され回
帰反射板を有する位置表示板と、無人搬送車に旋
回可能に設けられ上記位置表示板を光走査すると
共に回帰反射板からの反射光を検出する位置表示
板検出器と、上記位置表示板検出器の旋回量及び
回帰反射板検出信号から無人搬送車の走行経路と
上記位置表示板検出器とのなす角度を算出する手
段と、無人搬送車の走行距離を計測する手段と、
上記角度算出手段及び上記走行距離計測手段から
の出力に基づいて無人搬送車の基準走行経路に対
する走行経路の補正量を算出すると共に該補正量
により走行制御情報を補正して無人搬送車を基準
走行経路へ誘導する制御手段とを備えてなる無人
搬送車の走行誤差補正装置。 ２ 補正量が、角度及び距離成分を含んでいるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人
搬送車の走行誤差補正装置。 ３ 位置表示板が、基準走行経路と平行な所定高
さの平面内に所定間隔離して水平に配置した一対
の回帰反射板を有していることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の無人搬送車の走行誤差補
正装置。 ４ 位置表示板が、基準走行経路に平行でかつ所
定の高さ間隔をもつ２つの平面を有し該各平面内
にそれぞれ各１個の回帰反射板を配置したことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人搬送
車の走行誤差補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56067158A JPS57182209A (en) | 1981-04-30 | 1981-04-30 | Traveling error correcting device of unattended carrying vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56067158A JPS57182209A (en) | 1981-04-30 | 1981-04-30 | Traveling error correcting device of unattended carrying vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57182209A JPS57182209A (en) | 1982-11-10 |
| JPS6227406B2 true JPS6227406B2 (ja) | 1987-06-15 |
Family
ID=13336802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56067158A Granted JPS57182209A (en) | 1981-04-30 | 1981-04-30 | Traveling error correcting device of unattended carrying vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57182209A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5962917A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-10 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の誘導方法 |
| GB2158965B (en) * | 1984-05-16 | 1988-05-18 | Gen Electric Co Plc | Driverless vehicle |
| JPS6170618A (ja) * | 1984-09-12 | 1986-04-11 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人走行システム |
| JPS6180411A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人自走体の絶対位置検出装置 |
| JPS61169908A (ja) * | 1985-01-21 | 1986-07-31 | セゲレック コントロールズ リミテッド | 車両誘導制御システム |
| JPS61211708A (ja) * | 1985-03-15 | 1986-09-19 | Tsubakimoto Chain Co | 搬送車の進行位置・方位検出方法 |
| DE3787003T2 (de) * | 1986-05-21 | 1994-03-24 | Komatsu Mfg Co Ltd | Lenkvorrichtung für sich unbemannt bewegende körper. |
-
1981
- 1981-04-30 JP JP56067158A patent/JPS57182209A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57182209A (en) | 1982-11-10 |
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