JP2800922B2 - 移動体の測距装置 - Google Patents
移動体の測距装置Info
- Publication number
- JP2800922B2 JP2800922B2 JP2407490A JP40749090A JP2800922B2 JP 2800922 B2 JP2800922 B2 JP 2800922B2 JP 2407490 A JP2407490 A JP 2407490A JP 40749090 A JP40749090 A JP 40749090A JP 2800922 B2 JP2800922 B2 JP 2800922B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- receiving
- indicator
- receiving unit
- transmitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 31
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば建築現場におい
て資材を搬送する運搬車等の作業車を自律走行させる際
に必要となる作業車の位置検出を、作業車から２つの基
準位置までの距離に基づいて行なう場合等に用いられる
装置で、詳しくは、基準位置等の対象位置に設けた指標
具に向けて光や電波、音波等のビームを発信し、かつ、
その指標具からの反射ビームを受信してその指標具まで
の距離を測定する光波距離計等の距離計を作業車等の移
動体に設け、前記指標具に向く向きに前記距離計の測距
用のビーム発受信部を向き修正する追尾手段を設けてあ
る移動体の測距装置に関する。
て資材を搬送する運搬車等の作業車を自律走行させる際
に必要となる作業車の位置検出を、作業車から２つの基
準位置までの距離に基づいて行なう場合等に用いられる
装置で、詳しくは、基準位置等の対象位置に設けた指標
具に向けて光や電波、音波等のビームを発信し、かつ、
その指標具からの反射ビームを受信してその指標具まで
の距離を測定する光波距離計等の距離計を作業車等の移
動体に設け、前記指標具に向く向きに前記距離計の測距
用のビーム発受信部を向き修正する追尾手段を設けてあ
る移動体の測距装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の移動体の測距装置では、移動体
の移動に伴なって指標具と距離計との位置関係が変化す
る。そして、このような位置関係の変化によって、距離
計におけるビーム発受信部の向きが指標具に向く向きか
ら外れると、所期の測距を行えなくなる。そこで、移動
体の移動にかかわらず測距を行なうには何等かの手段が
必要であり、その手段の１つとして、移動体の移動にか
かわらず、ビーム発受信部の向きが指標具に向く向きと
なるようにビーム発受信部の向きを変更する、つまり、
修正する追尾がある。
の移動に伴なって指標具と距離計との位置関係が変化す
る。そして、このような位置関係の変化によって、距離
計におけるビーム発受信部の向きが指標具に向く向きか
ら外れると、所期の測距を行えなくなる。そこで、移動
体の移動にかかわらず測距を行なうには何等かの手段が
必要であり、その手段の１つとして、移動体の移動にか
かわらず、ビーム発受信部の向きが指標具に向く向きと
なるようにビーム発受信部の向きを変更する、つまり、
修正する追尾がある。
【０００３】このような追尾手段によるときは、例え
ば、ビーム発受信部を縦軸芯周りに回転させてビームを
走査し、ビーム発受信部が指標具に向いて反射ビームが
返ってくる毎に測距を行なう走査手段に比較して、測距
を精度良く行なえる利点がある。つまり、走査手段によ
るときは、ビーム発受信部が１回転する毎に測距を１回
行なうのであるが、ビーム発受信部が指標具に向いて反
射ビームを受信している測距時間は、ビーム発受信部が
１回転する時間のうちの極く僅かな時間であり、１回転
する時間の大部分は測距していないいわば待ち時間であ
るから、特に、距離計として、前記の測距時間が４〜５
秒前後といった長時間の光波距離計を設けた場合、１回
転毎の測距時間の和が４〜５秒となるまでビーム発受信
部が回転する必要がある。従って、実際の測距には、測
距時間の数倍、或いは、数十倍の長い時間がかかり、そ
の長時間のうちに移動体が相当移動して、測距開始時と
測距完了時とで移動体から指標具までの距離に無視でき
ない大きな差がつき、測距できない事態が発生するおそ
れがある。しかも、移動体と指標具との間でなくとも、
指標具の他に、移動体の周りに反射物があると、その反
射物からの反射ビームも指標具からの反射ビームとして
受信して誤った測距を行なうおそれがある。このこと
は、特に、作業車の走行路面となる床上に資材が置かれ
るのが普通であって、資材のうちには、アルミサッュで
代表される金属製の資材やガラス等、ビームの反射物と
なるものがある建築現場における作業車の測距装置とし
ては不都合である。それに対し、追尾手段によるとき
は、ビーム発受信部を継続して指標具に向けることがで
き、かつ、ビーム発受信部と指標具との間に他に反射物
があっても、それに影響されることがない。
ば、ビーム発受信部を縦軸芯周りに回転させてビームを
走査し、ビーム発受信部が指標具に向いて反射ビームが
返ってくる毎に測距を行なう走査手段に比較して、測距
を精度良く行なえる利点がある。つまり、走査手段によ
るときは、ビーム発受信部が１回転する毎に測距を１回
行なうのであるが、ビーム発受信部が指標具に向いて反
射ビームを受信している測距時間は、ビーム発受信部が
１回転する時間のうちの極く僅かな時間であり、１回転
する時間の大部分は測距していないいわば待ち時間であ
るから、特に、距離計として、前記の測距時間が４〜５
秒前後といった長時間の光波距離計を設けた場合、１回
転毎の測距時間の和が４〜５秒となるまでビーム発受信
部が回転する必要がある。従って、実際の測距には、測
距時間の数倍、或いは、数十倍の長い時間がかかり、そ
の長時間のうちに移動体が相当移動して、測距開始時と
測距完了時とで移動体から指標具までの距離に無視でき
ない大きな差がつき、測距できない事態が発生するおそ
れがある。しかも、移動体と指標具との間でなくとも、
指標具の他に、移動体の周りに反射物があると、その反
射物からの反射ビームも指標具からの反射ビームとして
受信して誤った測距を行なうおそれがある。このこと
は、特に、作業車の走行路面となる床上に資材が置かれ
るのが普通であって、資材のうちには、アルミサッュで
代表される金属製の資材やガラス等、ビームの反射物と
なるものがある建築現場における作業車の測距装置とし
ては不都合である。それに対し、追尾手段によるとき
は、ビーム発受信部を継続して指標具に向けることがで
き、かつ、ビーム発受信部と指標具との間に他に反射物
があっても、それに影響されることがない。
【０００４】そのような追尾を行なう追尾手段として従
来では、テレビカメラを、ビーム発受信部と一体に向き
変更する状態で、かつ、ビーム発受信部と同じ方向を向
く状態に設け、テレビカメラによる撮影画面内での指標
具の映像位置からビーム発受信部の向きと指標具との関
係を判断し、映像画面の中央等の所定の位置に指標具の
映像がくるようにビーム発受信部を向き変更して指標具
に向く向きに修正する手段が知られている。
来では、テレビカメラを、ビーム発受信部と一体に向き
変更する状態で、かつ、ビーム発受信部と同じ方向を向
く状態に設け、テレビカメラによる撮影画面内での指標
具の映像位置からビーム発受信部の向きと指標具との関
係を判断し、映像画面の中央等の所定の位置に指標具の
映像がくるようにビーム発受信部を向き変更して指標具
に向く向きに修正する手段が知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来の技
術によるときは、映像を処理するのに時間がかかり、移
動体の移動装置が限定される欠点があった。
術によるときは、映像を処理するのに時間がかかり、移
動体の移動装置が限定される欠点があった。
【０００６】本発明の目的は、正確に、かつ、高速に追
尾する点にある。
尾する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による移動体の測
距装置の第１の特徴構成は、前記追尾手段を構成する
に、前記ビーム発受信部から向き変更方向の一方側に前
記指標具の幅よりも小なる第１設定距離を隔てた箇所
に、ビームの発信向きと受信向きとが同一の修正方向検
出用の２つのビーム発受信器のうちの一方を、それの発
信ビームが前記ビーム発受信部の発信ビームと平行にな
る姿勢に配設し、その一方のビーム発受信器から向き変
更方向他方側に前記第１設定距離以上で、かつ、指標具
の幅よりも小なる第２設定距離を隔てた箇所に、他方の
ビーム発受信器を、その発信ビームが一方のビーム発受
信器の発信ビームと平行となる姿勢に配設し、前記ビー
ム発受信部及びビーム発受信器を一体的に向き変更する
駆動装置と、前記ビーム発受信器夫々の受信の有無を検
出するセンサと、これらセンサの検出結果に基づいて、
一方のセンサが無検出したときは他方側に、かつ、他方
のセンサが無検出したときは一方側に夫々２つのセンサ
が有検出するまで向き変更するように駆動装置を作動さ
せる向き修正制御手段とを設けてある点にある。
距装置の第１の特徴構成は、前記追尾手段を構成する
に、前記ビーム発受信部から向き変更方向の一方側に前
記指標具の幅よりも小なる第１設定距離を隔てた箇所
に、ビームの発信向きと受信向きとが同一の修正方向検
出用の２つのビーム発受信器のうちの一方を、それの発
信ビームが前記ビーム発受信部の発信ビームと平行にな
る姿勢に配設し、その一方のビーム発受信器から向き変
更方向他方側に前記第１設定距離以上で、かつ、指標具
の幅よりも小なる第２設定距離を隔てた箇所に、他方の
ビーム発受信器を、その発信ビームが一方のビーム発受
信器の発信ビームと平行となる姿勢に配設し、前記ビー
ム発受信部及びビーム発受信器を一体的に向き変更する
駆動装置と、前記ビーム発受信器夫々の受信の有無を検
出するセンサと、これらセンサの検出結果に基づいて、
一方のセンサが無検出したときは他方側に、かつ、他方
のセンサが無検出したときは一方側に夫々２つのセンサ
が有検出するまで向き変更するように駆動装置を作動さ
せる向き修正制御手段とを設けてある点にある。
【０００８】本発明による移動体の測距装置の第２の特
徴構成は、第１の特徴構成において、前記他方のビーム
発受信器を、前記ビーム発受信部から向き変更方向の他
方側に第１設定距離を隔た箇所に設けてある点にある。
徴構成は、第１の特徴構成において、前記他方のビーム
発受信器を、前記ビーム発受信部から向き変更方向の他
方側に第１設定距離を隔た箇所に設けてある点にある。
【０００９】本発明による移動体の測距装置の第３の特
徴構成は、第２の特徴構成において、前記２つのビーム
発受信器の夫々が、前記とは別の距離計のビーム発受信
部から構成されている点にある。
徴構成は、第２の特徴構成において、前記２つのビーム
発受信器の夫々が、前記とは別の距離計のビーム発受信
部から構成されている点にある。
【００１０】
【作用】第１の特徴構成によれば、２つの修正方向検出
用のビーム発受信器の向き変更方向の間隔が指標具の幅
よりも小であるとともに、測距用のビーム発受信部が一
方のビーム発受信器から向き変更方向で他方のビーム発
受信器側に第１設定距離を隔てて位置しており、かつ、
ビーム発受信部とビーム発受信器とのビームが互いに平
行であるから、２つのビーム発受信器が指標具からの反
射ビームをともに受信していれば、ビーム発受信部は指
標具からの反射ビームを受信していることになる。そし
て、ビーム発受信器の一方がビームを受信しないこと
は、２つのビーム発受信器及びビーム発受信部の全てが
受信している適正向きから一方側に向きがずれたことで
あり、他方がビームを受信しないことは、適正向きから
他方側に向きがずれたことであって、これがセンサによ
って検出される。このセンサの検出結果に基づいて向き
修正制御手段が駆動装置が作動させて、適正向きに修正
させる。以上のように、修正方向検出用のビーム発受信
器のビーム受信の有無に基づいて向きを修正させる、つ
まり、追尾させるから、追尾にテレビカメラを用いる場
合には必要であった時間のかかる画像処理が不要であ
る。
用のビーム発受信器の向き変更方向の間隔が指標具の幅
よりも小であるとともに、測距用のビーム発受信部が一
方のビーム発受信器から向き変更方向で他方のビーム発
受信器側に第１設定距離を隔てて位置しており、かつ、
ビーム発受信部とビーム発受信器とのビームが互いに平
行であるから、２つのビーム発受信器が指標具からの反
射ビームをともに受信していれば、ビーム発受信部は指
標具からの反射ビームを受信していることになる。そし
て、ビーム発受信器の一方がビームを受信しないこと
は、２つのビーム発受信器及びビーム発受信部の全てが
受信している適正向きから一方側に向きがずれたことで
あり、他方がビームを受信しないことは、適正向きから
他方側に向きがずれたことであって、これがセンサによ
って検出される。このセンサの検出結果に基づいて向き
修正制御手段が駆動装置が作動させて、適正向きに修正
させる。以上のように、修正方向検出用のビーム発受信
器のビーム受信の有無に基づいて向きを修正させる、つ
まり、追尾させるから、追尾にテレビカメラを用いる場
合には必要であった時間のかかる画像処理が不要であ
る。
【００１１】第２の特徴構成によれば、測距用のビーム
発受信部から２つの修正方向検出用のビーム発受信器ま
での距離が等しいから、向きが一方側にずれた場合と他
方側にずれた場合との向き修正の特性を同じにできる。
発受信部から２つの修正方向検出用のビーム発受信器ま
での距離が等しいから、向きが一方側にずれた場合と他
方側にずれた場合との向き修正の特性を同じにできる。
【００１２】第３の特徴構成によれば、急激な移動体の
向き変更により、測距用のビーム発受信部が受信しない
ほど大きく向きがずれても、修正方向検出用のビーム発
受信器の１つが受信を維持している可能性があるので、
測距が途切れることを少なくできる。
向き変更により、測距用のビーム発受信部が受信しない
ほど大きく向きがずれても、修正方向検出用のビーム発
受信器の１つが受信を維持している可能性があるので、
測距が途切れることを少なくできる。
【００１３】
【発明の効果】従って、本発明によれば、移動体の移動
にかかわらずビーム発受信部を指標具に向ける追尾を、
移動体の移動速度を限定することがないように正確、か
つ、高速に行えて、たとえ、測距精度の低下原因となる
資材が存在する建築現場においても、所期の距離測定を
精度良く行なうことができる。特に、請求項２記載のよ
うにすれば、いずれの方向への向きのずれであっても正
確、精度良く追尾させて測距精度を一層向上できる。更
に、請求項３記載のようにすれば、測距時間を長くして
より一層、測距精度を向上できる。
にかかわらずビーム発受信部を指標具に向ける追尾を、
移動体の移動速度を限定することがないように正確、か
つ、高速に行えて、たとえ、測距精度の低下原因となる
資材が存在する建築現場においても、所期の距離測定を
精度良く行なうことができる。特に、請求項２記載のよ
うにすれば、いずれの方向への向きのずれであっても正
確、精度良く追尾させて測距精度を一層向上できる。更
に、請求項３記載のようにすれば、測距時間を長くして
より一層、測距精度を向上できる。
【００１４】
【実施例】本発明の実施例を次に示す。
【００１５】移動体の一例である自律走行式の運搬車１
は、図１、図３にも示すように、走行面に設定したＸＹ
座標上で運搬車１の位置Ｐを検出する位置検出手段２
と、運搬車１の移動方向を検出する方向検出手段３と、
前記位置検出手段２及び方向検出手段３の検出結果に基
づいて目標位置Ｐ0 に到着するように走行手段４を作動
させる自律走行用の自動走行制御手段５とを備えてい
る。
は、図１、図３にも示すように、走行面に設定したＸＹ
座標上で運搬車１の位置Ｐを検出する位置検出手段２
と、運搬車１の移動方向を検出する方向検出手段３と、
前記位置検出手段２及び方向検出手段３の検出結果に基
づいて目標位置Ｐ0 に到着するように走行手段４を作動
させる自律走行用の自動走行制御手段５とを備えてい
る。
【００１６】前記位置検出手段２は、図１乃至図３に示
すうに、ＸＹ座標の原点を位置検出基準の第１の対象位
置Ｐ1 とし、かつ、原点からＸ軸方向に設定距離Ｌ0 を
隔てた位置を位置検出基準の第２の対象位置Ｐ2 とする
ものであって、運搬車１の位置Ｐから前記第１の対象位
置Ｐ1 までの距離ＬＰ1 を測定する第１の測距装置Ａ 1
と、運搬車１の位置Ｐから前記第２の対象位置Ｐ2 まで
の距離ＬＰ2 を測定する第２の測距装置Ａ2 と、それら
測距装置Ａ1 ，Ａ2 夫々による測定距離ＬＰ1 ，ＬＰ2
及び前記設定距離Ｌ0 から運搬車１の位置Ｐの座標値
（Ｘ，Ｙ）を算出する算出手段Ｂとから成る。
すうに、ＸＹ座標の原点を位置検出基準の第１の対象位
置Ｐ1 とし、かつ、原点からＸ軸方向に設定距離Ｌ0 を
隔てた位置を位置検出基準の第２の対象位置Ｐ2 とする
ものであって、運搬車１の位置Ｐから前記第１の対象位
置Ｐ1 までの距離ＬＰ1 を測定する第１の測距装置Ａ 1
と、運搬車１の位置Ｐから前記第２の対象位置Ｐ2 まで
の距離ＬＰ2 を測定する第２の測距装置Ａ2 と、それら
測距装置Ａ1 ，Ａ2 夫々による測定距離ＬＰ1 ，ＬＰ2
及び前記設定距離Ｌ0 から運搬車１の位置Ｐの座標値
（Ｘ，Ｙ）を算出する算出手段Ｂとから成る。
【００１７】前記第１及び第２の測距装置Ａ1 ，Ａ
2 は、図１、図２に示すように、夫々、対象位置Ｐ1 ，
Ｐ2 に設けた指標具６に向けて赤外線ビームを発信し、
かつ、その指標具からの反射赤外線ビームを受信して、
発信から受信までの時間から指標具までの距離を測定対
象の前記距離ＬＰ1 ，ＬＰ2 として測定する光波距離計
７と、前記対象とする指標具６に赤外線ビームを発信す
るように指標具６に向く向きに前記光波距離計７の全体
を向き修正する追尾手段８とから成る。
2 は、図１、図２に示すように、夫々、対象位置Ｐ1 ，
Ｐ2 に設けた指標具６に向けて赤外線ビームを発信し、
かつ、その指標具からの反射赤外線ビームを受信して、
発信から受信までの時間から指標具までの距離を測定対
象の前記距離ＬＰ1 ，ＬＰ2 として測定する光波距離計
７と、前記対象とする指標具６に赤外線ビームを発信す
るように指標具６に向く向きに前記光波距離計７の全体
を向き修正する追尾手段８とから成る。
【００１８】前記指標具６は、入射（受信）した赤外線
ビームをそれの入射方向と平行な方向に反射するコーナ
キューブ利用の反射鏡である。
ビームをそれの入射方向と平行な方向に反射するコーナ
キューブ利用の反射鏡である。
【００１９】前記光波距離計７の取付手段は、図２に示
すように、運搬車１に２つのターンテーブル９を同一の
鉛直軸芯ｙ周りに各別に回転自在に支持させ、これらタ
ーンテーブル９の夫々に、支持枠１０を水平軸芯ｘ周り
に揺動自在に支持させ、それら支持枠１０の夫々に対応
する光波距離計７を装着する手段である。つまり、光波
距離計７は、ターンテーブル９の回転と支持枠１０の揺
動とにより向きを変更するようになっている。
すように、運搬車１に２つのターンテーブル９を同一の
鉛直軸芯ｙ周りに各別に回転自在に支持させ、これらタ
ーンテーブル９の夫々に、支持枠１０を水平軸芯ｘ周り
に揺動自在に支持させ、それら支持枠１０の夫々に対応
する光波距離計７を装着する手段である。つまり、光波
距離計７は、ターンテーブル９の回転と支持枠１０の揺
動とにより向きを変更するようになっている。
【００２０】前記追尾手段８は、運搬車１の移動に伴な
う光波距離計７と反射鏡６との水平方向での相対変位に
かかわらず、光波距離計７の測距用のビーム発受信部７
ａを反射鏡６に向かせて測距を行なえるようにするため
の手段である。そして、図４に示すように、赤外線ビー
ムの発信向きと受信向きとが同一の修正方向検出用の２
つのビーム発受信器８ａ，８ｂと、ターンテーブル９を
回転させて光波距離計７を向き変更するステッピングモ
ータ８Ａ（駆動装置の一例）と、前記修正方向検出用の
ビーム発受信器８ａ，８ｂ夫々の受信の有無を検出する
センサＳａ，Ｓｂと、向き修正制御手段８Ｂとから成
る。
う光波距離計７と反射鏡６との水平方向での相対変位に
かかわらず、光波距離計７の測距用のビーム発受信部７
ａを反射鏡６に向かせて測距を行なえるようにするため
の手段である。そして、図４に示すように、赤外線ビー
ムの発信向きと受信向きとが同一の修正方向検出用の２
つのビーム発受信器８ａ，８ｂと、ターンテーブル９を
回転させて光波距離計７を向き変更するステッピングモ
ータ８Ａ（駆動装置の一例）と、前記修正方向検出用の
ビーム発受信器８ａ，８ｂ夫々の受信の有無を検出する
センサＳａ，Ｓｂと、向き修正制御手段８Ｂとから成
る。
【００２１】前記修正方向検出用のビーム発受信器８
ａ，８ｂは、図６乃至図８に示すように、測距用のビー
ム発受信部７ａから向き変更方向の両側方夫々に第１設
定距離Ｌ1 を隔てた箇所に、それらの発信ビームが測距
用のビーム発受信部７ａの発信ビームと平行になる姿勢
で配設され、かつ、測距用のビーム発受信部７ａと一体
的に向き変更されるようにターンテーブル９に取付けら
れている。前記第１設定距離Ｌ1 と反射鏡６の幅Ｌと
は、２Ｌ1 ＜Ｌの関係に設定されている。つまり、２つ
のビーム発受信器８ａ，８ｂの間隔（第２設定距離）Ｌ
2 は、２Ｌ1 である。
ａ，８ｂは、図６乃至図８に示すように、測距用のビー
ム発受信部７ａから向き変更方向の両側方夫々に第１設
定距離Ｌ1 を隔てた箇所に、それらの発信ビームが測距
用のビーム発受信部７ａの発信ビームと平行になる姿勢
で配設され、かつ、測距用のビーム発受信部７ａと一体
的に向き変更されるようにターンテーブル９に取付けら
れている。前記第１設定距離Ｌ1 と反射鏡６の幅Ｌと
は、２Ｌ1 ＜Ｌの関係に設定されている。つまり、２つ
のビーム発受信器８ａ，８ｂの間隔（第２設定距離）Ｌ
2 は、２Ｌ1 である。
【００２２】前記向き修正制御手段８Ｂは、図６に示す
ように、前記２つのセンサＳａ，Ｓｂがともに有検出す
るように前記ステッピングモータ８Ａを作動させる手段
であって、具体的には、図７に示すように一方のセンサ
Ｓａが無検出したときには、図６に示すように２つのセ
ンサＳａ，Ｓｂがともに有検出するまで他方側に、か
つ、図８に示すように他方のセンサＳｂが無検出したと
きには、図６に示すように２つのセンサＳａ，Ｓｂがと
もに有検出するまで一方側に夫々ターンテーブル９を回
転するようにステッピングモータ８Ａを作動させる手段
である。
ように、前記２つのセンサＳａ，Ｓｂがともに有検出す
るように前記ステッピングモータ８Ａを作動させる手段
であって、具体的には、図７に示すように一方のセンサ
Ｓａが無検出したときには、図６に示すように２つのセ
ンサＳａ，Ｓｂがともに有検出するまで他方側に、か
つ、図８に示すように他方のセンサＳｂが無検出したと
きには、図６に示すように２つのセンサＳａ，Ｓｂがと
もに有検出するまで一方側に夫々ターンテーブル９を回
転するようにステッピングモータ８Ａを作動させる手段
である。
【００２３】前記算出手段Ｂは、図１に示すように、次
の３つの式を用いて、運搬車１の位置Ｐの座標値（Ｘ，
Ｙ）を算出する手段である。
の３つの式を用いて、運搬車１の位置Ｐの座標値（Ｘ，
Ｙ）を算出する手段である。
【００２４】
【数１】 ｃｏｓλ＝（Ｌ0 2＋ＬＰ1 2−ＬＰ2 2）／２・Ｌ0 ・ＬＰ1 Ｘ＝ＬＰ1 ・ｃｏｓλ Ｙ＝ＬＰ1 ・ｓｉｎλ
【００２５】前記方向検出手段３は、図１、図２、図５
に示すように、運搬車１の移動方向に対するビーム発受
信部７ａの向きの傾き角αを検出する、具体的には、運
搬車１に対するターンテーブル９の回転角を検出するロ
ータリエンコーダ３Ａを設け、そのロータリエンコーダ
３Ａが検出した傾き角αと、前記第１、第２の測距装置
Ａ1 ，Ａ2 の測定距離ＬＰ1 ，ＬＰ2 と、設定距離Ｌ0
とから、運搬車１の移動方向を、それのＹ軸方向に対す
る傾斜角θとして算出する演算手段３Ｂを設けて構成さ
れている。そして、数２、数３で示す式からθを求める
ものである。
に示すように、運搬車１の移動方向に対するビーム発受
信部７ａの向きの傾き角αを検出する、具体的には、運
搬車１に対するターンテーブル９の回転角を検出するロ
ータリエンコーダ３Ａを設け、そのロータリエンコーダ
３Ａが検出した傾き角αと、前記第１、第２の測距装置
Ａ1 ，Ａ2 の測定距離ＬＰ1 ，ＬＰ2 と、設定距離Ｌ0
とから、運搬車１の移動方向を、それのＹ軸方向に対す
る傾斜角θとして算出する演算手段３Ｂを設けて構成さ
れている。そして、数２、数３で示す式からθを求める
ものである。
【００２６】
【数２】 ｃｏｓλ＝（Ｌ0 2＋ＬＰ1 2−ＬＰ2 2）／２・Ｌ0 ・ＬＰ1 から λ＝ｃｏｓ-1｛（Ｌ0 2＋ＬＰ1 2−ＬＰ2 2）／２・Ｌ0 ・ＬＰ1 ｝
【００２７】
【数３】λ＝（π／２）−（α＋θ）１１と１２は、支
持枠１０を水平軸芯Ｘ周りに揺動させて距離計７を上下
に向き変更するステッピングモータと向きを検出するエ
ンコーダである。
持枠１０を水平軸芯Ｘ周りに揺動させて距離計７を上下
に向き変更するステッピングモータと向きを検出するエ
ンコーダである。
【００２８】〔別実施例〕本発明の別実施例を以下に示
す。
す。
【００２９】〔１〕 上記実施例では、距離計７とし
て、ビームの発信から受信までに要した時間から、反射
鏡６までの距離を測定するものを示したが、距離計７と
しては、発信ビームと受信ビームとの位相差から距離を
測定するものであっても良い。
て、ビームの発信から受信までに要した時間から、反射
鏡６までの距離を測定するものを示したが、距離計７と
しては、発信ビームと受信ビームとの位相差から距離を
測定するものであっても良い。
【００３０】〔２〕 上記実施例では、ビーム発受信部
７ａ及びビーム発受信器８ａ，８ｂのビームとして、電
磁波の１つである赤外線を示したが、ビームとしては、
赤外光以外の電磁波や音波、超音波であっても良い。
７ａ及びビーム発受信器８ａ，８ｂのビームとして、電
磁波の１つである赤外線を示したが、ビームとしては、
赤外光以外の電磁波や音波、超音波であっても良い。
【００３１】〔３〕 上記実施例において、図９で示す
ように、測距用のビーム発受信部７ａの受信の有無を検
出する第３センサＳｃを設けることにより、反射鏡６の
幅Ｌと第１設定距離Ｌ1 とがＬ＜２Ｌ1 の場合に、測距
用のビーム発受信部７ａをいずれか一方の修正方向検出
用のビーム発受信器８ａ，８ｂとして利用して、修正方
向を検出するようにする。なお、図では、他方側のビー
ム発受信部８ｂとして利用した態様を示してある。
ように、測距用のビーム発受信部７ａの受信の有無を検
出する第３センサＳｃを設けることにより、反射鏡６の
幅Ｌと第１設定距離Ｌ1 とがＬ＜２Ｌ1 の場合に、測距
用のビーム発受信部７ａをいずれか一方の修正方向検出
用のビーム発受信器８ａ，８ｂとして利用して、修正方
向を検出するようにする。なお、図では、他方側のビー
ム発受信部８ｂとして利用した態様を示してある。
【００３２】〔４〕 上記実施例において、図１０に示
すように、測距用のビーム発受信部７ａをもって、修正
方向検出用のビーム発受信器８ａ，８ｂのいずれか一方
を兼用させる。この場合、第２設定距離Ｌ2 が第１設定
距離Ｌ1 となる。
すように、測距用のビーム発受信部７ａをもって、修正
方向検出用のビーム発受信器８ａ，８ｂのいずれか一方
を兼用させる。この場合、第２設定距離Ｌ2 が第１設定
距離Ｌ1 となる。
【００３３】〔５〕 上記実施例では、移動体１として
運搬車を示したが、移動体１としては、コンクリート床
面仕上げ機等の各種の作業車を他に挙げることができ
る。
運搬車を示したが、移動体１としては、コンクリート床
面仕上げ機等の各種の作業車を他に挙げることができ
る。
【００３４】〔６〕 上記実施例において、修正方向検
出用のビーム発受信器８ａ，８ｂを光波距離計から構成
する。
出用のビーム発受信器８ａ，８ｂを光波距離計から構成
する。
【００３５】〔７〕 尚、特許請求の範囲の項に図面と
の対照を便利にする為に符号を記すが、該記入により本
発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
の対照を便利にする為に符号を記すが、該記入により本
発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】平面図
【図２】概略構成図
【図３】ブロック図
【図４】ブロック図
【図５】ブロック図
【図６】概略平面図
【図７】概略平面図
【図８】概略平面図
【図９】別実施例を示す概略平面図
【図１０】別実施例を示す概略平面図
６ 指標具 １ 移動体 ７ 距離計 ８ 追尾手段 ７ａ 測距用のビーム発受信部 ８ａ，８ｂ 修正方向検出用のビーム発受信器 Ｓａ，Ｓｂ センサ ８Ａ 駆動装置 ８Ｂ 向き修正制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 G01S 17/66 G01S 5/16
Claims (3)
- 【請求項１】 対象位置に設けた指標具（６）に向けて
ビームを発信し、かつ、その指標具（６）からの反射ビ
ームを受信してその指標具（６）までの距離を測定する
距離計（７）を移動体（１）に取付け、前記指標具
（６）に向く向きに前記距離計（７）の測距用のビーム
発受信部（７ａ）を向き修正する追尾手段（８）を設け
てある移動体の測距装置であって、前記追尾手段（８）
を構成するに、前記ビーム発受信部（７ａ）から向き変
更方向の一方側に前記指標具（６）の幅（Ｌ）よりも小
なる第１設定距離（Ｌ1）を隔てた箇所に、ビームの発
信向きと受信向きとが同一の修正方向検出用の２つのビ
ーム発受信器（８ａ），（８ｂ）のうちの一方（８ａ）
を、それの発信ビームが前記ビーム発受信部（７ａ）の
発信ビームと平行になる姿勢に配設し、その一方のビー
ム発受信器（８ａ）から向き変更方向他方側に前記第１
設定距離（Ｌ1）以上で、かつ、指標具（６）の幅
（Ｌ）よりも小なる第２設定距離（Ｌ2）を隔てた箇所
に、他方のビーム発受信器（８ｂ）を、その発信ビーム
が一方のビーム発受信器（８ａ）の発信ビームと平行と
なる姿勢に配設し、前記ビーム発受信部（７ａ）及びビ
ーム発受信器（８ａ），（８ｂ）を一体的に向き変更す
る駆動装置（８Ａ）と、前記ビーム発受信器（８ａ），
（８ｂ）夫々の受信の有無を検出するセンサ（Ｓａ），
（Ｓｂ）と、これらセンサ（Ｓａ），（Ｓｂ）の検出結
果に基づいて、一方のセンサ（Ｓａ）が無検出したとき
は他方側に、かつ、他方のセンサ（Ｓｂ）が無検出した
ときは一方側に夫々２つのセンサ（Ｓａ），（Ｓｂ）が
有検出するまで向き変更するように駆動装置（８Ａ）を
作動させる向き修正制御手段（８Ｂ）とを設けてある移
動体の測距装置。 - 【請求項２】 前記他方のビーム発受信器（８ｂ）を、
前記ビーム発受信部（７ａ）から向き変更方向の他方側
に第１設定距離（Ｌ1）を隔た箇所に設けてある請求項
１記載の移動体の測距装置。 - 【請求項３】 前記２つのビーム発受信器（８ａ），
（８ｂ）の夫々が、前記とは別の距離計のビーム発受信
部から構成されている請求項２記載の移動体における測
距装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407490A JP2800922B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 移動体の測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407490A JP2800922B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 移動体の測距装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04225403A JPH04225403A (ja) | 1992-08-14 |
| JP2800922B2 true JP2800922B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=18517060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2407490A Expired - Fee Related JP2800922B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 移動体の測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2800922B2 (ja) |
-
1990
- 1990-12-27 JP JP2407490A patent/JP2800922B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04225403A (ja) | 1992-08-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2006224653B2 (en) | Method and system for determining position and orientation of an object | |
| AU2008250667B2 (en) | Method for determining position, laser beam detector and detector-reflector device for a system for determining position | |
| US7474256B2 (en) | Position detecting system, and transmitting and receiving apparatuses for the position detecting system | |
| US4855915A (en) | Autoguided vehicle using reflective materials | |
| US7538888B2 (en) | Method for estimating absolute distance of tracking laser interferometer and tracking laser interferometer | |
| JP2004198330A (ja) | 物体の位置検出方法及び装置 | |
| US7760369B2 (en) | Apparatus and method for determining an elevation of working tools based on a laser system | |
| JP4172882B2 (ja) | 移動体の位置検出方法およびその設備 | |
| JP3982959B2 (ja) | 移動体の位置検出設備 | |
| JP2800922B2 (ja) | 移動体の測距装置 | |
| JPH11183174A (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
| JPH07191744A (ja) | 無人搬送車の位置同定方法 | |
| JP2842675B2 (ja) | 移動体の測距装置 | |
| JP2930389B2 (ja) | 移動体の測距装置 | |
| JPS6227406B2 (ja) | ||
| JPH063112A (ja) | 光学式距離測定方法 | |
| JP2736558B2 (ja) | 位置測定方法及びその装置 | |
| JP2728326B2 (ja) | 移動体の位置・姿勢自動計測装置 | |
| JPH0865030A (ja) | 通信アンテナ自動追尾装置 | |
| JPH05257530A (ja) | 移動ロボットの方位及び位置の較正方法並びに装置 | |
| JPH06147911A (ja) | 移動ロボットの方向補正装置 | |
| JP2889257B2 (ja) | 移動体の位置検知装置 | |
| JPH01314912A (ja) | 線路測量システム | |
| JPH03105207A (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
| JPH047716A (ja) | 自走車の操向制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |