JPH0519363B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、一定走行経路上を自走する電車に、
その車輪と運動連結するパルスエンコーダと、こ
のパルスエンコーダの発信パルスの計数値と入力
された行き先迄の走行距離に相当する設定値との
比較結果に基づいて前記電車の走行を制御するコ
ントローラとを設けた電車の走行制御装置、特に
前記車輪の摩耗等による直径の変化に起因する誤
差を自動補正することの出来る電車の走行制御装
置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のように電車の車輪に運動するパルスエン
コーダの発信パルスを計数して当該電車の走行距
離（現在位置）を検出する場合、前記車輪の経年
変化や摩耗による直径の変化によつて車輪１回転
当たりの発信パルス数が変化し、実際の電車の位
置とパルス計数値に対応する理論位置とが一致し
なくなる。

従来のパルスエンコーダ利用の制御装置では、
上記のような車輪の直径変化に起因する誤差を自
動的に補正し得るような方式は考えられていなか
つたので、制御上は電車が定位置に停止したこと
になつているにも拘わらず実際の停止位置が定位
置に対してずれていることが判明し、しかもこの
ずれが車輪の直径変化に起因するものであること
が発明した後に適当な対策を講じることになり、
車輪の直径変化に起因する停止位置のずれを根本
的に解消することは出来なかつた。

（問題点を解決するための手段） 本発明は以上のような従来の問題点を解決し得
る制御装置を提案するものであつて、その特徴
は、 前記電車の走行経路中に一定長さの補正用被検
出部を有する被検出部材を設置した点、 前記補正用被検出部を検出する検出器を前記電
車に設けた点、 前記コントローラには、前記検出器が前記補正
用被検出部を検出している間の前記パルスエンコ
ーダの発信パルスの計数値を、前記一定長さ当た
りの正常値として求めると共に、この正常値に基
づいて前記設定値を補正する機能を有せしめた点
にある。

（発明の作用） このような本発明の制御位置に於いては、電車
が補正用被検出部材の位置を通過する度にそのと
きの車輪の直径に対応した一定長さ当たりの正常
なパルス数を自動的に求めることが出来る。そし
てこの一定長さ当たりの正常値が検出される度
に、当該正常値に基づいて設定値を補正すること
が出来る。具体的には、車輪の直径が小さくなる
と一定長さ当たりのパルス数は増加するので、そ
の増加率を演算し、この一定長さ当たりの増加率
に応じて、入力された行き先迄の走行距離に相当
する設定値（パルス計数値）を増加させるように
演算補正すれば良い。

このように補正される設定値と実際のパルスエ
ンコーダの発信パルスの整数値とに基づく制御方
法は種々ある。例えば前記設定値から実際のパル
ス計数値を減算し、設定値がゼロになつたところ
で電車を停止させるように制御する方法や、パル
ス計数値が設定値と等しくなつたところで電車を
停止させるように制御する方法等が知られている
が、何れにしても前記のように車輪の直径変化に
基づいて設定値を自動的に増加させるように補正
すれば、一定長さ当たりの発信パルス数が増加し
ても所期の定位置で電車を自動停車させることが
出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於いて、１は一定走行
経路上を自走する電車であつて、その走行経路中
の適当箇所には、補正用被検出部材として、走行
経路方向と平行な一定長さ（ｌmm）補正用被検出
部を有する被検出板２が設置され、前記電車１に
は、前記被検出板２を検出する検出器としての光
電スイツチ３、車輪４に運動連結するパルスエン
コーダ５、及びマイクロコンピユータから成るコ
ントローラ６とが搭載されている。

前記コントローラ６の機能を第２図に基づいて
説明すると、 行き先Ａが入力されると、（当該行き先Ａま
での走行距離値Ｌmmとパルス数変換係数Ｋとか
ら、（Ｌ×ｋ）を演算して設定パルス数Pxに変
換する。前記パルス数変換係数ｋは、電車１が
一定距離走行する間にパルスエンコーダ５が発
信するパルス数を当該一定距離（mm）で割つた
数値である。

電車１が走行すると、その走行速度に比例し
たピツチでパルスエンコーダ５がパルスを発信
する。而して、電車１が前記被検出板２の設置
位置を通過するとき、光電スイツチ３が被検出
板２の始端位置で立ち上がり、終端位置で立ち
下がるが、この光電スイツチ３がオンしている
間、即ち電車１が被検出板２に於ける補正用被
検出部の長さｌmmだけ走行している間、のパル
スエンコーダ５の発信パルス数を計数し、その
ときの一定距離ｌmm（被検出板２の補正用被検
出部の長さ）当たりの正常パルス数Pyを求め
る。

Py−ｌ×ｋが許容誤差範囲内か否かを演算
し、許容値を越える場合には、Py／（ｌ×ｋ）
を演算して補正比αを求め、前記設定パルス数
Pxに補正比αを掛けて補正後の設定パルス数
Px′を求める。当然、前記Py−ｌ×ｋが許容誤
差範囲内であれば設定パルス数Pxの補正は行
われず、Px＝Px′となる。

電車１が走行を開始した時点より前記パルス
エンコーダ５の発信パルスを加算計算し、この
パルス計数値が前記設定パルス数Px又は補正
後の設定パルス数Px′に達したとき、即ち行き
先Ａで電車１が停止するように、減速停止指令
７を発信する。

上記のような機能を備えるようにプログラムさ
れたコントローラ６によれば、例えば行き先Ａま
での走行距離Ｌを2000mm、電車１が500mm走行す
る間の初期設定時のパルス数を1000、被検出板２
の長さｌを500mmとした場合、パルス数変換係数
ｋ＝２、設定パルス数Px＝4000となり、車輪４
の摩耗等による直径の変化が無いか又は僅かであ
つて、電車１が被検出板２の長さｌ＝500mm走行
する間の正常パルス数Pyと初期パルス数ｌ×ｋ
＝1000との差が許容誤差範囲内であれば、Px＝
Px′＝4000となり、電車１が2000mm走行したとこ
ろでパルスエンコーダ５の発信パルスの加算計算
値が4000となり、電車１は設定された行き先Ａに
於いて停止する。

若し、車輪４の摩耗等による直径の変化が大き
くなつて、電車１が被検出板２の位置を通過する
ときに検出される正常パルス数Pyが例えば1020
となり、初期パルス数ｌ×ｋ＝1000との差が許容
誤差範囲を越えることになつた場合は、Py／
（ｌ×ｋ）から補正比α＝1.02が演算され、この
補正比αにより前記設定パルス数Px＝4000が補
正され、補正後の設定パルス数Px′＝4080が求め
られる。従つてこの場合は、電車１が2000mm走行
したところでパルスエンコーダ５の発信パルスの
計数値が4080となり、やはり電車１は設定された
行き先Ａに於いて停止する。

尚、上記実施例では、被検出板２の全長を補正
用被検出部とし、光電スイツチ３の立ち上がり時
にパルス計数を開始し、光電スイツチ３の立ち下
がり時にパルス計数を終了するようにしたが、一
般に光電スイツチ３は立ち上がり時と立ち下がり
時とで特性が異なるので、単位長さ当たりのパル
ス数（例えば１mm当たりのパルス数）と被検出板
２の全長とに基づいて演算したパルス整数値と実
際に計測されるパルス計数値とが一致しなくなる
恐れがある。

このような問題点を解決するためには、第３図
に示すように後端近傍位置に切除部８を形成し
て、被検出板始端位置９ａから前記切除部８の終
端位置９ｃまでを一定長さｌmmの補正用被検出部
とした被検出板９を使用し、光電スイツチ３がオ
ンに立ち上がる被検出板始端位置９ａからパルス
計数を開始し、切除部８の始端位置９ｂで光電ス
イツチ３が一旦立ち下がつた後、再び切除部８の
終端位置９ｃで光電スイツチ３が立ち上がつたと
きにパルス計数を終了させることが出来る。

尚、上記被検出板９を使用するときは、切除部
８を補正用の被検出板を表すマーカーとして利用
し、前記切除部始端位置９ｂでの光電スイツチ３
の立ち下がり時のパルス計数値が設定値に対し許
容誤差範囲内であるか否かの判断により補正用被
検出板９であるか否かを判定させることが出来
る。従つて、同一の光電スイツチ３により電車走
行経路中の他の制御用被検出板を検出させる場合
にも、補正用の被検出板９であることを確認させ
て所期の補正作用を正確に行わせることが出来
る。

上記実施例では、一旦設定パルス数Pxを演算
した後、これを補正比αにより補正するようにし
たが、入力された行き先に対応する走行距離値Ｌ
mmから設定パルス数Pxを演算するときのパルス
数変換計数ｋを、計測した正常パルス数Pyと計
測長さｌとから演算した補正後の係数K′＝Py／
ｌに置換するようにしても良い。

又、行き先Ａの設定により当該行き先Ａまでの
走行距離値Ｌmmが入力され、これをパルス数に変
換するようにしたが、行き先Ａの設定により当該
行き先Ａまでの走行距離に対応して予め設定され
ているパルス数（設定パルス数Pxに相当する）
が入力されるように構成された制御装置にも本発
明は同様に適用し得る。

（発明の効果） 以上のように本発明の制御装置によれば、電車
の走行経路中で走行開始位置から最も近い行き先
までの間の１箇所に補正用被検出部材を設置して
おきさえすれば、電車が当該補正用被検出部材の
位置を通過する度に一定長さ当たりの正常なパル
ス数を計測させ、その計測された正常パルス数に
基づいて制御に使用されるパルス設定値を自動的
に補正させ、車輪の摩耗等による直径の変化に起
因する停止位置の誤差を解消することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成を説明する模式図、第２図
はコントローラの機能を説明するブロツク線図、
第３図は被検出板の変形例を示す側面図である。 １……電車、２，９……被検出板（補正用被検
出部材）、３……光電スイツチ（検出器）、４……
車輪、５……パルスエンコーダ、６……コントロ
ーラ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 一定走行経路上を自走する電車１に、その車
   輪４と連動連結するパルスエンコーダ５と、この
   パルスエンコーダ５の発信パルスの計数値と入力
   された行き先迄の走行距離に相当する設定値との
   比較結果に基づいて前記電車１の走行を制御する
   コントローラ６とを設けた電車の走行制御装置に
   於いて、 前記電車１の走行経路中に一定長さの補正用被
   検出部を有する被検出部材２，９を設置すると共
   に、 前記補正用被検出部を検出する検出器３を前記
   電車１に設け、 前記コントローラ６には、前記検出器３が前記
   補正用被検出部を検出している間の前記パルスエ
   ンコーダ５の発信パルスの計数値を、前記一定長
   さ当たりの正常値として求めると共に、その正常
   値に基づいて前記設定値を補正する機能を有せし
   めて成る 電車の走行制御装置。