JPS6038320B2 - 車輛停止制御装置 - Google Patents
車輛停止制御装置Info
- Publication number
- JPS6038320B2 JPS6038320B2 JP51093794A JP9379476A JPS6038320B2 JP S6038320 B2 JPS6038320 B2 JP S6038320B2 JP 51093794 A JP51093794 A JP 51093794A JP 9379476 A JP9379476 A JP 9379476A JP S6038320 B2 JPS6038320 B2 JP S6038320B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- vehicle
- load
- signal
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はフオークリフト等の車鋼を対象物から所定距離
手前の地点で停止させる車鯛停止制御装置に関する。
手前の地点で停止させる車鯛停止制御装置に関する。
一般にフオークリフトにより荷取りあるいは荷置き作業
を行う場合は、フオークの先端から荷までの距離を測定
し、荷取りあるいは荷置きのためにフオークの昇降制御
を行う荷から近距離手前の所定位置にフオークリフトを
停止させる必要がある。
を行う場合は、フオークの先端から荷までの距離を測定
し、荷取りあるいは荷置きのためにフオークの昇降制御
を行う荷から近距離手前の所定位置にフオークリフトを
停止させる必要がある。
最近、フオークリフト等の車輪を用いた無人搬送システ
ムが提出されているが、かかるシステムにおいては、車
蛾と対象物（荷）との距離を適当な装置により検出し、
車輔を上記対象物から所定の距離手前の位置に停止させ
る制御を自動的に行わなければならない。従来、車輪と
荷等の対象物との距離を検出する装置としては、超音波
を用い対象物による反射波の所要時間から距離を検出す
るものまたは、車輪の車輪等に歯車と近接スイッチ等か
らなるパルスジェネレータを配設し、車輪の回転に応じ
て出力されるパルス数をカウントすることにより、車軸
の走行距離を検出し、これに基き車軸と対象物との距離
を検出するもの等がある。
ムが提出されているが、かかるシステムにおいては、車
蛾と対象物（荷）との距離を適当な装置により検出し、
車輔を上記対象物から所定の距離手前の位置に停止させ
る制御を自動的に行わなければならない。従来、車輪と
荷等の対象物との距離を検出する装置としては、超音波
を用い対象物による反射波の所要時間から距離を検出す
るものまたは、車輪の車輪等に歯車と近接スイッチ等か
らなるパルスジェネレータを配設し、車輪の回転に応じ
て出力されるパルス数をカウントすることにより、車軸
の走行距離を検出し、これに基き車軸と対象物との距離
を検出するもの等がある。
しかしながら、前者は、近距離（２０〜４０の）になる
と、超音波の対象物による乱反射等により正確な測定が
できず、後者は、長距離においては周囲からの雑音の影
響を受け易く高精度に距離検出をすることができない。
このため、車鯛を正確に対象物の手前所定距離に停止さ
せることが非常に困難であった。本発明は上述の欠点を
除去する目的でなされたもので、車鋼が荷から所定距離
に接近するとこれを超音波センサで検出し、この所定距
離からの車輪の走行距離を車輪の車輪の回転に応じた数
のパルスを発生するパルスジェネレ−夕から検出して、
車軸と荷との距離を検出して車軸を荷から所定近距離手
前の位置に正確に停止させるようにした車鋼停止制御装
置を提供するものである。以下本発明を添付図面の一実
施例に基いて詳細に説明する。第１図において、フオー
クリフト１のフオーク２のッメ先端部２ａには超音波検
出器３が取付けられており、フオークリフト１の前方に
対象物例えば荷９が有るか否かを検出し、且つ荷９まで
の距離Ｌに応じた信号ｅ，を出力する。
と、超音波の対象物による乱反射等により正確な測定が
できず、後者は、長距離においては周囲からの雑音の影
響を受け易く高精度に距離検出をすることができない。
このため、車鯛を正確に対象物の手前所定距離に停止さ
せることが非常に困難であった。本発明は上述の欠点を
除去する目的でなされたもので、車鋼が荷から所定距離
に接近するとこれを超音波センサで検出し、この所定距
離からの車輪の走行距離を車輪の車輪の回転に応じた数
のパルスを発生するパルスジェネレ−夕から検出して、
車軸と荷との距離を検出して車軸を荷から所定近距離手
前の位置に正確に停止させるようにした車鋼停止制御装
置を提供するものである。以下本発明を添付図面の一実
施例に基いて詳細に説明する。第１図において、フオー
クリフト１のフオーク２のッメ先端部２ａには超音波検
出器３が取付けられており、フオークリフト１の前方に
対象物例えば荷９が有るか否かを検出し、且つ荷９まで
の距離Ｌに応じた信号ｅ，を出力する。
また、このフオークリフトーには走行距離検出器４が取
付けられている。この距離検出器４は例えば車輪５に岡
設された車師６と、この歯車６の歯６ａを検出してパル
ス信号Ｐを出力する検出部７とにより構成されたパルス
ジヱネレータで、車軸５の回転すなわち、フオークリフ
ト１の走行に応じてパルス信号Ｐを順次出力する。勿論
、フオークリフト１の走行距離Ｌとパルス数とは例えば
１：１に対応されており、走行距離１伽毎に１個のパル
スを出力するようになっている。従って、パルスＰの数
を計数することによりフオークリフトーの走行距離Ｌを
極めて正確に検出することができる。さて、第１図に示
すようにフオークリフト１がパレット８上に戦遣された
荷９に向って前進走行しているとする。
付けられている。この距離検出器４は例えば車輪５に岡
設された車師６と、この歯車６の歯６ａを検出してパル
ス信号Ｐを出力する検出部７とにより構成されたパルス
ジヱネレータで、車軸５の回転すなわち、フオークリフ
ト１の走行に応じてパルス信号Ｐを順次出力する。勿論
、フオークリフト１の走行距離Ｌとパルス数とは例えば
１：１に対応されており、走行距離１伽毎に１個のパル
スを出力するようになっている。従って、パルスＰの数
を計数することによりフオークリフトーの走行距離Ｌを
極めて正確に検出することができる。さて、第１図に示
すようにフオークリフト１がパレット８上に戦遣された
荷９に向って前進走行しているとする。
超音波検出器３はこの荷９までの距離Ｌを検出して信号
ｅ，を出力し第２図に示す第１の比較器１１‘こ加える
。第１の比較器１１はこの信号ｅ，と基準値Ｖ，とを比
較し、ｅ，＝Ｖ，となると信号ｅ２＝１を出力してアン
ド回路１２に加える。この基準値Ｖ，はフオーク先端部
２ａと荷８との距離Ｌ，に対応して設定されている。尚
、この距離Ｌは適宜の距離例えば荷９の手前１のに設定
されている。一方、距離検出器４はフオークリフト１の
走行中は常時パルス信号Ｐを出力している。そして、こ
のパルス信号Ｐは比較信号ｅ２＝１が出力された時点す
なわち、フオーク先端部２ａが荷９の手前の距離ｌｗの
位置Ａに達した時点からアンド回路１２を介してカウン
タ１３に加えられる。カウンタ１３はこの距離Ｌからフ
オークリフト１の走行に応じて出力されるパルス信号Ｐ
を順次計数し、計数信号を出力する。デジタルアナログ
変換器（以下単にＤ−Ａ変換器という）１４はこの計数
信号に応じた距離信号鷺３を出力して第２の比較器１５
に加える。第２の比較器１５はこの信号ｅ３と基準値Ｖ
２とを比較し、ｅ３＝Ｖ２となると比較信号ｅ４＝１を
出力して走行制御回路１６に加える。この基準値Ｖ２は
フオーク先端部２ａが前記位置Ａから荷２０の手前所定
距離Ｌｏ（例えば２０肌手前）の位置Ｂに達するまでの
距離Ｌ２（例えば８０伽）に対応して設定されている。
走行制御回路１６はこの信号ｅ４に塞いて停止信号Ｅ，
を出力して駆動装置（図示せず）に加える。該駆動装置
はこの停止信号Ｅ，に基いてフオ−クリフト１を位置Ｂ
に停止させる。このようにして、フオークリフト１をフ
オーク先端部２ａが荷９の手前所定距離に達した位置で
正確に袴止させることができる。
ｅ，を出力し第２図に示す第１の比較器１１‘こ加える
。第１の比較器１１はこの信号ｅ，と基準値Ｖ，とを比
較し、ｅ，＝Ｖ，となると信号ｅ２＝１を出力してアン
ド回路１２に加える。この基準値Ｖ，はフオーク先端部
２ａと荷８との距離Ｌ，に対応して設定されている。尚
、この距離Ｌは適宜の距離例えば荷９の手前１のに設定
されている。一方、距離検出器４はフオークリフト１の
走行中は常時パルス信号Ｐを出力している。そして、こ
のパルス信号Ｐは比較信号ｅ２＝１が出力された時点す
なわち、フオーク先端部２ａが荷９の手前の距離ｌｗの
位置Ａに達した時点からアンド回路１２を介してカウン
タ１３に加えられる。カウンタ１３はこの距離Ｌからフ
オークリフト１の走行に応じて出力されるパルス信号Ｐ
を順次計数し、計数信号を出力する。デジタルアナログ
変換器（以下単にＤ−Ａ変換器という）１４はこの計数
信号に応じた距離信号鷺３を出力して第２の比較器１５
に加える。第２の比較器１５はこの信号ｅ３と基準値Ｖ
２とを比較し、ｅ３＝Ｖ２となると比較信号ｅ４＝１を
出力して走行制御回路１６に加える。この基準値Ｖ２は
フオーク先端部２ａが前記位置Ａから荷２０の手前所定
距離Ｌｏ（例えば２０肌手前）の位置Ｂに達するまでの
距離Ｌ２（例えば８０伽）に対応して設定されている。
走行制御回路１６はこの信号ｅ４に塞いて停止信号Ｅ，
を出力して駆動装置（図示せず）に加える。該駆動装置
はこの停止信号Ｅ，に基いてフオ−クリフト１を位置Ｂ
に停止させる。このようにして、フオークリフト１をフ
オーク先端部２ａが荷９の手前所定距離に達した位置で
正確に袴止させることができる。
以上説明したように本発明によれば、フオ−クリフトを
荷の手前所定位置で極めて正確に停止させることができ
る。
荷の手前所定位置で極めて正確に停止させることができ
る。
また、構成が非常に簡単であるため信頼性が高く、且つ
安価に製作することができる等の利点がある。
安価に製作することができる等の利点がある。
第１図は本発明に係る車軸停止制御装置の一実施例を示
す図、第２図は第１図に示す本装置の回路構成の一実施
例を示すブロック図である。 １……フォークリフト、２……リフト、３……超音波検
出器、４・・…・走行距離検出器、６・…・・歯車、７
・・・・・・検出部、１１・・・・・・第１の比較器、
１５・・・・・・第２の比較器、１３・・・・・・カゥ
ンタ、１４・・・・・・Ｄ−Ａ変換器、１６・・・・・
・走行制御装置。 第１図第２図
す図、第２図は第１図に示す本装置の回路構成の一実施
例を示すブロック図である。 １……フォークリフト、２……リフト、３……超音波検
出器、４・・…・走行距離検出器、６・…・・歯車、７
・・・・・・検出部、１１・・・・・・第１の比較器、
１５・・・・・・第２の比較器、１３・・・・・・カゥ
ンタ、１４・・・・・・Ｄ−Ａ変換器、１６・・・・・
・走行制御装置。 第１図第２図
Claims (1)
- １ 車輌から荷までの距離を検出する超音波センサと、
車輌の走行に応じて走行距離に対応する数のパルスを発
生するパルスジエネレータと、前記超音波センサの最小
検出可能距離よりも長い距離に対応する値が設定され、
前記超音波センサの検出出力が該設定値に達すると信号
を出力する第１の比較器と、該第１の比較器からの出力
信号と前記パルスジエネレータから発生されるパルスが
加わるアンド回路と、該アンド回路の出力を計数するカ
ウンタと、該カウンタの計数値と車輌の停止位置に対応
する設定値とを比較する第２の比較器と、前記第２の比
較器の出力に基づき車輌を停止制御する走行制御装置と
を当該車輌に具え、地上設備を全く必要とせずして車輌
を荷から所定距離手前で停止させるようにした車輌停止
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51093794A JPS6038320B2 (ja) | 1976-08-06 | 1976-08-06 | 車輛停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51093794A JPS6038320B2 (ja) | 1976-08-06 | 1976-08-06 | 車輛停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5320268A JPS5320268A (en) | 1978-02-24 |
| JPS6038320B2 true JPS6038320B2 (ja) | 1985-08-31 |
Family
ID=14092315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51093794A Expired JPS6038320B2 (ja) | 1976-08-06 | 1976-08-06 | 車輛停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6038320B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5064337A (en) * | 1988-07-19 | 1991-11-12 | Tokyo Electron Limited | Handling apparatus for transferring carriers and a method of transferring carriers |
| JP3225578B2 (ja) * | 1992-03-19 | 2001-11-05 | 株式会社日立製作所 | 電気自動車 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5013666U (ja) * | 1973-05-31 | 1975-02-13 |
-
1976
- 1976-08-06 JP JP51093794A patent/JPS6038320B2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5013666U (ja) * | 1973-05-31 | 1975-02-13 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5320268A (en) | 1978-02-24 |
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