JPS6345611A - 無人車両の減速・停止制御方法 - Google Patents
無人車両の減速・停止制御方法Info
- Publication number
- JPS6345611A JPS6345611A JP61188672A JP18867286A JPS6345611A JP S6345611 A JPS6345611 A JP S6345611A JP 61188672 A JP61188672 A JP 61188672A JP 18867286 A JP18867286 A JP 18867286A JP S6345611 A JPS6345611 A JP S6345611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- deceleration
- distance
- unmanned vehicle
- speed command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は無人車両の位置決めに供する減速・停止制御方
法に関するものである。
法に関するものである。
従来の技術
従来のこの種の無人車両の減速・停止制御方法は第す図
に示すように、無人車両が減速のきつかけ点、（Ｋ達し
喪彦らげ、点Ａからの距離ｔ。
に示すように、無人車両が減速のきつかけ点、（Ｋ達し
喪彦らげ、点Ａからの距離ｔ。
およびｔ、に対応して予めプログラムによって決めた車
速指令ν、およびυ、を無人車両に与える方法である。
速指令ν、およびυ、を無人車両に与える方法である。
そして、走行距離がｔ、すなわち、停止点Ｂに達したな
らば、無人車両に車運指令零を与え、駆動輪にブレーキ
をかけ停止させてい′ｆＩ−凸 発明が解決しようとする問題点 従来の減速・停止制御方法では、第６図に示すように、
走行距離ｔ、に達した時、つまり停止点Ｂにおいて車速
指令はυコであり、その時ブレーキをかけると無人車両
にすべりが発生し、路面の状況、負荷の有無４４により
、停止位置諜差が生じるという問題点があった。
らば、無人車両に車運指令零を与え、駆動輪にブレーキ
をかけ停止させてい′ｆＩ−凸 発明が解決しようとする問題点 従来の減速・停止制御方法では、第６図に示すように、
走行距離ｔ、に達した時、つまり停止点Ｂにおいて車速
指令はυコであり、その時ブレーキをかけると無人車両
にすべりが発生し、路面の状況、負荷の有無４４により
、停止位置諜差が生じるという問題点があった。
発明の目的
本発明は上記の◆情に鑑みなされたもので、その目的と
するところは、無人車両の停止精度が確実に向上するだ
けではなく、サイクルタイムの短縮も実現できる無人車
両の減速・停止制御方法を提供することに６る。
するところは、無人車両の停止精度が確実に向上するだ
けではなく、サイクルタイムの短縮も実現できる無人車
両の減速・停止制御方法を提供することに６る。
問題点を解決するための手段及び作用
上記の目的全達成するために本発明は、無人車両の左右
の駆動輪２，３に、それぞれの走行距離を検出する第１
および第２の検出益金配設し、減速のきっかけ点Δに達
したならば、前記第１および第２の検出器の出力より、
無人車両のある代表点Ｐの走行距離Ｘを求め、この距離
Ｘを用いて、車速指令を算出し、減速・停止距離に達す
る°まで、］Ｌ運指令全零に近づけるように、無人車両
に車速指令を加えるようにしたものである。
の駆動輪２，３に、それぞれの走行距離を検出する第１
および第２の検出益金配設し、減速のきっかけ点Δに達
したならば、前記第１および第２の検出器の出力より、
無人車両のある代表点Ｐの走行距離Ｘを求め、この距離
Ｘを用いて、車速指令を算出し、減速・停止距離に達す
る°まで、］Ｌ運指令全零に近づけるように、無人車両
に車速指令を加えるようにしたものである。
実 施 例
以下、本発明の実施例を第１図乃至第５図に基づいて説
明する。
明する。
図面中１は車両であり、この車両１の左右の駆動輪２，
３には検出器としてエンコーダが設けである。これらエ
ンコーダの分解能はｋｃｔｒａｔｘ／パルス〕であり、
左右の駆動輪２．３間の距離はＬである。４は誘導線で
ある。
３には検出器としてエンコーダが設けである。これらエ
ンコーダの分解能はｋｃｔｒａｔｘ／パルス〕であり、
左右の駆動輪２．３間の距離はＬである。４は誘導線で
ある。
ここで、第２図に示すように、車両１が状態■から状態
■に誘導走行した場合、左右のエンコーダ出力’ｋＰ＋
、Ｐｔパルスとすると、車両１の代表点Ｐの走行距離Ｘ
は、 となる。
■に誘導走行した場合、左右のエンコーダ出力’ｋＰ＋
、Ｐｔパルスとすると、車両１の代表点Ｐの走行距離Ｘ
は、 となる。
次に第３図において、減速のきっかけ点Ａから停止点Ｂ
までの区間においては、走行距離Ｘに対して車速指令υ
は、−次関数で与えられ、υＧ υ＜ｘ）−−一・ Ｘ ＋ υ。（０≦Ｘ≦ｔ）となる
。
までの区間においては、走行距離Ｘに対して車速指令υ
は、−次関数で与えられ、υＧ υ＜ｘ）−−一・ Ｘ ＋ υ。（０≦Ｘ≦ｔ）となる
。
このようにして、停止点ＢＫ達する直前において車運指
令零を与えることにより、停止位負誤差を最小にするこ
とが可能である。
令零を与えることにより、停止位負誤差を最小にするこ
とが可能である。
次に、本発明を通用した具体的な実施例について説明す
る。
る。
第４図は直線誘導走行のレイアウト図である。
この実施例は走行距離ｔ。を車速指令Ｖ。で直線誘導走
行し、減速のきっかけ点Ａに達したならば減速・停止距
離区間ｔにおいて、点Ａからの走行距離に応じて最適な
車速指令を算出しそれを無人車両に与える。そして停止
点Ｂは無人車両を停止させる。
行し、減速のきっかけ点Ａに達したならば減速・停止距
離区間ｔにおいて、点Ａからの走行距離に応じて最適な
車速指令を算出しそれを無人車両に与える。そして停止
点Ｂは無人車両を停止させる。
第５図は以上の走行シーケンスの７０−チャートである
。
。
そしてとくに、第４図において、ｔｏの走行距離が大変
長い場合でも、減速・停止距離りは従来の方法より短い
距離で現実可能である。したがってスタート点０から停
止点Ｂまでの走行時間（サイクルタイム）の短縮が可能
である。
長い場合でも、減速・停止距離りは従来の方法より短い
距離で現実可能である。したがってスタート点０から停
止点Ｂまでの走行時間（サイクルタイム）の短縮が可能
である。
また、本発明方法による減速・停止制御方法は上記、実
施例による車速指令υを一次関数により求めたが、これ
に限らず、要は停止点直前において、車速指令が零に近
づけるものであれは、いかなるものでもよい。また本発
明では左右の距離検出器（エンコーダ）を用い九が、必
ずしも両方とも用いる必侠はない。
施例による車速指令υを一次関数により求めたが、これ
に限らず、要は停止点直前において、車速指令が零に近
づけるものであれは、いかなるものでもよい。また本発
明では左右の距離検出器（エンコーダ）を用い九が、必
ずしも両方とも用いる必侠はない。
発明の効果
以上詳述したように、本発明に係る無人車両の減速・停
止制御方法は、無人車両の左右の駆動輪に、それぞれの
走行距離を検出する第１および第２の検出器を配設し、
減速のきっかけ点Δに達したがらば、前記第１および第
２の検出器の出力より、無人車両のある代表点Ｐの走行
距離Ｘを求め、この距離Ｘを用いて、車速指令を算出し
、減速・停止距離に達するまで、車速指令を零に近づけ
るように、無人車両に、車速指令を加えることを特徴と
するものである。
止制御方法は、無人車両の左右の駆動輪に、それぞれの
走行距離を検出する第１および第２の検出器を配設し、
減速のきっかけ点Δに達したがらば、前記第１および第
２の検出器の出力より、無人車両のある代表点Ｐの走行
距離Ｘを求め、この距離Ｘを用いて、車速指令を算出し
、減速・停止距離に達するまで、車速指令を零に近づけ
るように、無人車両に、車速指令を加えることを特徴と
するものである。
したがって、停止精度が確実に向上するだけでは々く、
サイクルタイムの短縮も実現できる。
サイクルタイムの短縮も実現できる。
第１図は本発明方法に用いる無人車両の平面図、第２図
は無人車両の移動状態の説明図、第３図は無人車両の車
速線図、第４図は無人車両の走行状態を示す線図、第５
図は走行シーケンスのフローチャート、第６図は従来方
法における無人車両の車速線図である。 １は車両、２．３は駆動輪。 第１図 第２因 第３図 ≠−５−→
は無人車両の移動状態の説明図、第３図は無人車両の車
速線図、第４図は無人車両の走行状態を示す線図、第５
図は走行シーケンスのフローチャート、第６図は従来方
法における無人車両の車速線図である。 １は車両、２．３は駆動輪。 第１図 第２因 第３図 ≠−５−→
Claims (1)
- 無人車両の左右の駆動輪２、３に、それぞれの走行距離
を検出する第１および第２の検出器を配設し、減速のき
つかけ点Ａに達したならば前記第１および第２の検出器
の出力より、無人車両のある代表点Ｐの走行距離ｘを求
め、この距離ｘを用いて、車速指令を算出し、減速・停
止距離に達するまで、車速指令を零に近づけるように、
無人車両に、車速指令を加えることを特徴とする無人車
両の減速・停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61188672A JPS6345611A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 無人車両の減速・停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61188672A JPS6345611A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 無人車両の減速・停止制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6345611A true JPS6345611A (ja) | 1988-02-26 |
Family
ID=16227831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61188672A Pending JPS6345611A (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 無人車両の減速・停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6345611A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6193408B1 (en) | 1999-03-19 | 2001-02-27 | Yoshino Gypsum Co., Ltd. | Mixer |
| US9823660B2 (en) | 2016-01-19 | 2017-11-21 | Ford Global Technologies, Llc | System for distance to stop |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4885992A (ja) * | 1972-02-18 | 1973-11-14 | ||
| JPS59119417A (ja) * | 1982-12-27 | 1984-07-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走台車制御装置 |
-
1986
- 1986-08-13 JP JP61188672A patent/JPS6345611A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4885992A (ja) * | 1972-02-18 | 1973-11-14 | ||
| JPS59119417A (ja) * | 1982-12-27 | 1984-07-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走台車制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6193408B1 (en) | 1999-03-19 | 2001-02-27 | Yoshino Gypsum Co., Ltd. | Mixer |
| US9823660B2 (en) | 2016-01-19 | 2017-11-21 | Ford Global Technologies, Llc | System for distance to stop |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20070016341A1 (en) | Traveling vehicle system and stop control method for traveling vehicle | |
| JP3266747B2 (ja) | 車両の誘導走行制御装置 | |
| JPS6345611A (ja) | 無人車両の減速・停止制御方法 | |
| JP3988665B2 (ja) | 走行台車システム | |
| JP2837986B2 (ja) | 走行体の旋回制御システム | |
| JPS59172016A (ja) | 無人車の停止制御装置 | |
| JPS6152710A (ja) | 無人誘導車 | |
| JPS63259B2 (ja) | ||
| JPS6049407A (ja) | 無人車 | |
| JP2004258989A (ja) | 無人搬送台車の走行制御方法 | |
| JPH0144606B2 (ja) | ||
| JP3846829B2 (ja) | 移動体の操舵角制御装置 | |
| JPS61101813A (ja) | 無軌道車の定位置停止制御装置 | |
| JP2002032124A (ja) | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 | |
| JPS61106397A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JPH03248210A (ja) | 走行車両の自動走行システム | |
| JP2555570B2 (ja) | 無人車の誘導装置 | |
| KR19980027739A (ko) | 무인차의 조향방법 및 조향장치 | |
| JPH0667723A (ja) | 車輛の位置検出装置 | |
| JP2000122721A (ja) | 移動体の操舵角制御装置 | |
| JPH0447411A (ja) | 無人車の制御方法 | |
| JPS63233413A (ja) | 自立誘導される無人搬送車のスリツプ検知方法 | |
| JPH02129706A (ja) | 自動走行体の位置制御方式 | |
| JPH01311805A (ja) | バンド方式で走行する軌道車の停止制御装置 | |
| JPH01180014A (ja) | 搬送機器の定位置停止制御方法 |