JPS61106397A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
- Publication number
- JPS61106397A JPS61106397A JP59225963A JP22596384A JPS61106397A JP S61106397 A JPS61106397 A JP S61106397A JP 59225963 A JP59225963 A JP 59225963A JP 22596384 A JP22596384 A JP 22596384A JP S61106397 A JPS61106397 A JP S61106397A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- detection sensor
- distance
- vehicle body
- rotation detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は積荷時と空間時とで走行距離の検出に誤差が
発生するのを防止した無人搬送車の制御装置に関する。
発生するのを防止した無人搬送車の制御装置に関する。
従来の技術
従来、予め路面に布設した誘導線に沿って誘導される無
人搬送車においては第５図に示すように車体αの前後下
部に、前進誘導用センサｂ及び後進誘導用センサＣが、
また車輪乙に回転検出センサＣが、そして車体αの中央
下部に。
人搬送車においては第５図に示すように車体αの前後下
部に、前進誘導用センサｂ及び後進誘導用センサＣが、
また車輪乙に回転検出センサＣが、そして車体αの中央
下部に。
路面に埋設された位置信号ｆｌＪｆより位置信号を検出
する位置信号検出上ンサ！がそれぞれ設置されている０
これら各センサよシ検出した信号は制御器んへ入力され
て、車体αの誘導や速度制御などが行なわれるようにな
っている。また走行距離の検出は回転検出センサＣより
取込まれたパルス信号を計数することにより行っている
。
する位置信号検出上ンサ！がそれぞれ設置されている０
これら各センサよシ検出した信号は制御器んへ入力され
て、車体αの誘導や速度制御などが行なわれるようにな
っている。また走行距離の検出は回転検出センサＣより
取込まれたパルス信号を計数することにより行っている
。
発明が解決しようとする問題点
しかし上記従来の走行距離検出方法では無人搬送車の積
荷時と空荷時の平均的な動荷重半径を用いて距離計算を
行っているため、タイヤの特性や検出距離の長短によっ
て誤差が大きくなシ、安定した停止指度及び旋回走行精
度で車体αの走行を制御できないなどの不具合があった
。
荷時と空荷時の平均的な動荷重半径を用いて距離計算を
行っているため、タイヤの特性や検出距離の長短によっ
て誤差が大きくなシ、安定した停止指度及び旋回走行精
度で車体αの走行を制御できないなどの不具合があった
。
この発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので
ある。
ある。
問題点を解決するための手段及び作用
予め布設された誘導線に沿って車体を誘導すると共に、
車輪に連動させた回転検出センナにより走行距離を検出
するものにおいて、上記車体く積載荷重を検出する荷重
検出センサを設け。
車輪に連動させた回転検出センナにより走行距離を検出
するものにおいて、上記車体く積載荷重を検出する荷重
検出センサを設け。
この荷重検出センサで検出された荷重信号により上記回
転検出センサで検出された走行距離信号を補正すると共
に、得られた走行距離信号により無人搬送車の走行、旋
回及び停止を制御することＫよシ、精度の高い走行、旋
回及び停止制御を可能にした無人搬送車の制御装置。
転検出センサで検出された走行距離信号を補正すると共
に、得られた走行距離信号により無人搬送車の走行、旋
回及び停止を制御することＫよシ、精度の高い走行、旋
回及び停止制御を可能にした無人搬送車の制御装置。
実施例
この発明の一実施例を図面を参照して詳述すると１図に
おいて１は無人搬送車の車体で、前ｍＫマスト２が立設
されており、このマスト２にリフトシリンダ３によりチ
ェーン４を介して上下動されるフィンガボード５が取付
けられておυ、このフィンガボード５に荷役作業を行う
フォーク６が掛合されている。
おいて１は無人搬送車の車体で、前ｍＫマスト２が立設
されており、このマスト２にリフトシリンダ３によりチ
ェーン４を介して上下動されるフィンガボード５が取付
けられておυ、このフィンガボード５に荷役作業を行う
フォーク６が掛合されている。
上記チェーン４のリフトシリンダ３側固定端にはロード
セルのような荷重検出センサ７が設けられていて、フォ
ーク６上に積載された荷役物ｇの荷重が検出されるよう
釦なっており、この荷重検出センサ７で検出された荷重
信号は車体１に搭載された制御器９の距離演算回路１０
へ取込まれるようになっている。距離演算回路１０には
予め空荷状態及び一定積荷状態におけるデータが次のよ
うに記憶されている。すなわち誘導線１１のある区間に
距離検出区間１２を設け。
セルのような荷重検出センサ７が設けられていて、フォ
ーク６上に積載された荷役物ｇの荷重が検出されるよう
釦なっており、この荷重検出センサ７で検出された荷重
信号は車体１に搭載された制御器９の距離演算回路１０
へ取込まれるようになっている。距離演算回路１０には
予め空荷状態及び一定積荷状態におけるデータが次のよ
うに記憶されている。すなわち誘導線１１のある区間に
距離検出区間１２を設け。
位置信号線１３を検出してから、距離検出区間１２の最
終点である停止点１４までの距離パルス数を荷重毎に！
測して予め記憶させておき。
終点である停止点１４までの距離パルス数を荷重毎に！
測して予め記憶させておき。
荷重検出センサ７が検出した荷重信号の入力とともに、
その荷重と合致した距離パルス数を走行制御回路１５へ
と出力する。走行制御回路１５には、車輪１６の回転数
を検出する回転検出センサ１７から回転検出信号がパル
ス信号として入力されていて、この回転検出信号は距離
演算回路１０より入力された荷重毎の距離パルス信号に
より補正される。これＫよって走行制御回路１５よシ荷
重毎に補正された距離信号に応じた制御信号が前後進制
御装置１８やブレーキ装置１９．走行モータを制御する
チョンパ回路２０へ出力されてこれらが制御されるため
、空荷時や積荷時における車輪１６の動荷重半径の変動
に影響されることなく、精度の高い走行制御が行なえる
ようになる。
その荷重と合致した距離パルス数を走行制御回路１５へ
と出力する。走行制御回路１５には、車輪１６の回転数
を検出する回転検出センサ１７から回転検出信号がパル
ス信号として入力されていて、この回転検出信号は距離
演算回路１０より入力された荷重毎の距離パルス信号に
より補正される。これＫよって走行制御回路１５よシ荷
重毎に補正された距離信号に応じた制御信号が前後進制
御装置１８やブレーキ装置１９．走行モータを制御する
チョンパ回路２０へ出力されてこれらが制御されるため
、空荷時や積荷時における車輪１６の動荷重半径の変動
に影響されることなく、精度の高い走行制御が行なえる
ようになる。
なお荷重検出センナ７はリフトシリンダ３の油圧から荷
重を検出するようにしてもよい。また無人搬送車として
はフォークリフトトランクに限定されないことは勿論で
ある。
重を検出するようにしてもよい。また無人搬送車として
はフォークリフトトランクに限定されないことは勿論で
ある。
発明の効果
この発明は以上詳述したように、荷重に応じて回転検出
センナが検出する走行距離を補正し。
センナが検出する走行距離を補正し。
補正された値により車体の走行を制御するようにしたこ
とから、空積及び積荷によって走行距離を検出する車輪
の動荷重半径に変動が生じても、常に正確な走行距離に
応じた制御が可能となる。これによって精度の高い走行
、旋回及び停止制御が行なえるようＫなる。
とから、空積及び積荷によって走行距離を検出する車輪
の動荷重半径に変動が生じても、常に正確な走行距離に
応じた制御が可能となる。これによって精度の高い走行
、旋回及び停止制御が行なえるようＫなる。
第１図はこの発明の一実施例を示す無人搬送車の側面図
、第２図は同作業機の詳細図、第３図は同制御回路のブ
ロック図、第４図は作用説明図、第５図は従来の説明図
である０ １は車体、７は荷重検出センサ、１１は誘導線、１７は
回転検出センサ。
、第２図は同作業機の詳細図、第３図は同制御回路のブ
ロック図、第４図は作用説明図、第５図は従来の説明図
である０ １は車体、７は荷重検出センサ、１１は誘導線、１７は
回転検出センサ。
Claims (1)
- 予め布設された誘導線１１に沿つて車体１を誘導すると
共に、車輪１６に連動させた回転検出センサ１７により
走行距離を検出するものにおいて、上記車体１に積載荷
重を検出する荷重検出センサ７を設け、この荷重検出セ
ンサ７で検出された荷重信号により上記回転検出センサ
１７で検出された走行距離信号を補正すると共に、得ら
れた走行距離信号により無人搬送車の走行、旋回及び停
止を制御してなる無人搬送車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59225963A JPS61106397A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59225963A JPS61106397A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61106397A true JPS61106397A (ja) | 1986-05-24 |
Family
ID=16837625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59225963A Pending JPS61106397A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61106397A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6244812A (ja) * | 1985-08-23 | 1987-02-26 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の動輪径補正走行制御装置 |
| US5026251A (en) * | 1988-07-14 | 1991-06-25 | Asmo Co., Ltd. | Compact fan unit for automobile |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57117500A (en) * | 1981-06-08 | 1982-07-21 | Komatsu Mfg Co Ltd | Loading system |
-
1984
- 1984-10-29 JP JP59225963A patent/JPS61106397A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57117500A (en) * | 1981-06-08 | 1982-07-21 | Komatsu Mfg Co Ltd | Loading system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6244812A (ja) * | 1985-08-23 | 1987-02-26 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の動輪径補正走行制御装置 |
| US5026251A (en) * | 1988-07-14 | 1991-06-25 | Asmo Co., Ltd. | Compact fan unit for automobile |
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