JPH07264722A - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents
搬送用電車の走行制御装置Info
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- JPH07264722A JPH07264722A JP4811294A JP4811294A JPH07264722A JP H07264722 A JPH07264722 A JP H07264722A JP 4811294 A JP4811294 A JP 4811294A JP 4811294 A JP4811294 A JP 4811294A JP H07264722 A JPH07264722 A JP H07264722A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送用電車を、その発進位置に多少のばらつ
きがあっても目的のの停止位置で高精度に停止させるこ
とができる走行制御装置を提供すること。 【構成】 電車走行経路には、各停止位置Ｓ１，Ｓ２の
直後位置で走行距離計測開始位置用被検出体１７が配設
され、搬送用電車１には、パルス発信手段１４と、制御
手段１１と、検出器１５ａとが設けられ、制御手段１１
は、搬送用電車１の減速停止制御開始時点から完全停止
までの移動距離に相当する減速停止距離データＬ１を記
憶し、被検出体１７から次の停止位置までの走行距離デ
ータＬ２から減速停止距離データＬ１を減算した減速開
始位置Ｐまでの走行距離データＬ３を演算し、検出器１
５ａが被検出体１７を検出した時点からパルス発信手段
１４のパルスを計数して実走行距離ＬＸを求め、この実
走行距離ＬＸが走行距離データＬ３と等しくなったとき
電車１を減速停止制御させる。
きがあっても目的のの停止位置で高精度に停止させるこ
とができる走行制御装置を提供すること。 【構成】 電車走行経路には、各停止位置Ｓ１，Ｓ２の
直後位置で走行距離計測開始位置用被検出体１７が配設
され、搬送用電車１には、パルス発信手段１４と、制御
手段１１と、検出器１５ａとが設けられ、制御手段１１
は、搬送用電車１の減速停止制御開始時点から完全停止
までの移動距離に相当する減速停止距離データＬ１を記
憶し、被検出体１７から次の停止位置までの走行距離デ
ータＬ２から減速停止距離データＬ１を減算した減速開
始位置Ｐまでの走行距離データＬ３を演算し、検出器１
５ａが被検出体１７を検出した時点からパルス発信手段
１４のパルスを計数して実走行距離ＬＸを求め、この実
走行距離ＬＸが走行距離データＬ３と等しくなったとき
電車１を減速停止制御させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行経路中に設定され
た停止位置の一つから他の停止位置に向かって走行する
搬送用電車の走行制御装置に関するものである。
た停止位置の一つから他の停止位置に向かって走行する
搬送用電車の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】この種の走行制御装置と
して、所謂パルスエンコーダ方式が知られている。この
制御方式は、電車の走行距離をパルスエンコーダのパル
ス計数値で捕捉し、これを行き先停止位置までの設定値
と比較して、両者が一致したところで停止させる制御方
式であるが、走行距離をミリメートル単位で捕捉するこ
とになるから発進位置のばらつきがそのまま停止位置の
ばらつきになる。換言すれば、発進位置から行き先停止
位置までの実際の走行距離と、発進前に与えられた行き
先停止位置までの走行距離データ（設定値）とが同一に
なるように制御することができたとしても、発進位置の
ばらつき分だけ実際の停止位置が行き先停止位置からず
れることになる。しかも、この停止位置のずれは積算さ
れてゆくことになるので、電車の発進停止が繰り返され
たとき、許容できないような大きな停止位置ずれが発生
する結果となる。
して、所謂パルスエンコーダ方式が知られている。この
制御方式は、電車の走行距離をパルスエンコーダのパル
ス計数値で捕捉し、これを行き先停止位置までの設定値
と比較して、両者が一致したところで停止させる制御方
式であるが、走行距離をミリメートル単位で捕捉するこ
とになるから発進位置のばらつきがそのまま停止位置の
ばらつきになる。換言すれば、発進位置から行き先停止
位置までの実際の走行距離と、発進前に与えられた行き
先停止位置までの走行距離データ（設定値）とが同一に
なるように制御することができたとしても、発進位置の
ばらつき分だけ実際の停止位置が行き先停止位置からず
れることになる。しかも、この停止位置のずれは積算さ
れてゆくことになるので、電車の発進停止が繰り返され
たとき、許容できないような大きな停止位置ずれが発生
する結果となる。
【０００３】このような問題点を解消するために、各停
止位置で停止した電車を定位置へ機械的に位置修正する
位置決め装置を併用することも行われているが、この場
合、設備コストが高くつくばかりでなく、電車停止後の
位置決め装置の動作時間分だけ搬送時のサイクルタイム
が長くなり、効率低下につながる。
止位置で停止した電車を定位置へ機械的に位置修正する
位置決め装置を併用することも行われているが、この場
合、設備コストが高くつくばかりでなく、電車停止後の
位置決め装置の動作時間分だけ搬送時のサイクルタイム
が長くなり、効率低下につながる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を括弧付きで付して
示すと、一定走行経路上を自走する搬送用電車(1) の制
御装置であって、走行経路には、各停止位置(S1,S2…)
の直後位置で走行距離計測開始位置用被検出体(17)が配
設され、搬送用電車(1) には、走行速度に比例した時間
間隔でパルスを発信するパルス発信手段(14)と、制御手
段(11)と、被検出体(17)の検出器(15a) とが設けられ、
制御手段(11)は、搬送用電車(1) の減速停止制御開始時
点から完全停止までの移動距離に相当する減速停止距離
データ(L1)を記憶し、被検出体(17)から次の停止位置ま
での走行距離データ(L2)から減速停止距離データ(L1)を
減算した減速開始位置(P)までの走行距離データ(L3)を
演算し、検出器(15a) が被検出体(17)を検出した時点か
らパルス発信手段(14)のパルスを計数して実走行距離(L
X)を求め、この実走行距離(LX)が減速開始位置(P) まで
の走行距離データ(L3)と等しくなったとき電車(1) を減
速停止制御させる点に特徴を有する。
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を括弧付きで付して
示すと、一定走行経路上を自走する搬送用電車(1) の制
御装置であって、走行経路には、各停止位置(S1,S2…)
の直後位置で走行距離計測開始位置用被検出体(17)が配
設され、搬送用電車(1) には、走行速度に比例した時間
間隔でパルスを発信するパルス発信手段(14)と、制御手
段(11)と、被検出体(17)の検出器(15a) とが設けられ、
制御手段(11)は、搬送用電車(1) の減速停止制御開始時
点から完全停止までの移動距離に相当する減速停止距離
データ(L1)を記憶し、被検出体(17)から次の停止位置ま
での走行距離データ(L2)から減速停止距離データ(L1)を
減算した減速開始位置(P)までの走行距離データ(L3)を
演算し、検出器(15a) が被検出体(17)を検出した時点か
らパルス発信手段(14)のパルスを計数して実走行距離(L
X)を求め、この実走行距離(LX)が減速開始位置(P) まで
の走行距離データ(L3)と等しくなったとき電車(1) を減
速停止制御させる点に特徴を有する。
【０００５】被検出体(17)は、停止位置から発進した搬
送用電車(1) が定常走行速度までの加速途中にあるとき
に検出器(15a) が検出し得る位置に配設することができ
る。また、制御手段(11)の減速停止制御は、搬送用電車
(1) を定常走行速度から完全停止まで速度を連続的に低
下させて、減速途中に低速走行区間を介在させない制御
とすることができる。更に、被検出体(17)から次の停止
位置までの走行距離データ(L2)は、通信手段(7,12,13)
を介して搬送用電車(1) の制御手段(11)に与えることが
できる。
送用電車(1) が定常走行速度までの加速途中にあるとき
に検出器(15a) が検出し得る位置に配設することができ
る。また、制御手段(11)の減速停止制御は、搬送用電車
(1) を定常走行速度から完全停止まで速度を連続的に低
下させて、減速途中に低速走行区間を介在させない制御
とすることができる。更に、被検出体(17)から次の停止
位置までの走行距離データ(L2)は、通信手段(7,12,13)
を介して搬送用電車(1) の制御手段(11)に与えることが
できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、１は搬送用電車であって、図示省略
の車輪とガイドレールとを介して一定走行経路上を走行
可能に支持され、サーボモータ２に減速機３を介して連
動連結された走行駆動用ピニオンギヤ４を備え、走行経
路側にはピニオンギヤ４が咬合するラックギヤ５が敷設
されている。また、走行経路側には給電線６と信号線７
とが敷設され、サーボモータ２には、給電線６から集電
ユニット８及びモータコントローラ９とを介して給電さ
れる。
づいて説明すると、１は搬送用電車であって、図示省略
の車輪とガイドレールとを介して一定走行経路上を走行
可能に支持され、サーボモータ２に減速機３を介して連
動連結された走行駆動用ピニオンギヤ４を備え、走行経
路側にはピニオンギヤ４が咬合するラックギヤ５が敷設
されている。また、走行経路側には給電線６と信号線７
とが敷設され、サーボモータ２には、給電線６から集電
ユニット８及びモータコントローラ９とを介して給電さ
れる。
【０００７】搬送用電車１は、マイコンボード１０を備
えた制御手段１１を搭載している。この制御手段１１に
は、信号線７、集電ユニット１２、及び通信ボード１３
を介して地上側から与えられる各種制御信号、サーボモ
ータ２の出力軸に連動連結されたパルスエンコーダなど
のパルス発信手段１４の発信パルス、及びこの搬送用電
車１が備える前後一対の検出器１５ａ，１５ｂの検出信
号が入力され、モータコントローラ９に対する制御信号
が出力される。前後一対の検出器１５ａ，１５ｂは、電
車走行経路上の各停止位置Ｓ１，Ｓ２…に配設された停
止位置用被検出体１６の前後両端を同時に検出し得る間
隔で並設されている。また、各停止位置Ｓ１，Ｓ２…の
直後、即ち各停止位置から前進方向に発進した電車１が
所定の定常走行速度に達するまでの加速途中にある場所
には走行距離計測開始位置用被検出体１７が配設され、
前方の検出器１５ａ（または後方の検出器１５ｂ）がこ
の被検出体１７を検出する。
えた制御手段１１を搭載している。この制御手段１１に
は、信号線７、集電ユニット１２、及び通信ボード１３
を介して地上側から与えられる各種制御信号、サーボモ
ータ２の出力軸に連動連結されたパルスエンコーダなど
のパルス発信手段１４の発信パルス、及びこの搬送用電
車１が備える前後一対の検出器１５ａ，１５ｂの検出信
号が入力され、モータコントローラ９に対する制御信号
が出力される。前後一対の検出器１５ａ，１５ｂは、電
車走行経路上の各停止位置Ｓ１，Ｓ２…に配設された停
止位置用被検出体１６の前後両端を同時に検出し得る間
隔で並設されている。また、各停止位置Ｓ１，Ｓ２…の
直後、即ち各停止位置から前進方向に発進した電車１が
所定の定常走行速度に達するまでの加速途中にある場所
には走行距離計測開始位置用被検出体１７が配設され、
前方の検出器１５ａ（または後方の検出器１５ｂ）がこ
の被検出体１７を検出する。
【０００８】制御手段１１はメモリー１８を備えてい
る。このメモリー１８には、走行制御プログラムと、搬
送用電車１の学習走行により求められた減速停止距離デ
ータＬ１とが記憶設定されている。減速停止距離データ
Ｌ１は、電車１を定常走行状態で減速停止制御を行った
ときの減速開始位置から完全停止位置までの電車１の移
動距離データであって、その間のパルス発信手段１４の
発信パルスの計数値に相当する。
る。このメモリー１８には、走行制御プログラムと、搬
送用電車１の学習走行により求められた減速停止距離デ
ータＬ１とが記憶設定されている。減速停止距離データ
Ｌ１は、電車１を定常走行状態で減速停止制御を行った
ときの減速開始位置から完全停止位置までの電車１の移
動距離データであって、その間のパルス発信手段１４の
発信パルスの計数値に相当する。
【０００９】制御手段１１のメモリー１８に記憶設定さ
れている走行制御プログラムは、本発明に従って、図２
のフローチャートに示す手順で電車１の走行制御を行
う。例えば、停止位置Ｓ１で停止している搬送用電車１
を次の停止位置Ｓ２まで走行させて自動停止させるとき
の走行制御について説明すると、停止位置Ｓ１で停止し
ている電車１には、次の停止位置Ｓ２までの走行距離デ
ータＬ２が地上側より通信手段、即ち信号線７、集電ユ
ニット１２、及び通信ボード１３を介して制御手段１１
に与えられる。この走行距離データＬ２は、各停止位置
ごとに搬送用電車１の学習走行により求められたもので
あって、各停止位置Ｓ１，Ｓ２…の直後に位置する走行
距離計測開始位置用被検出体１７から次の停止位置Ｓ２
…までの距離データであって、電車１を同区間で走行さ
せたときのパルス発信手段１４の発信パルスの計数値に
相当する。
れている走行制御プログラムは、本発明に従って、図２
のフローチャートに示す手順で電車１の走行制御を行
う。例えば、停止位置Ｓ１で停止している搬送用電車１
を次の停止位置Ｓ２まで走行させて自動停止させるとき
の走行制御について説明すると、停止位置Ｓ１で停止し
ている電車１には、次の停止位置Ｓ２までの走行距離デ
ータＬ２が地上側より通信手段、即ち信号線７、集電ユ
ニット１２、及び通信ボード１３を介して制御手段１１
に与えられる。この走行距離データＬ２は、各停止位置
ごとに搬送用電車１の学習走行により求められたもので
あって、各停止位置Ｓ１，Ｓ２…の直後に位置する走行
距離計測開始位置用被検出体１７から次の停止位置Ｓ２
…までの距離データであって、電車１を同区間で走行さ
せたときのパルス発信手段１４の発信パルスの計数値に
相当する。
【００１０】発進前に与えられた走行距離データＬ２
は、制御手段１１のメモリー１８に一時記憶される。こ
の後、地上側より上記の通信手段により発進指令が電車
１の制御手段１１に与えられると、当該電車１は停止位
置Ｓ１より前進走行を開始する。即ち、制御手段１１が
モータコントローラ９を介してサーボモータ２を稼働さ
せ、地上側のラックギヤ５に咬合するピニオンギヤ４が
減速機３を介して回転駆動される結果、電車１が走行経
路上を前進走行することになる。このとき制御手段１１
は、モータコントローラ９を介してサーボモータ２を加
速制御し、電車１を定常走行速度に達するまで所定の加
速度で連続的に加速する。
は、制御手段１１のメモリー１８に一時記憶される。こ
の後、地上側より上記の通信手段により発進指令が電車
１の制御手段１１に与えられると、当該電車１は停止位
置Ｓ１より前進走行を開始する。即ち、制御手段１１が
モータコントローラ９を介してサーボモータ２を稼働さ
せ、地上側のラックギヤ５に咬合するピニオンギヤ４が
減速機３を介して回転駆動される結果、電車１が走行経
路上を前進走行することになる。このとき制御手段１１
は、モータコントローラ９を介してサーボモータ２を加
速制御し、電車１を定常走行速度に達するまで所定の加
速度で連続的に加速する。
【００１１】停止位置Ｓ１から発進した電車１は、その
直後、即ちまだ加速途中にある状態で当該停止位置Ｓ１
の前方に配設されている走行距離計測開始位置用被検出
体１７の位置を通過することになり、このとき検出器１
５ａが当該被検出体１７を検出する。制御手段１１は、
この検出器１５ａの検出信号をパルス計数開始指令とし
て、サーボモータ２（ピニオンギヤ４）に連動している
パルス発信手段１４の発信パルスの計数を開始する。即
ち、被検出体１７からの電車１の実走行距離ＬＸを計測
する。一方、制御手段１１は地上側より与えられて一時
記憶した走行距離データＬ２とメモリー１８に記憶設定
されている減速停止距離データＬ１とから、被検出体１
７から減速開始位置Ｐまでの走行距離Ｌ３＝Ｌ２−Ｌ１
を演算する。そして電車１が被検出体１７の位置を通過
した以後、制御手段１１は、パルス発信手段１４の発信
パルスの計数値に相当する実走行距離ＬＸと減速開始位
置Ｐまでの走行距離Ｌ３とを比較演算し、両値が一致す
るまで定常走行速度での走行を継続させる。
直後、即ちまだ加速途中にある状態で当該停止位置Ｓ１
の前方に配設されている走行距離計測開始位置用被検出
体１７の位置を通過することになり、このとき検出器１
５ａが当該被検出体１７を検出する。制御手段１１は、
この検出器１５ａの検出信号をパルス計数開始指令とし
て、サーボモータ２（ピニオンギヤ４）に連動している
パルス発信手段１４の発信パルスの計数を開始する。即
ち、被検出体１７からの電車１の実走行距離ＬＸを計測
する。一方、制御手段１１は地上側より与えられて一時
記憶した走行距離データＬ２とメモリー１８に記憶設定
されている減速停止距離データＬ１とから、被検出体１
７から減速開始位置Ｐまでの走行距離Ｌ３＝Ｌ２−Ｌ１
を演算する。そして電車１が被検出体１７の位置を通過
した以後、制御手段１１は、パルス発信手段１４の発信
パルスの計数値に相当する実走行距離ＬＸと減速開始位
置Ｐまでの走行距離Ｌ３とを比較演算し、両値が一致す
るまで定常走行速度での走行を継続させる。
【００１２】実走行距離ＬＸと減速開始位置Ｐまでの走
行距離Ｌ３とが一致する、即ち電車１が演算により求め
られた減速開始位置Ｐに到達すると、制御手段１１は、
モータコントローラ９を介してサーボモータ２を減速停
止制御する。従って電車１は所定の減速度で連続的に減
速した後に停止するが、このときの電車１の減速開始位
置Ｐから完全停止するまでの移動距離は、学習走行によ
り求められて記憶設定されている減速停止距離データＬ
１と同一であり、従って電車１は目的の停止位置Ｓ２に
停止することになる。このとき、計測されている実走行
距離ＬＸと停止位置Ｓ２に対応する走行距離データＬ２
とは等しい。
行距離Ｌ３とが一致する、即ち電車１が演算により求め
られた減速開始位置Ｐに到達すると、制御手段１１は、
モータコントローラ９を介してサーボモータ２を減速停
止制御する。従って電車１は所定の減速度で連続的に減
速した後に停止するが、このときの電車１の減速開始位
置Ｐから完全停止するまでの移動距離は、学習走行によ
り求められて記憶設定されている減速停止距離データＬ
１と同一であり、従って電車１は目的の停止位置Ｓ２に
停止することになる。このとき、計測されている実走行
距離ＬＸと停止位置Ｓ２に対応する走行距離データＬ２
とは等しい。
【００１３】なお、電車１が停止したとき（パルス発信
手段１４のパルス発信がなくなったとき）、制御手段１
１は前後一対の検出器１５ａ，１５ｂのオンオフ状態か
ら電車１の停止位置をチェックする。即ち、電車１が停
止位置Ｓ２に対し許容範囲内で停止しているときは、両
検出器１５ａ，１５ｂが当該停止位置Ｓ２の停止位置用
被検出体１６の前後両端を同時に検出してオン状態にあ
るから、電車１の停止位置修正は行われないが、電車１
が若干手前で停止したために前方の検出器１５ａのみが
オンのときは、制御手段１１はモータコントローラ９を
介してサーボモータ２を微速で正回転駆動して電車１を
微速前進させ、両検出器１５ａ，１５ｂがともにオン状
態になったときに停止させる。また、電車１が若干オー
バーランして停止したために後方の検出器１５ｂのみが
オンのときは、制御手段１１はモータコントローラ９を
介してサーボモータ２を微速で逆回転駆動して電車１を
微速後進させ、両検出器１５ａ，１５ｂがともにオン状
態になったときに停止させる。勿論、何らかの異常によ
り電車１が上記の停止位置修正許容領域外で停止したた
めに両検出器１５ａ，１５ｂが何れもオフのときは、異
常停止として必要な処置を自動的に講じさせることがで
きる。
手段１４のパルス発信がなくなったとき）、制御手段１
１は前後一対の検出器１５ａ，１５ｂのオンオフ状態か
ら電車１の停止位置をチェックする。即ち、電車１が停
止位置Ｓ２に対し許容範囲内で停止しているときは、両
検出器１５ａ，１５ｂが当該停止位置Ｓ２の停止位置用
被検出体１６の前後両端を同時に検出してオン状態にあ
るから、電車１の停止位置修正は行われないが、電車１
が若干手前で停止したために前方の検出器１５ａのみが
オンのときは、制御手段１１はモータコントローラ９を
介してサーボモータ２を微速で正回転駆動して電車１を
微速前進させ、両検出器１５ａ，１５ｂがともにオン状
態になったときに停止させる。また、電車１が若干オー
バーランして停止したために後方の検出器１５ｂのみが
オンのときは、制御手段１１はモータコントローラ９を
介してサーボモータ２を微速で逆回転駆動して電車１を
微速後進させ、両検出器１５ａ，１５ｂがともにオン状
態になったときに停止させる。勿論、何らかの異常によ
り電車１が上記の停止位置修正許容領域外で停止したた
めに両検出器１５ａ，１５ｂが何れもオフのときは、異
常停止として必要な処置を自動的に講じさせることがで
きる。
【００１４】上記の停止位置用被検出体１６と前後一対
の検出器１５ａ，１５ｂとを利用した停止位置修正機能
は、本発明に必須のものではないから省くこともでき
る。この場合、走行距離計測開始位置用被検出体１７を
検出する検出器１５ａ（または１５ｂ）のみを電車１に
設けておけば良い。次の停止位置までの走行距離データ
Ｌ２を地上側から電車１に通信手段で与えるようにした
が、この各停止位置ごとの走行距離データＬ２は電車１
側の制御手段１１におけるメモリー１８に記憶設定して
おくこともできる。この場合は、地上側から電車１に次
の停止位置コードのみを通信で与え、電車１側の制御手
段１１が、与えられた停止位置コードに対応する走行距
離データＬ２をメモリー１８から読み出すことになる。
の検出器１５ａ，１５ｂとを利用した停止位置修正機能
は、本発明に必須のものではないから省くこともでき
る。この場合、走行距離計測開始位置用被検出体１７を
検出する検出器１５ａ（または１５ｂ）のみを電車１に
設けておけば良い。次の停止位置までの走行距離データ
Ｌ２を地上側から電車１に通信手段で与えるようにした
が、この各停止位置ごとの走行距離データＬ２は電車１
側の制御手段１１におけるメモリー１８に記憶設定して
おくこともできる。この場合は、地上側から電車１に次
の停止位置コードのみを通信で与え、電車１側の制御手
段１１が、与えられた停止位置コードに対応する走行距
離データＬ２をメモリー１８から読み出すことになる。
【００１５】勿論、減速停止距離データＬ１は、各電車
１ごとに学習により求められて記憶設定されているが、
各停止位置ごとの走行距離データＬ２と減速停止距離デ
ータＬ１とから減速開始位置Ｐまでの走行距離データＬ
３＝Ｌ２−Ｌ１を予め各停止位置ごとに求めてメモリー
１８に記憶設定させておき、地上側より通信手段で与え
られた次の停止位置コードに対応する減速開始位置Ｐま
での走行距離データＬ３を読み出し、これに基づいて制
御を行わせることも可能である。
１ごとに学習により求められて記憶設定されているが、
各停止位置ごとの走行距離データＬ２と減速停止距離デ
ータＬ１とから減速開始位置Ｐまでの走行距離データＬ
３＝Ｌ２−Ｌ１を予め各停止位置ごとに求めてメモリー
１８に記憶設定させておき、地上側より通信手段で与え
られた次の停止位置コードに対応する減速開始位置Ｐま
での走行距離データＬ３を読み出し、これに基づいて制
御を行わせることも可能である。
【００１６】また、電車１が各停止位置Ｓ１，Ｓ２…を
順番に停止してゆくときは、電車１側で現在停止位置
を、例えば通過する被検出体１６または１７の計数値か
ら認識するようにしておき、地上側からは発進指令のみ
を与え、発進指令を受けて発進する電車１の制御手段１
１において、次の停止位置に対応する減速開始位置Ｐま
での走行距離データＬ３を前記のように求めて走行制御
させることもできる。
順番に停止してゆくときは、電車１側で現在停止位置
を、例えば通過する被検出体１６または１７の計数値か
ら認識するようにしておき、地上側からは発進指令のみ
を与え、発進指令を受けて発進する電車１の制御手段１
１において、次の停止位置に対応する減速開始位置Ｐま
での走行距離データＬ３を前記のように求めて走行制御
させることもできる。
【００１７】更に、電車１を一つの停止位置から２つ以
上先の停止位置まで走行させて停止させる必要があると
きは、前記のようにして電車１側で各停止位置コードを
認識できるようにしておき、地上側から通信で与えられ
た目的の停止位置の一つ手前の停止位置の通過直後の走
行距離計測開始位置用被検出体１７の検出に基づいて上
記のように走行制御すれば良い。勿論この場合、目的の
停止位置に対応する一つの走行距離データＬ２のみが制
御に使用される。
上先の停止位置まで走行させて停止させる必要があると
きは、前記のようにして電車１側で各停止位置コードを
認識できるようにしておき、地上側から通信で与えられ
た目的の停止位置の一つ手前の停止位置の通過直後の走
行距離計測開始位置用被検出体１７の検出に基づいて上
記のように走行制御すれば良い。勿論この場合、目的の
停止位置に対応する一つの走行距離データＬ２のみが制
御に使用される。
【００１８】上記実施例では、ラックピニオンギヤ方式
で推進駆動されるタイプの搬送用電車１を示したが、パ
ルスエンコーダなどのパルス発信手段１４に連動する車
輪とガイドレールとの間のスリップや車輪径の変動の少
ないものであれば、一般的な車輪駆動で走行する搬送用
電車であっても良い。更に、電車１の走行速度に比例す
る時間間隔でパルスを発信する手段１４としてパルスエ
ンコーダを使用したが、例えば上記実施例のラックギヤ
５の歯を検出してパルスを発信するセンサーなど、他の
如何なる方式のパルス発信手段であっても良い。
で推進駆動されるタイプの搬送用電車１を示したが、パ
ルスエンコーダなどのパルス発信手段１４に連動する車
輪とガイドレールとの間のスリップや車輪径の変動の少
ないものであれば、一般的な車輪駆動で走行する搬送用
電車であっても良い。更に、電車１の走行速度に比例す
る時間間隔でパルスを発信する手段１４としてパルスエ
ンコーダを使用したが、例えば上記実施例のラックギヤ
５の歯を検出してパルスを発信するセンサーなど、他の
如何なる方式のパルス発信手段であっても良い。
【００１９】
【発明の作用及び効果】以上のように本発明の搬送用電
車の走行制御装置によれば、制御手段がパルス発信手段
の発信パルスを計数して電車の走行距離を演算するの
は、電車発進時点からではなく、電車発進位置の直後位
置、即ち走行経路上に設定されている各停止位置の直後
位置にある走行距離計測開始位置用被検出体を電車側の
検出器が検出した時点からであるから、当該被検出体か
ら次の停止位置までの区間における実際の距離と制御手
段が求める実走行距離とは、発進時の電車の位置に多少
のばらつきがあっても実質的に同一になる。
車の走行制御装置によれば、制御手段がパルス発信手段
の発信パルスを計数して電車の走行距離を演算するの
は、電車発進時点からではなく、電車発進位置の直後位
置、即ち走行経路上に設定されている各停止位置の直後
位置にある走行距離計測開始位置用被検出体を電車側の
検出器が検出した時点からであるから、当該被検出体か
ら次の停止位置までの区間における実際の距離と制御手
段が求める実走行距離とは、発進時の電車の位置に多少
のばらつきがあっても実質的に同一になる。
【００２０】従って、発進時の電車の位置に多少のばら
つきがあっても、走行距離計測開始位置用被検出体から
次の停止位置までの走行距離データから予め記憶設定さ
れている減速停止距離データ（定常走行速度で走行する
電車を減速停止制御したときの減速開始位置から完全停
止位置までの移動距離のデータ）を減算して求められた
減速開始位置までの走行距離データと、前記のようにし
て求められる実走行距離データとが同一になる時点で電
車を減速停止制御するだけで、当該電車を常に目的の停
止位置に高精度に停止させることができる。
つきがあっても、走行距離計測開始位置用被検出体から
次の停止位置までの走行距離データから予め記憶設定さ
れている減速停止距離データ（定常走行速度で走行する
電車を減速停止制御したときの減速開始位置から完全停
止位置までの移動距離のデータ）を減算して求められた
減速開始位置までの走行距離データと、前記のようにし
て求められる実走行距離データとが同一になる時点で電
車を減速停止制御するだけで、当該電車を常に目的の停
止位置に高精度に停止させることができる。
【００２１】このため、各停止位置に電車を機械的に定
位置に位置決めする装置を配設する必要がなくなり、設
備コストを低減し得るだけでなく、搬送のサイクルタイ
ムを短縮して搬送効率を上げることができる。また、各
電車ごとに当該電車の減速停止距離データを記憶設定さ
せるのであるから、各停止位置から一定距離手前に減速
開始用被検出体を配設し、この被検出体の検出時点で電
車の減速停止制御を開始させる場合と比較して、各電車
個々の減速停止距離のばらつきの影響を受けず、各電車
固有の減速停止距離データを利用して各電車を停止位置
に正確に停止させることができる。
位置に位置決めする装置を配設する必要がなくなり、設
備コストを低減し得るだけでなく、搬送のサイクルタイ
ムを短縮して搬送効率を上げることができる。また、各
電車ごとに当該電車の減速停止距離データを記憶設定さ
せるのであるから、各停止位置から一定距離手前に減速
開始用被検出体を配設し、この被検出体の検出時点で電
車の減速停止制御を開始させる場合と比較して、各電車
個々の減速停止距離のばらつきの影響を受けず、各電車
固有の減速停止距離データを利用して各電車を停止位置
に正確に停止させることができる。
【００２２】なお、請求項２に記載のように、走行距離
計測開始位置用被検出体(17)が、停止位置から発進した
搬送用電車(1) が定常走行速度までの加速途中にあると
きに検出器(15a) が検出し得る位置に配設されていると
きは、電車が定常走行速度（高速）に達してから被検出
体(17)を検出させる場合と比較して、被検出体(17)の検
出に伴う走行距離計測開始位置のばらつきを無くし、よ
り一層正確な走行制御を行って電車を目的の停止位置に
停止させることができる。
計測開始位置用被検出体(17)が、停止位置から発進した
搬送用電車(1) が定常走行速度までの加速途中にあると
きに検出器(15a) が検出し得る位置に配設されていると
きは、電車が定常走行速度（高速）に達してから被検出
体(17)を検出させる場合と比較して、被検出体(17)の検
出に伴う走行距離計測開始位置のばらつきを無くし、よ
り一層正確な走行制御を行って電車を目的の停止位置に
停止させることができる。
【００２３】また、制御手段(11)の減速停止制御は、搬
送用電車(1) を定常走行速度から完全停止まで速度を連
続的に低下させる制御とし、減速途中に低速走行区間を
有せしめないことにより、搬送のサイクルタイムをより
一層短縮することができる。更に、被検出体(17)から次
の停止位置までの走行距離データ(L2)は、通信手段(7,1
2,13) を介して搬送用電車(1) の制御手段(11)に与えら
れるように構成することによって、停止位置を地上側の
制御手段で簡単に変更することが可能になり、電車側の
制御手段に要するメモリーの記憶容量も少なくすること
ができる。
送用電車(1) を定常走行速度から完全停止まで速度を連
続的に低下させる制御とし、減速途中に低速走行区間を
有せしめないことにより、搬送のサイクルタイムをより
一層短縮することができる。更に、被検出体(17)から次
の停止位置までの走行距離データ(L2)は、通信手段(7,1
2,13) を介して搬送用電車(1) の制御手段(11)に与えら
れるように構成することによって、停止位置を地上側の
制御手段で簡単に変更することが可能になり、電車側の
制御手段に要するメモリーの記憶容量も少なくすること
ができる。
【図１】 Ａ図は本発明の構成を説明するブロック線図
であり、Ｂ図は搬送用電車の走行速度の変化を示すグラ
フである。
であり、Ｂ図は搬送用電車の走行速度の変化を示すグラ
フである。
【図２】 制御手順を説明するフローチャートである。
１ 搬送用電車 ２ 走行駆動用サーボモータ ３ 減速機 ４ 走行駆動用ピニオンギヤ ５ ラックギヤ ６ 給電線 ７ 信号線（通信手段） ８ 集電ユニット ９ モータコントローラ １０ マイコンボード １１ 制御手段 １２ 集電ユニット（通信手段） １３ 通信ボード（通信手段） １４ パルス発信手段（パルスエンコーダなど） １５ａ 検出器 １５ｂ 検出器 １６ 停止位置用被検出体 １７ 走行距離計測開始位置用被検出体
Claims (4)
- 【請求項１】一定走行経路上を自走する搬送用電車(1)
の制御装置であって、走行経路には、各停止位置(S1,S2
…) の直後位置で走行距離計測開始位置用被検出体(17)
が配設され、 搬送用電車(1) には、走行速度に比例した時間間隔でパ
ルスを発信するパルス発信手段(14)と、制御手段(11)
と、被検出体(17)の検出器(15a) とが設けられ、 制御手段(11)は、搬送用電車(1) の減速停止制御開始時
点から完全停止までの移動距離に相当する減速停止距離
データ(L1)を記憶し、被検出体(17)から次の停止位置ま
での走行距離データ(L2)から減速停止距離データ(L1)を
減算した減速開始位置(P) までの走行距離データ(L3)を
演算し、検出器(15a) が被検出体(17)を検出した時点か
らパルス発信手段(14)のパルスを計数して実走行距離(L
X)を求め、この実走行距離(LX)が減速開始位置(P) まで
の走行距離データ(L3)と等しくなったとき電車(1) を減
速停止制御させる搬送用電車の走行制御装置。 - 【請求項２】被検出体(17)が、停止位置から発進した搬
送用電車(1) が定常走行速度までの加速途中にあるとき
に検出器(15a) が検出し得る位置に配設されている請求
項１に記載の搬送用電車の走行制御装置。 - 【請求項３】制御手段(11)の減速停止制御は、搬送用電
車(1) を定常走行速度から完全停止まで速度を連続的に
低下させる制御である請求項１または２に記載の搬送用
電車の走行制御装置。 - 【請求項４】被検出体(17)から次の停止位置までの走行
距離データ(L2)は、通信手段(7,12,13) を介して搬送用
電車(1) の制御手段(11)に与えられる請求項１〜３の何
れかに記載の搬送用電車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4811294A JPH07264722A (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 搬送用電車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4811294A JPH07264722A (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 搬送用電車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07264722A true JPH07264722A (ja) | 1995-10-13 |
Family
ID=12794240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4811294A Pending JPH07264722A (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 搬送用電車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07264722A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013169729A1 (en) * | 2012-05-08 | 2013-11-14 | Potter Kim W | Electrified monorail conveyer system |
-
1994
- 1994-03-18 JP JP4811294A patent/JPH07264722A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013169729A1 (en) * | 2012-05-08 | 2013-11-14 | Potter Kim W | Electrified monorail conveyer system |
| US9096145B2 (en) | 2012-05-08 | 2015-08-04 | Automatic Systems, Inc. | Electrified monorail conveyor system |
| US9796295B2 (en) | 2012-05-08 | 2017-10-24 | Automatic Systems, Inc. | Electrified monorail conveyer system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001220 |