JPS63255710A - 運搬台車の走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は所定の走行経路を走行しする運搬台車の走行、
減速、停止等を制御する運搬台車の走行制御方式に関す
るものである。

〔従来技術〕

工場や荷役ヤード等には所定経路に沿って無人で走行さ
せ、所定位置で減速、停止を行なう無人運搬台車が設置
されている。

第３図は上記従来の無人運搬台車の走行経路の一例を示
す図である。工場内等の無人運搬台車の走行面にはレー
ル等の走行経路１が設置されており、ゾーンＡからゾー
ンＢ又はゾーンＣに向かう運搬台車は分岐装置２でゾー
ンＢ又はゾーンＣに走行方向を変え、合流装置３で再び
ゾーンＡに合流するようになっている。また、走行経路
１には所定位置に停止点ＳＴ、、ＳＴ、、ＳＴ３・・・
・・・を設定しておき、運搬台車の走行制御装置は、運
搬台車が該停止点Ｓ　Ｔｔ　、　Ｓ　Ｔｔ　、　Ｓ　Ｔ
ｓ・・・・・・の手前に所定量近すいたら、減速させ、
停止点ＳＴ１＋　ＳＴｔ、ＳＴｓ・・・・・・で停止さ
せるように制御する。

そして運搬台車の走行距離は、運搬台車の駆動輪の所定
回転角度毎に発せられ、又は所定回転角度に関連して発
せられるパルス信号等の信号を計数して検出し、その値
が所定の移動距離に達したら、減速、停止等の制御を行
なっている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら上記運搬台車の駆動輪の所定回転角度毎又
は所定回転角度に関連して発せられるパルス信号等の信
号を検出して、運搬台車の移動距離を測定する方法では
、駆動輪が走行経路１上のカーブに沿って旋回する時に
、スリップした場合、信号の計数値と運搬台車の実際の
移動距離の間にずれが発生し、正確な移動距離を検出で
きないという問題があった。特に信号の計数値を累積す
る方法では計数値と実際の移動距離の間にはずれが累積
される、運搬台車の正確な走行制御の支障となるという
問題があった。

本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、上記問題点
を除去し、正確な走行制御のできる運搬台車の走行制御
方式を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するため本発明は、所定の走行経路を
走行し、駆動輪の所定回転角度毎又は所定回転角度に関
連してに発せられる信号を計数し、該計数値から運搬台
車の移動距離を検出し、該移動距離が所定の値になった
ら減速、停止等を行なう運搬台車の走行制御方式におい
て、所定の走行経路の所定位置に走行距離の補正点を設
け、該補正点に補正用ストライカ−を配設し、運搬台車
に設けられた補正点通過確認センサが該補正用ストライ
カ−を検出したら、前記計数値又は計数値から判定され
る移動距離値を所定の値に補正するように構成した。

〔作用〕

運搬台車の走行制御方式を上記の如く構成する−ことに
より、駆動輪の所定回転角度毎又は所定回転角度に関連
して発せられる信号の計数値から判定された移動距離と
実際の運搬台車の移動距離との間にずれがあっても、運
搬台車が補正点を通過する毎に、該計数値或いは該計数
値から判定される移動距離を実際の移動距離に対応する
値に補正するから、正確な運搬台車の走行制御ができる
。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を基づいて説明する。

第１図は本発明に係る走行制御方式を適用する運搬台車
の制御装置の構成を示す図である。同図において、１１
は後述する走行経路の所定位置に設けられた補正点に配
設される補正用ストライカ−１１２は前記補正用ストラ
イカ−１１を検出する補正点通過確認センサ、１３は制
御部、１４はサーボアンプ、１．５は走行モータ、１６
は運搬車の駆動輪、１７は回転角度検出レゾルバ−１１
８はレールである。

第３図の走行経路１の所定位置には、計測された移動距
離値を補正する補正点Ｃ，，Ｃ，・・・・が設けられて
おり、該補正点Ｃ，，Ｃ，・・・・にはそれぞれ補正用
ストライカ−１１が配設されている。補正点通過確認セ
ンサ１２は該補正用ストライカ−１１を検出するとその
検出信号を制御部１３に伝送する。走行モータ１５の回
転力は減速機（図示せず）等を介して駆動輪１６に伝達
されるようになっており、また、回転角度検出レゾルバ
−１７は走行モータ１５の所定回転角度毎に信号をサー
ボアンプ１４に出力する。

制御部１３は例えばマイクロコンピュータを具備してお
り、サーボアンプ１４に対して走行速度、走行距離及び
加減速度等を指令し、サーボアンプ１４は回転角度検出
レゾルバ−１７からの走行モータ１５の所定回転角度毎
に発せられる信号及び動作完了信号等を制御部１３に出
力する。

サーボアンプ１４の指令により運搬台車が走行を開始し
、制御部１３はサーボアンプ１４からの走行モータ１５
の所定回転角度毎の信号、即ち駆動輪１６の所定回転角
度毎に関連する信号を受信し計数し、この計数値から運
搬台車の移動距離を計測する。補正点通過確認センサ１
２が補正用ストライカ−１１を検出し、その検出信号を
制御部１３に出力すると、制御部１３はその計測移動距
離値を所定の値、例えば１０」又は実際に運搬台車が移
動した距離、即ち補正用ストライカ−１１の配設されて
いる位置に移動距離値を補正する。

この状態で運搬台車の走行が進むに伴い走行モータ１５
の所定回転角度毎の信号が制御部１３に入力され計数さ
れ続け、移動距離が計測される。走行が進み、停止位置
の手前の所定減速点に達すると、制御部１３はサーボア
ンプ１４に減速指令を出し、サーボアンプ１４は走行モ
ータ１５の回転速度を減速する。前記測定移動距離が停
止位置に一致したら制御部１３はサーボアンプ１４に停
止指令を出し運搬車を停止させる。

走行が開始きれて再び補正点通過確認センサ１２が補正
用ストライカ−１１を検出すると前記計れ 測定動距離値は補正さ搏上記と同様な制御が行なわれる
。

なお、上記例では補正点通過確認センサ１２が補正用ス
トライカ−１１を検出したら、走行モータ１５の所定回
転角度毎に発せられる信号の計測値から判定される計測
移動距離を補正する例を説明したが、所定回転角度毎に
発せられる信号の計数値を補正するように構成してもよ
い。

第２図は制御部１３のマイクロコンピータの運転処理フ
ローを示す図である。先ず、運搬台車の運転モードにセ
ットする（ステップ１０１）。次に運転開始をサーボア
ンプ１４に指令しくステップ１０２）、続いて運搬台車
が補正点に達したか否かを判断しくステップ１０３）、
補正点に達したら移動距離の測定を開始する（ステップ
１０４）。次に減速点に達したか否かを判断しくステッ
プ１０５）、減速点に達したらサーボアンプ１４に減速
指令を発する（ステップ１０６）。移動距離が停止位置
になった否かを判断しくステップ１０７）、停止位置に
達したらサーボアンプ１４に停止指令を発しくステップ
１０７）、走行モータ１５を停止させ（ステップ１０８
）、続いてサーボアンプ１４からの動作完了信号を受け
て（ステップ１０９）運転処理が終了する。

なお、上記実施例では走行経路１にレール１８が付設さ
れている例で説明したが、本発明に係る運搬台車の走行
制御方式はレール上を走行する運搬台車に限定されるも
のでないことは当然である。また、駆動輪１６の回転角
度毎に発せられる信号を走行モータ１５の回転に連動し
て回転する回転角度検出レゾルバ−１７から得るように
したが、これに限定されるものではなく、例えば駆動輪
１６の回転軸に連動する回転検出計からの所定回転角度
毎に発せられる信号でもよく、要は駆動輪１６の所定回
転角度毎に関連して発せられる信号であればよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、運搬台車の駆動輪
の所定回転角度毎又は所定回転角度に関連して発せられ
る信号の計数値から判定され移動距離と実際の運搬台車
の移動距離との間にずれがあっても、運搬台車が補正点
を通過する毎に、該計数値酸いは該計数値から判定され
移動距離は実際の移動距離対応する値に補正されるから
、正確な運搬台車の走行制御ができるという極めて優れ
た効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行制御方式を適用する運搬台車
の制御装置の構成を示す図、第２図は制御部の運転処理
フローを示す図、第３図は運搬台車の走行経路を示す図
である。 図中、１・・・・走行経路、２・・・・分岐装置、３・
・・・合流装置、１１・・・・補正用ストライカ−１１
２・・・・補正点通過確認センサ、１３・・・・制御部
、１４・・・・サーボアンプ、１５・・・・走行モータ
、１６・・・・駆動輪、１７・・・・回転角度検出レゾ
ルバ−１１８・・・・レール。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定の走行経路を走行し、駆動輪の所定回転角度毎又は
   所定回転角度に関連して発せられる信号を計数し、該計
   数値から運搬台車の移動距離を検出し、該移動距離が所
   定の値になったら減速、停止等を行なう運搬台車の走行
   制御方式において、前記所定の走行経路の所定位置に走
   行距離の補正点を設け、該補正点に補正用ストライカー
   を配設し、運搬台車に設けられた補正点通過確認センサ
   が前記補正用ストライカーを検出したら、前記信号の計
   数値或いは該計数値から判定される移動距離値を所定の
   値に補正することを特徴とする運搬台車の走行制御方式
   。