CN110723484B - 穿梭车行走自动纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

穿梭车行走自动纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种穿梭车行走自动纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及穿梭车纠偏的技术领域，现有的穿梭车长距离行驶后会出现行驶偏差，对于行驶偏差的纠正无法实现自动检测和行走自动纠偏。本方法包括在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间；根据第一行车时间获取的基准脉冲次数得到第一行车距离，获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离，根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数；根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动，实现穿梭车车轮的自动检测和自动调整纠偏。

Description

穿梭车行走自动纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及穿梭车纠偏技术领域，尤其是涉及一种穿梭车行走自动纠偏方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
穿梭车系统包括穿梭车、控制器，控制器发送基准脉冲至穿梭车，穿梭车依据该基准脉冲控制车轮转动一个单位圈数并行走单位距离。基准脉冲为时间脉冲。穿梭车内设置有驱动器，驱动器驱动车轮转动。穿梭车的驱动器还设置有当前编码器，当前编码器可获取车轮的实际行走信息，该实现行走信息包括行走距离。
穿梭车的车轮上设置有定位孔及检测装置，检测装置可定时对定位孔进行检测并获取检测信息，所述检测信息包括：是否检测到定位孔及检测到定位孔的时间。
现有技术中，穿梭车需要进行偏差测试，在偏差测试中控制车辆行驶一个测试距离，根据测试距离范围内产生的距离偏差对基准脉冲进行调整，根据调整后的基准脉冲进行穿梭车的车辆控制，当发现穿梭车又出现偏差后，再重复进行偏差测试。这种测试方法不能实现自动纠偏，需要出现问题后再进行纠偏，导致现有的穿梭车长距离行驶后出现行驶偏差时，对行驶偏差的纠正无法实现自动检测和自动纠偏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种穿梭车行走自动纠偏方法、装置、设备及存储介质，已解决现有的穿梭车长距离行驶后会出现行驶偏差及纠正上述行驶偏差时需要通过偏差测试而无法实现自动检测和自动纠偏的技术问题。
本发明提供一种穿梭车行走自动纠偏方法，包括：
获取控制器发送的基准脉冲；
在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间；
根据第一行车时间获取的基准脉冲次数得到第一行车距离，获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离，根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数；
根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动。
进一步的，所述定位点为定位孔，所述检测随车轮转动的定位孔位置的步骤包括：
在车轮定位孔两侧设置发射端及接收端，发射端发送检测信号经过车轮定位孔后被接收端接收；
如果接收端接收到完整检测信号，则定义在获取基准脉冲的获取时间节点上检测到车轮定位孔；
如果接收端接收到受遮挡检测信号，则定义在获取基准脉冲的获取时间节点上未检测到车轮定位孔；
如果接收端未接收到检测信号，则定义在获取基准脉冲的获取时间节点上未检测到车轮定位孔。
进一步的，所述在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间的步骤包括：
定义第1次获取基准脉冲的时间节点上检测到随车轮转动的定位点位置为初始位置，定义第n次获取基准脉冲的时间节点上检测到的定位点位置为检测位置，第一行车时间为检测位置与初始位置的差值达到单位距离的时间。
进一步的，所述获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离的步骤包括：
通过控制器局域网络CAN通信查询驱动器的当前编码器位置并获取车轮的实际行走距离，定义车辆实际行走距离为第二行车距离。
进一步的，所述根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数的步骤包括：
计算第一行车时间内获取的基准脉冲次数；
根据第一行车距离和第二行车距离计算偏差距离；
根据第一行车时间内的基准脉冲次数和偏差距离计算单次基准脉冲产生的单次偏差距离，根据单次偏差距离和偏差距离得到调整系数。
进一步的，所述根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数的方法包括：
预设检测阈值；
根据第一行车距离和第二行车距离的差值与检测阈值比较；
若第一行车距离和第二行车距离的差值大于检测阈值，则计算调整系数。
进一步的，所述根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲的步骤包括：
根据如下公式计算车轮的纠偏脉冲：
B＝A(1+α)；
其中，A为基准脉冲，B为纠偏脉冲，α为调整系数。
本发明还提供一种穿梭车行走自动纠偏装置，包括：
脉冲获取模块，用于获取控制器发送的基准脉冲；
检测周期模块，用于在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间；
调整系数模块，根据第一行车时间获取的基准脉冲次数得到第一行车距离，获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离，根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数；
纠偏脉冲模块，用于根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动。
进一步的，还包括：
防飞车模块，用于限定单位距离的长度并在定位点偏离量达到单位距离时停止车轮转动。
本发明还提供一种计算机设备，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述穿梭车行走自动纠偏设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上所述的穿梭车行走自动纠偏方法的步骤。
本发明还提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上所述的穿梭车行走自动纠偏方法的步骤。
本发明提供的穿梭车行走自动纠偏方法，通过在获取基准脉冲的获取时间节点上检测车轮定位孔，根据第一行车时间内获取的基准脉冲次数得到第一行车距离；获取车轮实际行走的第二行车距离；根据第一行车距离、第二行车距离得到第一行车时间内的偏差距离，根据第一行车时间及偏差距离计算基准脉冲的调整系数；根据基准脉冲和调整系数获取车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动，在每个第一时间范围内自动进行一次车轮纠偏检测，若检测结果超过阈值则进行一次纠偏操作，实现了穿梭车车轮的自动检测和自动调整纠偏，且第一时间范围内车轮的偏差距离较短且范围可控，纠偏效率高、碰撞几率小。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的穿梭车行走自动纠偏方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的穿梭车行走自动纠偏装置的结构示意框图；
图3为本发明另一实施例提供的穿梭车行走自动纠偏装置的结构示意框图；
图4为本发明另一实施例提供的计算机设备的结构示意图。
图标：100-脉冲获取模块；200-检测周期模块；300-调整系数模块；400-纠偏脉冲模块；500-防飞车模块；701-存储器；702-处理器；703-总线。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
由于穿梭车轮子大小测量上有误差，加上轮胎磨损、气压大小等原因，穿梭车在长距离行驶后，基准脉冲控制的车辆行驶距离会发生偏差，导致采用基准脉冲控制下的穿梭车并不能到达指定位置，出现穿梭车过位或不到位或跑错货位等情况，轮胎磨损还会造成穿梭车低速定位时间很长，影响定位效率。现有技术中，穿梭车需要进行偏差测试，在偏差测试中控制车辆行驶一个测试距离，根据测试距离范围内产生的距离偏差对基准脉冲进行调整，根据调整后的基准脉冲进行穿梭车的车辆控制，当发现穿梭车又出现偏差后，再重复进行偏差测试。这种测试方法不能实现行走自动纠偏，需要出现问题后再进行纠偏。
本实施例提供一种穿梭车行走自动纠偏方法，如图1所示，包括：
步骤S110：获取控制器发送的基准脉冲。
所述控制器发送的基准脉冲为一时间脉冲，通过基准脉冲控制穿梭车的车轮转动一基准圈数，继而实现穿梭车行驶一基准距离，通过多个基准脉冲的连续等间隔发送实现穿梭车行驶多个基准距离进而到达预设的目的位置。
步骤S120：在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置。定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间。
基准脉冲的获取时间节点为一时间节点，可以定义为接收到基准脉冲的时间节点或者基准脉冲结束的时间节点或者其他可唯一确定的时间节点。
定位点可为定位孔，也可设置为在检测车轮上的信号发生装置，信号发生装置随车轮转动并在车轮转动一个标准圈数时发送一个车轮旋转圈数信号。
定位点为定位孔时，车轮定位孔为设置在车轮上的检测孔，对检测孔的形状、形式不做限定，车轮定位孔的作用在于定义及检测车轮旋转圈数。
所述检测随车轮转动的定位孔位置的步骤包括：
在车轮定位孔两侧设置发射端及接收端，发射端发送检测信号经过车轮定位孔后被接收端接收。
如果接收端接收到完整检测信号，则定义在获取基准脉冲的获取时间节点上检测到车轮定位孔。
如果接收端接收到受遮挡检测信号，则定义在获取基准脉冲的获取时间节点上未检测到车轮定位孔。
如果接收端未接收到检测信号，则定义在获取基准脉冲的获取时间节点上未检测到车轮定位孔。
定义第1次获取基准脉冲的时间节点上检测到随车轮转动的定位点位置为初始位置，定义第n次获取基准脉冲的时间节点上检测到的定位点位置为检测位置，第一行车时间为检测位置与初始位置的差值达到单位距离的时间。
单位距离可根据需要定义，优选的，单位距离为定位点位置偏离量为检测位置偏离初始位置360°。
S130：根据第一行车时间获取的基准脉冲次数得到第一行车距离。获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离。根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数。
基准脉冲次数乘以基准圈数再乘以车轮周长为第一行车距离。
通过CAN通信查询驱动器的当前编码器位置并获取车轮的实际行走距离，定义车辆实际行走距离为第二行车距离。
也可以通过其他监控方法获取车轮的实际行走距离。
第一行车距离的目的在于获取车轮的理论行走距离，或者说预定控制距离，第二行车距离的目的在于获取车轮的真实行走距离，通过第二行车距离与第一行车距离比较，其差值为控制器通过基准脉冲控制穿梭车行走产生的误差值。现有技术中通过偏差测试的测试距离通常较大，因为距离较大才能测量出比较准确的偏差距离。
计算第一行车时间内获取的基准脉冲次数。
根据第一行车距离和第二行车距离计算偏差距离。
根据第一行车时间内的基准脉冲次数和偏差距离计算单次基准脉冲产生的单次偏差距离，根据单次偏差距离和偏差距离得到调整系数。
还设置有自动检测步骤：
预设检测阈值；
根据第一行车距离和第二行车距离的差值与检测阈值比较；
若第一行车距离和第二行车距离的差值大于检测阈值，则计算调整系数，并根据调整系数计算出纠偏脉冲对车轮进行调整纠偏；
若第一行车距离和第二行车距离的差值大于检测阈值，则调整系数不影响基准脉冲，车轮仍然安装基准脉冲控制前进。
S140：根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲。根据纠偏脉冲控制车轮转动。
所述根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲的步骤包括：
根据如下公式计算车轮的纠偏脉冲：
B＝A(1+α)。
其中，A为基准脉冲，B为纠偏脉冲，α为调整系数。
例如，计算第一行车时间内获取的基准脉冲次数；根据第一行车时间内的基准脉冲次数和偏差距离计算单次基准脉冲产生的单次偏差距离，将单次偏差距离除以基准脉冲对应的车轮行驶距离得到调整系数。
纠偏脉冲的时间为：基准脉冲乘以(1+调整系数)，调整系数有正负值，调整系数的正负值与第一行车距离与第二行车距离的差值的正负值相同。
例如，第一行车距离与第二行车距离的差值为正，即第一行车距离大于第二行车距离，也即控制器控制穿梭车行驶的理论距离大于穿梭车的实际行驶距离，也就是说穿梭车未到达指定位置，因此，纠偏脉冲与基准脉冲相比更大，即控制器发送至穿梭车的脉冲时间更长，以驱动穿梭车行驶更长的距离以到达指定位置，完成一个行车距离范围内的一次行走自动纠偏操作。
例如，第一行车距离与第二行车距离的差值为负，即第一行车距离小于第二行车距离，也即控制器控制穿梭车行驶的理论距离小于穿梭车的实际行驶距离，也就是说穿梭车超过了指定位置，因此，纠偏脉冲与基准脉冲相比更小，即控制器发送至穿梭车的脉冲时间更短，以驱动穿梭车行驶更短的距离以到达指定位置，完成一个行车距离范围内的一次行走自动纠偏操作。
通过在获取基准脉冲的获取时间节点上检测车轮定位孔，根据第一行车时间内获取的基准脉冲次数得到第一行车距离；获取车轮实际行走的第二行车距离；根据第一行车距离、第二行车距离得到第一行车时间内的偏差距离，根据第一行车时间及偏差距离计算基准脉冲的调整系数；根据基准脉冲和调整系数获取车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动，在每个第一时间范围内自动进行一次车轮纠偏检测，若检测结果超过阈值则进行一次纠偏操作，实现了穿梭车车轮的自动检测和自动调整纠偏，且第一时间范围内车轮的偏差距离较短且范围可控，纠偏效率高、碰撞几率小。
穿梭车可设置低速定位时间超过3S时自动触发校准，实现自动检测，在3S内自动进行一次车轮纠偏从而实现行走自动纠偏调整。
实施例二
由于穿梭车轮子大小测量上有误差，加上轮胎磨损、热胀冷缩等原因，穿梭车在长距离行驶后，基准脉冲控制的车辆行驶距离会发生偏差，导致采用基准脉冲控制下的穿梭车并不能到达指定位置，出现穿梭车过位或不到位或跑错货位等情况，轮胎磨损还会造成穿梭车低速定位时间很长，影响定位效率。现有技术中，穿梭车需要进行偏差测试，在偏差测试中控制车辆行驶一个测试距离，根据测试距离范围内产生的距离偏差对基准脉冲进行调整，根据调整后的基准脉冲进行穿梭车的车辆控制，当发现穿梭车又出现偏差后，再重复进行偏差测试。这种测试方法不能实现行走自动纠偏，需要出现问题后再进行纠偏。
为了解决上述技术问题，本实施例提供了一种穿梭车行走自动纠偏装置，如图2所示，包括：
脉冲获取模块100，用于获取控制器发送的基准脉冲。
检测周期模块200，用于在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间。
调整系数模块300，根据第一行车时间获取的基准脉冲次数得到第一行车距离，获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离，根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数。
纠偏脉冲模块400，用于根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动。
检测周期模块200在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间；调整系数模块300根据第一行车时间获取的基准脉冲次数得到第一行车距离，获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离，根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数；纠偏脉冲模块400根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动。在每个第一时间范围内自动进行一次车轮纠偏检测，若检测结果超过阈值则进行一次纠偏操作，实现了穿梭车车轮的自动检测和自动调整纠偏，且第一时间范围内车轮的偏差距离较短且范围可控，纠偏效率高、碰撞几率小。
穿梭车可设置低速定位时间超过3S时自动触发校准，实现自动检测，在3S内自动进行一次车轮纠偏从而实现行走自动纠偏调整。
实施例三
一种穿梭车行走自动纠偏装置，如图3所示，包括：
脉冲获取模块100，用于获取控制器发送的基准脉冲。
检测周期模块200，用于在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间。
调整系数模块300，根据第一行车时间获取的基准脉冲次数得到第一行车距离，获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离，根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数。
纠偏脉冲模块400，用于根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动。
防飞车模块500，用于限定单位距离的长度并在定位点偏离量达到单位距离时停止车轮转动。
防飞车模块500可防止穿梭车过位造成碰撞，穿梭车工作过程更加安全可靠。
实施例三
如图4所示，本实施例提供一种计算机设备，包括处理器702、存储器701和总线703，所述存储器701存储有所述处理器702可执行的机器可读指令，当所述穿梭车行走自动纠偏设备运行时，所述处理器702与所述存储器701之间通过总线703通信，所述处理器702执行所述机器可读指令，以执行时执行任一种所述的穿梭车行走自动纠偏方法的步骤。
实施例四
本实施例提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器702运行时执行如上所述的穿梭车行走自动纠偏方法的步骤。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种穿梭车行走自动纠偏方法，其特征在于，包括：
获取控制器发送的基准脉冲；
在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间；
根据第一行车时间获取的基准脉冲次数得到第一行车距离，获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离，根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数；
根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动；
所述方法还包括：
限定单位距离的长度在定位点偏离量达到单位距离时停止车轮转动。
2.根据权利要求1所述的穿梭车行走自动纠偏方法，其特征在于，所述定位点为定位孔，所述检测随车轮转动的定位孔位置的步骤包括：
在车轮定位孔两侧设置发射端及接收端，发射端发送检测信号经过车轮定位孔后被接收端接收；
如果接收端接收到完整检测信号，则定义在获取基准脉冲的获取时间节点上检测到车轮定位孔；
如果接收端接收到受遮挡检测信号，则定义在获取基准脉冲的获取时间节点上未检测到车轮定位孔；
如果接收端未接收到检测信号，则定义在获取基准脉冲的获取时间节点上未检测到车轮定位孔。
3.根据权利要求1所述的穿梭车行走自动纠偏方法，其特征在于，所述在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间的步骤包括：
定义第1次获取基准脉冲的时间节点上检测到随车轮转动的定位点位置为初始位置，定义第n次获取基准脉冲的时间节点上检测到的定位点位置为检测位置，第一行车时间为检测位置与初始位置的差值达到单位距离的时间。
4.根据权利要求1所述的穿梭车行走自动纠偏方法，其特征在于，所述获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离的步骤包括：
通过控制器局域网络CAN通信查询驱动器的当前编码器位置并获取车轮的实际行走距离，定义车辆实际行走距离为第二行车距离。
5.根据权利要求1所述的穿梭车行走自动纠偏方法，其特征在于，所述根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数的步骤包括：
计算第一行车时间内获取的基准脉冲次数；
根据第一行车距离和第二行车距离计算偏差距离；
根据第一行车时间内的基准脉冲次数和偏差距离计算单次基准脉冲产生的单次偏差距离，根据单次偏差距离和偏差距离得到调整系数。
6.根据权利要求1所述的穿梭车行走自动纠偏方法，其特征在于，所述根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数的方法包括：
预设检测阈值；
根据第一行车距离和第二行车距离的差值与检测阈值比较；
若第一行车距离和第二行车距离的差值大于检测阈值，则计算调整系数。
7.一种穿梭车行走自动纠偏装置，其特征在于，包括：
脉冲获取模块，用于获取控制器发送的基准脉冲；
检测周期模块，用于在获取基准脉冲的时间节点上检测随车轮转动的定位点位置，定义第一行车时间为定位点位置偏离量达到单位距离的时间；
调整系数模块，根据第一行车时间获取的基准脉冲次数得到第一行车距离，获取车轮的当前位置信息得到车轮实际行走的第二行车距离，根据第一行车距离和第二行车距离的差值计算调整系数；
纠偏脉冲模块，用于根据基准脉冲和调整系数计算车轮的纠偏脉冲，根据纠偏脉冲控制车轮转动；
防飞车模块，用于限定单位距离的长度并在定位点偏离量达到单位距离时停止车轮转动。
8.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当穿梭车行走自动纠偏设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-6任一所述的穿梭车行走自动纠偏方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一所述的穿梭车行走自动纠偏方法的步骤。
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