JP2018019470A - 列車定位置停止制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、一般的な列車定位置停止制御装置の構成を示す図である。列車定位置停止制御装置は、速度・位置算出手段により、車輪軸に設置された速度発電機から速度信号を検出し、また、地上子と通信する車上子から位置情報を検出する。また、列車定位置停止制御装置は、取得した速度信号と位置情報とに基づいて、制御指令算出手段により制動指令を算出し、算出した制動指令を車両情報制御装置や制駆動制御装置に出力する。
図2は、実施例1に係る列車定位置停止制御装置201の機能構成を示す図である。列車定位置停止制御装置201は、速度・位置算出手段202、相対距離算出手段203、対象物位置データベース204及び制御指令算出手段205から成る。列車定位置停止制御装置201は、制動指令を算出し、算出した制動指令を、車両情報制御装置を介して制駆動制御装置に出力する。
(ステップ301)
速度発電機206より速度信号を取得する。その後、ステップ302に進む。
取得した速度信号及び車輪の円周長等のデータより車両速度を算出する。その後、ステップ303に進む。
(ステップ303)
前回の演算周期での現在位置を取得する。その後、ステップ304に進む。
自列車の現在位置を以下の式で算出する。その後、ステップ305に進む。
(i)現在位置が自列車の進行方向に昇順の場合
現在位置 = 前回の演算周期での現在位置 + (車両速度×演算周期)
(ii)現在位置が自列車の進行方向に降順の場合
現在位置 = 前回の演算周期での現在位置 − (車両速度×演算周期)
相対距離算出手段203から相対距離の入力があるか否かを確認する。相対距離の入力がある場合は(Yes)、ステップ306に進む。相対距離の入力がない場合は(No)、ステップ311に進む。
(ステップ306)
相対距離算出手段203から相対距離を取得する。その後、ステップ307に進む。
対象物位置を取得する。具体的には、ステップ304で算出した現在位置に対して、進行方向に向かって最も近い対象物位置を、対象物位置データベース204から検索し、取得する。その後、ステップ308に進む。
なお、対象物は、本発明に係る列車定位置停止制御装置向けに専用に設置されたものでもよいし、停止目標位置表示のような既に設置されている設備を使用してもよい。線路外に設置されて移動しないものであれば、対象物として利用可能である。ここで、対象物の形状・色・数等は問わない。
検定用相対距離を算出する。検定用相対距離は、ステップ306で取得した相対距離が適切であるか否かを検定するために、ステップ306で取得した相対距離と比較するために算出するものである。具体的に、検定用相対距離は、ステップ304で算出した現在位置及びステップ307で取得した対象物位置から以下の式で算出する。その後、ステップ309に進む。
(i)現在位置が列車の進行方向に昇順の場合
検定用相対距離 = 対象物位置 − 現在位置
(ii)現在位置が列車の進行方向に降順の場合
検定用相対距離 = 現在位置 − 対象物位置
ステップ306で取得した相対距離及びステップ308で算出した検定用相対距離の差分を算出する。当該差分が、予め設定した閾値以内か否かを判断する。当該差分が閾値以内の場合は(Yes)、ステップ310に進む。他方、当該差分が閾値より大きい場合は(No)、ステップ311に進む。
現在位置を以下の式で算出する。
(i)現在位置が列車の進行方向に昇順の場合
現在位置 = 対象物位置 − 相対距離
(ii)現在位置が列車の進行方向に降順の場合
現在位置 = 対象物位置 + 相対距離
算出した現在位置を今回の演算周期での現在位置とする。その後、ステップ311に進む。
(ステップ311)
今回の演算周期での現在位置及び速度の各情報を制御指令算出手段205に送信する。
202 速度・位置算出手段
203 相対距離算出手段
204 対象物位置データベース
205 制御指令算出手段
206 速度発電機
207 対象物
501 線路
502 ホーム
Claims (8)
- 列車を所定の目標停止位置に停止させる列車定位置停止制御装置であって、
列車の速度及び現在位置を算出する速度・位置算出手段と、
駅構内に設置された対象物と前記列車との相対距離を算出する相対距離算出手段と
を備え、
前記速度・位置算出手段は、前記相対距離算出手段から入力した前記相対距離の情報及び前記対象物の位置情報から前記列車の現在位置を算出する
ことを特徴とする列車定位置停止制御装置。 - 請求項1に記載の列車定位置停止制御装置であって、
前記速度・位置算出手段は、前記対象物の位置情報を対象物位置データベースから取得する
ことを特徴とする列車定位置停止制御装置。 - 請求項1または2に記載の列車定位置停止制御装置であって、
前記相対距離算出手段は、前記相対距離を、前記対象物に対する、撮像装置による画像認識、電波照射またはレーザー照射のいずれか1つを用いて算出する
ことを特徴とする列車定位置停止制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の列車定位置停止制御装置であって、
前記速度・位置算出手段は、前記相対距離算出手段から入力した前記相対距離の情報と、自ら算出した前記列車の速度に基づいて求めた前記列車の現在位置と前記対象物の位置情報とから算出した比較用の相対距離の情報とを比較し、両者の差分が所定の閾値以内である場合に、前記相対距離算出手段から入力した前記相対距離の情報及び前記対象物の位置情報から前記列車の現在位置を算出する
ことを特徴とする列車定位置停止制御装置。 - 請求項2または請求項2を引用する請求項3あるいは4のいずれか1項に記載の列車定位置停止制御装置であって、
前記相対距離算出手段は、前記対象物の形状または色彩あるいは前記対象物に描画された表示形態を画像認識して前記対象物を一意に判別し、判別した当該対象物の情報から前記対象物位置データベースを検索する
ことを特徴とする列車定位置停止制御装置。 - 請求項1または請求項1を引用する請求項3あるいは4のいずれか1項に記載の列車定位置停止制御装置であって、
前記相対距離算出手段は、前記対象物に描画された表示形態を画像認識して前記対象物の位置情報を一意に判別する
ことを特徴とする列車定位置停止制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の列車定位置停止制御装置であって、
前記速度・位置算出手段は、前記相対距離算出手段からの入力が連続していない場合または断続的である場合に、前記列車の現在位置を前記列車の速度に基づいて算出することに切り替える
ことを特徴とする列車定位置停止制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の列車定位置停止制御装置であって、
前記速度・位置算出手段が算出した前記列車の速度及び現在位置の情報を受け取る制御指令算出手段をさらに備え、
前記制御指令算出手段は、前記相対距離算出手段からの入力が連続していない場合または断続的である場合に、前記列車を目標の停止位置よりも手前に停止させるための制動指令を算出する
ことを特徴とする列車定位置停止制御装置。
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