JP2016019411A - 自動列車運転装置及び自動列車運転方法 - Google Patents
自動列車運転装置及び自動列車運転方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016019411A JP2016019411A JP2014142292A JP2014142292A JP2016019411A JP 2016019411 A JP2016019411 A JP 2016019411A JP 2014142292 A JP2014142292 A JP 2014142292A JP 2014142292 A JP2014142292 A JP 2014142292A JP 2016019411 A JP2016019411 A JP 2016019411A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle characteristic
- deceleration
- vehicle
- command
- train
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 44
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 102100022441 Sperm surface protein Sp17 Human genes 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 101100365087 Arabidopsis thaliana SCRA gene Proteins 0.000 description 1
- 101000737052 Homo sapiens Coiled-coil domain-containing protein 54 Proteins 0.000 description 1
- 101000824971 Homo sapiens Sperm surface protein Sp17 Proteins 0.000 description 1
- 101001067830 Mus musculus Peptidyl-prolyl cis-trans isomerase A Proteins 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61H—BRAKES OR OTHER RETARDING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR RAIL VEHICLES; ARRANGEMENT OR DISPOSITION THEREOF IN RAIL VEHICLES
- B61H13/00—Actuating rail vehicle brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1705—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for rail vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/665—Electrical control in fluid-pressure brake systems the systems being specially adapted for transferring two or more command signals, e.g. railway systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
- B60T17/228—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices for railway vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0062—On-board target speed calculation or supervision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
- B61L15/0072—On-board train data handling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
- B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
- B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
Description
図1は、列車定位置停止制御装置(TASC装置)の機能構成を示す。TASC装置は、速度位置検出部により、車輪軸に設置された速度発電機から速度信号を検出し、また地上子と通信する車上子から位置情報を検出する。またTASC装置は、制御指令算出部により、取得した速度信号と位置情報とに基づいて制動指令を算出し、算出した制動指令を車両情報制御装置に出力する。
第1の実施の形態では、指令減速度波形と発生減速度波形とを比較して残留偏差を算出し、外乱事象が発生して残留偏差が所定の閾値以上となる場合には列車の走行を制御する際に用いる調整パラメータの値を更新せず、残留偏差が所定の閾値よりも小さい場合に限って、調整パラメータの値を更新する自動列車運転装置(ATO装置)について説明する。
図5は、第1の実施の形態における自動列車運転装置501の機能構成を示す。自動列車運転装置501は、制動指令を算出し、算出した制動指令を制駆動制御装置502を介してアクチュエータ503に出力することにより列車の走行を制御する。
図8は、車両特性学習部505により実行される調整パラメータ更新処理の処理手順を示す。まず車両特性推定部507は、速度位置検出部504により検出された自列車の位置を取得し、自列車がTASC制御開始点(着駅の所定距離手前)に到達しているか否かを判断する(SP1)。
以上のように第1の実施の形態によれば、指令減速度波形と発生減速度波形とを比較して残留偏差を算出し、外乱事象が発生して残留偏差が所定の閾値以上となる場合には調整パラメータの値を更新せず、残留偏差が所定の閾値よりも小さい場合に限って、調整パラメータの値を更新するようにしたので、適切な調整パラメータに基づいて列車の走行を制御することができる。よって目標速度に対する追従性の悪化を防止して、停止位置精度及び乗り心地を向上させることができる。
第2の実施の形態では、発生減速度波形に存在する特徴量を算出し、外乱事象が発生して特徴量が所定の閾値以上となる場合には調整パラメータの値を更新せず、特徴量が所定の閾値よりも小さい場合に限って、調整パラメータの値を更新する他の自動列車運転装置(ATO装置)について説明する。なお第1の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
図9は、第2の実施の形態における自動列車運転装置501Aの機能構成を示す。車両特性学習部505Aは、車両特性推定部507、車両特性反映可否判定部508A及び車両特性反映部509から構成される。ここでは車両特性推定部507及び車両特性反映部509についての説明は省略し、車両特性反映可否判定部508Aについて説明する。
図12は、車両特性学習部505Aにより実行される調整パラメータ更新処理の処理手順を示す。ステップSP11〜SP15の処理は、第1の実施の形態における調整パラメータ更新処理(図8:SP1〜SP5)と同様であるためここでの説明は省略する。
以上のように第2の実施の形態によれば、発生減速度波形に存在する特徴量を算出し、外乱事象が発生して特徴量が所定の閾値以上となる場合には調整パラメータの値を更新せず、特徴量が所定の閾値よりも小さい場合に限って、調整パラメータの値を更新するようにしたので、適切な調整パラメータに基づいて列車の走行を制御することができる。よって目標速度に対する追従性の悪化を防止して、停止位置精度及び乗り心地を向上させることができる。
第3の実施の形態では、指令減速度波形に存在する特徴量を算出し、外乱事象が発生して特徴量が所定の閾値以上となる場合には調整パラメータの値を更新せず、特徴量が所定の閾値よりも小さい場合に限って、調整パラメータの値を更新する他の自動列車運転装置(ATO装置)について説明する。なお第1の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
図13は、第3の実施の形態における自動列車運転装置501Bの機能構成を示す。車両特性学習部505Bは、車両特性推定部507、車両特性反映可否判定部508B及び車両特性反映部509から構成される。ここでは車両特性推定部507及び車両特性反映部509についての説明は省略し、車両特性反映可否判定部508Bについて説明する。
図14は、車両特性学習部505Bにより実行される調整パラメータ更新処理の処理手順を示す。ステップSP21〜SP25の処理は、第1の実施の形態における調整パラメータ更新処理(図8:SP1〜SP5)と同様であるためここでの説明は省略する。
以上のように第3の実施の形態によれば、指令減速度波形に存在する特徴量を算出し、外乱事象が発生して特徴量が所定の閾値以上となる場合には調整パラメータの値を更新せず、特徴量が所定の閾値よりも小さい場合に限って、調整パラメータの値を更新するようにしたので、適切な調整パラメータに基づいて列車の走行を制御することができる。よって目標速度に対する追従性の悪化を防止して、停止位置精度及び乗り心地を向上させることができる。
第1〜第3の実施の形態においては、車両特性の推定精度に基づいて、推定された車両特性を制御に適切に反映させる自動列車運転装置について説明してきたが、適用対象は自動列車運転装置に限らず、例えば運転士や運行事業者に車両の状態を通知する車両状態診断装置に適用するとしてもよい。
502 制駆動制御装置
503 アクチュエータ
504 速度位置検出部
505、505A、505B 車両特性学習部
506 制御指令算出部
507 車両特性推定部
508、508A、508B 車両特性反映可否判定部
509 車両特性反映部
Claims (8)
- 自列車の速度と、自列車の走行を制御するための制動指令とに基づいて、車両特性を学習する車両特性学習部を備えた自動列車運転装置において、
前記車両特性学習部は、
前記車両特性を推定する車両特性推定部と、
前記車両特性を制動指令に反映させるか否かを判定する車両特性反映可否判定部と、
前記車両特性を新たに算出予定の制動指令に反映させる車両特性反映部とを備え、
前記車両特性反映部は、
前記車両特性反映可否判定部により反映可と判定された場合に限って、前記車両特性推定部により推定された車両特性を前記新たに算出予定の制動指令に反映させる
ことを特徴とする自動列車運転装置。 - 前記車両特性推定部は、
前記自列車の速度に基づいて、自列車に実際に発生した発生減速度を算出し、一方で前記制動指令に基づいて、自列車に指令された指令減速度を算出し、算出した前記発生減速度と前記指令減速度とを比較して、時間軸方向及び減速度軸方向の差分を前記車両特性として推定し、
前記車両特性反映可否判定部は、
前記発生減速度、前記指令減速度及び前記車両特性に基づいて、該車両特性を新たに算出予定の制動指令に反映させるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動列車運転装置。 - 前記車両特性反映可否判定部は、
前記車両特性に基づいて、前記発生減速度を時間軸方向及び減速度軸方向にシフトさせて補正し、補正後の発生減速度と前記指令減速度との間における減速度軸方向の差分を残留偏差として算出し、残留偏差が所定の閾値よりも小さいか否かに基づいて、前記車両特性を新たに算出予定の制動指令に反映させるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項2に記載の自動列車運転装置。 - 前記車両特性推定部は、
前記自列車の速度に基づいて、自列車に実際に発生した発生減速度を算出し、
前記車両特性反映可否判定部は、
前記発生減速度に存在する特徴量に基づいて、前記車両特性を新たに算出予定の制動指令に反映させるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動列車運転装置。 - 前記車両特性反映可否判定部は、
前記発生減速度の値が零又は負の値となる瞬間の発生回数を前記特徴量として算出する
ことを特徴とする請求項4に記載の自動列車運転装置。 - 前記車両特性推定部は、
前記制動指令に基づいて、自列車に指令された指令減速度を算出し、
前記車両特性反映可否判定部は、
前記指令減速度に存在する特徴量に基づいて、前記車両特性を新たに算出予定の制動指令に反映させるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動列車運転装置。 - 前記車両特性反映可否判定部は、
前記指令減速度の値が零となる瞬間の発生回数を前記特徴量として算出する
ことを特徴とする請求項6に記載の自動列車運転装置。 - 自列車の速度と、自列車の走行を制御するための制動指令とに基づいて、車両特性を学習する車両特性学習部を備えた自動列車運転装置の自動列車運転方法において、
前記車両特性学習部が、
前記車両特性を推定する第1のステップと、
前記車両特性を制動指令に反映させるか否かを判定する第2のステップと、
前記第2のステップにおいて反映可と判定された場合に限って、前記車両特性を新たに算出予定の制動指令に反映させる第3のステップとを備える
ことを特徴とする自動列車運転方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014142292A JP6357372B2 (ja) | 2014-07-10 | 2014-07-10 | 自動列車運転装置及び自動列車運転方法 |
GB1510155.3A GB2529294B (en) | 2014-07-10 | 2015-06-11 | Automatic train control apparatus and automatic train control method |
CN201510397290.2A CN105270445B (zh) | 2014-07-10 | 2015-07-08 | 自动列车运行装置以及自动列车运行方法 |
DE102015212847.4A DE102015212847B4 (de) | 2014-07-10 | 2015-07-09 | Automatische Zugsteuervorrichtung und automatisches Zugsteuerverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014142292A JP6357372B2 (ja) | 2014-07-10 | 2014-07-10 | 自動列車運転装置及び自動列車運転方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016019411A true JP2016019411A (ja) | 2016-02-01 |
JP6357372B2 JP6357372B2 (ja) | 2018-07-11 |
Family
ID=53784486
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014142292A Active JP6357372B2 (ja) | 2014-07-10 | 2014-07-10 | 自動列車運転装置及び自動列車運転方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6357372B2 (ja) |
CN (1) | CN105270445B (ja) |
DE (1) | DE102015212847B4 (ja) |
GB (1) | GB2529294B (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017149916A1 (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-08 | 株式会社東芝 | 列車制御装置 |
JP2018019470A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社日立製作所 | 列車定位置停止制御装置 |
US10844822B2 (en) | 2017-02-21 | 2020-11-24 | Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
CN114179873A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-03-15 | 四川华睿兴科技有限公司 | 一种多交路多时段全日列车运行图自动编制方法和系统 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113799848B (zh) * | 2020-06-17 | 2023-09-12 | 宝山钢铁股份有限公司 | 内燃液力传动机车的自主运行控制方法及装置 |
DE102022210316A1 (de) | 2022-09-29 | 2024-04-04 | Siemens Mobility GmbH | Reduktionsberechnungsverfahren |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004080838A (ja) * | 2002-08-09 | 2004-03-11 | Toshiba Corp | 自動列車運転装置 |
JP2013034374A (ja) * | 2012-09-04 | 2013-02-14 | Toshiba Corp | 列車制御装置および列車制御方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004355838A (ja) | 2003-05-27 | 2004-12-16 | Idemitsu Kosan Co Ltd | 水素・電力供給システム |
JP5317371B2 (ja) * | 2005-09-16 | 2013-10-16 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 操作状況監視システム及び操作状況監視プログラム |
JP5395398B2 (ja) * | 2008-10-16 | 2014-01-22 | 株式会社東芝 | 列車制御装置 |
AU2009316336A1 (en) * | 2008-11-24 | 2010-05-27 | General Electronic Company | Control system and method for controlling movement of an off-highway vehicle |
US8185263B2 (en) * | 2008-11-24 | 2012-05-22 | General Electric Company | Apparatus and method for estimating resistance parameters and weight of a train |
JPWO2011055470A1 (ja) * | 2009-11-09 | 2013-03-21 | 三菱電機株式会社 | 定位置停止支援システム |
JP5986961B2 (ja) * | 2013-06-28 | 2016-09-06 | 株式会社日立製作所 | 自動列車運転装置 |
-
2014
- 2014-07-10 JP JP2014142292A patent/JP6357372B2/ja active Active
-
2015
- 2015-06-11 GB GB1510155.3A patent/GB2529294B/en active Active
- 2015-07-08 CN CN201510397290.2A patent/CN105270445B/zh active Active
- 2015-07-09 DE DE102015212847.4A patent/DE102015212847B4/de active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004080838A (ja) * | 2002-08-09 | 2004-03-11 | Toshiba Corp | 自動列車運転装置 |
JP2013034374A (ja) * | 2012-09-04 | 2013-02-14 | Toshiba Corp | 列車制御装置および列車制御方法 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017149916A1 (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-08 | 株式会社東芝 | 列車制御装置 |
EP3424768A4 (en) * | 2016-03-03 | 2019-11-27 | Kabushiki Kaisha Toshiba | ZUGSTEUERUNGSVORRICHTUNG |
JP2018019470A (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 株式会社日立製作所 | 列車定位置停止制御装置 |
US10844822B2 (en) | 2017-02-21 | 2020-11-24 | Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
CN114179873A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-03-15 | 四川华睿兴科技有限公司 | 一种多交路多时段全日列车运行图自动编制方法和系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2529294B (en) | 2017-12-06 |
JP6357372B2 (ja) | 2018-07-11 |
CN105270445A (zh) | 2016-01-27 |
GB201510155D0 (en) | 2015-07-29 |
GB2529294A (en) | 2016-02-17 |
CN105270445B (zh) | 2017-03-22 |
DE102015212847A1 (de) | 2016-01-14 |
DE102015212847A8 (de) | 2016-06-02 |
DE102015212847B4 (de) | 2022-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6357372B2 (ja) | 自動列車運転装置及び自動列車運転方法 | |
CN110235148B (zh) | 训练动作选择神经网络 | |
CN110221611B (zh) | 一种轨迹跟踪控制方法、装置及无人驾驶车辆 | |
US9177479B2 (en) | System and method for determining aircraft operational parameters and enhancing aircraft operation | |
CN110574048A (zh) | 训练动作选择神经网络 | |
US20190047581A1 (en) | Method and apparatus for supporting mission-critical applications via computational cloud offloading | |
US9355162B2 (en) | Operation arrangement support system and method thereof | |
US20230114253A1 (en) | Real-time service provider progress monitoring | |
US11256251B2 (en) | Enabling remote control of a vehicle | |
US10407085B2 (en) | Train travel prediction device and train travel prediction method | |
US10585436B2 (en) | Method and system for real-time generation of reference navigation path for navigation of vehicle | |
CN110103987B (zh) | 应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置 | |
CN108734361B (zh) | 拼车订单处理方法和装置 | |
CN111669727B (zh) | 利用移动出行代理管理车辆 | |
CN109476330B (zh) | 用于优化对列车的控制的自动化系统和方法 | |
RU2014130034A (ru) | Способ и модуль для определения, по меньшей мере, одного эталонного значения для системы управления транспортным средством | |
JP2018202993A (ja) | 列車運行制御装置 | |
WO2021085296A1 (ja) | 遠隔管制システム | |
CN114312843A (zh) | 用于确定信息的方法和装置 | |
CN105651276A (zh) | 一种基于动态线路规划仓库路径的系统 | |
CN105303894A (zh) | 自动管理需要保证航空器的导航和引导性能的空中操作的方法和设备 | |
CN111160594B (zh) | 一种到达时间的预估方法、装置及存储介质 | |
JP5986961B2 (ja) | 自動列車運転装置 | |
JP2017017967A (ja) | 自動列車運転装置 | |
US11086323B2 (en) | Method for determining the accuracy of following a trajectory |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180612 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180618 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6357372 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |