CN112558607A - 单舵轮agv车自动校准的方法、装置及设备 - Google Patents

单舵轮agv车自动校准的方法、装置及设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种单舵轮AGV车自动校准的方法、装置及设备，方法包括以下步骤：建立单舵轮AGV车的运动模型；按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；获取激光器运行路线数据；计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。本发明不仅操作简单，而且在不需要额外的设备基础上大大提高了单舵轮AGV车的校准精准度。

Description

单舵轮AGV车自动校准的方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及一种单舵轮AGV车自动校准的方法、装置及设备，属于AGV校准技术领域。
背景技术
AGV控制需要根据AGV的运动中心的位置进行控制，这就需要定位部分将激光器的定位点转移到车体中心的定位点。这个转移的过程就需要激光器相对车体中心的位置偏差。要想车流畅运动，就要求计算的这个偏差比较精准。
目前计算单舵轮底盘车运动中心位置的方法一般是直接用图纸参数。因为单舵轮底盘车一般工作区域较大，对运行的精准度要求较低，所以这种方法虽然会有误差，但对实际使用的影响很小，因此一直使用旧方法。当多辆车同时工作时，就需要对车与车之间的误差进行单独较准，此时一般使用已一辆车为基准，将这辆车开到一个固定位置，记录坐标，然后载将其余车开到相同位置查看坐标和第一辆车坐标的偏差，通过修改激光器偏差将所有车在统一位置的定位相同，消除不同车间的误差。
但是，当随着现在工作环境变复杂对运动的精准度变高之后，这种方法变不适合了，就需要找一种能精准计算激光器和车体运动中心偏差的方法。并且将多车一致性的较准来拿出来，不通过修改单车的激光器偏差实现。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种单舵轮AGV车自动校准的方法、装置及设备，不仅操作简单，而且在不需要额外的设备基础上大大提高了单舵轮AGV车的校准精准度。
本发明解决其技术问题采取的技术方案是：
第一方面，本发明实施例提供的一种单舵轮AGV车自动校准的方法，包括以下步骤：
建立单舵轮AGV车的运动模型；
按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；
获取激光器运行路线数据；
计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；
根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述建立单舵轮AGV车的运动模型，具体为：
将单舵轮AGV车视为由一个舵轮和两个固定从动轮的运动模型,AGV车的运动可视为围绕一个圆心的圆周运动，该圆心是两个固定从动轮轮所在直线与舵轮方向垂线的交点。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述运动模型为：
Delt_x＝cos(dth_angle/2)*origin_s
Delt_y＝sin(dth_angle/2)*origin_s
Delt_a＝dth_angle
式中，(Delt_x，Delt_y)为AGV车体运动中心的坐标，Delt_a为AGV车体运动中心的运动角度；dth_angle为AGV车体的运动角度变化，dth_angle＝run_length*sin(now_angle)/WheelBase，run_length为AGV车的行进距离，now_angle为AGV车舵轮角度，WheelBase为AGV车的轴距；origin_s为AGV车体在开始运动的点和运动结束的点间的距离，origin_s＝abs(2*r*sin(delt_angle/2))，r为AGV车运动圆心的半径，r＝WheelBase/tan(now_angle)；delt_angle为AGV车体的运动角度。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述设定的路线为8字形路线。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述激光器运行路线数据为(x，y，a)，其中，(x，y)为激光器的定位坐标，a为激光器的运动角度。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述计算激光器与AGV车体运动中心的偏差，具体为：通过最小二乘法计算激光器与AGV车体运动中心的最小误差偏移量。
第二方面，本发明实施例提供的一种单舵轮AGV车自动校准的装置，包括：
模型建立模块，用于建立单舵轮AGV车的运动模型；
车体控制模块，用于按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；
数据获取模块，用于获取激光器运行路线数据；
偏差计算模块，用于计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；
校准模块，用于根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述模型建立模块建立单舵轮AGV车的运动模型具体过程为：
将单舵轮AGV车视为由一个舵轮和两个固定从动轮的运动模型,AGV车的运动可视为围绕一个圆心的圆周运动，该圆心是两个固定从动轮轮所在直线与舵轮方向垂线的交点。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述运动模型为：
Delt_x＝cos(dth_angle/2)*origin_s
Delt_y＝sin(dth_angle/2)*origin_s
Delt_a＝dth_angle
式中，(Delt_x，Delt_y)为AGV车体运动中心的坐标，Delt_a为AGV车体运动中心的运动角度；dth_angle为AGV车体的运动角度变化，dth_angle＝run_length*sin(now_angle)/WheelBase，run_length为AGV车的行进距离，now_angle为AGV车舵轮角度，WheelBase为AGV车的轴距；origin_s为AGV车体在开始运动的点和运动结束的点间的距离，origin_s＝abs(2*r*sin(delt_angle/2))，r为AGV车运动圆心的半径，r＝WheelBase/tan(now_angle)；delt_angle为AGV车体的运动角度。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述设定的路线为8字形路线。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述激光器运行路线数据为(x，y，a)，其中，(x，y)为激光器的定位坐标，a为激光器的运动角度。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述偏差计算模块通过最小二乘法计算激光器与AGV车体运动中心的偏差。
进行单舵轮AGV车校准过程中需要AGV车保证两点：1.车在舵轮0度时为直线运动；2.车原地旋转运动中新位置不变。让车直线前进一段距离，记录这条直线的起止点，计算直线的角度；直线角度和车角度的误差越小，角度偏差越精确。在角度偏差正确的情况下，让车进行原地旋转，计算原地旋转360度的最大位置变化；位置变化越小，x、y的校准值越精确。
第三方面，本发明实施例提供的一种计算机设备，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上述任意单舵轮AGV车自动校准的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供的一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述任意单舵轮AGV车自动校准的方法的步骤。
本发明实施例的技术方案可以具有的有益效果如下：
利用本发明进行单舵轮AGV车自动校准，不仅操作简单，而且在不需要额外的设备基础上大大提高了单舵轮AGV车的校准精准度。
附图说明：
图1是根据一示例性实施例示出的一种单舵轮AGV车自动校准的方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种单舵轮AGV车的运动模型示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种单舵轮AGV车自动校准的装置的结构图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明：
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本发明省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本发明。
图1是根据一示例性实施例示出的单舵轮AGV车自动校准的方法的流程图。如图1所示，本发明实施例提供的一种单舵轮AGV车自动校准的方法，包括以下步骤：
建立单舵轮AGV车的运动模型；
按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；
获取激光器运行路线数据；
计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；
根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述建立单舵轮AGV车的运动模型，具体为：
将单舵轮AGV车视为由一个舵轮和两个固定从动轮的运动模型,AGV车的运动可视为围绕一个圆心的圆周运动，该圆心是两个固定从动轮轮所在直线与舵轮方向垂线的交点。根据此运动模型，可以通过主动轮的运动距离和实时的偏转角度，计算AGV的运行路线。
作为本实施例一种可能的实现方式，假设在两帧激光数据的周期内，车是按照图一的运动圆心做圆周运动，舵轮偏移角度是后一帧数据的舵轮角度，就可以根据舵轮的运动距离，计算两帧的数据间车的位置和角度变化。如图2所示，所述运动模型为：
Delt_x＝cos(dth_angle/2)*origin_s
Delt_y＝sin(dth_angle/2)*origin_s
Delt_a＝dth_angle
式中，(Delt_x，Delt_y)为AGV车体运动中心的坐标，Delt_a为AGV车体运动中心的运动角度；dth_angle为AGV车体的运动角度变化，dth_angle＝run_length*sin(now_angle)/WheelBase，run_length为AGV车的行进距离，now_angle为AGV车舵轮角度，WheelBase为AGV车的轴距；origin_s为AGV车体在开始运动的点和运动结束的点间的距离，origin_s＝abs(2*r*sin(delt_angle/2))，r为AGV车运动圆心的半径，r＝WheelBase/tan(now_angle)；delt_angle为AGV车体的运动角度。
上述运动模型列出的是AGV车前进时的计算过程。如果是AGV车后退，dth_angle需要乘以-1；如果now_angle的值特别小，可认为车时直线运行，此时可认为origin_s＝run_length；如果车时原地旋转，那么r＝WheelBase。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述设定的路线为8字形路线。如果环境允许，走个8字形可以得到一个比较好的校结果。此过程虽然是人为控制的，但对控制的精准度要求不高，只需要随便走一个8字形路线或者走几段曲线即可。只要符合这一点要求，不走一条直线，最终的定位结果受人为控制的影响就比较小。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述激光器运行路线数据为(x，y，a)，其中，(x，y)为激光器的定位坐标，a为激光器的运动角度。激光器运行路线数据需要提前建立反光柱地图(自然导航地图精准度较低，因此使用反光柱地图)，使用激光器在这个地图中进行定位。通过对定位结果的汇总即可获取激光器的运行路线。在进行较准时，可直接使用反光柱定位的结果(x，y，a)，一个二维坐标系下的坐标。因此相邻两个坐标的差即为运行距离。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述计算激光器与AGV车体运动中心的偏差，具体为：通过最小二乘法计算激光器与AGV车体运动中心的最小误差偏移量。
因为激光器和AGV车体运动中心有一个固定的偏差，因此AGV的运行路线和激光器的运行路线是不一样的。但这两个运行路线是可以通过加减一个偏差来进行转换的。因此可以在每个时间点上根据这个时间点的激光器路线变化和AGV路线变化，获取一个这个时间点的偏移量。
有了大量的偏移量计算数据后，可通过最小二乘法计算一个整体误差最小的偏移量的值。
偏差值计算使用ceres中的最小二乘法函数来进行计算。以编码器的计算函数为cost_function，获取最终的计算结果。
problem.AddResidualBlock(cost_function,new ceres::CauchyLoss(0.5),estimated_paramter_.data(),T_OC.data())；
其中cost_function为编码器的计算函数，estimated_paramter_为编码器计算的输入值(轴距等参数)，T_OC为偏差值(偏差值需要有一个默认值。只需要尽量接近实际值即可，这样可减少计算结果的而偏差)，使用图纸值即可。
如图3所示，本发明实施例提供的一种单舵轮AGV车自动校准的装置，包括：
模型建立模块，用于建立单舵轮AGV车的运动模型；
车体控制模块，用于按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；
数据获取模块，用于获取激光器运行路线数据；
偏差计算模块，用于计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；
校准模块，用于根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述模型建立模块建立单舵轮AGV车的运动模型具体过程为：
将单舵轮AGV车视为由一个舵轮和两个固定从动轮的运动模型,AGV车的运动可视为围绕一个圆心的圆周运动，该圆心是两个固定从动轮轮所在直线与舵轮方向垂线的交点。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述运动模型为：
Delt_x＝cos(dth_angle/2)*origin_s
Delt_y＝sin(dth_angle/2)*origin_s
Delt_a＝dth_angle
式中，(Delt_x，Delt_y)为AGV车体运动中心的坐标，Delt_a为AGV车体运动中心的运动角度；dth_angle为AGV车体的运动角度变化，dth_angle＝run_length*sin(now_angle)/WheelBase，run_length为AGV车的行进距离，now_angle为AGV车舵轮角度，WheelBase为AGV车的轴距；origin_s为AGV车体在开始运动的点和运动结束的点间的距离，origin_s＝abs(2*r*sin(delt_angle/2))，r为AGV车运动圆心的半径，r＝WheelBase/tan(now_angle)；delt_angle为AGV车体的运动角度。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述设定的路线为8字形路线。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述激光器运行路线数据为(x，y，a)，其中，(x，y)为激光器的定位坐标，a为激光器的运动角度。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述偏差计算模块通过最小二乘法计算激光器与AGV车体运动中心的偏差。
图4是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构图。如图4所示，本发明实施例提供的一种计算机设备，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上述任意单舵轮AGV车自动校准的方法的步骤。
具体地，上述存储器和处理器能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器运行存储器存储的计算机程序时，能够执行上述单舵轮AGV车自动校准的方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的计算机设备的结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。
在一些实施例中，该计算机设备还可以包括触摸屏可用于显示图形用户界面(例如，应用程序的启动界面)和接收用户针对图形用户界面的操作(例如，针对应用程序的启动操作)。具体的触摸屏可包括显示面板和触控面板。其中显示面板可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置。触控面板可收集用户在其上或附近的接触或者非接触操作，并生成预先设定的操作指令，例如，用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作。另外，触控面板可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位、姿势，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成处理器能够处理的信息，再送给处理器，并能接收处理器发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板，也可以采用未来发展的任何技术实现触控面板。进一步的，触控面板可覆盖显示面板，用户可以根据显示面板显示的图形用户界面，在显示面板上覆盖的触控面板上或者附近进行操作，触控面板检测到在其上或附近的操作后，传送给处理器以确定用户输入，随后处理器响应于用户输入在显示面板上提供相应的视觉输出。另外，触控面板与显示面板可以作为两个独立的部件来实现也可以集成而来实现。
对应于上述应用程序的启动方法，本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述任意单舵轮AGV车自动校准的方法的步骤。
本申请实施例所提供的应用程序的启动装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，包括以下步骤：
建立单舵轮AGV车的运动模型；
按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；
获取激光器运行路线数据；
计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；
根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。
2.根据权利要求1所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述建立单舵轮AGV车的运动模型，具体为：
将单舵轮AGV车视为由一个舵轮和两个固定从动轮的运动模型,AGV车的运动可视为围绕一个圆心的圆周运动，该圆心是两个固定从动轮轮所在直线与舵轮方向垂线的交点。
3.根据权利要求1或2所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述运动模型为：
Delt_x＝cos(dth_angle/2)*origin_s
Delt_y＝sin(dth_angle/2)*origin_s
Delt_a＝dth_angle
式中，(Delt_x，Delt_y)为AGV车体运动中心的坐标，Delt_a为AGV车体运动中心的运动角度；dth_angle为AGV车体的运动角度变化，dth_angle＝run_length*sin(now_angle)/WheelBase，run_length为AGV车的行进距离，now_angle为AGV车舵轮角度，WheelBase为AGV车的轴距；origin_s为AGV车体在开始运动的点和运动结束的点间的距离，origin_s＝abs(2*r*sin(delt_angle/2))，r为AGV车运动圆心的半径，r＝WheelBase/tan(now_angle)；delt_angle为AGV车体的运动角度。
4.根据权利要求1所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述设定的路线为8字形路线。
5.根据权利要求1所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述激光器运行路线数据为(x，y，a)，其中，(x，y)为激光器的定位坐标，a为激光器的运动角度。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的单舵轮AGV车自动校准的方法，其特征是，所述计算激光器与AGV车体运动中心的偏差，具体为：通过最小二乘法计算激光器与AGV车体运动中心的最小误差偏移量。
7.一种单舵轮AGV车自动校准的装置，其特征是，包括：
模型建立模块，用于建立单舵轮AGV车的运动模型；
车体控制模块，用于按照运动模型控制AGV车走设定的路线，并获取其运动路线数据；
数据获取模块，用于获取激光器运行路线数据；
偏差计算模块，用于计算激光器与AGV车体运动中心的偏差；
校准模块，用于根据计算的偏差值对单舵轮AGV车进行校准。
8.根据权利要求7所述的单舵轮AGV车自动校准的装置，其特征是，所述运动模型为：
Delt_x＝cos(dth_angle/2)*origin_s
Delt_y＝sin(dth_angle/2)*origin_s
Delt_a＝dth_angle
式中，(Delt_x，Delt_y)为AGV车体运动中心的坐标，Delt_a为AGV车体运动中心的运动角度；dth_angle为AGV车体的运动角度变化，dth_angle＝run_length*sin(now_angle)/WheelBase，run_length为AGV车的行进距离，now_angle为AGV车舵轮角度，WheelBase为AGV车的轴距；origin_s为AGV车体在开始运动的点和运动结束的点间的距离，origin_s＝abs(2*r*sin(delt_angle/2))，r为AGV车运动圆心的半径，r＝WheelBase/tan(now_angle)；delt_angle为AGV车体的运动角度。
9.一种计算机设备，其特征是，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-6任一所述的单舵轮AGV车自动校准的方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征是，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一所述的单舵轮AGV车自动校准的方法的步骤。
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