CN110191412B - 一种修正车辆行驶路线信息的方法、一种车载终端 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种修正车辆行驶路线信息的方法、一种车载终端，包括车载终端根据接收到的车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现至少特定情况之一，其中，所述特定情况包括车辆启动、车辆转弯、所述车载终端的定位装置的定位精度不足、所述车载终端的定位装置的信号丢失和所述车载终端无法连接所述远程监控平台；如果是，基于预设的车辆信息和采集的所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，将所述路线修正信息发送至远程监控平台。本发明提高在特定情况下的车辆行驶路线定位信息的准确性。

Description

一种修正车辆行驶路线信息的方法、一种车载终端
技术领域
本发明涉及车联网定位技术领域，尤其涉及一种修正车辆行驶路线信息的方法、一种车载终端。
背景技术
随着汽车行业的发展，越来越多的车辆有加装定位设备的需求，定位设备可以维护车辆和人员的安全，现有的定位设备精度虽然越来越高，但在实际使用过程中，由于受到楼宇、桥梁、隧道等外部环境的影响，远端监控中心会出现车辆定位不准确的情况。提高对车辆的轨迹路线的定位准确度，是目前急需解决的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种修正车辆行驶路线信息的方法、一种车载终端。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
一种修正车辆行驶路线信息的方法，包括：
车载终端根据接收到的车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现至少特定情况之一，其中，所述特定情况包括车辆启动、车辆转弯、所述车载终端的定位装置的定位精度不足、所述车载终端的定位装置的信号丢失、所述车载终端无法连接所述远程监控平台；
如果是，基于预设的车辆信息和采集的所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，将所述路线修正信息发送至远程监控平台。
本发明的有益效果是：车载终端根据接收到的车辆的状态信息，检测车辆是否出现特定情况，当检测到车辆出现特定情况时，基于采集的车辆的姿态数据信息，计算车辆的路线修正信息，并将路线修正信息发送至远程监控平台，本发明通过采集到的车辆的状态信息，检测车辆是否出现特定情况，车辆可能出现的这些特定情况，会导致车辆的路线行驶定位信息不准确，因此当检测到车辆出现特定情况时，根据采集到的车辆的姿态数据信息，计算得到车辆的路线修正信息，并将车辆的路线修正信息发送到远程监控平台。当车辆出现特定情况时，本发明可提高对车辆的行驶路线定位信息的精准度。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步地，所述车载终端根据接收到的车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现至少特定情况之一，具体方法包括：
所述车辆的状态信息包括：所述定位装置采集的所述车辆的定位信息、所述车载终端的陀螺仪采集的所述车辆的角速度信息、与所述车辆的CAN总线通讯采集的发动机数据信息、所述定位装置接收到的定位信号的强度值、所述车载终端的无线通讯模块的工作状态信息和预设的所述车辆的状态阈值；
其中，所述预设的车辆的状态阈值包括：预设定位精度阈值、第一预设强度值、预设角度偏移量阈值、预设航向角偏移量阈值和第二预设强度值；
所述车载终端的处理器根据接收到的所述车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现所述特定情况之一；
若是，所述基于预设的车辆信息和采集的所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，具体方法包括：
所述车辆的姿态数据信息包括所述定位信息及所述角速度信息；
所述预设的车辆信息包括预设的最大车速值、预设采集时间间隔和第一精度值；
基于所述预设的车辆信息和所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，将所述路线修正信息发送至所述远程监控中心，并通过所述车载终端的存储模块存储所述定位信息、所述角速度信息及所述路线修正信息。
进一步地，所述车载终端的处理器根据接收到的所述车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现所述特定情况之一，具体方法包括：
所述处理器根据所述定位信息中的定位精度及所述预设定位精度阈值，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的定位装置的定位精度不足；
所述处理器根据所述定位信息、所述角速度信息及所述定位装置接收到的定位信号的强度值、所述第一预设强度值和与所述车辆的CAN总线通讯所采集的发动机数据信息，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆启动；
所述处理器根据所述角速度信息、所述预设角度偏移量阈值、所述预设航向角偏移量阈值及所述定位信息中的航向角偏移量，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆转弯；
所述处理器根据所述定位装置接收到的定位信号的强度值及所述第二预设强度值，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的所述定位装置接收到的定位信号丢失；
所述处理器根据所述无线通讯模块是否连接到所述远程监控平台，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的所述车载终端无法连接到所述远程监控平台。
采用上述进一步方案的有益效果是：车载终端的处理器根据接收的定位装置采集的车辆的定位信息、陀螺仪采集的车辆的角速度信息、与车辆的CAN总线通讯采集的发动机数据信息、无线通讯模块的工作状态信息和预设的车辆的状态阈值，检测车辆是否出现特定情况，当检测到车辆出现特定情况时，基于定位信息及角速度信息计算车辆的路线修正信息，将路线修正信息发送至远程监控中心，并通过车载终端的存储模块存储定位信息、角速度信息及路线修正信息后。本方案通过陀螺仪采集的车辆的角速度信息和与车辆的CAN总选通讯得到的发动机数据信息进行检测车辆是否出现特定情况，可提高检测车辆出现特定情况的准确性。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步地，所述处理器根据所述定位信息中的定位精度及所述预设定位精度阈值，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的定位装置的定位精度不足，具体方法包括：
当所述定位精度大于所述预设定位精度阈值时，确定所述定位装置的定位精度不足；
当确定所述定位装置的定位精度不足时，所述基于预设的车辆信息、所述定位信息及所述角速度信息，计算所述车辆的路线修正信息，具体方法包括：
根据预设的最大车速值、预设采集时间间隔、所述定位信息及所述角速度值，计算得到所述路线修正信息。
采用上述进一步方案的有益效果是：当定位信息中的定位精度大于预设定位精度阈值时，确定定位装置的定位精度不足，当车辆的定位装置出现定位精度不足时，通过预设的最大车速值、预设采集时间间隔、定位信息及角速度值，计算得到路线修正信息，当车辆在定位装置的定位精度不足时，本方案可保证车辆的路线行驶信息不会出现偏差。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步地，所述处理器根据所述角速度信息、所述预设角度偏移量阈值、所述预设航向角偏移量阈值及所述定位信息中的航向角偏移量，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆转弯，具体方法包括：
若所述航向角偏移量大于所述预设航向角偏移量阈值时，根据所述角速度信息，计算得到所述角度偏移量；
若所述角度偏移量大于所述预设角度偏移量阈值时，确定所述车辆转弯；
当确定所述车辆转弯时，所述基于预设的车辆信息、所述定位信息及所述角速度信息，计算所述车辆的路线修正信息，还包括：
将所述定位装置的定位采样精度提高到第一精度值。
采用上述进一步方案的有益效果是：当定位信息中的定位精度航向角偏移量大于预设航向角偏移量阈值且角度偏移量大于预设角度偏移量阈值时，确定车辆转弯，当确定车辆转弯时，将定位装置的定位采样精度提高到第一精度值，基于采集的车辆的姿态数据信息及预设的车辆信息，计算车辆的路线修正信息。当车辆在转弯时，本方案可提高车辆的行驶路线定位信息的准确度。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步地，所述处理器根据所述定位信息、所述角速度信息及所述定位装置接收到的定位信号的强度值、所述第一预设强度值和与所述车辆的CAN总线通讯所采集的发动机数据信息，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆启动，具体方法包括：
判断所述发动机数据信息中的发动机转速大于零且循环喷油量大于零时，比较所述定位信号的强度值与所述第一预设强度值的大小；
若所述定位信号的强度值大于所述第一预设强度值时，根据所述角速度值，计算得到所述角度偏移量；
若所述实时车速大于零，或所述角度偏移量大于零时，确定所述车辆启动。
采用上述进一步方案的有益效果是：当发动机数据信息中的发动机转速大于零且循环喷油量大于零时，若定位装置接收到的定位信号的强度值大于预设强度值时，通过角速度值，计算得到角度偏移量，若定位信息中的实时车速大于零，或角度偏移量大于零时，确定车辆启动，当车辆从静止到启动的过程中，本方案可避免车辆的路线轨迹信息出现漂移状态。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步地，所述根据所述定位装置接收到的定位信号的强度值及第二预设强度值，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的所述定位装置接收到的定位信号丢失，具体方法包括：
当所述定位信号的强度值小于第二预设强度值时，确定所述定位装置接收到的定位信号丢失；
当确定所述定位装置接收到的定位信号丢失时，所述基于预设的车辆信息、所述定位信息及所述角速度信息，计算所述车辆的路线修正信息，具体包括：
获得所述存储模块中存储的所述车辆的历史定位信息；
所述车辆的历史定位信息是从当前时刻起向前的一段设定时间内，所述车辆的定位信息。
根据所述历史车辆定位信息和所述车辆的角速度值，得到所述路线修正信息，并将所述路线修正信息存储至所述存储模块中；
当检测到所述定位装置接收到的定位信号的强度值大于所述第二预设强度值时，确定所述定位装置接收到的定位信号恢复；
当确定所述定位装置接收到的定位信号恢复时，将所述存储模块中的所述路线修正信息发送至所述远程监控模块。
采用上述进一步方案的有益效果是：当检测到定位装置接收到的定位信号的强度值小于预设强度值时，确定定位装置接收到的定位信号丢失，当确定定位装置接收到的定位信号丢失时，获得存储模块中存储的车辆的历史定位信息，根据历史车辆定位信息和车辆的角速度值，得到路线修正信息，并将路线修正信息存储到存储模块中，当检测到定位装置接收到的定位信号的强度值大于预设强度值时，确定定位装置接收到的定位信号恢复，当确定定位装置接收到的定位信号恢复时，将存储模块中的路线修正信息发送至远程监控模块。本方案可解决当车辆行驶在隧道或桥梁等情况时，车辆的定位装置接收到的定位信号无法满足定位需求时，通过车辆的历史定位信息及角速度值，得到车辆的路线修正信息，当定位装置接收到的定位信号恢复时，将存储模块中的路线修正信息发送至远程监控模块，通过远程监控模块对车辆的路线定位信息进行修正，当车辆行驶在隧道或桥梁等位置时，本方案可提高车辆的路线定位信息的准确度。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步地，所述处理器根据所述无线通讯模块是否连接到所述远程监控平台，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的所述车载终端无法连接到所述远程监控平台，具体方法包括：
当所述无线通讯模块无法连接到所述远程监控平台时，确定所述车载终端无法连接到所述远程监控平台；
当确定所述车载终端无法连接到所述远程监控平台时，所述基于预设的车辆信息、所述定位信息及所述角速度信息，计算所述车辆的路线修正信息，并将所述路线修正信息发送至所述远程监控中心，具体方法包括：
获得所述存储模块中存储的所述车辆的历史定位信息；
根据所述历史定位信息、所述角速度值及所述定位信息，得到所述路线修正信息，并将所述路线修正信息存储到所述车载终端的存储模块中；
当检测到所述无线通讯模块连接到所述远程监控平台时，确定所述车载终端恢复连接到所述远程监控平台；
当确定所述车载终端恢复连接到所述远程监控平台时，将所述存储模块中的所述路线修正信息发送至所述远程监控模块。
采用上述进一步方案的有益效果是：当确定车载终端无法连接到远程监控平台时，获得存储模块中存储的车辆的历史定位信息，根据历史定位信息、角速度值及定位信息，得到路线修正信息，并将路线修正信息存储到车载终端的存储模块中，当检测到无线通讯模块可连接到远程监控平台时，确定车载终端恢复连接到远程监控平台，当确定车载终端恢复连接到远程监控平台时，将存储模块中的路线修正信息发送至远程监控模块。本方案可保证当车载终端与远程监控平台无法连接时，车辆的行驶路线定位信息的完整性和准确性。
本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种车载终端；
所述车载终端，用于根据接收到的车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现至少以下特定情况之一：车辆启动、车辆转弯、所述车载终端的定位装置的定位精度不足、所述车载终端的定位装置接收到的定位信号丢失、或所述车载终端无法连接到所述远程监控平台，其中所述定位装置，用于采集所述车辆的定位信息；
如果是，基于预设的车辆信息和采集的所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，将所述路线修正信息发送至远程监控平台。
本发明的有益效果是：提供一种车载终端设置在车辆上，可以实时检测车辆的状态信息，当车辆出现特定情况时，特定情况包括车辆启动、车辆转弯、车载终端的定位装置的定位精度不足、车载终端的定位装置接收到的定位信号丢失和车载终端无法连接到远程监控平台，车载终端基于采集的车辆的姿态数据信息，计算车辆的路线修正信息，并将路线修正信息发送至远程监控平台。本发明提供的车载终端通过采集到的车辆的状态信息，检测车辆是否出现特定情况，车辆可能出现的这些特定情况，会导致车辆的路线行驶定位信息不准确，因此当检测到车辆出现特定情况时，根据采集到的车辆的姿态数据信息，计算得到车辆的路线修正信息，将车辆的路线修正信息发送到远程监控平台，当车辆出现特定情况时，本发明可提高对车辆的行驶路线定位信息的精准度。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步地，所述车载终端，还包括陀螺仪、处理器、无线通讯模块和存储模块；
所述陀螺仪，用于采集所述车辆的角速度信息；
所述无线通讯模块，用于将所述车辆的路线修正信息发送至所述远程监控平台；
所述处理器，用于根据以下所述状态信息中的部分信息检测所述车辆是否出现所述特定情况；
所述状态信息包括：所述定位信息、所述角速度信息、与所述车辆的CAN总线通讯采集的发动机数据信息、所述无线通讯模块的工作状态信息和预设的车辆的状态阈值；
若是，基于所述定位信息、所述角速度信息和所述预设的车辆信息，计算所述车辆的路线修正信息；
所述定位信息和所述角速度信息为所述姿态数据信息；
所述存储模块，用于存储所述定位信息、所述角速度信息及所述路线修正信息。
采用上述进一步方案的有益效果是：车载终端包括定位装置、陀螺仪、处理器、无线通讯模块和存储模块，通过处理器对接收的定位装置采集的定位信息、陀螺仪采集的角速度信息、与车辆的CAN总线通讯采集的发动机数据信息、无线通讯模块的工作状态信息和预设的车辆的状态阈值，检测车辆是否出现特定情况，当检测到车辆出现特定情况时，基于定位信息及角速度信息计算车辆的路线修正信息，本方案中的车载终端通过陀螺仪采集的车辆的角速度信息和与车辆的CAN总选通讯得到的发动机数据信息进行车辆是否出现特定情况的检测，可提高检测车辆出现特定情况的准确性。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
处理器，还用于根据定位信息中的定位精度及预设定位精度阈值，判断车辆是否出现特定情况中的定位装置的定位精度不足；
处理器，还用于根据角速度信息、预设角度偏移量、预设偏移量及定位信息中的航向角偏移量，判断车辆是否出现特定情况中的车辆转弯；
处理器，还用于根据与车辆的CAN总线通讯所采集的发动机数据信息、定位信息及角速度信息，判断车辆是否出现特定情况中的车辆启动；
处理器，还用于根据定位装置接收到的定位信号的强度值，判断车辆是否出现特定情况中的定位装置接收到的定位信号丢失；
处理器，还用于根据无线通讯模块是否连接到远程监控平台，判断车辆是否出现特定情况中的车载终端无法连接到远程监控平台。
进一步地，所述处理器，还用于当所述定位精度大于所述预设定位精度阈值时，确定所述定位装置的定位精度不足；
当确定所述定位装置的定位精度不足时，所述处理器，还用于根据预设的最大车速值、预设采集时间间隔、所述定位信息及所述角速度值，计算得到所述路线修正信息。
进一步地，所述处理器，还用于若所述航向角偏移量大于所述预设航向角偏移量阈值时，根据所述角速度信息，计算得到所述角度偏移量；
若所述角度偏移量大于所述预设角度偏移量阈值时，确定所述车辆转弯；
当确定所述车辆转弯时，所述处理器，还用于将所述定位装置的定位采样精度提高到第一精度值。
进一步地，所述处理器，还用于判断所述发动机数据信息中的发动机转速大于零且循环喷油量大于零时，比较所述定位信号的强度值与所述第一预设强度值的大小；
若所述定位信号的强度值大于所述第一预设强度值时，根据所述角速度值，计算得到所述角度偏移量；
若所述实时车速大于零，或所述角度偏移量大于零时，确定所述车辆启动。
进一步地，所述处理器，还用于当所述定位信号的强度值小于第二预设强度值时，确定所述定位装置接收到的定位信号丢失；
当确定所述定位装置接收到的定位信号丢失时，所述处理器，还用于获得所述存储模块中存储的所述车辆的历史定位信息；
根据所述历史车辆定位信息和所述车辆的角速度值，得到所述路线修正信息，并将所述路线修正信息存储至所述存储模块中；
当检测到所述定位装置接收到的定位信号的强度值大于所述第二预设强度值时，确定所述定位装置接收到的定位信号恢复；
当确定所述定位装置接收到的定位信号恢复时，将所述存储模块中的所述路线修正信息发送至所述远程监控模块。
进一步地，所述处理器，还用于当所述无线通讯模块无法连接到所述远程监控平台时，确定所述车载终端无法连接到所述远程监控平台；
当确定所述车载终端无法连接到所述远程监控平台时，所述处理器，还用于获得所述存储模块中存储的所述车辆的历史定位信息；
根据所述历史定位信息、所述角速度值及所述定位信息，得到所述路线修正信息，并将所述路线修正信息存储到所述车载终端的存储模块中；
当检测到所述无线通讯模块连接到所述远程监控平台时，确定所述车载终端恢复连接到所述远程监控平台；
当确定所述车载终端恢复连接到所述远程监控平台时，将所述存储模块中的所述路线修正信息发送至所述远程监控模块。
本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一种修正车辆行驶路线信息的方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例一种车载终端的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
如图1一种修正车辆行驶路线信息的方法的流程示意图所示，
S1、车载终端根据接收到的车辆的状态信息，检测车辆是否出现特定情况。
若是，执行步骤S2。
应理解，本实施例中的车辆的状态信息包括定位装置采集的车辆的定位信息、车载终端的陀螺仪采集的车辆的角速度信息、与车辆的CAN总线通讯采集的发动机数据信息、定位装置接收到的定位信号的强度值、车载终端的无线通讯模块的工作状态信息和预设的车辆的状态阈值，还可以根据情况包括其他状态信息，本实施例中不作限制。
其中，预设的车辆的状态阈值包括：预设定位精度阈值、第一预设强度值、预设角度偏移量阈值、预设航向角偏移量阈值和第二预设强度值。
S2、当车载终端检测到车辆出现特定情况时，基于采集的车辆的姿态数据信息，计算车辆的路线修正信息，并将路线修正信息发送至远程监控平台。
应理解，本实施例中的车辆的姿态数据信息包括定位信息及角速度信息，在其他情况下，还可以包括车辆的其他一些姿态数据信息，本实施例中就不做具体限制。
预设的车辆信息包括预设的最大车速值、预设采集时间间隔和第一精度值，基于预设的车辆信息和车辆的姿态数据信息，计算车辆的路线修正信息，将路线修正信息发送至远程监控中心，并通过车载终端的存储模块存储定位信息、角速度信息及路线修正信息。
具体的，在一个实施例中，处理器根据定位信息中的定位精度及预设定位精度阈值，判断车辆是否出现特定情况中的定位装置的定位精度不足；
处理器根据角速度信息、预设角度偏移量、预设偏移量及定位信息中的航向角偏移量，判断车辆是否出现特定情况中的车辆转弯；
处理器根据与车辆的CAN总线通讯所采集的发动机数据信息、定位信息及角速度信息，判断车辆是否出现特定情况中的车辆启动；
处理器根据定位装置接收到的定位信号的强度值，判断车辆是否出现特定情况中的定位装置接收到的定位信号丢失；
处理器根据无线通讯模块是否连接到远程监控平台，判断车辆是否出现特定情况中的车载终端无法连接到远程监控平台。
基于上述实施例，通过采集到的车辆的状态信息，检测车辆是否出现特定情况，车辆可能出现的这些特定情况，会导致车辆的路线行驶定位信息不准确，因此当检测到车辆出现特定情况时，根据采集到的车辆的姿态数据信息，计算得到车辆的路线修正信息，并将车辆的路线修正信息发送到远程监控平台。当车辆出现特定情况时，本实施例可提高对车辆的行驶路线定位信息的精准度。
具体的，在一个实施例中，当处理器检测到当定位信息中的定位精度大于预设定位精度阈值时，确定定位装置的定位精度不足。当确定定位装置的定位精度不足时，根据预设的最大车速值、预设采集时间间隔、定位信息及角速度值，计算得到路线修正信息。
应理解，在本实施例中的定位精度是从定位装置获得到的，定位精度表示了当前时刻，车辆的定位装置的最小定位距离，本实施例中可将预设定位精度确定为3米，当定位装置的定位精度大于3米时，认为定位装置的定位精度不足，不能满足对车辆的定位的精度需求。
通过预设的最大车速值和预设的采集时间间隔，根据最大车速乘以预设采集时间间隔计算得到的距离大于在预设采集时间间隔通过定位装置定位的距离，通过公式VmaxT计算得到以最大车速行驶时，车辆的行驶距离，其中，Vmax为最大车速值，T为预设的采集时间间隔，S2-S1为定位装置在预设采集时间间隔的位移值，如果VmaxT<S2-S1时，丢弃S2所在的位置点，并根据VmaxT及陀螺仪测量的角速度信息，计算得到新的位置点。将新的位置点替换S2所在的位置点，得到路线修正信息。
基于上述实施例，当定位信息中的定位精度大于预设定位精度阈值时，确定定位装置的定位精度不足，当车辆的定位装置出现定位精度不足时，通过预设的最大车速值、预设采集时间间隔、定位信息及角速度值，计算得到路线修正信息，当车辆在定位装置的定位精度不足时，本实施例可保证车辆的路线行驶信息不会出现偏差。
具体的，在另一个实施例中，当处理器检测到定位信息中的定位精度航向角偏移量大于预设航向角偏移量阈值且角度偏移量大于预设角度偏移量阈值时，确定车辆转弯。当确定车辆转弯时，将定位装置的定位采样精度提高到第一精度值，根据采集的车辆的姿态数据信息及预设的车辆信息，计算车辆的路线修正信息的方法。
应理解，本实施例中，定位精度航向角偏移量是通过定位装置获得的，其中，设定预设航向角偏移量阈值是15度，设定预设角度偏移量阈值是15度，具体的阈值可根据实际情况进行设定。当定位信息中的定位精度航向角偏移量大于15度时，并且角度偏移量大于15度时，确定车辆转弯。
当确定车辆转弯时，将定位装置的定位采样精度提高，可提高到每秒1条的精度，当车辆在转弯时，通过预设的最大车速值和预设的采集时间间隔，根据最大车速乘以预设采集时间间隔计算得到的距离大于在预设采集时间间隔通过定位装置定位的距离，通过公式VmaxT计算得到以最大车速行驶时，车辆的行驶距离，其中，Vmax为最大车速值，T为预设的采集时间间隔，S2-S1为定位装置在预设采集时间间隔的位移值，如果VmaxT<S2-S1时，丢弃S2所在的位置点，并根据VmaxT及陀螺仪测量的角速度信息，计算得到新的位置点。将新的位置点替换S2所在的位置点，得到路线修正信息
基于上述实施例，当定位信息中的定位精度航向角偏移量大于预设航向角偏移量阈值且角度偏移量大于预设角度偏移量阈值时，确定车辆转弯，当确定车辆转弯时，将定位装置的定位采样精度提高到第一精度值，基于采集的车辆的姿态数据信息及预设的车辆信息，计算车辆的路线修正信息。当车辆在转弯时，本方案可避免出现车辆的路线轨迹是直线的情况，提高车辆在转弯时的行驶路线定位信息的精确度。
具体的，在另一个实施例中，当发动机数据信息中的发动机转速大于零且循环喷油量大于零时，判断定位装置接收到的定位信号的强度值是否大于预设强度值，若定位信号的强度值大于预设强度值时，通过角速度值，计算得到角度偏移量，其中，通过角速度值计算得到角度偏移量的方法有很多，本实施例中不指定具体的方法。若定位信息中的实时车速大于零，或角度偏移量大于零时，确定车辆启动。
应理解，本实施例中，定位装置接收到的定位信号的强度值可以是定位装置接收到的卫星信号的个数，预设强度值是3，指的是卫星信号的个数。当定位装置接收到的卫星信号的个数大于3时，定位装置的定位功能正常。
当车辆确定启动时，根据定位信息及角速度信息确定车辆的启动开始位置，根据定位信息得到车辆的启动时的位置，通过角速度值计算得到车辆的角度偏移值，通过车辆启动时的位置和车辆的角度偏移值，确定车辆启动时的路线修正信息。
基于本实施例，当发动机数据信息中的发动机转速大于零且循环喷油量大于零时，若定位装置接收到的定位信号的强度值大于预设强度值时，通过角速度值，计算得到角度偏移量，若定位信息中的实时车速大于零，或角度偏移量大于零时，确定车辆启动，当车辆启动的过程中，本方案可避免在远程监控中心中出现车辆的路线轨迹出现漂移状态。
具体的，在另一个实施例中，根据通过比较定位信号的强度值与预设强度值大小，确定定位装置接收到的定位信号是否丢失。
当定位信号的强度值小于预设强度值时，确定定位装置接收到的定位信号丢失。
当确定定位装置接收到的定位信号丢失时，获得存储模块中存储的车辆的历史定位信息，其中，车辆的历史定位信息是从当前时刻起向前的一段设定时间内，车辆的定位信息。
根据历史车辆定位信息和车辆的角速度值，得到路线修正信息，其中，具体的计算方法是通过陀螺仪矢量算法结合信号丢失前的历史定位信息中的航向角偏移量计算得到当前时刻车辆的角度偏移量和车辆的位置信息，本实施例中不对具体的计算方法进行限定，其中车辆的路线修正信息包括车辆的角度偏移量和车辆的位置信息，并将路线定位信息保存至存储模块中。
当确定定位信号恢复时，将存储模块中的路线修正信息发送至远程监控模块。
采用上述进一步方案的有益效果是：本实施例可以解决车辆在定位信号易丢失区域如楼宇密集区、隧道、高架桥下、山区路段时，通过车辆的历史定位信息及角速度值，得到车辆的路线修正信息，当定位装置接收到的定位信号恢复时，将存储模块中的路线修正信息发送至远程监控模块，当车辆行驶在隧道或桥梁等环境时，本实施例可提高车辆的路线定位信息的准确度。
具体的，在另一个实施例中，处理器根据无线通讯模块是否连接到远程监控平台，判断车辆是否出现特定情况中的车载终端无法连接到远程监控平台，具体方法包括：
当无线通讯模块无法连接到远程监控平台时，确定车载终端无法连接到远程监控平台；
当确定车载终端无法连接到远程监控平台时，获得存储模块中存储的车辆的历史定位信息，根据历史定位信息、角速度值及定位信息，得到当前车辆的定位的位置及车辆的角度偏移量，路线修正信息包括车辆的位置信息及车辆的角度偏移量，并将路线修正信息存储到车载终端的存储模块中；
当检测到无线通讯模块连接到远程监控平台时，确定车载终端恢复连接到远程监控平台；
当确定车载终端恢复连接到远程监控平台时，将存储模块中的路线修正信息发送至远程监控模块。
采用上述进一步方案的有益效果是：当确定车载终端无法连接到远程监控平台时，获得存储模块中存储的车辆的历史定位信息，根据历史定位信息、角速度值及定位信息，得到路线修正信息，并将路线修正信息存储到车载终端的存储模块中，当检测到无线通讯模块可连接到远程监控平台时，确定车载终端恢复连接到远程监控平台，当确定车载终端恢复连接到远程监控平台时，将存储模块中的路线修正信息发送至远程监控模块。当车载终端与远程监控平台无法连接时，本方案可保证车辆的行驶路线定位信息的完整性和准确性。
如图2一种车载终端的结构图所示，车载终端接收车辆的状态信息，并根据车辆的状态信息检测车辆是否出现特定情况，特别情况包括车辆启动、车辆转弯、车载终端的定位装置的定位精度不足、车载终端的定位装置接收到的定位信号丢失和车载终端无法连接到远程监控平台。
当车载终端检测到车辆出现上面的特定情况时，基于采集的车辆的姿态数据信息，计算车辆的路线修正信息，并将路线修正信息发送至远程监控平台。
应理解，本实施例中车辆出现特定情况，可不仅是列举的这几种情况，还可包括其他一些特定情况，本实施例中不做限制。
优选的，在一个实施例中，车载终端，包括定位装置、陀螺仪、处理器、无线通讯模块和存储模块，定位装置采集车辆的定位信息，陀螺仪采集车辆的角速度信息，无线通讯模块将车辆的路线修正信息发送至远程监控平台。
处理器根据接收的定位信息、角速度信息、与车辆的CAN总线通讯采集的发动机数据信息、无线通讯模块的工作状态信息和预设的车辆的状态阈值，检测车辆是否出现特定情况。
当处理器检测到车辆出现特定情况时，基于定位信息及角速度信息计算车辆的路线修正信息。
存储模块存储定位信息、角速度信息及路线修正信息。
应理解，本实施例中，定位装置可以是GPS定位模块、BD2北斗定位模块或GLONASS定位模块，或其他一些定位模块，本实施例对此不做限制。
此外，本实施例中的，无线通讯装置可以是GSM通讯模块、CDMA/WCDMA通讯模块或LTE通讯模块，或其他一些通讯模块，本实施例对此也不做限制。
本实施例中的使用的陀螺仪包括3轴陀螺仪、6轴陀螺仪、9轴陀螺仪，可根据具体的场景选用，本实施例对此也不做限制。
可选的，处理器，还用于根据定位信息中的定位精度及预设定位精度阈值，判断车辆是否出现特定情况中的定位装置的定位精度不足；
处理器，还用于根据定位信息、角速度信息及定位装置接收到的定位信号的强度值、第一预设强度值和与车辆的CAN总线通讯所采集的发动机数据信息，判断车辆是否出现特定情况中的车辆启动；
处理器，还用于根据角速度信息、预设角度偏移量阈值、预设航向角偏移量阈值及定位信息中的航向角偏移量，判断车辆是否出现特定情况中的车辆转弯；
处理器，还用于根据定位装置接收到的定位信号的强度值及第二预设强度值，判断车辆是否出现特定情况中的定位装置接收到的定位信号丢失；
处理器，还用于根据无线通讯模块是否连接到远程监控平台，判断车辆是否出现特定情况中的车载终端无法连接到远程监控平台。
基于上述实施例，提供了一种车载终端，实时检测车辆的状态信息，当车辆出现特定情况时，特定情况包括车辆启动、车辆转弯、车载终端的定位装置的定位精度不足、车载终端的定位装置接收到的定位信号丢失和车载终端无法连接到远程监控平台，车载终端基于采集的车辆的姿态数据信息，计算车辆的路线修正信息，并将路线修正信息发送至远程监控平台。本实施例提供的车载终端通过采集到的车辆的状态信息，检测车辆是否出现特定情况，车辆可能出现的这些特定情况，会导致车辆的路线行驶定位信息不准确，因此当检测到车辆出现特定情况时，根据采集到的车辆的姿态数据信息，计算得到车辆的路线修正信息，将车辆的路线修正信息发送到远程监控平台，当车辆出现特定情况时，本实施例可提高对车辆的行驶路线定位信息的精准度。
具体的，在一个实施例中，处理器，还用于检测定位信息中的定位精度是否大于预设定位精度阈值，当定位信息中的定位精度大于预设定位精度阈值时，确定定位装置的定位精度不足。
当确定定位装置的定位精度不足时，处理器还用于根据预设的最大车速值、预设采集时间间隔、定位信息及角速度值，计算得到路线修正信息。
具体的，在另一个实施例中，处理器还用于检测定位信息中的定位精度航向角偏移量是否大于预设航向角偏移量阈值且角度偏移量是否大于预设角度偏移量阈值，当定位信息中的定位精度航向角偏移量大于预设航向角偏移量阈值且角度偏移量大于预设角度偏移量阈值时，确定车辆转弯。
当确定车辆转弯时，处理器还用于将定位装置的定位采样精度提高到第一精度值，根据采集的车辆的姿态数据信息及预设的车辆信息，计算车辆的路线修正信息的方法。
具体的，在另一个实施例中，处理器，还用于检测发动机数据信息中的发动机转速是否大于零且循环喷油量是否大于零，当发动机数据信息中的发动机转速大于零且循环喷油量大于零时，判断定位装置接收到的定位信号的强度值是否大于预设强度值，若定位信号的强度值大于预设强度值时，通过角速度值，计算得到角度偏移量，判断定位信息中的实时车速是否大于零，或角度偏移量是否大于零，若定位信息中的实时车速大于零，或角度偏移量大于零时，确定车辆启动。
具体的，在另一个实施例中，处理器还用于根据通过比较定位信号的强度值与预设强度值大小，确定定位装置接收到的定位信号是否丢失。
当定位信号的强度值小于预设强度值时，确定定位装置接收到的定位信号丢失。
当确定定位装置接收到的定位信号丢失时，获得存储模块中存储的车辆的历史定位信息，其中，历史定位信息可以是确定定位装置接收到的定位信号丢失这一时刻起向前的一段时间内的信息。
根据历史车辆定位信息和车辆的角速度值，得到路线修正信息，其中，通过陀螺仪矢量算法结合信号丢失前的历史定位信息中的航向角偏移量，计算车辆的路线修正信息，并将路线定位信息保存至存储模块中。
当确定定位信号恢复时，将存储模块中的路线修正信息发送至远程监控模块。
具体的，在另一个实施例中，处理器还用于检测无线通讯模块是否能够连接到远程监控平台，当无线通讯模块无法连接到远程监控平台时，确定车载终端无法连接到远程监控平台；
当确定车载终端无法连接到远程监控平台时，处理器还用于获得存储模块中存储的车辆的历史定位信息，根据历史定位信息、角速度值及定位信息，计算得到路线修正信息，并将路线修正信息存储到车载终端的存储模块中；
当检测到无线通讯模块连接到远程监控平台时，确定车载终端恢复连接到远程监控平台；
当确定车载终端恢复连接到远程监控平台时，将存储模块中的路线修正信息发送至远程监控模块。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种修正车辆行驶路线信息的方法，其特征在于，包括：
车载终端根据接收到的车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现至少特定情况之一，其中，所述特定情况包括车辆启动、车辆转弯、所述车载终端的定位装置的定位精度不足、所述车载终端的定位装置的信号丢失、所述车载终端无法连接远程监控平台；
如果是，基于预设的车辆信息和采集的所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，将所述路线修正信息发送至所述远程监控平台；
所述车载终端根据接收到的车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现至少特定情况之一，具体步骤包括：
所述车辆的状态信息包括：所述定位装置采集的所述车辆的定位信息、所述车载终端的陀螺仪采集的所述车辆的角速度信息、与所述车辆的CAN总线通讯采集的发动机数据信息、所述定位装置接收到的定位信号的强度值、所述车载终端的无线通讯模块的工作状态信息，和\或预设的所述车辆的状态阈值；
其中，所述预设的车辆的状态阈值包括：预设定位精度阈值、第一预设强度值、预设角度偏移量阈值、预设航向角偏移量阈值或第二预设强度值；
所述车载终端的处理器根据接收到的以上部分所述车辆的状态信息，检测所述车辆出现所述特定情况之一；
若所述车辆出现所述特定情况之一，所述基于预设的车辆信息和采集的所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，具体步骤包括：
所述车辆的姿态数据信息包括所述定位信息及所述角速度信息；
所述预设的车辆信息包括预设的最大车速值、预设采集时间间隔、第一精度值；
基于所述预设的车辆信息和所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，将所述路线修正信息发送至所述远程监控中心，并通过所述车载终端的存储模块存储所述定位信息、所述角速度信息及所述路线修正信息；
所述车载终端的处理器根据接收到的所述车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现所述特定情况之一，具体方法包括：
所述处理器根据所述定位信息中的定位精度及所述预设定位精度阈值，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的定位装置的定位精度不足；
所述处理器根据所述定位信息、所述角速度信息及所述定位装置接收到的定位信号的强度值、所述第一预设强度值和与所述车辆的CAN总线通讯所采集的发动机数据信息，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆启动；
所述处理器根据所述角速度信息、所述预设角度偏移量阈值、所述预设航向角偏移量阈值及所述定位信息中的航向角偏移量，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆转弯；
所述处理器根据所述定位装置接收到的定位信号的强度值及所述第二预设强度值，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的所述定位装置接收到的定位信号丢失；
所述处理器根据所述无线通讯模块是否连接到所述远程监控平台，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的所述车载终端无法连接到所述远程监控平台。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述定位信息中的定位精度及所述预设定位精度阈值，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的定位装置的定位精度不足，具体方法包括：
当所述定位精度大于所述预设定位精度阈值时，确定所述定位装置的定位精度不足；
当确定所述定位装置的定位精度不足时，所述基于预设的车辆信息、所述定位信息及所述角速度信息，计算所述车辆的路线修正信息，具体方法包括：
根据预设的最大车速值、预设采集时间间隔、所述定位信息及所述角速度值，计算得到所述路线修正信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述角速度信息、所述预设角度偏移量阈值、所述预设航向角偏移量阈值及所述定位信息中的航向角偏移量，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆转弯，具体方法包括：
若所述航向角偏移量大于所述预设航向角偏移量阈值时，根据所述角速度信息，计算得到所述角度偏移量；
若所述角度偏移量大于所述预设角度偏移量阈值时，确定所述车辆转弯；
当确定所述车辆转弯时，所述基于预设的车辆信息、所述定位信息及所述角速度信息，计算所述车辆的路线修正信息，还包括：
将所述定位装置的定位采样精度提高到第一精度值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述定位信息、所述角速度信息及所述定位装置接收到的定位信号的强度值、所述第一预设强度值和与所述车辆的CAN总线通讯所采集的发动机数据信息，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆启动，具体方法包括：
判断所述发动机数据信息中的发动机转速大于零且循环喷油量大于零时，比较所述定位信号的强度值与所述第一预设强度值的大小；
若所述定位信号的强度值大于所述第一预设强度值时，根据所述角速度值，计算得到所述角度偏移量；
若实时车速大于零，或所述角度偏移量大于零时，确定所述车辆启动。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位装置接收到的定位信号的强度值及第二预设强度值，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的所述定位装置接收到的定位信号丢失，具体方法包括：
当所述定位信号的强度值小于第二预设强度值时，确定所述定位装置接收到的定位信号丢失；
当确定所述定位装置接收到的定位信号丢失时，所述基于预设的车辆信息、所述定位信息及所述角速度信息，计算所述车辆的路线修正信息，具体包括：
获得所述存储模块中存储的所述车辆的历史定位信息；
所述车辆的历史定位信息是从当前时刻起向前的一段设定时间内，所述车辆的定位信息；
根据所述历史车辆定位信息和所述车辆的角速度值，得到所述路线修正信息，并将所述路线修正信息存储至所述存储模块中；
当检测到所述定位装置接收到的定位信号的强度值大于所述第二预设强度值时，确定所述定位装置接收到的定位信号恢复；
当确定所述定位装置接收到的定位信号恢复时，将所述存储模块中的所述路线修正信息发送至所述远程监控模块。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述无线通讯模块是否连接到所述远程监控平台，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的所述车载终端无法连接到所述远程监控平台，具体方法包括：
当所述无线通讯模块无法连接到所述远程监控平台时，确定所述车载终端无法连接到所述远程监控平台；
当确定所述车载终端无法连接到所述远程监控平台时，所述基于预设的车辆信息、所述定位信息及所述角速度信息，计算所述车辆的路线修正信息，并将所述路线修正信息发送至所述远程监控中心，具体方法包括：
获得所述存储模块中存储的所述车辆的历史定位信息；
根据所述历史定位信息、所述角速度值及所述定位信息，得到所述路线修正信息，并将所述路线修正信息存储到所述车载终端的存储模块中；
当检测到所述无线通讯模块连接到所述远程监控平台时，确定所述车载终端恢复连接到所述远程监控平台；
当确定所述车载终端恢复连接到所述远程监控平台时，将所述存储模块中的所述路线修正信息发送至所述远程监控模块。
7.一种车载终端，其特征在于，
所述车载终端，用于根据接收到的车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现至少以下特定情况之一：车辆启动、车辆转弯、所述车载终端的定位装置的定位精度不足、所述车载终端的定位装置接收到的定位信号丢失、或所述车载终端无法连接到远程监控平台，其中所述定位装置，用于采集所述车辆的定位信息；
如果是，基于预设的车辆信息和采集的所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，将所述路线修正信息发送至所述远程监控平台；
所述车载终端，还包括陀螺仪、处理器、无线通讯模块和存储模块；
所述陀螺仪，用于采集所述车辆的角速度信息；
所述无线通讯模块，用于将所述车辆的路线修正信息发送至所述远程监控平台；
所述处理器，用于根据以下所述状态信息中的部分信息检测所述车辆是否出现所述特定情况；
所述车载终端，用于根据接收到的车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现至少特定情况之一，具体包括：
所述车辆的状态信息包括：所述定位信息、所述角速度信息、与所述车辆的CAN总线通讯采集的发动机数据信息、所述定位装置接收到的定位信号的强度值、所述无线通讯模块的工作状态信息，和\或预设的所述车辆的状态阈值；
其中，所述预设的车辆的状态阈值包括：预设定位精度阈值、第一预设强度值、预设角度偏移量阈值、预设航向角偏移量阈值或第二预设强度值；
所述处理器，用于根据接收到的以上部分所述车辆的状态信息，检测所述车辆出现所述特定情况之一；
若所述车辆出现所述特定情况之一，所述基于预设的车辆信息和采集的所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，具体步骤包括：
所述车辆的姿态数据信息包括所述定位信息及所述角速度信息；
所述预设的车辆信息包括预设的最大车速值、预设采集时间间隔、第一精度值；
基于所述预设的车辆信息和所述车辆的姿态数据信息，计算所述车辆的路线修正信息，将所述路线修正信息发送至所述远程监控中心，并通过所述车载终端的存储模块存储所述定位信息、所述角速度信息及所述路线修正信息；
所述处理器，用于根据接收到的所述车辆的状态信息，检测所述车辆是否出现所述特定情况之一，具体包括：
所述处理器，用于根据所述定位信息中的定位精度及所述预设定位精度阈值，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的定位装置的定位精度不足；
所述处理器，用于根据所述定位信息、所述角速度信息及所述定位装置接收到的定位信号的强度值、所述第一预设强度值和与所述车辆的CAN总线通讯所采集的发动机数据信息，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆启动；
所述处理器，用于根据所述角速度信息、所述预设角度偏移量阈值、所述预设航向角偏移量阈值及所述定位信息中的航向角偏移量，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的车辆转弯；
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所述处理器，用于根据所述无线通讯模块是否连接到所述远程监控平台，判断所述车辆是否出现所述特定情况中的所述车载终端无法连接到所述远程监控平台。
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