CN115175311B - 车辆数字钥匙的定位方法、装置、车辆及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆数字钥匙的定位方法、装置、车辆及介质。该方法包括：在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域；接收数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息；根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。通过该方法，将车辆数字钥匙所处的位置进行区域划分，对不同的区域位置采用不同的定位方式，将蓝牙定位与车辆数字钥匙反馈的惯性导航信息相结合，弥补了基于蓝牙定位不稳定而导致的结果的不准确，实现了对车辆数字钥匙的精准定位，保证了车辆数字钥匙对车辆的控制功能的稳定实现。
Description
技术领域
本发明涉及蓝牙定位技术领域，尤其涉及车辆数字钥匙的定位方法、装置、车辆及介质。
背景技术
随着科技的发展，车辆逐渐向智能化发展，车辆钥匙也不断地向智能化和便捷化发展，数字钥匙逐渐替代传统车辆钥匙，需要通过定位数字钥匙的位置，才可实现通过数字钥匙对车辆的控制，如开关车门、启动或熄灭车辆等。
现有技术中，通常采用蓝牙的方式对数字钥匙进行定位，但蓝牙定位会因为环境影响而产生较大变化，影响蓝牙定位的精度和准确性，进而无法实现数字钥匙的功能。
发明内容
本发明提供了一种车辆数字钥匙的定位方法、装置、车辆及介质，以实现对车辆数字钥匙的准确定位。
根据本发明的第一方面，提供了一种车辆数字钥匙的定位方法，包括：
在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定所述数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域；
接收所述数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息；
根据所述位置区域及所述惯性导航信息，确定所述数字钥匙客户端的目标位置信息。
根据本发明的第二方面，提供了一种车辆数字钥匙的定位装置，包括：
位置区域确定模块，用于在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定所述数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域；
接收模块，用于接收所述数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息；
位置信息确定模块，用于根据所述位置区域及所述惯性导航信息，确定所述数字钥匙客户端的目标位置信息。
根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
至少一个控制器；以及
与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本发明任一实施例所述的车辆数字钥匙的定位方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆数字钥匙的定位方法。
本发明实施例的技术方案，将车辆数字钥匙所处的位置进行区域划分，对不同的区域位置采用不同的定位方式，将蓝牙定位与车辆数字钥匙反馈的惯性导航信息相结合，弥补了基于蓝牙定位不稳定而导致的结果的不准确，实现了对车辆数字钥匙的精准定位，保证了车辆数字钥匙对车辆的控制功能的稳定实现。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆数字钥匙的定位方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种车辆数字钥匙的定位方法的流程图；
图3是根据本发明实施例二提供的一种的车辆数字钥匙的定位方法中目标位置信息确定的流程图；
图4是根据发明实施例二提供的一种车辆数字钥匙的定位方法的示例流程图；
图5为根据发明实施例三提供的一种车辆数字钥匙的定位装置的结构示意图；
图6是实现本发明实施例的车辆数字钥匙的定位方法的车辆结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种车辆数字钥匙的定位方法的流程图，本实施例可适用于对车辆数字钥匙的定位情况，该方法可以由车辆数字钥匙的定位装置来执行，该车辆数字钥匙的定位装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆数字钥匙的定位装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
S110、在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。
在本实施例中，数字钥匙客户端可以理解为在移动设备中安装相应的客户端，通过移动设备的数字钥匙客户端即可完成车辆钥匙的所有功能，可以是APP等形式。当前执行时段可以理解为持有数字钥匙的用户，处于不同位置区域的时长。
在本实施例中，位置区域可以理解为数字钥匙客户端与车辆的直线距离，由于以车辆为原点在相同直线距离下，可以形成一个圆，即直线距离也可以理解为半径，则位置区域可以理解为以不同半径进行划分的区域。
进一步地，位置区域为车舱区域、车舱外围区域，车舱外围区域包括第一车舱外围区域以及第二车舱外围区域，其中，第一车舱外围区域的覆盖区域半径小于第二车舱外围区域的覆盖区域半径。车舱区域可以理解为在车辆的内部；车舱外围区域可以理解为在车辆的外部。示例性的，第一车舱外围区域的覆盖区域半径可以是离车的垂直距离为4米至6米的范围，第二车舱外围区域的覆盖区域半径可以是离车的垂直距离为7米至10米的范围。
具体的，车辆中配备有车载蓝牙模块，首次使用时，数字钥匙客户端可以通过打开蓝牙功能，查找相应的车载蓝牙，可以通过输入密码等方式进行配对连接，实现数字钥匙客户端与车辆建立蓝牙连接。在后续的使用中，数字钥匙客户端在车载蓝牙的信号范围内可以自动与已配对过的车辆建立蓝牙连接。当车载蓝牙模块与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，执行主体接收数字钥匙客户端发送的蓝牙信号，根据蓝牙信号可以通过RSSI定位方法实时判断出当前时刻数字钥匙客户端所处的位置区域，将每个时刻数字钥匙客户端所处的位置区域进行划分，将数字钥匙客户端处于相同位置区域下的时刻进行汇总，即确定了数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。如数字钥匙客户端当前时刻处于距离车辆6米的位置区域，下一时刻处于5.3米的位置区域，在下一时刻处于5米的位置区域区域，直至某一时刻数字钥匙客户端处于4米的位置区域，则将4米至6米的多个时刻进行汇总为当前执行时段，确定该执行时段内数字钥匙客户端处于第一车舱外围区域。
S120、接收数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息。
在本实施例中，惯性导航信息可以理解为每个时刻下数字钥匙客户端的位置信息。安装有数字钥匙客户端的移动设备中搭载有惯性测量单元，惯性测量单元可以通过行人航迹推算算法直接解算出数字钥匙客户端的惯性导航信息。
具体的，惯性测量单元可以感知数字钥匙客户端在行进过程中的加速度、角速度、磁力，可以利用行人航迹推算算法结合这些数据实时对数字钥匙客户端进行步长与方向的推算。以车辆为原点，将执行主体与数字钥匙客户端建立蓝牙连接那一时刻下的数字钥匙客户端的位置作为初始位置，执行主体确定出的初始位置可以通过蓝牙等无线传输的方式传送至数字钥匙客户端，数字钥匙客户端在初始位置的基础上结合每一时刻下惯性测量单元的推算结果，获取每一时刻下数字钥匙客户端的位置，即为惯性导航信息，数字钥匙客户端实时将惯性导航信息通过蓝牙等无线传输方式传送至执行主体，执行主体接收数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息。
S130、根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
在本实施例中，目标位置信息可以理解为数字钥匙客户端相对于车辆的直线距离。
可以知道的是，由于当数字钥匙客户端处于车舱时，RSSI是相对稳定的，但是也会有所波动，可以利用惯性导航信息检测来补偿这种波动；当数字钥匙客户端离开车舱时，RSSI的突变频率会很高，即根据蓝牙信号进行RSSI定位算法处理会受到突变的影响，导致定位结果的不准确，需要结合惯性导航信息，得到准确的定位结果。所以为了得到准确的定位结果首先需要对数字钥匙客户端的位置区域进行判断，根据不同时刻下数字钥匙客户端所处的位置结合惯性导航信息，确定出数字钥匙客户端的目标位置信息。
本实施例一提供的一种车辆数字钥匙的定位方法，通过在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域；接收数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息；根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。通过该方法，将车辆数字钥匙所处的位置进行区域划分，对不同的区域位置采用不同的定位方式，将蓝牙定位与车辆数字钥匙反馈的惯性导航信息相结合，弥补了基于蓝牙定位不稳定而导致的结果的不准确，实现了对车辆数字钥匙的精准定位，保证了车辆数字钥匙对车辆的控制功能的稳定实现。
作为本实施例一的第一可选实施例，在上述实施例的基础上，还包括：根据目标位置信息，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限。
在本实施例中，车辆控制权限可以理解为在数字钥匙客户端用户可以通过点击客户端中的功能控件形成控制指令，可以通过蓝牙等无线传送方式将控制指令传送至车辆端，车辆端根据控制指令响应相应的控制功能，实现对车辆端的控制。如用户在有车门控制权限的区域范围内点击数字钥匙客户端中的打开车门控件，则原本上锁的车门解除锁定，如果在没有车门控制权限的区域范围内点击数字钥匙客户端中的打开车门控件，则无法实现对车门的控制。
具体的，数字钥匙客户端处于车辆的不同区域范围时所具备的控制权限是不同的，可以通过对区域范围的划分，确定数字钥匙客户端的控制权限。执行主体根据目标位置信息可以实时确定当前数字钥匙客户端所处的区域范围，如当前数字钥匙客户端可以处于车舱区域、第一车舱外围区域、第二外围区域，根据所处的区域范围与车辆控制权限相匹配。使用数字钥匙客户端可以在不同的区域范围实现对车辆的不同控制。
本实施例一的第一可选实施例通过这样的设置，根据目标位置信息，即根据定位结果确定数字钥匙客户端所处的区域范围，根据不同的区域范围对数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限进行划分，使车辆数字钥匙与车辆距离不同时具有不同的控制权限，保证了车辆数字钥匙控制的准确性，当车辆数字钥匙距离车辆较远时，自动对车门进行上锁，保证了车辆的安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆数字钥匙的定位方法的流程图，本实施例与上述实施例的细化。通过对区域范围进行划分，在不同区域范围使用不同的定位方式。如图2所示，该方法包括：
S201、在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。
可以知道的是，当用户加速靠近车辆时，原有的定位算法的计算速度可能来不及对数字钥匙客户端进行定位，具有时延的问题，导致定位结果的不准确，则需要根据用户的实时速度信息，动态调整目标计算时长参数，即速度越快其对应的定位计算速度越快，以对定位计算的速度进行调整。
进一步地，根据指定采样周期通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，包括：
a1、根据实时速度信息，确定目标计算时长参数。
在本实施例中，实时速度信息可以理解为持有数字钥匙客户端的用户的实时速度。目标计算时长参数可以理解为用于调整位置区域的计算速度的参数，其中，包括采样周期值及滤波参数值。
具体的，执行主体可以通过蓝牙接收数字钥匙客户端反馈实时速度信息，在预先构建的信息关联表中，根据实时速度信息查找对应的目标计算时长参数。
b1、根据目标计算时长参数，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。
具体的，根据用户实时速度信息确定目标计算时长参数，确定采样周期值及滤波参数值，当用户速度加快时，采样周期值减小，即采样速度更快，滤波参数值也减小，即定位计算的速度加快，执行主体在不同时刻以目标计算时长参数中的相对应的采样周期值接收数字钥匙客户端发送的蓝牙信号，根据蓝牙信号可以通过RSSI定位方法及相应的滤波参数值实时判断出当前时刻数字钥匙客户端所处的位置区域，将每个时刻数字钥匙客户端所处的位置区域进行划分，将数字钥匙客户端处于相同位置区域下的时刻进行汇总，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。
进一步地，根据实时速度信息，确定目标计算时长参数，包括：
a11、根据实时速度信息对应的速度值得到所属的速度区间。
在本实施例中，速度值可以理解为持有数字钥匙客户端的用户实时的速度。速度区间可以理解为预先设定的用于表示用户行进速度的区间信息，可以分为3个速度区间。
具体的，执行主体将速度值与预先设定的3个速度区间进行比较，确定速度值所属的速度区间。
示例性的，速度区间可以为3个，用户正常行进，其对应的加速度数值区间为0m/s-1.5m/s；用户加速行进，其对应的加速度数值区间为大于1.5m/s至3m/s；用户快速行进，其对应的加速度数值区间为大于3m/s。若数字钥匙客户端反馈的当前时刻下的加速度信息为1.2m/s，则对应着用户正常行进；若数字钥匙客户端反馈的当前时刻下的加速度信息为2m/s，则对应着用户加速行进。
a12、根据预先构建的信息关联表，查找与速度区间对应的采样周期值及滤波参数值。
在本实施例中，信息关联表可以理解为将不同速度区间与采样周期值及滤波参数值建立对应关系。采样周期值可以理解为当前时刻对蓝牙信号进行采样的时间，滤波参数值可以理解为用于RSSI计算位置区域的参数值。
具体的，速度区间与采样周期值及滤波参数值成反比，即速度越大，采样周期值及滤波参数越小，其对应的位置区域计算时长越小。在预先构建的信息关联表中，查找与当前速度值对应的速度区间所对应的采样周期值及滤波参数值。其中，3个速度区间对应着3组目标计算时长参数，即每个速度区间均对应着不同的采样周期值及滤波参数值，按照计算时长越小，对应的速度区间的速度值越大，则采样周期值及滤波参数值越小进行信息关联表的构建。
a13、将采样周期值及滤波参数值作为目标计算时长参数。
具体的，将采样周期值及滤波参数值作为当前的目标计算时长参数，按照采样周期值对蓝牙信号进行采样，将采样后的蓝牙信号以相应滤波参数值下的RSSI算法，对位置区域进行计算。
通过上述设置，根据数字钥匙客户端反馈回的实时速度信息，动态确定采样周期值及滤波参数值，使得获取的实时速度信息中的速度值越快，其对应的位置区域计算速度越快，实现了对定位算法的计算速度的动态调整，解决了定位时延问题，使定位结果更加准确。
S202、将位置区域结果确定为数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。
具体的，根据设定的位置覆盖区域半径，将属于同一位置区域的多个时刻下的位置区域结果进行汇总，确定为数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。
示例性的，当前时刻至前3秒数字钥匙客户端分别处于距离车辆7米至10米的位置，则确定这3秒为一个执行时段，在这一执行时段内数字钥匙客户端处于第二车舱外围区域；若下一时刻数字钥匙客户端处于距离车辆6米的位置且不断靠近车辆，则在这一时刻到数字钥匙客户端处于距离车辆4米的位置的时刻所属于的这一执行时段内数字钥匙客户端处于第一车舱外围区域。
S203、如果当前执行时段内的位置区域均为车舱区域，则根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
具体的，根据当前执行时段内的位置区域与车舱区域所对应的半径范围进行比对，确定在当前执行时段内数字钥匙客户端处于车舱区域，即在车辆内部时，通过对这一执行时段内的覆盖区域半径的变化情况进行分类，分为发生变化及未发生变化的情况。当未发生变化时，将通过蓝牙计算出的位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息；当发生变化时，结合惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
S204、获取车舱区域在当前执行时段内的覆盖区域半径，并确定覆盖区域半径是否发生变化。
具体的，执行主体获取将当前执行时段内的覆盖区域半径，将当前时刻的覆盖区域半径与上一时刻的覆盖区域半径相对比，确定覆盖区域半径是否发生变化。若装有数字钥匙客户端的移动设备发生了移动，或移动设备未发生移动，但蓝牙信号受到了干扰导致计算结果不准确，则相应的覆盖区域半径与上一时刻的覆盖区域半径不同，即覆盖区域半径发生变化。
S205、若是，则确定半径变化值，并根据半径变化值结合惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
在本实施例中，半径变化值可以通过在同一执行时段内，以当前时刻的覆盖区域半径与上一时刻的覆盖区域半径的差值的绝对值的方式求出。
具体的，若在某一时刻覆盖区域半径发生了变化，则将该时刻的覆盖区域半径与上一时刻的覆盖区域半径进行差值计算并取绝对值，得到半径变化值，通过判断半径变化值的大小，以不同的方式确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
图3是本发明实施例二提供的一种的车辆数字钥匙的定位方法中目标位置信息确定的流程图，通过将半径变化值与第一设定阈值进行比对，根据比对结果确定数字钥匙客户端的运动状态以及确定目标位置信息。如图3所示，本实施例二采用下述步骤实现数字钥匙客户端的目标位置信息确定：
S2051、当半径变化值大于第一设定阈值时，根据惯性导航信息确定数字钥匙客户端的运动状态。
在本实施例中，第一设定阈值可以用于通过半径变化值反映出装有数字钥匙客户端的移动设备是否发生了超过第一设定阈值距离的移动。
具体的，当半径变化值大于第一设定阈值时，认为数字钥匙客户端发生了超过第一设定阈值距离的移动，需要结合相应时刻下的惯性导航信息的半径变化值，确定数字钥匙客户端的运动状态。
可以知道的是，由于在车舱区域，通过惯性测量单元获取的惯性导航信息不会受到干扰，则可以通过惯性导航信息的变化值判断通过蓝牙信号得出的半径变化是否为真的移动或者是由于干扰导致的半径的变化。
a2、当相应时刻下的惯性导航信息的变化值大于第二设定阈值时，认为数字钥匙客户端处于运动状态，将位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
在本实施例中，第二设定阈值可以用于判断本次半径的变化是否是由于数字钥匙客户端发生了运动而导致的。
具体的，获取与半径变化时刻相同的两个时刻的惯性导航信息，将两个惯性导航信息所对应的半径值进行相减并取绝对值，求出相应时刻下的惯性导航信息的变化值，与第二设定阈值进行对比，若大于第二设定阈值，则可以理解为装有数字钥匙客户端的移动设备发生了移动，此次变化是由于运动而造成的，则当前时刻通过蓝牙信号求出的位置区域是准确的，将当前时刻的位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
b2、当相应时刻下的惯性导航信息的变化值小于等于第二设定阈值时，将前一时刻的位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
具体的，将惯性导航信息的变化值与第二设定阈值进行对比，若小于等于第二设定阈值，则可以理解为装有数字钥匙客户端的移动设备没有发生移动或者轻微移动，则相应惯性导航信息中的覆盖区域半径与上一时刻的覆盖区域半径相同或不同，即变化值为0或变化值小于第二设定阈值时，则认为数字钥匙客户端为静止的，此次变化值是由于干扰造成的，则认为当前通过蓝牙信号求出的位置区域是不准确的，将当前时刻的惯性导航信息确定为当前时刻的数字钥匙客户端的目标位置信息。
S2052、当半径变化值小于等于第一设定阈值时，将位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
具体的，当半径变化值小于等于第一设定阈值时，认为数字钥匙客户端没有发生移动或者移动的距离较小，则将通过蓝牙信号求出的位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
S206、若否，将位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
具体的，如果在当前执行时段内，覆盖区域半径没有发生变化，即数字钥匙客户端没有发生移动，无需对惯性导航信息进行判断，可以直接将位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
S207、如果当前执行时段内的位置区域均为车舱外围区域，则根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
具体的，根据当前执行时段内的位置区域与车舱外围区域所对应的半径范围进行比对，确定当前执行时段内的位置区域均为车舱外围区域，即在车辆外部时，将当前执行时段内的每一时刻的位置区域与惯性导航信息相结合，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
S208、将位置区域及惯性导航信息通过互补滤波算法进行位置估计，将位置估计结果确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
具体的，由于根据蓝牙信号求出的位置区域容易受到干扰，所以引入了惯性导航信息，惯性导航信息中包括了加速度、角速度、磁力等信息，可以对位置区域进行补偿，可以将位置区域与惯性导航信息通过互补滤波算法，即对位置区域及惯性导航信息中较为准确的部分进行互补后通过不同的滤波器，对高频噪声与低频噪声分别进行滤除，获得位置估计结果，将位置估计结果确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
S209、根据目标位置信息，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限。
优选的，根据目标位置信息，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限，包括：
当目标位置信息显示数字钥匙处于车舱区域时，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为控制车辆启动及关闭权限；当目标位置信息显示数字钥匙处于第一车舱外围区域时，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为控制车辆的车门打开及关闭权限；当目标位置信息显示数字钥匙处于第二车舱外围区域时，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为空，并控制车辆的车门自动上锁。
示例性的，将目标位置信息设定好的车舱区域对应的半径范围进行比对，当目标位置信息显示数字钥匙处于车舱区域时，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为控制车辆启动及关闭权限，则数字钥匙客户端在车舱区域时，用户可以通过点击数字钥匙客户端中的车辆启动控件，实现车辆的启动功能，即车辆点火功能；通过点击数字钥匙客户端中的车辆关闭控件，实现车辆的关闭功能，即车辆熄火功能。当目标位置信息显示数字钥匙处于第一车舱外围区域时，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为控制车辆的车门打开及关闭权限，则数字钥匙客户端在第一车舱外围区域时，用户可以通过点击数字钥匙客户端中的车门打开控件，实现对车门解锁的功能；通过点击数字钥匙客户端中的车门关闭控件，实现对车门上锁的功能。当目标位置信息显示数字钥匙处于第二车舱外围区域时，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为空，并控制车辆的车门自动上锁，当数字钥匙客户端处于第二车舱外围区域，即认为持有数字钥匙客户端的用户离车辆较远，不赋予数字钥匙客户端对车辆的控制权限，当用户从第一车舱外围区域走到第二车舱外围区域时，可能车门未上锁，则控制车辆的车门自动上锁。
本实施例二提供的一种车辆数字钥匙的定位方法，由于蓝牙信号在不同区域稳定性不同，将区域划分为车舱区域及车舱外围区域，在车舱外围区域通过互补滤波算法将位置区域及惯性导航信息中定位准确的部分进行结合，可以有效滤除仅基于蓝牙信号获取的位置区域及仅基于惯性导航信息获取的定位结果中的不准确的部分，实现了处于车舱外围区域的车辆数字钥匙的准确定位；在车舱区域，通过惯性导航信息判断位置区域的变化是否为干扰所导致，若为干扰所导致的变化，则将惯性导航信息确定为目标位置信息，滤除了由于干扰导致的不准确的定位结果，实现了处于车舱区域的车辆数字钥匙的准确定位。通过对不同区域使用不同的定位方式，实现了对车辆数字钥匙的精准定位，保证了车辆数字钥匙的控制功能的稳定实现。根据不同的区域范围对数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限进行划分，使车辆数字钥匙与车辆距离不同时具有不同的控制权限，保证了车辆数字钥匙控制的准确性，当车辆数字钥匙距离车辆较远时，自动对车门进行上锁，保证了车辆的安全性。
图4是本发明实施例二提供的一种车辆数字钥匙的定位方法的示例流程图，以一个执行时段为例，如图4所示，本实施例二采用下述步骤实现对车辆数字钥匙的定位。
S301、获取数字钥匙客户端反馈的加速度信息；
S302、根据加速度信息确定确定目标计算时长参数；
S303、确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域；
S304、当前执行时段内的位置区域是否均为车舱区域。若是，则跳转至S307，若否，则跳转至S305；
S305、确定当前执行时段内的位置区域均为车舱外围区域；
S306、将位置区域及惯性导航信息通过互补滤波算法进行位置估计，将估计结果确定为数字钥匙客户端的目标位置信息；
S307、获取车舱区域在当前执行时段内的覆盖区域半径；
S308、覆盖区域半径是否发生变化。若是，则跳转至S309，若否，则跳转至S311；
S309、半径变化值是否大于第一设定阈值。若是，则跳转至S310，若否，则跳转至S311；
S310、惯性导航信息的变化值是大于第二设定阈值。若是，则跳转至S311，若否，则跳转至S312；
S311、将位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息；
S312、将惯性导航信息确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种车辆数字钥匙的定位装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：位置区域确定模块51、接收模块52、位置信息确定模块53。其中，
位置区域确定模块51，用于在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。
接收模块52，用于接收数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息。
位置信息确定模块53，根据位置区域及所述惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
本实施例三提供的一种车辆数字钥匙的定位装置，通过在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域；接收所数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息；根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。通过该方法，将车辆数字钥匙所处的位置进行区域划分，对不同的区域位置采用不同的定位方式，将蓝牙定位与车辆数字钥匙反馈的惯性导航信息相结合，弥补了基于蓝牙定位不稳定而导致的结果的不准确，实现了对车辆数字钥匙的精准定位，保证了车辆数字钥匙对车辆的控制功能的稳定实现。
可选的，位置区域确定模块51，包括：
参数确定单元，用于根据实时速度信息，确定目标计算时长参数。
区域确定单元，用于根据目标计算时长参数，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。
进一步地，参数确定单元，具体用于：
根据实时速度信息对应的速度值得到所属的速度区间；
根据预先构建的信息关联表，查找与速度区间对应的采样周期值及滤波参数值；
将采样周期值及所述滤波参数值作为目标计算时长参数。
可选的，位置信息确定模块53包括：
如果当前执行时段内的位置区域均为车舱区域，则根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息，包括：
第一确定单元，用于获取车舱区域在当前执行时段内的覆盖区域半径，并确定覆盖区域半径是否发生变化。
第二确定单元，用于若是，则确定半径变化值，并根据半径变化值结合惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
进一步地，第二确定单元包括：
状态确定子单元，用于当半径变化值大于第一设定阈值时，根据惯性导航信息确定数字钥匙客户端的运动状态。
其中，状态确定子单元具体用于：
当相应时刻下的惯性导航信息的变化值大于第二设定阈值时，认为数字钥匙客户端处于运动状态，则将位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息；否则，认为数字钥匙客户端处于静止状态，将惯性导航信息确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
信息确定子单元，用于否则，将位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
第三确定单元，用于否则，将位置区域确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
如果当前执行时段内的位置区域均为车舱外围区域，则根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息，包括：
第三确定单元，用于将位置区域及惯性导航信息通过互补滤波算法进行位置估计，将估计结果确定为数字钥匙客户端的目标位置信息。
优选的，该装置还包括：
权限确定模块，用于根据目标位置信息，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限。
进一步地，权限确定模块具体用于：
当目标位置信息显示数字钥匙处于车舱区域时，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为控制车辆启动及关闭权限；
当目标位置信息显示所述数字钥匙处于第一车舱外围区域时，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为控制车辆的车门打开及关闭权限；
当目标位置信息显示所述数字钥匙处于第二车舱外围区域时，确定数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为空，并控制车辆的车门自动上锁。
本发明实施例所提供的车辆数字钥匙的定位装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆数字钥匙的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括控制器61、存储器62、输入装置63和输出装置64，控制器61和存储器62的数量可以是一个或多个，图6中以一个控制器61和一个存储器62为例；车辆中的控制器61、存储器62可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。其中，控制器是指本发明实施例中的执行主体的控制器。其中，车辆中还包括蓝牙模块。
存储器62作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人车的车速确定方法对应的程序指令/模块（例如，车辆数字钥匙的定位装置中的位置区域确定模块51、接收模块52、位置信息确定模块53）。控制器61通过运行存储在存储器62中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆数字钥匙的定位方法。
存储器62可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器62可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器62可进一步包括相对于控制器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置63可用于接收数字或字符信息，以及产生与车辆用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置64可包括显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于车辆数字钥匙的定位方法，该方法包括：
在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域；
接收数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息；
根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆数字钥匙的定位方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述车辆数字钥匙的定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (11)
1.一种车辆数字钥匙的定位方法，其特征在于，包括：
在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定所述数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域；
接收所述数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息；
根据所述位置区域及所述惯性导航信息，确定所述数字钥匙客户端的目标位置信息；
其中，所述位置区域为车舱区域、车舱外围区域，车舱外围区域包括第一车舱外围区域以及第二车舱外围区域，其中，所述第一车舱外围区域的覆盖区域半径小于所述第二车舱外围区域的覆盖区域半径；
其中，如果当前执行时段内的位置区域均为车舱区域，则所述根据所述位置区域及所述惯性导航信息，确定所述数字钥匙客户端的目标位置信息，包括：
获取车舱区域在当前执行时段内的覆盖区域半径，并确定覆盖区域半径是否发生变化；
若是，则确定半径变化值，并根据所述半径变化值结合所述惯性导航信息，确定所述数字钥匙客户端的目标位置信息；
否则，将所述位置区域确定为所述数字钥匙客户端的目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性导航信息包括所述数字钥匙客户端的实时速度信息；
所述通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定所述数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域，包括：
根据所述实时速度信息，确定目标计算时长参数；
根据所述目标计算时长参数，确定所述数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时速度信息，确定目标计算时长参数，包括：
根据所述实时速度信息对应的速度值得到所属的速度区间；
根据预先构建的信息关联表，查找与所述速度区间对应的采样周期值及滤波参数值；
将所述采样周期值及所述滤波参数值作为所述目标计算时长参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述半径变化值结合所述惯性导航信息，确定所述数字钥匙客户端的目标位置信息，包括；
当所述半径变化值大于第一设定阈值时，根据所述惯性导航信息确定所述数字钥匙客户端的运动状态；
否则，将所述位置区域确定为所述数字钥匙客户端的目标位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述半径变化值大于第一设定阈值时，根据所述惯性导航信息确定所述数字钥匙客户端的运动状态，包括：
当相应时刻下的惯性导航信息的变化值大于第二设定阈值时，认为所述数字钥匙客户端处于运动状态，则将所述位置区域确定为所述数字钥匙客户端的目标位置信息；
否则，将前一时刻的位置区域确定为所述数字钥匙客户端的目标位置信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果当前执行时段内的位置区域均为车舱外围区域，则所述根据所述位置区域及所述惯性导航信息，确定所述数字钥匙客户端的目标位置信息，包括：
将所述位置区域及所述惯性导航信息通过互补滤波算法进行位置估计，将位置估计结果确定为所述数字钥匙客户端的目标位置信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述目标位置信息，确定所述数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置信息，确定所述数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限，包括：
当所述目标位置信息显示所述数字钥匙处于车舱区域时，确定所述数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为控制所述车辆启动及关闭权限；
当所述目标位置信息显示所述数字钥匙处于第一车舱外围区域时，确定所述数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为控制所述车辆的车门打开及关闭权限；
当所述目标位置信息显示所述数字钥匙处于第二车舱外围区域时，确定所述数字钥匙客户端当前具备的车辆控制权限为空，并控制所述车辆的车门自动上锁。
9.一种车辆数字钥匙的定位装置，其特征在于，包括：
位置区域确定模块，用于在与数字钥匙客户端建立蓝牙连接后，通过当前执行时段内接收的蓝牙信号，确定所述数字钥匙客户端在当前执行时段内的位置区域；
接收模块，用于接收所述数字钥匙客户端反馈的惯性导航信息；
位置信息确定模块，用于根据所述位置区域及所述惯性导航信息，确定所述数字钥匙客户端的目标位置信息；
其中，所述位置区域为车舱区域、车舱外围区域，车舱外围区域包括第一车舱外围区域以及第二车舱外围区域，其中，所述第一车舱外围区域的覆盖区域半径小于所述第二车舱外围区域的覆盖区域半径；
其中，如果当前执行时段内的位置区域均为车舱区域，则根据位置区域及惯性导航信息，确定数字钥匙客户端的目标位置信息，包括：
第一确定单元，用于获取车舱区域在当前执行时段内的覆盖区域半径，并确定覆盖区域半径是否发生变化；
第二确定单元，用于若是，则确定半径变化值，并根据所述半径变化值结合所述惯性导航信息，确定所述数字钥匙客户端的目标位置信息；
第三确定单元，用于否则，将所述位置区域确定为所述数字钥匙客户端的目标位置信息。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
至少一个控制器；以及
与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行权利要求1-8中任一项所述的车辆数字钥匙的定位方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的车辆数字钥匙的定位方法。
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