CN115238840A - 一种巡检机器人定位方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents

一种巡检机器人定位方法、系统、存储介质及智能终端 Download PDF

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CN115238840A CN202210820629.5A CN202210820629A CN115238840A CN 115238840 A CN115238840 A CN 115238840A CN 202210820629 A CN202210820629 A CN 202210820629A CN 115238840 A CN115238840 A CN 115238840A
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侯学辉
马峰峰
何超瑜
缪弘程
杨夏杰
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Ningbo Skysoft Tech Co ltd
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Abstract

本申请涉及一种巡检机器人定位方法，涉及定位的领域，其包括获取当前标签识别信息以及当前移动距离信息；根据标签数据库中以确定标签识别信息所对应的定位参数信息；于标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零；根据横坐标数据库中以确定定位参数信息以及移动距离信息所对应的横坐标；根据纵向设备数据库中以确定横坐标所对应的纵坐标；根据纵坐标以控制摄像头从下至上依次至纵坐标所对应的位置点进行识别，并于纵坐标所在位置点获取当前特征信息；若特征信息与基准特征信息一致，则完成定位识别；若特征信息与基准特征信息不一致，则进行提示。本申请具有提高室内定位的准确性的效果。

Description

一种巡检机器人定位方法、系统、存储介质及智能终端
技术领域
本申请涉及定位的领域，尤其是涉及一种巡检机器人定位方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术
巡检机器人是一种室内巡检的设备，通常对机房内的各种电子仪器设备进行巡逻检查。
相关技术中，将GPS定位芯片安装至巡检机器人上，通过GPS定位芯片与电子地图的使用，从而完成对室内巡检机器人的定位，通过将GPS定位芯片安装在被测仪器上，通过将电子地图中2个GPS信号的查看，从而知晓两者之间的定位关系。
针对上述中的相关技术，发明人认为：由于室内的环境较复杂，整体干扰源较多，整体空间小，因此导致巡检机器人与机房内的被测物体之间的定位不准确性，还有改进的空间。
发明内容
为了提高室内定位的准确性，本申请提供一种巡检机器人定位方法、系统、存储介质及智能终端。
第一方面，本申请提供一种巡检机器人定位方法，采用如下的技术方案：
一种巡检机器人定位方法，包括：
获取当前移动轨道上射频标签的当前标签识别信息以及当前移动轨道上的当前移动距离信息；
根据所预设的标签数据库中所存储的标签识别信息与定位参数信息进行分析匹配以确定标签识别信息所对应的定位参数信息；
于标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零；
根据横坐标数据库中所存储的横坐标、定位参数信息以及移动距离信息进行分析匹配以确定定位参数信息以及移动距离信息所对应的横坐标；
根据所预设的纵向设备数据库中所存储的纵坐标以及横坐标进行分析匹配以确定横坐标所对应的纵坐标；
根据纵坐标以控制预设于巡检机器人上的摄像头从下至上依次至纵坐标所对应的位置点进行识别，并于纵坐标所在位置点获取当前特征信息；
判断特征信息是否与所预设的基准特征信息一致；
若特征信息与基准特征信息一致，则完成定位识别；
若特征信息与基准特征信息不一致，则进行提示。
通过采用上述技术方案，通过标签识别信息的获取，从而知晓对应的移动轨道的阶段，以提高整体的准确性。再通过对移动距离信息的获取，以知道整体的横坐标，并且通过横坐标以对应需要巡检的纵坐标。并且在标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零，进一步的提高整体的准确性，最终对特征信息进行识别。
可选的，标签识别信息的输出方法包括：
获取移动轨道上的巡检机器人与各个所预设的区域发射器之间的当前信号源，不同区域的信号源的频率不同；
从不同信号源中筛选出信号强度最大的信号源，并从所预设的信号数据库中所存储的信号源与区域范围进行分析匹配以确定信号源所对应的区域范围；
控制预设于区域范围内的射频标签输出标签识别信息。
通过采用上述技术方案，通过对发射器与巡检机器人之间的信号强度进行了解，从而巡检机器人所在的区域，并控制对应区域中的射频标签发射信号，减少信号过多而导致的干扰，也更加节约能源。
可选的，于特征信息与基准特征信息不一致时，对移动轨道上的巡检机器人的矫正方法包括：
根据所预设的定位数据库中所存储的移动距离信息与虚拟横坐标进行匹配以确定移动距离信息所对应的虚拟横坐标；
将移动轨道上一位置的标签识别信息所在位置定义为起点，控制巡检机器人移动至起点，并控制巡检机器人向虚拟横坐标所在方向以所预设的移动速度前进；
调节巡检机器人至虚拟横坐标所对应的纵坐标进行移动，直至特征信息与基准特征信息一致并输出矫正次数，并获取巡检机器人上电机从起点至虚拟横坐标的圈数信息，以将圈数信息修正起点至虚拟横坐标所对应的移动距离信息；
判断矫正次数是否大于所预设的基准次数；
若矫正次数不大于基准次数，则继续检测；
若矫正次数大于基准次数，则进行提示。
通过采用上述技术方案，巡检机器人在移动轨道未到达对应的位置时，通过对移动距离信息进行了解，从而知晓应该位于的虚拟横坐标的位置，从而使巡检机器人回到起点以向虚拟横坐标所在位置进行前进，并且为了快速识别到对应的特征信息，因此提前到达纵坐标所在为位置，以完成矫正。一旦矫正次数过多时，就会进行提示，以告知工作人员。
可选的，若矫正次数大于基准次数，且本次巡检任务未完成，则对后续移动轨道中的巡检机器人的移动控制方法包括：
判断特征信息与基准特征信息是否连续不一致；
若特征信息与基准特征信息非连续不一致，则继续检测；
若特征信息与基准特征信息连续不一致，则根据所预设的误差数据库中所存储的圈数信息、移动距离信息以及误差率进行分析匹配以确定圈数信息与移动距离信息所对应的误差率；
根据误差率以对移动距离信息进行修正以供巡检机器人移动直至本次巡检任务完成。
通过采用上述技术方案，在同一次巡检任务中，矫正次数过多时，对矫正的连续性进行检测，一旦出现连续的情况，就表示内部磨损严重，就通过对误差率进行计算，从而知晓移动时的打滑情况，以对本次任务中的后续巡检任务进行实施，实用性强。
可选的，于矫正次数输出时，对移动轨道的检测方法包括：
获取当前移动轨道的当前轨道图像信息；
判断轨道图像信息中的轨道特征是否与所预设的基准轨道特征一致；
若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征不一致，则于轨道图像信息中进行标识，并进行提示；
若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征一致，则获取移动轨道的当前湿度检测信息；
判断湿度检测信息所对应的湿度值是否大于所预设的基准湿度值；
若湿度检测信息所对应的湿度值不大于基准湿度值，则进行提示；
若湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值，则控制所预设的烘干装置于湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值处进行烘干。
通过采用上述技术方案，通过对轨道图像进行识别，从而知晓轨道上是否有异物的存在，以导致打滑的情况出现。并且也对轨道上的湿度情况进行知晓，以知晓是否过于潮湿或者出现水滴以出现打滑的情况，并且也会采用烘干的方式进行处理，提高移动轨道的养护能力。
可选的，于矫正次数输出时，对射频标签的检测方法包括：
获取移动轨道上各个射频标签与所预设的基准点之间的当前距离检测信息；
判断距离检测信息所对应的距离值是否与所预设的基准距离值一致；
若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值一致，则完成校验；
若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值不一致，则进行标注；
判断与标注处相邻的射频标签是否被标注；
若与标注处相邻的射频标签被标注，则进行警示；
若与标注处相邻的射频标签未被标注，则进行标识。
通过采用上述技术方案，通过对射频标签与基点之间的距离进行检测，从而与基准距离值进行判断，以知晓射频标签是否出现问题，并将有问题的射频标签进行标注。同时也对相邻的射频标签是否被标注进行了解，以完成警示或标识。
可选的，特征信息包括圆点以及二维码，将横坐标与纵坐标所对应的点定义为定位点；于特征信息与基准特征信息不一致时，对特征信息的识别修正方法包括：
获取圆点与二维码，并计算圆点与二维码之间的间距距离；
判断间距距离是否与定位点上所预设的基准间距距离一致；
若间距距离与定位点上的间距距离不一致，则计算间距距离与基准间距距离的间距差值；
根据所预设的间距数据库中所存储的间距差值与调节角度进行分析匹配以确定间距差值所对应的调节角度，并控制摄像头以调节角度进行转动；
若间距距离与定位点上的间距距离一致，则判断二维码所识别的内容是否与定位点上所预设的基准内容一致；
若二维码所识别的内容与定位点上的基准内容一致，则完成对特征信息的识别修正；
若二维码所识别的内容与定位点上的基准内容不一致，则提示。
通过采用上述技术方案，通过对圆点与二维码之间的距离进行识别，从而知晓摄像头面向设备的角度，并且通过将间距距离与基准间距距离进行对比，从而对两者之间的角度进行知晓，以便于从间距数据库中匹配出对应的调节角度，从而对摄像头进行角度的调节，并对内容进行识别，提高了整体的准确性。
第二方面，本申请提供一种巡检机器人定位系统，采用如下的技术方案：
一种巡检机器人定位系统，包括：
获取模块，用于获取标签识别信息、移动距离信息、特征信息、信号源、圈数信息、轨道图像信息、湿度检测信息、距离检测信息、圆点以及二维码；
存储器，用于存储如上述任一项的巡检机器人定位方法的程序；
处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如上述任一项的巡检机器人定位方法。
通过采用上述技术方案，通过标签识别信息的获取，从而知晓对应的移动轨道的阶段，以提高整体的准确性。再通过对移动距离信息的获取，以知道整体的横坐标，并且通过横坐标以对应需要巡检的纵坐标。并且在标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零，进一步的提高整体的准确性，最终对特征信息进行识别。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种巡检机器人定位方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过标签识别信息的获取，从而知晓对应的移动轨道的阶段，以提高整体的准确性。再通过对移动距离信息的获取，以知道整体的横坐标，并且通过横坐标以对应需要巡检的纵坐标。并且在标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零，进一步的提高整体的准确性，最终对特征信息进行识别。
第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现提高室内定位的准确性的特点，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种巡检机器人定位方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过标签识别信息的获取，从而知晓对应的移动轨道的阶段，以提高整体的准确性。再通过对移动距离信息的获取，以知道整体的横坐标，并且通过横坐标以对应需要巡检的纵坐标。并且在标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零，进一步的提高整体的准确性，最终对特征信息进行识别。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.提高室内定位的准确性；
2.对移动轨道进行识别，对轨道的状态进行了解，提高识别能力。
附图说明
图1是巡检机器人定位的方法流程图。
图2是标签识别信息的输出方法流程图。
图3是移动轨道上的巡检机器人的矫正方法流程图。
图4是巡检机器人的移动控制的方法流程图。
图5是移动轨道的检测方法流程图。
图6是射频标签的检测方法流程图。
图7是特征信息的识别修正方法流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-7及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例公开一种巡检机器人定位方法，移动轨道预先安装在天花板上，移动轨道上还连接有巡检机器人，巡检机器人上安装有电机，电机驱动巡检机器人在移动轨道上移动。并且巡检机器人上还连接有用于识别与图像检测的摄像头，摄像头可以进行升降，并且通过电动推杆等装置进行升降。
参照图1，巡检机器人在移动轨道上移动时，巡检机器人在移动轨道上的定位方法包括以下步骤：
步骤100：获取当前移动轨道上射频标签的当前标签识别信息以及当前移动轨道上的当前移动距离信息。
射频标签安装在移动轨道上，射频标签用于发射标签识别信息，不同的射频标签会输出不同频率的发射标签识别信息，从而供巡检机器人接收，巡检机器人与射频标签靠近到一定程度后会接收发射标签识别信息。巡检机器人与射频标签的靠近距离由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。
移动距离信息为巡检机器人在移动轨道上所移动过的距离，并且通过圈数传感器对电机的转动圈数进行了解，从而知晓其对应移动的距离值。
步骤101：根据所预设的标签数据库中所存储的标签识别信息与定位参数信息进行分析匹配以确定标签识别信息所对应的定位参数信息。
标签数据库为预设的数据库，标签数据库中存储有标签识别信息与定位参数信息。通过将标签识别信息输入至标签数据库中，从而从标签数据库中匹配出标签识别信息所对应的定位参数信息。
定位参数信息为射频标签所在的位置，从而使巡检机器人经过时知晓所在的位置情况。
步骤102：于标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零。
巡检机器人在对标签识别信息接收时，对移动距离信息所对应的距离值进行清零，从而不停的清零，以提高对整体检测的准确性。
步骤103：根据横坐标数据库中所存储的横坐标、定位参数信息以及移动距离信息进行分析匹配以确定定位参数信息以及移动距离信息所对应的横坐标。
横坐标数据库为预设的数据库，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。横坐标数据库中存储有横坐标、定位参数信息以及移动距离信息。通过将定位参数信息以及移动距离信息输入至横坐标数据库中，从而从横坐标数据库中匹配出定位参数信息以及移动距离信息所对应的横坐标。
在知晓不同的定位参数信息后，再对定位参数信息所对应的移动距离信息进行了解，从而会得到一个唯一的横坐标。横坐标为巡检机器人在移动轨道上的横向位置情况。
步骤104：根据所预设的纵向设备数据库中所存储的纵坐标以及横坐标进行分析匹配以确定横坐标所对应的纵坐标。
纵向设备数据库为预设的数据库，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。纵向设备数据库中存储有纵坐标以及横坐标，通过将横坐标输入至纵向设备数据库中，从而从纵向设备数据库中匹配出横坐标所对应的纵坐标。
在同一个横坐标下，具有多台需要巡检的设备时，就会具有多个纵坐标，从而控制巡检机器人上的摄像头进行升降。
步骤105：根据纵坐标以控制预设于巡检机器人上的摄像头从下至上依次至纵坐标所对应的位置点进行识别，并于纵坐标所在位置点获取当前特征信息。
在知晓纵坐标后，控制巡检机器人上的摄像头从下知晓依次进行识别，巡检机器人上的摄像头会先移动至最下方的一个位置点，并且在对应的位置进行识别，以通过摄像头对特征信息进行图片获取。
步骤106：判断特征信息是否与所预设的基准特征信息一致。
基准特征信息为工作人员预先设置的特征信息。通过对特征信息是否与基准特征信息一致进行判断，从而知晓是否到达对应的位置点。
步骤1070：若特征信息与基准特征信息一致，则完成定位识别。
若特征信息与基准特征信息一致，则表示到达的对应的位置，此时完成定位识别。
步骤1071：若特征信息与基准特征信息不一致，则进行提示。
若特征信息与基准特征信息不一致，则表示因为打滑等情况，而导致定位不准确，此时进行提示。
参照图2，标签识别信息由射频标签进行发射，对标签识别信息的输出控制方法包括以下步骤：
步骤200：获取移动轨道上的巡检机器人与各个所预设的区域发射器之间的当前信号源，不同区域的信号源的频率不同。
巡检机器人上安装有接收器，接收器用于对区域发射器所输出的信号源进行接收。而区域发射器安装在不同的区域中，从而将整体的移动轨道按照不同的区域进行划分。
每个区域中均安装一个区域发射器，区域发射器发射不同频率的信号源，从而进行区分。
步骤201：从不同信号源中筛选出信号强度最大的信号源，并从所预设的信号数据库中所存储的信号源与区域范围进行分析匹配以确定信号源所对应的区域范围。
从不同信号源中筛选出信号强度最大的信号源，即为巡检机器人最靠近区域发射器的情况。
信号数据库为预设的数据库，信号数据库中存储有信号源与区域范围，通过将信号源进行输入，从而从信号数据库中匹配出信号源所对应的区域范围。
区域范围即巡检机器人所在的区域范围，从而用于缩小检测的范围。
步骤202：控制预设于区域范围内的射频标签输出标签识别信息。
确定区域范围后，控制预设于区域范围内的射频标签输出标签识别信息，从而供巡检机器人进行接收。
参照图3，于特征信息与基准特征信息不一致时，即巡检机器人上的摄像头无法直接获得准确的特征信息，此时对移动轨道上的巡检机器人的矫正方法包括以下步骤：
步骤300：根据所预设的定位数据库中所存储的移动距离信息与虚拟横坐标进行匹配以确定移动距离信息所对应的虚拟横坐标。
定位数据库为预设的数据库，定位数据库中存储有移动距离信息与虚拟横坐标。通过将移动距离信息输入至定位数据库中，从而从移动距离信息中匹配出移动距离信息所对应的虚拟横坐标。
由于待巡检的设备位置不变，因此所对应的横坐标与移动的距离均不变，由于此时的横坐标与纵坐标下的特征信息不一致，因此有可能出现打滑的情况。
步骤301：将移动轨道上一位置的标签识别信息所在位置定义为起点，控制巡检机器人移动至起点，并控制巡检机器人向虚拟横坐标所在方向以所预设的移动速度前进。
将移动轨道上一位置的标签识别信息所在位置定义为起点，从而控制巡检机器人移动至起点，当巡检机器人识别到对应的标签识别信息时，就表示到达了起点。
巡检机器人到达起点后，控制巡检机器人向虚拟横坐标所在方向以所预设的移动速度前进，从而进行对应位置的达到。
步骤302：调节巡检机器人至虚拟横坐标所对应的纵坐标进行移动，直至特征信息与基准特征信息一致并输出矫正次数，并获取巡检机器人上电机从起点至虚拟横坐标的圈数信息，以将圈数信息修正起点至虚拟横坐标所对应的移动距离信息。
巡检机器人在移动时，将虚拟横坐标所对应的纵坐标进行了解，并且预先到达最下方的坐标位置，从而开始移动，调节至巡检机器人至虚拟横坐标所对应的纵坐标，直至特征信息与基准特征信息一致，则表示到达对应位置，此时停止，即完成移动。
在完成移动后输出矫正次数，由于此阶段的移动轨道有打滑的情况，因此巡检机器人无法按照横坐标所对应的移动距离信息进行移动，此时获取巡检机器人上电机从起点至虚拟横坐标的圈数信息，即实际在出现打滑后的电机的转动圈数。
将圈数信息修正起点至虚拟横坐标所对应的移动距离信息，以供下次使用的时候进行矫正。
步骤303：判断矫正次数是否大于所预设的基准次数。
基准次数为预设的次数，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。通过对矫正次数是否大于基准次数进行判断，从而知晓矫正是否是经常的情况。
步骤3040：若矫正次数不大于基准次数，则继续检测。
若矫正次数不大于基准次数，则表示为偶尔的情况，此时继续检测。
步骤3041：若矫正次数大于基准次数，则进行提示。
若矫正次数大于基准次数，则表示为经常的事情，因此进行提示。
参照图4，若矫正次数大于基准次数，且本次巡检任务未完成，则对后续移动轨道中的巡检机器人的移动控制方法包括以下步骤：
步骤400：判断特征信息与基准特征信息是否连续不一致。
通过对特征信息与基准特征信息是否连续不一致进行判断，从而知晓是否出现相邻均不对的情况。
步骤4010：若特征信息与基准特征信息非连续不一致，则继续检测。
若特征信息与基准特征信息非连续不一致，则表示不是因为轨道的损坏而导致的问题，因此继续检测。
步骤4011：若特征信息与基准特征信息连续不一致，则根据所预设的误差数据库中所存储的圈数信息、移动距离信息以及误差率进行分析匹配以确定圈数信息与移动距离信息所对应的误差率。
若特征信息与基准特征信息连续不一致，则表示偶尔出现问题，并且不是由轨道产生的问题。
误差数据库为预设的数据库，误差数据库中存储有圈数信息、移动距离信息以及误差率。通过将圈数信息与移动距离信息输入至误差数据库中，从而从误差数据库中匹配出圈数信息与移动距离信息所对应的误差率。
步骤402：根据误差率以对移动距离信息进行修正以供巡检机器人移动直至本次巡检任务完成。
通过所得到的误差率，对移动距离信息进行修正，即误差率与移动距离信息相乘，从而得到对应的圈数，新得到的圈数供巡检机器人移动直至本次巡检任务完成。
参照图5，于矫正次数输出时，对移动轨道的检测方法包括以下步骤：
步骤500：获取当前移动轨道的当前轨道图像信息。
在移动轨道周边安装有摄像头，通过摄像头对移动轨道上的图像进行获取，以输出轨道图像信。当巡检机器人经过时，对应的摄像头激活，从而对对应的轨道进行图像识别。摄像头也可以一直激活获取图像。
步骤501：判断轨道图像信息中的轨道特征是否与所预设的基准轨道特征一致。
基准轨道特征为工作人员预先设置的轨道特征，在此不作赘述。通过对轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征进行对比，从而判断出是否具有异物的干扰。
步骤5020：若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征不一致，则于轨道图像信息中进行标识，并进行提示。
若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征不一致，则表示具有异物在轨道上，或者轨道破损等问题，从而导致打滑的情况，因此在轨道图像信息中进行标识，并进行提示。
步骤5021：若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征一致，则获取移动轨道的当前湿度检测信息。
若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征一致，则表示轨道上没有异物，此时获取移动轨道的当前湿度检测信息。湿度检测信息通过湿度传感器进行检测，对轨道上的湿度情况进行检测，从而对轨道上是否因为湿度高而导致打滑的情况进行判断。
步骤503：判断湿度检测信息所对应的湿度值是否大于所预设的基准湿度值。
基准湿度值为预设的湿度值，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。通过对湿度检测信息所对应的湿度值与基准湿度值进行判断，从而知晓轨道上的湿度值是否超标。
步骤5040：若湿度检测信息所对应的湿度值不大于基准湿度值，则进行提示。
若湿度检测信息所对应的湿度值不大于基准湿度值，则表示当前的湿度情况在正常的范围中，此时进行提示。
步骤5041：若湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值，则控制所预设的烘干装置于湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值处进行烘干。
若湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值，则表示当前的湿度情况过于湿，会出现打滑的情况,此时控制烘干装置于湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值处进行烘干，从而提高整体的干燥性。
参照图6，于矫正次数输出时，对射频标签的检测方法包括：
步骤600：获取移动轨道上各个射频标签与所预设的基准点之间的当前距离检测信息。
射频标签安装在轨道上且数量具有多个。距离检测信息为各个射频标签与基准点之间的距离，并且用过摄像头进行检测识别，从而完成距离的检测。其中，基准点为预设的位置点，由工作人员根据实际情况进行设置。
步骤601：判断距离检测信息所对应的距离值是否与所预设的基准距离值一致。
通过对距离检测信息所对应的距离值是否与基准距离值一致进行判断，从而知晓是否出现射频标签安装错误或者偏移的情况。其中，基准距离值为预设的距离值，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。
步骤6020：若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值一致，则完成校验。
若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值一致，则表示射频标签在移动轨道上的位置没有出现位移，此时完成校验。
步骤6021：若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值不一致，则进行标注。
若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值不一致，则表示射频标签在轨道上出现了位移，此时对射频标签处进行标注。
步骤603：判断与标注处相邻的射频标签是否被标注。
通过对标注处的相邻射频标签是否被标注进行检测，从而知晓相邻的射频标签的情况，从而知晓是否出现整段的偏移的情况。
步骤6040：若与标注处相邻的射频标签被标注，则进行警示。
若与标注处相邻的射频标签被标注，则表示出现整段的偏移的情况，因此进行警示。
步骤6041：若与标注处相邻的射频标签未被标注，则进行标识。
若与标注处相邻的射频标签未被标注，则表示没有出现整段的偏移的情况，此时就进行标识，从而进行区分。
参照图7，特征信息除了需要识别的仪器上的参数、指示灯、温度等情况外，还包括圆点以及二维码。并且将横坐标与纵坐标所对应的点定义为定位点；于特征信息与基准特征信息不一致时，可能是摄像头的转动方向不对，因此对特征信息的识别修正方法包括以下步骤：
步骤700：获取圆点与二维码，并计算圆点与二维码之间的间距距离。
通过摄像头对当前检测识别范围中的圆点和二维码进行识别扫描，其中，圆点为仪器上向外突出的半球形的凸起，而二维码打印在仪器上，并且二维码与圆点处于同一面上。
计算圆点与二维码之间的间距距离，将圆点的圆心中点作为第一点，将二维码中的左上、右上、左下三个起到定位识别的方块互相连接，以得到三角形的中点并作为第二点。
间距距离为第一点和第二点之间的距离。
步骤701：判断间距距离是否与定位点上所预设的基准间距距离一致。
通过对间距距离是否与定位点上的基准间距距离一致进行判断，从而知晓摄像头是否出现转动不到位的情况。
其中，基准间距距离为预设的距离值，由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。
步骤7021：若间距距离与定位点上的间距距离一致，则判断二维码所识别的内容是否与定位点上所预设的基准内容一致。
若间距距离与定位点上的间距距离一致，则表示摄像头的转向正确，此时判断二维码所识别的内容是否与定位点上基准内容一致，从而对识别的内容进行了解，其中，基准内容由工作人员根据实际情况进行设置，在此不作赘述。
步骤7030：若二维码所识别的内容与定位点上的基准内容一致，则完成对特征信息的识别修正。
若二维码所识别的内容与定位点上的基准内容一致，则表示摄像头所识别的特征为是准确的，因此完成对特征信息的识别修正。
步骤7031：若二维码所识别的内容与定位点上的基准内容不一致，则提示。
若二维码所识别的内容与定位点上的基准内容不一致，则表示摄像头所识别的特征为是不准确的，只是刚好识别到了相似的仪器，因此进行提示。
步骤7020：若间距距离与定位点上的间距距离不一致，则计算间距距离与基准间距距离的间距差值。
若间距距离与定位点上的间距距离不一致，则表示摄像头处于偏向的状态，此时计算间距距离与基准间距距离的间距差值。
步骤704：根据所预设的间距数据库中所存储的间距差值与调节角度进行分析匹配以确定间距差值所对应的调节角度，并控制摄像头以调节角度进行转动。
间距数据库为预设的数据库，且间距数据库中存储有间距差值与调节角度，通过将间距差值输入至间距数据库，从而从间距数据库匹配出间距差值所对应的调节角度。
最终根据调节角度对摄像头进行转动，从而进行识别检测。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种巡检机器人定位系统，包括：
获取模块，用于获取标签识别信息、移动距离信息、特征信息、信号源、圈数信息、轨道图像信息、湿度检测信息、距离检测信息、圆点以及二维码；
存储器，用于存储如上述任一项的巡检机器人定位方法的程序；
处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如上述任一项的巡检机器人定位方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种巡检机器人定位方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种巡检机器人定位方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.一种巡检机器人定位方法，其特征在于，包括：
获取当前移动轨道上射频标签的当前标签识别信息以及当前移动轨道上的当前移动距离信息；
根据所预设的标签数据库中所存储的标签识别信息与定位参数信息进行分析匹配以确定标签识别信息所对应的定位参数信息；
于标签识别信息接收时，以对移动距离信息所对应的距离值进行清零；
根据横坐标数据库中所存储的横坐标、定位参数信息以及移动距离信息进行分析匹配以确定定位参数信息以及移动距离信息所对应的横坐标；
根据所预设的纵向设备数据库中所存储的纵坐标以及横坐标进行分析匹配以确定横坐标所对应的纵坐标；
根据纵坐标以控制预设于巡检机器人上的摄像头从下至上依次至纵坐标所对应的位置点进行识别，并于纵坐标所在位置点获取当前特征信息；
判断特征信息是否与所预设的基准特征信息一致；
若特征信息与基准特征信息一致，则完成定位识别；
若特征信息与基准特征信息不一致，则进行提示。
2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，标签识别信息的输出方法包括：
获取移动轨道上的巡检机器人与各个所预设的区域发射器之间的当前信号源，不同区域的信号源的频率不同；
从不同信号源中筛选出信号强度最大的信号源，并从所预设的信号数据库中所存储的信号源与区域范围进行分析匹配以确定信号源所对应的区域范围；
控制预设于区域范围内的射频标签输出标签识别信息。
3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，于特征信息与基准特征信息不一致时，对移动轨道上的巡检机器人的矫正方法包括：
根据所预设的定位数据库中所存储的移动距离信息与虚拟横坐标进行匹配以确定移动距离信息所对应的虚拟横坐标；
将移动轨道上一位置的标签识别信息所在位置定义为起点，控制巡检机器人移动至起点，并控制巡检机器人向虚拟横坐标所在方向以所预设的移动速度前进；
调节巡检机器人至虚拟横坐标所对应的纵坐标进行移动，直至特征信息与基准特征信息一致并输出矫正次数，并获取巡检机器人上电机从起点至虚拟横坐标的圈数信息，以将圈数信息修正起点至虚拟横坐标所对应的移动距离信息；
判断矫正次数是否大于所预设的基准次数；
若矫正次数不大于基准次数，则继续检测；
若矫正次数大于基准次数，则进行提示。
4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，若矫正次数大于基准次数，且本次巡检任务未完成，则对后续移动轨道中的巡检机器人的移动控制方法包括：
判断特征信息与基准特征信息是否连续不一致；
若特征信息与基准特征信息非连续不一致，则继续检测；
若特征信息与基准特征信息连续不一致，则根据所预设的误差数据库中所存储的圈数信息、移动距离信息以及误差率进行分析匹配以确定圈数信息与移动距离信息所对应的误差率；
根据误差率以对移动距离信息进行修正以供巡检机器人移动直至本次巡检任务完成。
5.根据权利要求3所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，于矫正次数输出时，对移动轨道的检测方法包括：
获取当前移动轨道的当前轨道图像信息；
判断轨道图像信息中的轨道特征是否与所预设的基准轨道特征一致；
若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征不一致，则于轨道图像信息中进行标识，并进行提示；
若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征一致，则获取移动轨道的当前湿度检测信息；
判断湿度检测信息所对应的湿度值是否大于所预设的基准湿度值；
若湿度检测信息所对应的湿度值不大于基准湿度值，则进行提示；
若湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值，则控制所预设的烘干装置于湿度检测信息所对应的湿度值大于基准湿度值处进行烘干。
6.根据权利要求3所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，于矫正次数输出时，对射频标签的检测方法包括：
获取移动轨道上各个射频标签与所预设的基准点之间的当前距离检测信息；
判断距离检测信息所对应的距离值是否与所预设的基准距离值一致；
若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值一致，则完成校验；
若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值不一致，则进行标注；
判断与标注处相邻的射频标签是否被标注；
若与标注处相邻的射频标签被标注，则进行警示；
若与标注处相邻的射频标签未被标注，则进行标识。
7.根据权利要求1所述的一种巡检机器人定位方法，其特征在于，特征信息包括圆点以及二维码，将横坐标与纵坐标所对应的点定义为定位点；于特征信息与基准特征信息不一致时，对特征信息的识别修正方法包括：
获取圆点与二维码，并计算圆点与二维码之间的间距距离；
判断间距距离是否与定位点上所预设的基准间距距离一致；
若间距距离与定位点上的间距距离不一致，则计算间距距离与基准间距距离的间距差值；
根据所预设的间距数据库中所存储的间距差值与调节角度进行分析匹配以确定间距差值所对应的调节角度，并控制摄像头以调节角度进行转动；
若间距距离与定位点上的间距距离一致，则判断二维码所识别的内容是否与定位点上所预设的基准内容一致；
若二维码所识别的内容与定位点上的基准内容一致，则完成对特征信息的识别修正；
若二维码所识别的内容与定位点上的基准内容不一致，则提示。
8.一种巡检机器人定位系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取标签识别信息、移动距离信息、特征信息、信号源、圈数信息、轨道图像信息、湿度检测信息、距离检测信息、圆点以及二维码；
存储器，用于存储如权利要求1至7中任一项的巡检机器人定位方法的程序；
处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如权利要求1至7中任一项的巡检机器人定位方法。
9.一种智能终端或，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种巡检机器人定位方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种巡检机器人定位方法的计算机程序。
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