CN116012466B - 一种汽车adas标定设备空间自校准方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法及系统，涉及车辆辅助系统的领域，其包括在ADAS标定场所中安装配有摄像头的六自由度机器人，利用该机器人对ADAS标定场所内的前后雷达及重要设备进行不同位姿下的标靶的初始图像的采样，随后定期重建相同图像，将获取到相同图像的位姿和初始图像的位姿进行分析从而确定重要设备的位置偏差；另外，机器人在使用前，利用固定的自检标靶实现机器人位姿自校准并自动修正，机器人实现该过程的步骤如下：获取检测图像信息并且经过处理后调整视觉引导装置的位姿；通过调整后的位姿确定对中台偏移信息，本申请具有防止因对中台偏移而ADAS的测量数据不准确的情况发生，提高了汽车ADAS标定设备空间的准确性的效果。

Description

一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法及系统

技术领域

本申请涉及车辆辅助系统的领域，尤其是涉及一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法及系统。

背景技术

先进驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器， 在第一时间收集车内外的环境数据， 进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理， 从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险， 以引起注意和提高安全性的主动安全技术。

车辆在出厂前需要对车辆的先进驾驶辅助系统进行检测标定，从而保证车辆在出厂后ADAS能够发挥自身的功能，帮助驾驶员进行安全驾驶。如图2所示，一种汽车ADAS标定设备，包含了ACC标靶移动机构、BSD吸波墙、对中台、BSD标靶移动机构、电控系统以及两侧的BSD侧吸波墙。车辆在检测时会从一端移动至对中台上进行检测，然后从另一端移开。

针对上述中的相关技术，对中台的下方由于需要安装一些仪器故下方一般为内部中空的状态，而在中空空间的上方会设置一条引导轨道，以方便车辆进行定位，而对中台在长时间使用的过程中会发生形变或者偏移，使得引导轨道偏移，容易造成车辆标定不准确的情况，尚有改进的空间。

发明内容

为了改善对中台在长时间使用的过程中会发生形变或者偏移，使得引导轨道偏移，容易造成车辆标定不准确的情况的问题，本申请提供一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法、系统及存储介质。

第一方面，本申请提供一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，采用如下的技术方案：

一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，包括：

载有待检测标靶的标定车移动至对中台上后获取待检测标靶的检测图像信息；

分析检测图像信息中的对位特征图像信息；

分析对位特征图像信息在检测图像信息内的方位，将该方位定义为偏移方位信息；

根据偏移方位信息调整视觉引导装置的位姿以使得对位特征图像信息在检测图像信息中为预设的正中方位信息，将视觉引导装置调整后的位姿定义为调整位姿信息；

获取调整位姿后的调整图像信息并分析调整图像信息中的特征参数信息；

根据特征参数信息确定待检测标靶相对于空间仪的相对空间坐标信息；

根据调整位姿信息确定空间仪中视觉引导装置的基准空间坐标信息；

根据基准空间坐标信息和相对空间坐标信息确定实际空间坐标信息；

判断实际空间坐标信息是否落入预设的允许坐标范围内；

若落入，则输出校准完毕信息；

若不落入，则输出对中台偏移信息。

通过采用上述技术方案，通过标靶小车进入对中台上模拟对中台的方位，然后根据空间仪上的视觉引导装置以及测量装置对标靶进行测量分析以确定对中台的实际位置，从而确定对中台的偏移量，实时检测对中台的位置，防止因对中台偏移而ADAS的测量数据不准确的情况发生，提高了汽车ADAS标定设备空间的准确性。

可选的，还包括空间仪的自我校核的方法，该方法包括：

将空间仪复位后获取校核标靶的第一校核图像信息；

分析第一校核图像信息中的第一校核特征参数信息；

根据第一校核特征参数信息确定空间仪相对于校核标靶的第一校核空间坐标信息；

判断第一校核空间坐标信息是否落入预设的目标坐标范围信息内；

若不落入，则输出视觉校核失败信息；

若落入，则输出视觉校核成功信息。

通过采用上述技术方案，通过固定在标定设备空间内的设备，从而对空间仪进行自我校核，提高了空间仪校核的准确性。

可选的，所述校核标靶的数量为三个且不同时位于一条直线上。

通过采用上述技术方案，三个不同的点构成一条三角形，而三角形的设置，使得检测上具有方位感，更加立体，各个方位进行检测且互相之间制约和互补，提高空间仪自我检测的稳定性。

可选的，空间仪的自我校核的方法进一步包括：

根据预设的校核位姿信息对空间仪进行调整后获取第二校核图像信息并分析第二校核特征参数信息；

根据校核位姿信息确定空间仪的校核基准空间坐标信息；

根据第二校核特征参数信息确定空间仪的第二校核空间坐标信息；

根据校核基准空间坐标信息和第二校核空间坐标信息确定实际校核空间坐标信息；

判断第二校核方位信息是否落入目标坐标范围信息内；

若落入，则输出位姿校核完毕信息；

若不落入，则输出位姿校核失败信息。

通过采用上述技术方案，通过将空间仪移动一个固定设置的位姿从而确定空间仪上自身移动的位姿是否准确，进一步提高了空间仪自校准的准确性。

可选的，判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内的方法包括：

获取待检测标靶的当前检测次数信息；

判断当前检测次数信息是否为1；

若为1，则获取检测图像信息并分析判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内；

于落入允许坐标范围内后将检测图像信息存储于预设的图像数据库中并将检测图像信息定义为历史图像信息，形成历史图像信息和当前检测次数信息的映射关系；

若不为1，则根据当前检测次数信息确定相邻已检测次数信息；

根据相邻已检测次数信息从图像数据库中查找对应的历史图像信息，将该历史图像信息定义为最新历史图像信息；

判断检测图像信息是否和最新历史图像信息一致；

若一致，则输出校准完毕信息；

若不一致，则输出对中台偏移信息。

通过采用上述技术方案，通过确定当前检测的图像和历史记录的准确的图像之间的差异从而快速确定没有偏移的情况，从而减少计算以及调节的工作量，提高了校核系统的校核效率。

可选的，获取检测图像信息的方法包括：

根据预设的底框色彩信息和检测图像信息进行匹配分析以确定底框区域信息；

根据底框区域信息的外框坐标和预设的底框尺寸信息进行分析以确定空间比例信息和空间转化角度信息；

将底框区域信息内检测图像信息的所有特征按照空间比例信息和空间转化角度信息进行转化以得到实际特征信息；

判断实际特征信息是否和预设的标准特征信息一致；

若一致，则直接输出检测图像信息；

若不一致，则将底框区域信息划分成若干个网格并将实际特征信息和标准特征信息分别按照网格区域进行划分以得到实际网格特征信息和标准网格特征信息；

将实际网格特征信息和标准网格特征信息一一进行匹配以确定匹配成功数量信息；

判断匹配成功数量信息是否大于预设的成功临界值；

若大于，则以标准网格特征信息更新匹配不成功的实际网格特征信息重新形成检测图像信息并输出；

若小于，则不输出检测图像信息。

通过采用上述技术方案，通过将图像分割成若干个网格，然后将每个网格进行一一比对匹配从而确定是否存在较多数的网格是匹配成功的，防止局部因为污染而导致无法整体识别出是否是特征块的情况，提高了标靶识别的准确性。

可选的，还包括若匹配成功数量信息为0时输出检测图像信息的方法，该方法包括：

根据检测图像信息和预设的色差特征方位信息进行匹配分析以确定检测图像信息中的色差特征区域信息；

根据预设的光线数据库中所存储的明暗信息和色差特征区域信息中的灰度值进行匹配分析以确定色差特征区域信息中的灰度值所对应的明暗值，将该明暗值定义为当前明暗信息；

根据预设的标准光亮信息和当前明暗信息计算出明暗差值信息；

根据预设的照明数据库中所存储的照明操作信息和明暗差值信息进行匹配分析以确定明暗差值信息所对应的照明操作，将该照明操作定义为当前照明操作信息；

控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况。

通过采用上述技术方案，由于标定空间一般设置于室内且四周均具有封闭的遮挡板，故通过确定整个图像中色差区域的位置处的色差，从而确定其因为外界照明程度导致的明暗程度的变化情况，从而将整体光亮调节到需要的程度，提高了特征块识别的准确性。

可选的，控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况的方法包括：

根据预设的朝向数据库中所存储的光照范围信息和空间转化角度信息进行匹配分析以确定空间转化角度信息所对应的光照范围，将该光照范围定义为当前光照范围信息；

根据当前光照范围信息、实际空间坐标信息和预设的灯光布置信息确定影响灯光位置信息；

根据允许坐标范围信息和影响灯光位置信息确定影响区域信息；

获取影响区域信息内的物体信息；

判断物体信息是否存在；

若存在，则移动对应的物体信息至影响区域信息外；

若不存在，则控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况。

通过采用上述技术方案，通过确定光照途径上是否存在物体从而确定是否光照其实是存在的，从而避免即使光照再次加强也无法恢复到需要的照明程度的情况，提高了光照调节的效率。

可选的，还包括触发获取待检测标靶的检测图像信息的动作的方法，该方法包括：

获取载有待检测标靶的标定车移动至对中台上时触发的当前到位信息和当前到位信息的到位数量信息；

判断当前到位信息是否存在且到位数量信息为四个；

若当前到位信息存在且到位数量信息为四个，则获取待检测标靶的检测图像信息；

若当前到位信息不存在或者到位数量信息小于四个，则不触发获取待检测标靶的检测图像信息的动作。

通过采用上述技术方案，通过确定标定车是否对位准确，从而排除标定车还没有到位就触发检测的可能性，提高了汽车ADAS标定设备空间的准确性。

第二方面，本申请提供一种汽车ADAS标定设备空间自校准系统，采用如下的技术方案：

一种汽车ADAS标定设备空间自校准系统，包括：

获取模块，用于获取检测图像信息、调整图像信息、第一校核图像信息、第二校核图像信息、当前检测次数信息、物体信息、当前到位信息和到位数量信息；

存储器，用于存储如权利要求1至9中任一项的汽车ADAS标定设备空间自校准方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如权利要求1至9中任一项的汽车ADAS标定设备空间自校准方法。

通过采用上述技术方案，通过标靶小车进入对中台上模拟对中台的方位，然后根据空间仪上的视觉引导装置以及测量装置对标靶进行测量分析以确定对中台的实际位置，从而确定对中台的偏移量，实时检测对中台的位置，防止因对中台偏移而ADAS的测量数据不准确的情况发生，提高了汽车ADAS标定设备空间的准确性。

综上所述，本申请包括以下至少有益技术效果：

1.通过空间仪上的视觉引导装置以及测量装置对标靶进行测量分析以确定对中台的实际位置，防止因对中台偏移而ADAS的测量数据不准确的情况发生，提高了汽车ADAS标定设备空间的准确性；

2.通过固定在标定设备空间内的设备，从而对空间仪进行自我校核，提高了空间仪校核的准确性；

3.通过确定当前检测的图像和历史记录的准确的图像之间的差异从而快速确定没有偏移的情况，从而减少计算以及调节的工作量，提高了校核系统的校核效率。

附图说明

图1是本申请实施例中的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法的流程图。

图2是本申请实施例中的一种汽车ADAS标定设备空间的结构示意图。

图3是本申请实施例中的空间仪的自我校核的方法的流程图。

图4是本申请实施例中的空间仪的自我校核的进一步方法的流程图。

图5是本申请实施例中的判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内的方法的流程图。

图6是本申请实施例中的获取检测图像信息的方法的流程图。

图7是本申请实施例中的若匹配成功数量信息为0时输出检测图像信息的方法的流程图。

图8是本申请实施例中的控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况的方法的流程图。

图9是本申请实施例中的触发获取待检测标靶的检测图像信息的动作的方法的流程图。

图10是本申请实施例中的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法的系统模块图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-10及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法。参照图1，一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法包括：

步骤100：载有待检测标靶的标定车移动至对中台上后获取待检测标靶的检测图像信息。

检测图像信息为待检测标靶上的图像的信息。获取的方式为视觉引导装置，即摄像头进行拍摄得到，该摄像头安装在一个六自由度的机械臂上，以实现各个角度的拍摄，在后续的说明中，将整个装置定义为空间仪。如图2所示为一个汽车ADAS标定设备空间，四周为BSD侧吸波墙和BSD标靶移动机构、ACC标靶移动机构以及电控系统等，中间为一个对中台设备，对中台设备的下方为中空的空间。其上方为一个空间仪，当需要汽车ADAS标定设备空间自校准时，会有两辆具有待检测标靶的小车进入到对中台设备上，小车一共为两辆，待检测标靶一共为四个，以表示对中台设备上对应位置的相对坐标，然后空间仪一一对待检测标靶进行检测以得到对应的位置，以表达对重台设备的相对偏移程度。

步骤101：分析检测图像信息中的对位特征图像信息。

对位特征图像信息为视觉引导装置下方的测量装置的对准位置处反射的光线的信息，例如：红外可视线照明产生的点在检测图像信息中所对应的图像。

步骤102：分析对位特征图像信息在检测图像信息内的方位，将该方位定义为偏移方位信息。

偏移方位信息为对位特征图像信息最终在检测图像信息中的方位的信息。分析的方式为颜色识别的方式，即对位特征图像信息和特征块所对应的对位特征图像信息。

步骤103：根据偏移方位信息调整视觉引导装置的位姿以使得对位特征图像信息在检测图像信息中为预设的正中方位信息，将视觉引导装置调整后的位姿定义为调整位姿信息。

正中方位信息为检测图像信息所对应的图像中正中间的范围的信息。调整位姿信息为调整后对位特征图像信息所对应的偏移方位信息位于正中方位信息时所需要的调整的位姿的信息。当偏移方位信息为偏左侧时，则将空间仪向右侧转动，以使得偏移方位信息逐渐靠近正中方位信息。

步骤104：获取调整位姿后的调整图像信息并分析调整图像信息中的特征参数信息。

调整图像信息为进行位姿调整后的图像的信息。特征参数信息为调整图像信息中的特征块的参数的信息，例如：尺寸、方位等。特征块的颜色和调整图像信息的底色也不相同，则可以通过颜色进行分析。

步骤105：根据特征参数信息确定待检测标靶相对于空间仪的相对空间坐标信息。

相对空间坐标信息为待检测标靶和空间仪的距离值以及方向的信息，此处方向为三维上的方向。

步骤106：根据调整位姿信息确定空间仪中视觉引导装置的基准空间坐标信息。

基准空间坐标信息为视觉引导装置在调整位姿信息进行调节时调节过程会导致视觉引导装置进行位移后视觉引导装置远离原点的位置以及方向。可以根据具体的空间仪的尺寸以及动作的角度进行确定。

步骤107：根据基准空间坐标信息和相对空间坐标信息确定实际空间坐标信息。

实际空间坐标信息为待检测标靶实际的位置的信息。确定的方式为两者矢量相加。

步骤108：判断实际空间坐标信息是否落入预设的允许坐标范围内。

允许坐标范围为对应的标靶允许在对应位置上的偏差范围。

步骤1081：若落入，则输出校准完毕信息。

校准完毕信息为对中台设备位置校核正确的信息。如果落入，则说明此时对中台设备还没有偏移仍然在合理的范围内。此处一般为四个均检测完毕后才输出校核准确完毕信息。

步骤1082：若不落入，则输出对中台偏移信息。

对中台偏移信息为对中台设备位置发生了偏移的信息。

参照图3，还包括空间仪的自我校核的方法，该方法包括：

步骤200：将空间仪复位后获取校核标靶的第一校核图像信息。

第一校核图像信息为对校核标靶进行获取时的图像的信息，获取的方式和检测图像信息一致，不同之处在于校核标靶是固定在空间内的，位置是恒定不变的。目的是为了对空间仪的位置进行校核。

此处，以校核标靶的数量为三个且不同时位于一条直线上为例，例如：一个校核标靶位于空间仪的正前方，而另外两个位于空间仪的两侧，以呈三角的形式对空间仪进行定位，防止空间仪在转动等工作过程中固定螺栓松动的情况。

步骤201：分析第一校核图像信息中的第一校核特征参数信息。

第一校核特征参数信息为第一校核图像信息中的对位特征图像信息，分析的方式和步骤101一致，在此不做赘述，区别之处在于校核标靶是固定在空间内的，位置是恒定不变的。

步骤202：根据第一校核特征参数信息确定空间仪相对于校核标靶的第一校核空间坐标信息。

第一校核空间坐标信息为空间仪相对于校核标靶的相对坐标的信息，可以按照步骤103-107的方式进行，确定空间仪相对于校核标靶的坐标实质上是核对空间仪的坐标。

步骤203：判断第一校核空间坐标信息是否落入预设的目标坐标范围信息内。

目标坐标范围信息为目标坐标的范围信息，实质为校核标靶的允许坐标范围。

步骤2031：若不落入，则输出视觉校核失败信息。

视觉校核失败信息为空间仪的位置坐标不准确，视觉校核失败的信息。输出的方式可以为文字输出的方式。

步骤2032：若落入，则输出视觉校核成功信息。

视觉校核成功信息为空间仪上视觉校核成功的信息。输出的方式可以为文字输出的方式.

参照图4，空间仪的自我校核的方法进一步包括：

步骤300：根据预设的校核位姿信息对空间仪进行调整后获取第二校核图像信息并分析第二校核特征参数信息。

校核位姿信息为人为设定的位姿调整的信息，例如：大臂绕轴转动90°，小臂绕连接的关节转动30°等。第二校核图像信息为空间仪调整后重新对校核表达进行拍摄的图像的信息。第二校核特征参数信息为第二校核图像信息中的对位特征图像信息，分析的方式和步骤201一致，在此不做赘述，区别之处在于本次是空间仪进行位姿转动后的图像和特征参数。

步骤301：根据校核位姿信息确定空间仪的校核基准空间坐标信息。

校核基准空间坐标信息为按照校核位姿信息进行转动后的空间仪的坐标的信息。确定的方式和步骤106一致，在此不做赘述。

步骤302：根据第二校核特征参数信息确定空间仪的第二校核空间坐标信息。

同步骤105。

步骤303：根据校核基准空间坐标信息和第二校核空间坐标信息确定实际校核空间坐标信息。

同步骤107。

步骤304：判断第二校核方位信息是否落入目标坐标范围信息内。

步骤3041：若落入，则输出位姿校核完毕信息。

位姿校核完毕信息为空间仪的位姿调整准确的信息。输出的方式可以为文字的方式。

步骤3042：若不落入，则输出位姿校核失败信息。

位姿校核完毕信息为空间仪的位姿调整不准确的信息。输出的方式可以为文字的方式。

参照图5，判断实际空间坐标信息是否落入预设的允许坐标范围内的方法包括：

步骤400：获取待检测标靶的当前检测次数信息。

当前检测次数信息为对应的待检测标靶在实际生活中的使用次数的信息。获取的方式为记录的方式，即每次在试验时都会累计对应的标靶图像的次数。

步骤401：判断当前检测次数信息是否为1。

判断的目的是为了确定是否为初次检测。

步骤4011：若为1，则获取检测图像信息并分析判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内。

如果是1，则说明此标靶是第一次进行检测，则需要按照步骤100-1082的方式进行判断。

步骤402：于落入允许坐标范围内后将检测图像信息存储于预设的图像数据库中并将检测图像信息定义为历史图像信息，形成历史图像信息和当前检测次数信息的映射关系。

图像数据库为系统中的存储库的信息，存储有历史图像信息和当前检测次数信息的映射关系。历史图像信息为存储于图像数据库中的检测图像信息。每次当进行检测时新的图像都会将其记录为一个新的映射，而重复的图像则会在原先的次数时对当前检测次数信息进行了加一。

步骤4012：若不为1，则根据当前检测次数信息确定相邻已检测次数信息。

相邻已检测次数信息为和当前检测次数信息相邻的且已经存储对应图像的次数的信息，即上一次的次数的信息。如果不是1，则说明数据库中已经存储有之前的图像，则可以调取对应的图像进行分析。

步骤403：根据相邻已检测次数信息从图像数据库中查找对应的历史图像信息，将该历史图像信息定义为最新历史图像信息。

最新历史图像信息为相邻已检测次数信息对应的图像。

步骤404：判断检测图像信息是否和最新历史图像信息一致。

判断的方式为图像比对的方式。当存在有最新历史图像信息时，可以直接将两个图像比对而无需调整位姿以及数据计算，提高了校核的速度。

步骤4041：若一致，则输出校准完毕信息。

步骤4042：若不一致，则输出对中台偏移信息。

参照图6，获取检测图像信息的方法包括：

步骤500：根据预设的底框色彩信息和检测图像信息进行匹配分析以确定底框区域信息。

底框色彩信息为待检测标靶上的图像的底框的颜色的信息。底框区域信息为检测图像信息中除了特征块的图像外的区域的信息，为了便于识别，往往会将底框和特征块的颜色区分开来，以方便识别。

步骤501：根据底框区域信息的外框坐标和预设的底框尺寸信息进行分析以确定空间比例信息和空间转化角度信息。

空间比例信息为空间上的外框坐标的位置相对于实际的尺寸的位置的比例的信息，底框尺寸信息为实际测量计算得到的尺寸信息，计算的方式为底框区域信息在图像中的尺寸计算后和实际的底框尺寸信息进行相除得到对应的比例关系。空间转化角度信息为在空间上实际外框上的坐标相对于对应的实际坐标需要偏转的角度信息。

步骤502：将底框区域信息内检测图像信息的所有特征按照空间比例信息和空间转化角度信息进行转化以得到实际特征信息。

实际特征信息为按照检测图像信息进行反向推导后得到的底框区域信息在实际环境中的特征的信息。

步骤503：判断实际特征信息是否和预设的标准特征信息一致。

判断的方式为直接比对，即将图片进行重叠得到。

步骤5031：若一致，则直接输出检测图像信息。

如果一致，则说明检测正确且图像均能够被识别，则可以直接输出检测图像信息。

步骤5032：若不一致，则将底框区域信息划分成若干个网格并将实际特征信息和标准特征信息分别按照网格区域进行划分以得到实际网格特征信息和标准网格特征信息。

实际网格特征信息为将底框区域信息划分成若干个网格实际特征信息在任意一个网格区域的特征图像的信息。标准网格特征信息为将底框区域信息划分成若干个网格标准特征信息在对应的网格区域的特征图像的信息。如果不一致，则说明此时至少两个图像特征在整体上不一致。

步骤504：将实际网格特征信息和标准网格特征信息一一进行匹配以确定匹配成功数量信息。

匹配成功数量信息为实际网格特征信息和标准网格特征信息一致的数量的信息。将实际网格特征信息和标准网格特征信息按照一定的顺序一一进行匹配，如果匹配成功，则累计一次。

步骤505：判断匹配成功数量信息是否大于预设的成功临界值。

成功临界值为人为设定的成功数量的临界值，即大于该数值则判定为两个图像整体上是一致的，数量为人为按照经验设定的数值。

步骤5051：若大于，则以标准网格特征信息更新匹配不成功的实际网格特征信息重新形成检测图像信息并输出。

如果大于，则说明此时两个图像整体上是一致的，仅有局部的区别，由于有可能出现污染的情况导致识别不准确，所以用上模糊判断法以扩大判断的范围从而使得污染这种情况可以排除。

步骤5052：若小于，则不输出检测图像信息。

如果小于，则说明此时图像大概率不和之前的图像一致，则为了保证准确率，需要仍然对检测图像信息进行检查。

参照图7，还包括若匹配成功数量信息为0时输出检测图像信息的方法，该方法包括：

步骤600：根据检测图像信息和预设的色差特征方位信息进行匹配分析以确定检测图像信息中的色差特征区域信息。

色差特征方位信息为可以表示出明显色彩差异的区域在检测图像信息中的方位的信息。色差特征区域信息为可以表示出明显色彩差异的区域的信息。

步骤601：根据预设的光线数据库中所存储的明暗信息和色差特征区域信息中的灰度值进行匹配分析以确定色差特征区域信息中的灰度值所对应的明暗值，将该明暗值定义为当前明暗信息。

当前明暗信息为在色差特征区域信息中的灰度值表达出的光线亮度的信息。由于空间设置的密闭性，所以导致需要进行打光，而打光的过程由照明设备决定，故可能会因为光线明暗的情况导致拍摄图像的差值。数据库中存储有明暗信息和色差特征区域信息中的灰度值的映射关系，由本领域工作人员根据不同的光线亮度进行打光然后确定色差特征区域信息中的灰度值来进行记录得到。当系统接收到了色差特征区域信息中的灰度值，自动从数据库中查找到对应的明暗值，以当前明暗信息进行输出。

步骤602：根据预设的标准光亮信息和当前明暗信息计算出明暗差值信息。

标准光亮信息为人为设定的亮度值。明暗差值信息为标准光亮信息和当前明暗信息之间亮度的差值的信息。

步骤603：根据预设的照明数据库中所存储的照明操作信息和明暗差值信息进行匹配分析以确定明暗差值信息所对应的照明操作，将该照明操作定义为当前照明操作信息。

当前照明操作信息为将照明设备进行操作以使得明暗值上升或者下降明暗差值信息时所需要的操作的信息，例如：调亮3个单位亮度。数据库中存储有照明操作信息和明暗差值信息的映射关系，由本领域工作人员根据实际的操作能够达到的明暗变化来进行记录得到的。当系统接收到对应的明暗差值信息时，自动从数据库中查找到对应的照明操作，以当前照明操作信息进行输出。

步骤604：控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况。

参照图8，控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况的方法包括：

步骤700：根据预设的朝向数据库中所存储的光照范围信息和空间转化角度信息进行匹配分析以确定空间转化角度信息所对应的光照范围，将该光照范围定义为当前光照范围信息。

当前光照范围信息为能够照射到空间转化角度信息所对应的待检测标靶所对应的照明装置所处的范围的信息。数据库中存储有光照范围信息和空间转化角度信息的映射关系，由本领域工作人员根据实际的角度进行延伸观察并记录在范围内的照明设备得到。当系统接收到对应的空间转化角度信息时自动从数据库中查找到对应的光照范围，以当前光照范围信息进行输出。

步骤701：根据当前光照范围信息、实际空间坐标信息和预设的灯光布置信息确定影响灯光位置信息。

灯光布置信息为在整个汽车ADAS标定设备空间内布置的灯光的位置信息。影响灯光位置信息为从实际空间坐标信息按照当前光照范围信息内的范围内的灯光位置的信息。确定的方式为坐标比对的方法，即将每一个灯光的位置坐标均和这个范围进行比对，观察是否落入该范围内。

步骤702：根据允许坐标范围信息和影响灯光位置信息确定影响区域信息。

影响区域信息为影响从影响灯光位置信息进行照明，光线照射到允许坐标范围内的标靶上的过程的区域的信息。将允许坐标范围信息和影响灯光位置信息连线，将落在线上的区域均设置为影响区域信息，此处为三维信息，即还包含了高度上的影响区域。

步骤703：获取影响区域信息内的物体信息。

物体信息为在影响区域信息内的物体的信息，即该物体会影响光线照射到允许坐标范围信息内。

步骤704：判断物体信息是否存在。

步骤7041：若存在，则移动对应的物体信息至影响区域信息外。

步骤7042：若不存在，则控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况。

参照图9，还包括触发获取待检测标靶的检测图像信息的动作的方法，该方法包括：

步骤800：获取载有待检测标靶的标定车移动至对中台上时触发的当前到位信息和当前到位信息的到位数量信息。

当前到位信息为载有待检测标靶的标定车移动至对中台上时下方的轮胎到达指定位置且进入卡槽内被卡住锁定的信息。获取的方式为当落入卡槽内时，下方重力感应器接收到压力信号，从而将轮胎锁住，并输出到位的信号，例如绿灯。到位数量信息为当前到位信息的数量。

步骤801：判断当前到位信息是否存在且到位数量信息为四个。

判断的目的是为了确定是否是四个轮胎均已经到位的情况。

步骤8011：若当前到位信息存在且到位数量信息为四个，则获取待检测标靶的检测图像信息。

此处，还设置了触发获取待检测标靶的检测图像信息的动作的条件，使得每次检测时均可以自动进行处理，而无需用户进行启动。

步骤8012：若当前到位信息不存在或者到位数量信息小于四个，则不触发获取待检测标靶的检测图像信息的动作。

参照图10，一种汽车ADAS标定设备空间自校准系统，包括：

获取模块，用于获取检测图像信息、调整图像信息、第一校核图像信息、第二校核图像信息、当前检测次数信息、物体信息、当前到位信息和到位数量信息；

存储器，用于存储一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法的控制方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法的控制方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或端部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或端具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，包括：

载有待检测标靶的标定车移动至对中台上后获取待检测标靶的检测图像信息；

分析检测图像信息中的对位特征图像信息；

分析对位特征图像信息在检测图像信息内的方位，将该方位定义为偏移方位信息；

根据偏移方位信息调整视觉引导装置的位姿以使得对位特征图像信息在检测图像信息中为预设的正中方位信息，将视觉引导装置调整后的位姿定义为调整位姿信息；

获取调整位姿后的调整图像信息并分析调整图像信息中的特征参数信息；

根据特征参数信息确定待检测标靶相对于空间仪的相对空间坐标信息；

根据调整位姿信息确定空间仪中视觉引导装置的基准空间坐标信息；

根据基准空间坐标信息和相对空间坐标信息确定实际空间坐标信息；

判断实际空间坐标信息是否落入预设的允许坐标范围内；

若落入，则输出校准完毕信息；

若不落入，则输出对中台偏移信息。

2.根据权利要求1所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，还包括空间仪的自我校核的方法，该方法包括：

将空间仪复位后获取校核标靶的第一校核图像信息；

分析第一校核图像信息中的第一校核特征参数信息；

根据第一校核特征参数信息确定空间仪相对于校核标靶的第一校核空间坐标信息；

判断第一校核空间坐标信息是否落入预设的目标坐标范围信息内；

若不落入，则输出视觉校核失败信息；

若落入，则输出视觉校核成功信息。

3.根据权利要求2所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于：所述校核标靶的数量为三个且不同时位于一条直线上。

4.根据权利要求2所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，空间仪的自我校核的方法进一步包括：

根据预设的校核位姿信息对空间仪进行调整后获取第二校核图像信息并分析第二校核特征参数信息；

根据校核位姿信息确定空间仪的校核基准空间坐标信息；

根据第二校核特征参数信息确定空间仪的第二校核空间坐标信息；

根据校核基准空间坐标信息和第二校核空间坐标信息确定实际校核空间坐标信息；

判断第二校核方位信息是否落入目标坐标范围信息内；

若落入，则输出位姿校核完毕信息；

若不落入，则输出位姿校核失败信息。

5.根据权利要求1所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内的方法包括：

获取待检测标靶的当前检测次数信息；

判断当前检测次数信息是否为1；

若为1，则获取检测图像信息并分析判断实际空间坐标信息是否落入允许坐标范围内；

于落入允许坐标范围内后将检测图像信息存储于预设的图像数据库中并将检测图像信息定义为历史图像信息，形成历史图像信息和当前检测次数信息的映射关系；

若不为1，则根据当前检测次数信息确定相邻已检测次数信息；

根据相邻已检测次数信息从图像数据库中查找对应的历史图像信息，将该历史图像信息定义为最新历史图像信息；

判断检测图像信息是否和最新历史图像信息一致；

若一致，则输出校准完毕信息；

若不一致，则输出对中台偏移信息。

6.根据权利要求1所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，获取检测图像信息的方法包括：

根据预设的底框色彩信息和检测图像信息进行匹配分析以确定底框区域信息；

根据底框区域信息的外框坐标和预设的底框尺寸信息进行分析以确定空间比例信息和空间转化角度信息；

将底框区域信息内检测图像信息的所有特征按照空间比例信息和空间转化角度信息进行转化以得到实际特征信息；

判断实际特征信息是否和预设的标准特征信息一致；

若一致，则直接输出检测图像信息；

若不一致，则将底框区域信息划分成若干个网格并将实际特征信息和标准特征信息分别按照网格区域进行划分以得到实际网格特征信息和标准网格特征信息；

将实际网格特征信息和标准网格特征信息一一进行匹配以确定匹配成功数量信息；

判断匹配成功数量信息是否大于预设的成功临界值；

若大于，则以标准网格特征信息更新匹配不成功的实际网格特征信息重新形成检测图像信息并输出；

若小于，则不输出检测图像信息。

7.根据权利要求6所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，还包括若匹配成功数量信息为0时输出检测图像信息的方法，该方法包括：

根据检测图像信息和预设的色差特征方位信息进行匹配分析以确定检测图像信息中的色差特征区域信息；

根据预设的光线数据库中所存储的明暗信息和色差特征区域信息中的灰度值进行匹配分析以确定色差特征区域信息中的灰度值所对应的明暗值，将该明暗值定义为当前明暗信息；

根据预设的标准光亮信息和当前明暗信息计算出明暗差值信息；

根据预设的照明数据库中所存储的照明操作信息和明暗差值信息进行匹配分析以确定明暗差值信息所对应的照明操作，将该照明操作定义为当前照明操作信息；

控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况。

8.根据权利要求7所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况的方法包括：

根据预设的朝向数据库中所存储的光照范围信息和空间转化角度信息进行匹配分析以确定空间转化角度信息所对应的光照范围，将该光照范围定义为当前光照范围信息；

根据当前光照范围信息、实际空间坐标信息和预设的灯光布置信息确定影响灯光位置信息；

根据允许坐标范围信息和影响灯光位置信息确定影响区域信息；

获取影响区域信息内的物体信息；

判断物体信息是否存在；

若存在，则移动对应的物体信息至影响区域信息外；

若不存在，则控制灯光按照当前照明操作信息进行操作以调节整个标定空间的照明情况。

9.根据权利要求1所述的一种汽车ADAS标定设备空间自校准方法，其特征在于，还包括触发获取待检测标靶的检测图像信息的动作的方法，该方法包括：

获取载有待检测标靶的标定车移动至对中台上时触发的当前到位信息和当前到位信息的到位数量信息；

判断当前到位信息是否存在且到位数量信息为四个；

若当前到位信息存在且到位数量信息为四个，则获取待检测标靶的检测图像信息；

若当前到位信息不存在或者到位数量信息小于四个，则不触发获取待检测标靶的检测图像信息的动作。

10.一种汽车ADAS标定设备空间自校准系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取检测图像信息、调整图像信息、第一校核图像信息、第二校核图像信息、当前检测次数信息、物体信息、当前到位信息和到位数量信息；

存储器，用于存储如权利要求1至9中任一项的汽车ADAS标定设备空间自校准方法的程序；

处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如权利要求1至9中任一项的汽车ADAS标定设备空间自校准方法。