JPH06156626A - 搬送装置の位置決め方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 制動に要する時間を短くすることができる搬
送装置の位置決め装置を提供する。 【構成】 所定の移動速度で移動することによって、積
載物を搬送する台車１６と、カウント値ＣＶに応じた速
度指定信号ｓｐを、制御回路２６に供給する複数点入力
カウンタ２５と、光電スイッチ２４と光電スイッチ２１
との間隔が４００ｍｍ、光電スイッチ２４と光電スイッ
チ２２との間隔が２００ｍｍ、光電スイッチ２４と光電
スイッチ２３との間隔が１００ｍｍとなるように直線的
に配置された４つの光電スイッチから構成される光電ス
イッチ部１９とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物流倉庫や駐車場等に
おけるスタッカや台車等の搬送装置の位置決め方法およ
びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種エンコーダを用いた搬送装置
の位置決めにおいて、メジャリングロールのスリップや
レールの施工精度のバラツキ等により発生し、蓄積され
た誤差（以後、蓄積誤差という）を補正する搬送装置の
位置決め方法およびその装置が知られている。以下、移
動を開始する位置から所定の距離だけ離れた位置（以
後、目的停止位置という）に台車を移動させた後、停止
させる過程を図面を参照して説明する。

【０００３】図４は、従来の台車１の概略構成例を示す
図である。図４において、（ａ）は正面図であり、
（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ´断面図である。これらの図に
おいて、２は車両等の被積載物を積載する積載台、３お
よび４は積載台２に回転自在に取り付けられた車輪軸５
および６に固着された車輪であり、車輪３および４の回
転により、台車１はレール７上を図中矢印で示すｍ方向
あるいはｎ方向に移動する。

【０００４】また、８はレール７の側面に接するように
配置され、台車１の移動に伴って回転するメジャリング
ロール、９は軸１０の回転方向と回転角度を示す角度検
出信号を出力するエンコーダ、１１は空隙１２に光を遮
る物体が挿入されると、”Ｈ”レベルの補正信号を出力
する光電スイッチ、１３はエンコーダ９から出力された
角度検出信号の周期に応じて、台車１の現在位置から目
的停止位置までの距離（以後、残存距離Ｒという）に対
応したカウント値ＣＶから、所定の値を減算するカウン
タであり、カウント値ＣＶに応じた速度切換信号および
停止信号を出力するとともに、光電スイッチ１１から供
給される補正信号に応じてカウント値ＣＶを補正する。

【０００５】また、１４はカウンタ１３から供給された
速度切換信号に応じて車輪軸６を回転させる駆動部、１
５はレール７の所定の位置に固着された断面略Ｌ字状の
補正点検出用板である。この補正点検出用板１５が、光
電スイッチ１１の空隙１２に挿入されることにより、光
電スイッチ１１からカウンタ１３に”Ｈ”レベルの補正
信号が供給され、カウンタ１３において、カウント値Ｃ
Ｖが残存距離Ｒに基づいた値に補正される。このような
構成において、被積載物を積載した図中ｍ方向に移動す
る台車１が、目的停止位置から遠い位置にある場合、光
電スイッチ１１からカウンタ１３に供給される補正信号
は”Ｌ”レベルであるので、カウンタ１３においてカウ
ント値ＣＶに補正は行われない。

【０００６】次に、カウンタ１３において、カウント値
ＣＶが所定の値になる、あるいは、図示せぬタイマ等か
ら所定の信号が供給される等により、台車１が減速すべ
き位置に到達したことが確認されると、カウンタ１３か
ら出力される速度切換信号は低速度を指定するものとな
り、台車１は低速走行領域（以後、クリープ領域とい
う）に入る。

【０００７】クリープ領域において、光電スイッチ１１
が補正点検出用板１５に接近し、補正点検出用板１５の
一端が、空隙１２中に挿入されると、光電スイッチ１１
から”Ｈ”レベルの信号が出力される。”Ｈ”レベルの
信号が供給されたカウンタ１３において、カウント値Ｃ
Ｖに補正点検出用板１５の設置された位置に応じた補正
が行われる。補正後のカウント値ＣＶが、さらに減算さ
れ、所定の値になると、カウンタ１３から停止信号が出
力され、駆動部１４が駆動を停止することにより、台車
１は目的停止位置に停止する。

【０００８】以上説明したように、移動中にカウント値
ＣＶを補正することにより、台車１は目的停止位置に高
精度に停止できる。なお、上述したクリープ領域は、台
車１が高速で移動している時に、補正点を検出した場合
に生じる検出遅れ（以後、補正点検出遅れという）を、
許容範囲内に低減させるために設けられている。クリー
プ領域を設けることにより、補正点検出遅れが小さくな
り、それに伴うカウント値ＣＶの誤差を小さくできる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の搬送装置の位置決め方法は、クリープ領域を必要と
するために、台車１が停止するまでの時間（以後、サイ
クルタイムという）が長くなり、サーボ機構等の高速な
位置決めを行う必要がある装置には不向きであった。本
発明は、このような背景の下になされたもので、サイク
ルタイムを短縮することができる搬送装置の位置決め方
法およびその装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の搬送装
置の位置決め方法は、所定の移動速度で移動することに
よって被積載物を搬送する搬送手段の現在位置を算出す
るとともに、前記算出に並行して前記現在位置に応じて
前記搬送手段の前記移動速度を減速させる搬送装置の位
置決め方法であって、前記現在位置を所定の距離間隔を
おいて補正するとともに、前記所定の距離間隔を前記移
動速度を減速させる割合に応じて逓減させることを特徴
としている。

【００１１】また、請求項２に記載の搬送装置の位置決
め装置は、所定の移動速度で移動することによって被積
載物を搬送する搬送手段と、前記搬送手段を駆動すると
ともに、前記搬送手段の現在位置を算出し、前記現在位
置に応じて前記搬送手段の前記移動速度を減速させる逐
次減速手段と、前記現在位置を所定の距離間隔をおいて
補正する補正手段とを有し、前記所定の距離間隔は前記
移動速度を減速させる割合に応じて逓減することを特徴
としている。

【００１２】

【作用】上記方法および装置によれば、所定の移動速度
で移動している搬送手段の現在位置が算出されると、前
記搬送手段の前記移動速度が算出された前記現在位置に
応じて減速される。この減速動作に並行して、補正手段
により、前記現在位置が補正される（第１回目の補
正）。これにより、前記現在位置は、より高精度なもの
となる。次に、再び、補正手段により、前記現在位置が
補正される（第２回目の補正）。この時、前記移動速度
は前記第１回目の補正時よりも減速されているために、
前記現在位置は、さらに高精度なものとなる。次に、前
記第１回目の補正が行われた位置から前記第２回目の補
正が行われた位置までの距離よりも短い距離間隔で、第
３回目の補正が行われ、前記現在位置は、さらに高精度
なものとなる。上記補正は前記現在位置が必要な精度に
なるまで逐次行われ、前記搬送手段は停止すべき位置に
停止する。

【００１３】

【実施例】以下、本発明による搬送装置の位置決め装置
を、図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施例
による搬送装置の位置決め装置の概略構成を示す図であ
り、この図において、図４に示す搬送装置の位置決め装
置の各部と対応する部分には同一の符号を付け、その説
明を省略する。

【００１４】図１において、１７はメジャリングロール
８に固着され、その上部外周面に磁気情報を記録された
軸、１８は、例えば、磁気センサを有し、この磁気セン
サが軸１７の上部外周面に記録された磁気情報の回転に
伴う変化を検出して、軸１７の回転方向および回転角度
を示す可変周期の角度検出信号ａｐを出力するエンコー
ダである。

【００１５】また、１９は積載台２に固着された光電ス
イッチ部であり、４つの下向きの突起部を有する櫛形の
取付具２０と、取付具２０の４つの突起部の下端に固着
された４つの光電スイッチ２１〜２４とから構成されて
いる。光電スイッチ２１〜２４は、それぞれ、投光器お
よび受光器を有し、その間の空隙２１ａ〜２４ａに、光
を遮る物体が挿入されると、”Ｈ”レベルの補正信号２
１ｐ〜２４ｐを出力する。なお、各光電スイッチは所定
の間隔をおいて配置されており、例えば、光電スイッチ
２４に対して、光電スイッチ２１は４００ｍｍ、光電ス
イッチ２２は２００ｍｍ、光電スイッチ２３は１００ｍ
ｍの間隔をおいて配置されている。

【００１６】また、２５はエンコーダ１８から供給され
た角度検出信号ａｐと、光電スイッチ部１９から出力さ
れた補正信号２１ｐ〜２４ｐとに基づいて、残存距離Ｒ
に対応するカウント値ＣＶを算出する複数点入力カウン
タであり、カウント値ＣＶに応じた速度指定信号ｓｐを
出力する。本実施例においては、誤差を考慮に入れなけ
れば、残存距離Ｒが１００ｍｍの場合、カウント値ＣＶ
は１００となるように設定されている。

【００１７】さらに、２６は複数点入力カウンタ２５か
ら出力された速度指定信号ｓｐに応じたトルク指定信号
ｔｐを出力する制御回路、２７は制御回路２６から出力
されたトルク指定信号ｔｐに応じたトルクで駆動軸２８
を回転させるモータであり、モータ２７の駆動軸２８の
回転は、ベルト２９を介して車輪軸６に伝達される。な
お、補正点検出用板１５は、光電スイッチ２４の空隙２
４ａに補正点検出用板１５の一端が挿入された時に、残
存距離Ｒが０となる（台車１６が目的停止位置にある）
ように配置されている。

【００１８】このような構成において、まず、全体的な
動作について説明する。従来の例と同様に、台車１６が
所定の速度で目的停止位置に向け、図中ｍ方向へ移動す
ると、メジャリングロール８および軸１７が回転する。
エンコーダ１８において、回転による軸１７上部外周面
の磁気情報の変化が磁気センサに検出され、軸１７の回
転に応じた角度検出信号ａｐが出力される。この角速度
検出信号ａｐは複数点入力カウンタ２５に供給され、角
度検出信号ａｐに応じた値がカウント値ＣＶから減算さ
れる。

【００１９】次に、複数点入力カウンタ２５から、カウ
ント値ＣＶに応じた速度指定信号ｓｐが、制御回路２６
に供給されると、制御回路２６から速度指定信号ｓｐに
応じたトルク指定信号ｔｐがモータ２７に供給される。
モータ２７はトルク指定信号ｔｐに応じたトルクで駆動
軸２８を駆動させ、ベルト２９を介して、回転軸６を回
転させる。これにより、回転軸６に固着された車輪４が
回転し、台車１６がカウント値ＣＶ（速度指定信号ｓ
ｐ、トルク指定信号ｔｐ）に応じた速度で移動する。上
述したカウント値ＣＶが所定の値以下になると、複数点
入力カウンタ２５から出力される速度指定信号ｓｐは、
カウント値ＣＶが減算されるにつれて、より低い速度を
指定するものとなり、台車１６は徐々に移動速度を低下
させていく。そして、カウント値ＣＶが０になった時点
で、台車１６は停止する。

【００２０】以後、上述した動作に並行して行われる補
正動作について説明する。まず、台車１６が、目的停止
位置から所定距離離間した位置にある時、複数点入力カ
ウンタ２５のカウント値ＣＶは、従来の例と同様に、メ
ジャリングロール８のスリップ等による蓄積誤差を含ん
でおり、蓄積誤差を含んだカウント値ＣＶに応じて台車
１６の移動速度が制御される。

【００２１】次に、図２（ａ）に示すように、台車１６
が目的停止位置に接近し、光電スイッチ２１の空隙２１
ａに補正点検出用板１５の一端が挿入されると、投光器
から受光器に照射されていた光が遮られ、光電スイッチ
部１９から、”Ｈ”レベルの補正信号２１ｐが複数点入
力カウンタ２５に供給される。複数点入力カウンタ２５
において、カウント値ＣＶが４００に設定され、出力さ
れる速度指定信号ｓｐはカウント値ＣＶ（ＣＶ＝４０
０）に応じたものとなる。この時、台車１６は既に減速
を開始しているが、まだ、減速を開始して間もないため
に、高速で移動している。したがって、複数点入力カウ
ンタ２５のカウント値ＣＶは、制御遅れによる残存距離
Ｒに対する誤差ｄ１を伴っている。

【００２２】次に、図２（ｂ）に示すように、台車１６
がさらに移動し、光電スイッチ２２の空隙２２ａに補正
点検出用板１５の一端が挿入されると、光電スイッチ部
１９から”Ｈ”レベルの補正信号２２ｐが複数点入力カ
ウンタ２５に供給される。すると、複数点入力カウンタ
２５のカウント値ＣＶが２００に設定される。この時の
カウント値ＣＶも、制御遅れによる残存距離Ｒに対する
誤差ｄ２を伴っているが、移動速度が低下しているため
に、ｄ２＜ｄ１という関係が成り立つ。

【００２３】同様に、図３（ａ）に示すように、台車１
６がさらに移動し、光電スイッチ２３の空隙２３ａに補
正点検出用板１５の一端が挿入されると、光電スイッチ
部１９から”Ｈ”レベルの補正信号２３ｐが複数点入力
カウンタ２５に供給され、複数点入力カウンタ２５のカ
ウント値ＣＶが１００に設定される。この時のカウント
値ＣＶも、制御遅れによる残存距離Ｒに対する誤差ｄ３
を伴っているが、移動速度がさらに低下しているため
に、ｄ３＜ｄ２＜ｄ１という関係が成り立ち、誤差ｄ３
は許容範囲内に低減されている。

【００２４】次に、図３（ｂ）に示すように、カウント
値ＣＶが０になると、モータ２７が停止し、台車１６は
停止する。この時、台車１６が目的停止位置に位置して
いるか否かが、光電スイッチ部１９から出力される”Ｈ
／Ｌ”レベルの補正信号２４ｐにより確認される。以上
説明したように、本実施例によれば、台車１６が減速し
ている間に多数点補正を行うことにより、クリープ領域
を設けることなく、計測誤差が発生し易いシステム（メ
ジャリングロール８での計測等）での高速高精度の位置
決めを行うことができる。

【００２５】なお、上述した一実施例においては、設置
場所を小さくするとともに、補正点検出用板１５の数を
少なくして位置の調整を容易にするために、光電スイッ
チ２１〜２４を台車１６の移動方向に対して平行に、一
列に配置する例を示したが、一列でなくてもよい。ま
た、本実施例においては、台車１６が直線的に移動する
例を示したが、曲線状に移動するようにしてもよい。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の位置における補正を搬送装置の減速中に行うこと
により、搬送装置の制動にかかる時間が短縮可能とな
り、サーボ機構等を利用した高速高精度の位置決めを、
長距離の搬送に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による搬送装置の位置決め装
置の概略構成を示す図である。

【図２】本発明の一実施例による搬送装置の位置決め装
置の動作を説明するための図である。

【図３】本発明の一実施例による搬送装置の位置決め装
置の動作を説明するための図である。

【図４】従来の台車１の概略構成例を示す図である。

【符号の説明】

１６ 台車（搬送手段） １９ 光電スイッチ部（補正手段） ２５ 複数点入力カウンタ（逐次減速手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の移動速度で移動することによって
   被積載物を搬送する搬送手段の現在位置を算出するとと
   もに、前記算出に並行して前記現在位置に応じて前記搬
   送手段の前記移動速度を減速させる搬送装置の位置決め
   方法であって、 前記現在位置を所定の距離間隔をおいて補正するととも
   に、前記所定の距離間隔を前記移動速度を減速させる割
   合に応じて逓減させることを特徴とする搬送装置の位置
   決め方法。
2. 【請求項２】 所定の移動速度で移動することによって
   被積載物を搬送する搬送手段と、 前記搬送手段を駆動するとともに、前記搬送手段の現在
   位置を算出し、前記現在位置に応じて前記搬送手段の前
   記移動速度を減速させる逐次減速手段と、 前記現在位置を所定の距離間隔をおいて補正する補正手
   段とを有し、 前記所定の距離間隔は前記移動速度を減速させる割合に
   応じて逓減することを特徴とする搬送装置の位置決め装
   置。