JPH044409A - 車間距離保持装置及び車間距離保持方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、前方車輌に対し所定距離を保持して後方車輌
を走行させるべく後方車輌を速度制御する車間距離保持
装置及び車間距離保持方法に関するものである。

〔従来の技術〕

例えば自動車工場の自動車組立工程における足廻りライ
ンでは、製造途中の多数の自動車車体が個々にハンガー
に吊下げられて搬送される。この足廻りラインには、作
業者の作業域と、組立ロホノトの作業域とが混在する。

そして作業者の作業域ではハンガーに吊下げられた自動
車車体が低速度、定ピンチで、しかも定速度で搬送され
る。その搬送経路には搬送している自動車車体の相互の
距離と同距離を保持して作業者が位置しており、夫々の
作業者は作業を受持つ自動車車体に対して、種々の部品
を組付ける作業をしている。一方、組立ロボットの作業
域では、ハンガーに吊下げられて搬送されている自動車
車体の相互の距離と同距離を保持して組立ロボットを設
置している。そして搬送された各自動車車体が各組立ロ
ボットと対応した位置に達すると搬送が停止し、夫々の
組立ロボットが作業を受持つ自動車車体に対して部品の
組付けを行う。そのようにして部品の組付けを終了する
と、各自動車車体を組立ロボノｌの相互の距離だけ高速
度でタフ［１送をする。

この自動車車体を吊下げているハンガーは、モータによ
り駆動されるチエインコンヘアとドッグ機構を介して連
結されて、チエインコンヘアにより牽引されるようにな
っている。また、このように搬送される自動車車体は、
組付は作業上の不都合によりその搬送を停止さセる必要
が生じたときには、作業者の近くに設けている停止用押
ボタンスイッチを作業者が操作することにより、チエイ
ンコンヘアを駆動しているモータを停止させて、搬送し
ている自動車車体を一斉に停止させるようにしている。

ところで、作業者がチエインコンヘアを急停止させたと
きは、ハンガーに吊下げている自動車車体がその搬送方
向に沿って揺動し、部品を組イ」けている作業者は船酔
い状態が生して作業能率が低下する虞れがある。また、
自動車車体を低速度で、しかも一定速度で１般送させる
ためのチエインコンヘアと、高速度でタクト搬送させる
ためのチエインコンヘアとを夫々設ける必要があるから
、搬送機構が複雑化し、組立ロボノ１〜の増設又は削減
をして部品組イ」り工程の工程長さを変更する場合には
容易に対応できない。更に、低速度でしかも一定速度で
自動車車体を搬送させるチエインコンヘアと、高速度で
自動車車体をタクト搬送さセるチエインコンヘアとの間
で、自動車車体を吊下げているハンガーを移送する場合
には、ハンガーの位置決めをする必要があり、待ち時間
が生じて搬送効率が低下する等の問題がある。

そこで本願発明者は搬送すべき自動車車体を、軌道を走
行する車輌に取付けたハンガーに吊下げて搬送すること
を考えた。このような車輌を用いる場合は、前方車輌と
それに続く後方車輌との間に所定距離を保持するために
、夫々の車輌の前側（進行方向側）に、車輌から前方の
異なる第１゜第２の距離を各別に検出する第１．第２の
センサを夫々設けている。

そして後方車輌が前方車輌に対し第１の距離まで接近す
るとそれを検出する第１のセンサが動作して、後方車輌
を減速させる。その後、後方車輌が減速しつつ走行して
前方車輌に対し第１の距離より短い第２の距離まで接近
するとそれを検出する第２のセンサが動作して、後方車
輌を停止させる。それにより、前方車輌と後方車輌との
間に、第２の距離に相当する車間距離を保持するように
している。

また、これとは別に、特開昭６２−１４０１１５号公報
には、自走台車の車間距離制御方法が示されている。こ
の車間距離制御方法は、前方台車との車間距離を検出す
る車間距離検出手段を設け、外部から与えられた車間距
離設定値と、車間距離検出手段により検出した車間距離
現在値との比較により速度補正値を演算して、その速度
補正値に基づいて後方台車の走行速度を、車間距離現在
値が車間距離設定値と等しくなるように自動調整するよ
うにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述したように、前方車輌に対し所定の車間距離を保持
する前者の方法では、前方車輌に対し後方車輌が第１の
距離に達すると車輌が減速を始めるが、その場合に前方
車輌が加速したとき、あるいは停止していた前方車輌が
走行を開始すると、前方車輌との車間距離が再び増大す
ることになり、後方車輌は減速を中止して指令速度で加
速を始めることになる。したがって、後方車輌は前方車
輌との所定の車間距離を基準にしてギクシャクした走行
をするという問題がある。

また後者の方法では、前方台車との車間距離が車間距離
設定値に達するまでは、車輌を加速し続け、車間距離設
定値に達すると一転して急減速させて所定の車間距離を
保持させることになるから、後方台車は円滑に加減速さ
れない。また高速走行状態から一転して減速状態に切換
えるから、惰力により後方台車が前方台車へより接近す
ることになり、前方台車との車間距離を短くできないと
いう問題がある。

本発明は斯かる問題に鑑み、前方車輌に対して後方車輌
を円滑に加、減速させ得、また短い車間距離を保持でき
る車間距離保持装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１発明に係る車間距離保持装置は、前方車輌に対し所
定距離を保持して後方車輌を走行させるべく後方車輌の
速度制御をする車間距離保持装置において、前記前方車
輌と前記後方車輌との車間距離を経時的に計測する手段
及び相対速度を経時的に算出する手段を備え、その測定
結果に関連して後方車輌の速度制御をする構成としてあ
ることを特徴とする。

第２発明に係る車間距離保持方法は、前方車輌と後方車
輌との間に所定距離を保持すべく後方車輌を速度制御す
る車間距離保持方法において、前記前方車輌と前記後方
車輌との車間距離及び相対速度に関連して、後方車輌を
速度制御することを特徴とする。

〔作用〕

第１．第２発明において、前方車輌に続いて後、方車輌
が走行すると、計測する手段は前方車輌に対する車間距
離を計測し、算出する手段は計測した車間距離に基づい
て相対速度を算出する。車間距離が変化すると、計測し
た車間距離及び算出した相対速度に応じて後方車輌が速
度制御される。

よって、前方車輌に対する車間距離を円滑に補正し、所
定の車間距離を保持する。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面により詳述する。

第１図は第１発明に係る車間距離保持装置を備える車輌
を例えば自動車工場における自動車の組立工程に適用す
る場合の車体搬送経路の平面図である。組立工程では前
犠装ラインＡ、足廻りラインＢ、後礒装ラインＣの順に
組立途中の自動車車体が搬送される。前礒装ラインＡは
塗装された車体に最初に部品を組付ける工程であって、
車体は作業床に近い低位置になる。足廻りラインＢは自
動車の足廻り部品を組付ける工程であり、自動車車体は
ハンガーに吊下げられて作業者及び組立ロボットが吊下
げた車体の下側から作業できる高位置になる。後礒装ラ
インＣでは車体は再び作業床に近い低位置になる。足廻
りラインＢの入口側には入口検出用ストライカ１２ａを
、出口側には追尾不能位置検出用ストライカ１２ｂ及び
出口検出用ストライカ１２ｃを夫々設けている。追尾不
能位置検出用ストライカ１２ｂと出口検出用ストライカ
１２ｃとの距離は、定ピツチで走行している車輌のピン
チより長い距離となっている。

第２図は足廻りラインＢにおける搬送状態を示す側面図
である。作業床１の上方高所には搬送経路に沿って軌道
２が設置されており、軌道２には地上側からの走行指令
信号により走行する複数の車輌３，３・・・が走行可能
に設けられている。

各車輌３．３・・・の下側には自動車車体を吊下げ得る
ハンガー４を取付けており、夫々のハンガー４．４・・
・には自動車車体５，５・・・が吊下げられて矢符方向
に搬送されている。この足廻りラインＢでは作業者６，
６・・・が部品を組付ける作業範囲Ｍと、組立ロボット
７．７が部品を組付ける作業範囲Ｒとが存在する。そし
て作業範囲Ｍでは、搬送効率を高めるために車体５，５
・・・の搬送を停止せずに作業者６，６・・・が組付は
作業を行えるように車輌３，３・・・を低速度でしかも
定速、定ピツチで走行させる必要がある。また作業範囲
Ｒでは組立ロボット７．７による組付は作業を確実にな
すべく車輌３，３を定位置に停止させる。そして組付は
作業が終了した場合には、搬送効率を高めるために車輌
３を急加速の後、急減速して次の定位置に停止させるタ
クト走行をさせる必要がある。

更に、車輌３は停止精度が高いこと、衝撃が生じないこ
と、暴走しないこと等の条件を満足させる必要がある。

第３図は軌道２に走行可能に設けた本発明に係る車間距
離保持装置を備えた車輌の側面図である。

軌道２は例えばアルミニウムからなる断面形状がＨ型材
をウェブ２ｃを垂直方向として作業床の上方に設置して
いる。軌道２はその上端側及び下端側に軌道２の長さ方
向と直交する方向に夫々等長の上フランジ２ａ及び下フ
ランジ２ｂが延出している。

車輌３の駆動輪３６は軌道２の上面を転動するよう゛に
配置されており、駆動輪３６を取付けている回転軸３６
ａは減速機３３を介して、減速ａ３３に取付ているモー
タ２０の回転軸と連結されている。モータ２０には駆動
輪３６の回転に関連して定ピンチのパルスを出力するパ
ルスエンコーダ３４を内蔵している。

減速機３３の前側（進行方向側）には車輌前方の距離を
検出する距離センサＤＳをその検出面を走行方向の前方
に向けている。この距離センサＤＳは光学的三角測距方
式を採用しており、物体の反則率に関らず受光角度を測
定することで距離変化に比例したアナログの電圧を出力
する構造となっている。

減速機３３の下側には、後述する案内輪を取付ける上側
案内軸取イ」板５４を設けており、その−上側案内輪取
付板５４にはその前側及び後側の夫々に、軌道２の上フ
ランジ２ａの側端面を転動し、軌道２を挟むようにして
いる案内輪５３ａ　、　５３ａ　（片側のみ図示）を夫
々設けている。減速機３３には、駆動輪３６と反対側（
紙面裏側）に軌道２と接触しないようにして軌道２の上
、下部間に跨がり得る［状の図示しない連結具の上端が
取付けられており、その連結具の下端には軌道２の下方
に位置させて案内輪を取付ける下側案内輪取付板５５を
取付けている。下側案内輪取付板５５には前記同様に軌
道２の下フランジ２ｂの側端面を転動し、軌道２を挟む
ようにしている案内輪５３ｂ、５３ｂ（片側のみ図示）
を設けている。そしてこれらの案内輪５３ａ、５３ａ、
５３ｂ、５３ｂと、軌道２を挟んで対向している図示し
ない案内輪とにより駆動輪３６が軌道２に沿って案内さ
れて軌道２から脱輪しないようにしている。一方、駆動
輪３６から適長離れた位置には、軌道２の上面を転勤す
るように被動輪３２が配置されている。この被動輪３２
が取付けられている被動輪ケース４１の上側には前記距
離センサＤＳと略同じ高さに反射板Ｐを、その面を車輌
の走行と直角にして取付けている。

また被動輪ケース４１の下側には、駆動輪３６側と同様
の上側案内輪取付板５４を設けており、その前側及び後
側の夫々に軌道２の上フランジ２ａの側端面を転勤し、
軌道２を挟むようにしている案内輪５３ｃ、５３ｃ（片
側のみ図示）を設けている。被動輪ケ−ス４１には、被
動輪３２と反対側に駆動輪３６側と同様の連結具の上端
を取付けており、その連結具の下端には軌道２の下方に
位置させた下側案内輪取付板５５を取付けている。この
下側案内輪取付板５５には軌道２の下フランジ２ｂの側
端面を転動し、軌道２を挟むようにしている案内輪５３
ｄ、５３ｄ　　（片側のみ図示）を設けている。これら
の案内輪５３ｃ、　５３ｃ。

５３ｄ、５３ｄと、軌道２を挟んで対向している図示し
ない案内輪とにより被動輪３２が軌道２に沿って案内さ
れて軌１ｆｉ２から脱輪しないようになっている。

駆動輪３６側と被動輪３２側とは、駆動輪３６側及び被
動輪３２例の下側案内輪取付板５５．５５に設けられ夫
々から下方へ延出させている支軸５１．５１に跨がり、
その支軸５Ｌ５１に回転可能に支持させである車輌車体
５０により連結されている。車輌車体５０の被動輪３２
側には、モータ２０を駆動する後述の駆動制御部６０を
内蔵している後述の速度制御部ＣＴＲを取付けている。

車輌車体５０の下側には自動車車体を吊下げるためのハ
ンガー４を取付けている。駆動輪３６側の下側案内輪取
付板５５の一例側面には、溝を有し断面形状がｌ状をし
ているホトセンサＰＳを、軌道２の上フランジ２ａから
適長離れた位置として、その溝を上向きとしその溝を軌
道２の長さ方向に沿って取付けている。ホトセンサＰＳ
はその溝を横断するように一側内面から他側内面へ出射
光を投射する構造となっている。

軌道２のウェブ２ｃには、車輌３に設けたホトセンサＰ
Ｓの取付側と同側にＬ状のストライカ１２を、その先端
を下向きにし、その先端が前記ホトセンサｐｓの溝内を
非接触で通過し得る位置を選定して取付けている。また
、軌道２のウェブ２ｃには、ストライカ１２を取付けて
いない側（紙面裏側）にモータ２０の駆動電力を供給す
る電源線ｐｗ、速度制御部ＣＴＲへ速度信号を伝送する
信号線ｓｔｙ及び車輌３の走行、停止を指令する指令信
号を伝送する制御線ＣＷを、夫々軌道２の長さ方向に沿
わせて配設している。これらの電源線ＰＬ信号線ＳＷ及
び制御線いは車輌３に設けている図示しない集電子を介
して前記速度制御部ＣＴＲ及び後述する駆動制御部６０
と接続されている。

この車輌３は、電源線画を介して駆動電力を供給し、制
御線ＣＷＴこより走行指令信号を与えると、モータ２０
が駆動して駆動輪３６が回転を始めて、指令された目標
速度に基づいて軌道２に沿って走行することになる。な
お、軌道２が弯曲している区間では、駆動輪３６及び被
動輪３２側が、軌道２の曲がりに応して首振り動作し、
つまり駆動輪３６側及び被動輪３２側はボギー台車と同
様の動作をして直線区間と同様に円滑に走行する。

第４図は軌道２に取（＝ｊける入口検出用ストライカ１
２ａの斜視図である。この入口検出用ストライカ１２ａ
は短冊状の例えば金属である遮光板をＬ型に折曲げたも
のからなっており、その先端を下向きにしてその幅方向
を軌道２の長さ方向に沿わせて軌道２のウェブ２ｃに取
付けられている。そして、入口検出用ストライカ１２ａ
に前述したホトセンサｐｓが矢符方向から接近して、ホ
トセンサｐｓの溝ＰＳＳに入口検出用ストライカ１２ａ
が進入した状態になると、入口検出用ストライカ１２ａ
の端縁でホトセンサＰＳの出射光（図示せず）が遮光さ
れてホトセンサＰＳはオン動作するようになっている。

また、ホトセンサＰＳが入口検出用ストライカ１２ａか
ら離反すると遮光状態が解消してホトセンサＰＳはオフ
動作するようになっている。

そのため入口検出用ストライカ１２ａ及びホＩ・センサ
ＰＳにより、車輌３が足廻りラインＢの入口に達したこ
とを検出できる。なお、追尾不能位置検出用ストライカ
１２ｂ及び出口検出用ストライカ１２ｃも同様に構成さ
れている。

第５図は速度制御部ＣＴＲ及びその周辺のブロック図で
ある。電源線画はモータ２０を駆動制御する駆動制御部
６０と接続され、信号線Ｓ―及び制御線いは計数部及び
記憶部を内蔵する制御部６１、多重通信部６２と接続さ
れる。多重通信部６２は計数部、演算部及び記憶部を内
蔵している制御部６１と接続される。車輌３に取付けた
ホトセンサＰＳのオン、オー　フ信号及びパルスエンコ
ーダ３４が出力するパルスは制御部６１へ与えられる。

制御部６１の出力信号は駆動制御部６０へ与えられる。

次にこのように構成した車輌の速度を制御する状態を、
制御部６１の制御内容を第６図に示しているフローチャ
ート及び車輌の追尾状態を示す第７図の模式図とともに
説明する。

いま、制御線体を介して速度制御部ＣＴＲに走行指令信
号及び速度信号が与えられると制御部６１はそれに関連
して駆動制御部６０を制御しモータ２０が駆動されて車
輌３は走行する。車輌３が走行するとパルスエンコーダ
３４は車輌３の走行距離に応じり数のパルスを出力する
。このパルスを制ｆｉｌ　部６１の計数部が計数し、計
数したパルス数に基づいて車輌３の走行位置を検出し、
検出した走行位置に関連して車輌３は高速走行ラインを
高速走行する。

そして車輌３は定速、定ピンチ走行させる足廻りライン
Ｂの入口に達する。

車輌３の走行とともに制御部６１はホトセンサＰＳがオ
ンしたか否かを調べ（Ｓｌ）、車輌３が定速、定ピンチ
走行を行うべき足廻りラインＢの入口側に達して、そこ
に設けている入口検出用ストライカ１２ａを検出してオ
ンすると、距離センサＤＳの出力信号を制御部６１の記
ｔａ部に経時的に記憶し、前方車輌３の反射板Ｐと距離
センサＤＳとの距離である車間距離β７を計測する（Ｓ
２）。続いて、計測した車間距離ρ１により、現在の車
間距離β。と時間Δを前の車間距離ｅｈ−＋　とを読出
して、演算部が前方車輌との相対速度■ゎを、 により算出する（Ｓ３）。次に制御部６１の記憶部から
、それに予め記憶させている車間距離設定値１７を読出
す（Ｓ４）。そして算出した車間距離β、と相対速度■
。と車間距離設定値りとに基づいて演算部が速度補正値
Ｋ。を、 Ｋｎ　−Ｋ　＋（６ｎ　　Ｌ）　＋　Ｋ２　　・ｖ、、
・−・（２１但し、Ｋ、、に２は定数 により算出する（Ｓ５）。

また、車輌３に指令されている目標速度■を演算部に取
込み（Ｓ６）、速度指令値■、をＶ、−Ｖ−に、　　　
・・・（３） により算出する（Ｓ７）。この速度指令値■ゎに関連す
る信号を駆動制御部６０に与えて、その速度指令値■、
に基づいてモータ２０を駆動制御し車輌３を速度制御す
る（Ｓ８）。これにより車輌３は前方車輌３との車間距
離及び相対速度に関連して、加減速され、前方車輌３と
の車間距離を車間距離設定値に保持することになる。そ
して走行中に車輌３の負荷荷重の変化等に起因して、相
対速度及び車間距離が変化した場合は直ちに前方車輌３
の速度変化に後方車輌３が追従して、走行速度は滑らか
に変化することになる。

また制御部６１は、車間距離が所定距離以」二長い異常
状態であるか否かを調べ（Ｓ９）、所定距離以上であれ
ば多重通信部６２により地上側の多重通信装置６３へ異
常である旨の信号を発信する（ＳＩＯ）。そうすると多
重通信装置６３は制御線Ｃ−を介して速度Ｈｉｌ＋御部
ＣＴＲへ停止信号を伝送して前方車輌又はその後方車輌
を停止させる（Ｓｌｌ）。それにより車間距離７！わが
所定距離より大幅に長くなった場合には、後方車輌３が
前方車輌３に急速に接近しようとして暴走することがな
く、その暴走により足廻りラインＢで作業をしている作
業者を負傷させる虞れはない。なお、このようにして車
輌３を停止させた場合は点検作業者がその車輌３を点検
した後、人為的に走行させて所定の車間距離を誼保した
後に再び走行を再開させる。そして前述したように速度
制御されて定ピ、チ走行する複数台の車輌３，３・・・
は定ピンチを保って矢符で示すように足廻りラインＢの
出口側へ走行していく　（第７図参照）。そして車輌３
に設けたホトセンサＰＳが追尾不能位置検出用スＩ・ラ
イ力１２ｂを検出してオンすると（Ｓ１２）　、速度指
令値Ｖ、を固定して（Ｓ１３）、車輌３をいま走行して
いた速度を保持して走行させる。なおステップ（Ｓ１２
）において追尾不能位置検出用ストライカ１２ｂを検出
するまでステップ（Ｓ２）から（Ｓ８）までの制御を繰
返す。その後、固定した速度指令値Ｖ、により車輌３が
走行し足廻りラインＢの出口側に到達して、ホトセンサ
ＰＳが出口検出用ストライカ１２ｃを検出すると（Ｓ１
４）、車輌３をこれまで定ピツチで走行させてきた速度
制御を解除する（５１５）。そして定ピンチ走行を解除
した車輌３は、高速走行ラインＤへ進入して、地上側の
多重通信装置６３から指令される目標速度により次の作
業工程ラインへ高速で走行していくことになる。このよ
うに前方車輌３が高速走行ラインＤへ進入すると、後方
車輌３は前方車輌３を見失って前方車輌３との車間距離
が計測できなくなるが、後方車輌３の走行速度は、ホト
センサＰＳが出口検出用ストライカ１２ｃを検出するま
で固定されているから前方車輌３を見失っても暴走せず
に足廻りラインＢの出口側に達して、それから高速走行
ラインＤへ適正な速度で進入していくことになる。

このように、前方車輌３との車間距離ｌｆｉ及び相対速
度ｖ、、に基づいて速度補正値に、、を算出して、車輌
３を速度制御した場合には、前方車輌３との車間距離が
長い場合でも、所定の車間距離を保持するため前方車輌
３の走行速度に無関係に後方車輌３が前方車輌３に高速
度で接近することがなく、前方車輌３の走行速度に関連
して円滑に速度制御できる。そのため車間距離を短縮し
て走行できる。また停止している前方車輌３に後方車輌
３が所定の車間距離まで接近したときに前方車輌３が走
行を始めて再び車間距離が変化した場合には、前方車輌
３の走行速度の変化に応じて後方車輌３の走行速度が円
滑に変化し、車間距離のみに関連して速度制御を行った
従来のごときギクシャクした速度変化をすることがない
。

したがって、例えば高速走行ラインから高速で走行して
きた車輌３が、定速、定ピンチで車輌を走行させている
足廻りラインＢ（第１図、第２図参照）の入口側に達す
ると、前方車輌３との車間距離を検出してその車間距離
及び相対速度に関連して減速されて、相対速度が低下し
、それにともない走行速度が更に徐々に低下して円滑に
前方車輌に接近し、予め設定している車間距離を保持す
ることになる。それ故、高速走行してきた車輌が、足廻
りラインＢを走行している前方車輌に急接近して衝突す
ることがなく、高速走行の車輌を円滑に足廻りラインＢ
へ進入させることができる。そして足廻りラインＢでは
、前方車輌３に対し所定の車間距離を保持して、後方車
輌３は前方車輌３と同し速度て前方車輌３を追尾するこ
とになる。

したがって搬送される自動車車体に対して部品の組付は
作業を円滑になし得る定速、定ピンチ走行をさせること
ができる。

本実施例では距離センサＤＳを用いたが、それ以外にポ
テンショメーク又はリニアスケールを用いることができ
る。その場合、車輌には、前方車輌に当接すると走行方
向へ移動するセンサアームを設りて、そのセンサアーム
の基端部によりボテンソヨメータ又はリニアスケールを
駆動する構造にする。なお、制御部６１の記憶部に車間
距離設定値Ｉ−を予め記４Ｑｌ、たが、この車間距離設
定値りを適宜設定することにより、前方車輌３との車間
距離を各車輌単位に異ならせ得るのは勿論である。

〔発明の効果〕

以上詳述したように第１発明及び第２発明は夫々、前方
車輌との車間距即を及び相対速度に基づいて車輌を速度
制御するから、前方車輌の速度に応して追尾する車輌の
速度を円滑に補正でき、しかも所定の車間距離を常に保
持できる。また車間距離を保持するために車輌が急激に
加速されることがないから、前方車輌との車間距離を短
縮することが可能になる等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動車の組立工程における車体搬送経路の平面
図、第２図は足廻りラインにおける車体の搬送状態を示
す側面図、第３図は軌道に走行可能に設けられ本発明に
係る車間距離保持装置を侃えた車輌の側面図、第４図は
ストライカの取（＝Ｉ状態を示す側面図、第５図は速度
制御部及びその周辺のブロック図、第６図は制御部の制
御内容を示すフローチャート、第７図は車輌の追尾状態
を示す模式的平面図である。 ２・・・軌道　３・・・車輌　１２ｂ・・・追尾不能位
置検出用ストライカ　１２ｃ・・・出口検出用ストライ
カ２０・・・モータ　６０・・・駆動制御部　６１・・
・制御部６２・・・多重通信部　ＤＳ・・・距離センサ
　ｐｓ・・・ボＩ・センサ 特　許　出願人　　株式会社　椿木チエイン代理人　弁
理士　　河　　野　　登　　夫〈　　　　　　　ｍ　　
　　　　　○ ｒ−人一）　ｒ−人一コ　ｒ−人一コ 手続補正書（自発） 平成３年３月１２日 平成２年特許願第１０６１２１号 ２、発明の名称 車間距離保持装置及び車間距離保持方法３、補正をする
者 事件との関係　特許出願人 所在地　大阪市鶴見区鶴見４丁目１７番９６号名　称　
（３３５）株式会社　椿本チエイン代表者　野　口　宙
　夫 ４、代理人 住　所　■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号　日進ビル２０７号 河野特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）明細書
の「発明の詳細な説明」の欄及び図面６、補正の内容　
　　　・ ６−１明細書の「発明の詳細な説明」の欄（１）明細書
の第５頁８行目に「第２の距離」とあるのを「第１の距
離」と訂正する。 （２）　　明細書の第１３頁１３行目及び１４行目に「
支軸５１゜５１」とあるのを［支軸５Ｌ　５２Ｊと訂正
する。 ６−２図面 第３図を別紙のとおり訂正する。 ７、添付書類の目録 （１）訂正図面　　　　　　　　　　　　　１通第　　
　３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、前方車輌に対し所定距離を保持して後方車輌を走行
   させるべく後方車輌の速度制御をする車間距離保持装置
   において、 前記前方車輌と前記後方車輌との車間距離 を経時的に計測する手段及び相対速度を経時的に算出す
   る手段を備え、その測定結果に関連して後方車輌の速度
   制御をする構成としてあることを特徴とする車間距離保
   持装置。 ２、前方車輌と後方車輌との間に所定距離を保持すべく
   後方車輌を速度制御する車間距離保持方法において、 前記前方車輌と前記後方車輌との車間距離 及び相対速度に関連して、後方車輌を速度制御すること
   を特徴とする車間距離保持方法。