JPH048428A - 車輌の定ピッチ停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、所定距離を保持して同方向へ走行する複数台
の車輌を、定ピッチで停止させる車輌の定ピッチ停止制
御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

例えば自動車工場の自動車組立工程における足廻りライ
ンでは、製造途中の多数の自動車車体が個々にハンガー
に吊下げられて搬送される。この足廻りラインには、作
業者の作業域と、組立ロボットの作業域とが混在する。

そして作業者の作業域ではハンガーに吊下げられた自動
車車体が低速度、定ピッチで、しかも定速度で搬送され
る。その搬送経路には搬送している自動車車体の相互の
距離と同距離を保持して作業者が位置しており、夫々の
作業者は作業を受持つ自動車車体に対して、種々の部品
を組付ける作業をしている。一方、組立ロボットの作業
域では、ハンガーに吊下げられて搬送されている自動車
車体の相互の距離と同距離を保持して組立ロボットを設
置している。そして搬送された各自動車車体が各組立ロ
ボットと対応した位置に達すると搬送が停止し、夫々の
組立ロボットが作業を受持つ自動車車体に対して部品の
組付けを行う。そのようにして部品の組付けを終了する
と、各自動車車体を組立ロボ・ノドの相互の距離だけ高
速度でタクト搬送をする。

この自動車車体を吊下げているハンガーは、モータによ
り駆動されるチエインコンベアとド・ノブ機構を介して
連結されて、チエインコンベアにより牽引されるように
なっている。また、このように搬送される自動車車体は
、組付は作業上の不都合によりその搬送を停止させる必
要が生じたときには、作業者の近くに設けている停止用
押ボタンスイッチを作業者が操作することにより、チエ
インコンヘアを駆動しているモータを停止させて、搬送
している自動車車体を一斉に停止させるようにしている
。ところで、作業者がチエインコンベアを急停止させた
ときは、ハンガーに吊下げている自動車車体がその搬送
方向に沿って揺動し、部品を組付けている作業者は船酔
い状態が生じて作業能率が低下する虞れがある。また、
自動車車体を低速度で、しかも一定速度で搬送させるた
めのチエインコンベアと、高速度でタクト搬送させるた
めのチエインコンベアとを夫々設ける必要があるから、
搬送機構が複雑化し、組立ロボットの増設又は削減をし
て部品組付は工程の工程長さを変更する場合には容品に
対応できない。更に、低速度でしかも一定速度で自動車
車体を搬送させるチエインコンベアと、高速度で自動車
車体をタクト搬送させるチエインコンベアとの間で、自
動車車体を吊下げているハンガーを移送する場合には、
ハンガーの位置決めをする必要があり、待ち時間が生じ
て搬送効率が低下する等の問題がある。

そこで本願発明者は搬送すべき自動車車体を、軌道を走
行する車輌に取付けたハンガーに吊下げて搬送すること
を考えた。この場合、この車輌をモータ駆動により走行
させ、各車輌を定ピッチで同方向へ走行させるように速
度制御して、自動車車体を定ピッチで搬送させるように
しており、また足廻りラインには車軸の停止位置を規定
する停止位置指示体を各作業者の作業域終端側に夫々設
けている。

更に、作業上の不都合により車輌の走行を停止させる必
要が生じたときには、作業者の近くに設けている停止用
押ボタンスイッチを作業者が操作することにより、停止
信号を各車輌に与えて、車輌が停止位置指示体を検出し
た夫々の位置に、車輌を個々に停止させるようにしてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、車輌が足廻りラインにおける作業者の作業域
に進入すると、前述したように各車輌は相互に所定距離
を保持するように速度制御され走行するので、停止位置
指示体の手前を走行している車輌に停止信号を与えたと
きには、その停止位置指示体を検出した位置に車輌が停
止することになる。

しかし、車輌が所定距離を保持して走行するように制御
されていても、個々の車輌の走行速度のバラツキ等によ
り、車輌の相互の距離が若干異なる場合が起こり得る。

そうすると、停止信号が与えられたときに、車輌が既に
停止位置指示体を通過していることがあり、そのときに
は、停止せずに走行を続けて前方に停止している車輌に
追突する虞れがある。

本発明は斯かる問題に鑑み、所定距離を保持して走行し
ている各車輌を停止させる場合、所定距離を保持して停
止させ得て、追突を未然に防止できる車輌の定ピッチ停
止制御装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る車輌の定ピッチ停止制御装置は、車輌の走
行を停止させる信号を車軸に与える走行停止手段を備え
、所定距離を保って同方向へ走行する複数台の車輌を所
定距離を保持して停止させる車輌の定ピッチ停止制御装
置において、前記車輌の走行を停止すべき指令をする停
止指令手段と、車輌の停止位置を規定する停止位置規定
部材と、該停止位置規定部材を検出する停止位置検出手
段と、前記走行停止手段及び前記停止位置検出手段の間
で信号を伝送する通信手段とを備え、前記停止指令手段
から走行停止手段に信号が与えられた後に、停止位置検
出手段が停止位置規定部材を検出した時点で前記各車輌
の走行を停止させる構成としてあることを特徴とする。

〔作用〕

複数の車輌は定ピッチで同方向へ走行する。車輌の走行
を停止させる場合、停止指令手段から走行停止手段へ信
号を与える。停止指令手段の信号が走行停止手段に与え
られた後に、停止位置検出手段が、停止位置規定部材を
検出した時点で、各車輌の走行が停止する。

これにより各車輌は定ピッチで停止する。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面により詳述する。

第１図は本発明に係る車輌の定ピッチ停止制御装置を、
例えば自動車工場における自動車の組立工程に適用する
場合の車体搬送経路の平面図である。組立工程では前蟻
装ラインＡ、足廻りラインＢ、後蟻装ラインＣの順に組
立途中の自動車車体が搬送される。前議装ラインＡは塗
装された車体に最初に部品を組付ける工程であって、車
体は作業床に近い低位置になる。足廻りラインＢは自動
車の足廻り部品を組付ける工程であり、自動車車体はハ
ンガーに吊下げられて作業者及び組立ロボットが吊下げ
た車体の下側から作業できる高位置になる。後蟻装ライ
ンＣでは車体は再び作業床に近い低位置になる。足廻り
ラインＢにおける後述の各作業者の作業域の例えば終端
側には車輌の停止位置を規定する部材である後述のスト
ライカ１２゜１２、１２・・・を設けている。

第２図は足廻りラインＢにおける搬送状態を示す側面図
である。作業床１の上方高所には搬送経路に沿って軌道
２が設置されており、軌道２には地上側からの走行指令
信号により走行する複数の車輌３，３・・・が走行可能
に設けられている。

各車輌３，３・・・の下側には自動車車体を吊下げ得る
ハンガー４を取付けており、夫々のハンガー４．４・・
・には自動車車体５．５・・・が吊下げられている。こ
の足廻りラインＢでは作業者６，６・・・が部品を組付
ける作業範囲Ｍと、組立ロボット７゜７が部品を組付け
る作業範囲Ｒとが存在する。そして作業範囲Ｍでは、搬
送効率を高めるために車体５，５・・・の搬送を停止せ
ずに作業者６，６・・・が組付は作業を行えるように車
輌３．３・・・を低速度でしかも定速、定ピッチで走行
させる。

また作業範囲Ｒでは組立ロボット７．７による組付は作
業を確実になすべく車輌３．３を定位置に停止させる。

そして組付は作業が終了した場合には、搬送効率を高め
るために車輌３を急加速の後、急減速して次の定位置に
停止させるタクト走行をさせる。

更に、車輌３は停止精度が高いこと、衝撃が生じないこ
と、暴走しないこと等の条件を満足させる。

第３図は軌道２に走行可能に設けた車輌の側面図である
。軌道２は例えばアルミニウムからなる断面形状がＨ型
材をウェブ２ｃを垂直方向として作業床の上方に設置し
ている。軌道２はその上端側及び下端側に軌道２の長さ
方向と直交する方向に夫々等長の上フランジ２ａ及び下
フランジ２ｂが延出している。車輌３の駆動輪３６は軌
道２の上面を転動するように配置されており、駆動輪３
６を取付けている回転軸３６ａは減速機３３を介して、
減速機３３に取付ているモータ２０の回転軸と連結され
ている。

モータ２０には車輌３の走行距離に相応した数の定ピッ
チのパルスヲ出力するパルスエンコータ３４ヲ内蔵して
いる。

減速機３３の下側には、後述する案内輪を取付ける上側
案内輪取付板５４を設けており、その上側案内輪取付板
５４にはその前側及び後側の夫々に、軌道２の上フラン
ジ２ａの側面を転勤し、軌道２を挾むようにしている案
内輪５３ａ　、　５３ａ　（片側のみ図示）を夫々設け
ている。減速機３３には、駆動輪３６と反対側（紙面裏
側）に軌道２と接触しないようにして軌道２の上、下部
間に跨がり得る［状の図示しない連結具の上端が取付け
られており、その連結具の下端には軌道２の下方に位置
させて案内輪を取付ける下側案内輪取付板５５を取付け
ている。下側案内輪取付板５５には前記同様に軌道２の
下フランジ２ｂの側面を転動し、軌道２を挟むようにし
ている案内輪５３ｂ、５３ｂ（片側のみ図示）を設けて
いる。

そしてこれらの案内輪５３ａ　、　５３ａ　、　５３ｂ
　、　５３ｂと、軌道２を挟んで対向している図示しな
い案内輪とにより駆動輪３６が軌道２に沿って案内され
て軌道２から脱輪しないようにしている。一方、駆動輪
３６から適長離れた位置には、軌道２の上面を転勤する
ように被動輪３２が配置されている。この被動輪３２が
取付けられている被動輪ケース４１の下側には、駆動輪
３６側と同様の上側案内輪取付板５４を設けており、そ
の前側及び後側の夫々に軌道２の上フランジ２ａの側面
を転動し、軌道２を挟むようにしている案内輪５３ｃ、
５３ｃ（片側のみ図示）を設けている。

被動輪ケース４１には、被動輪３２と反対側に駆動輪３
６側と同様の連結具の上端を取付けており、その連結具
の下端には軌道２の下方に位置させた下側案内輪取付板
５５を取付けている。この下側案内輪取付板５５には軌
道２の下フランジ２ｂの側面を転勤し、軌道２を挟むよ
うにしている案内輪５３ｄ、５３ｃ＋（片側のみ図示）
を設けている。これらの案内輪５３ｃ　、　５３ｃ　、
　５３ｄ　、　５３ｄと、軌道２を挟んで対向しティる
図示しない案内輪とにより被動輪３２が軌道２に沿って
案内されて軌道２から脱輪しないようになっている。駆
動輪３６側と被動輪３２側とは、駆動輪３６側及び被動
輪３２側の下側案内輪取付板５５．５５に設けられ夫々
から下方へ延出させている支軸５１ａ。

５１ｂに跨がり、その支軸５２ａ、　５１ｂに回転可能
に支持させである車輌車体５０により連結されている。

車輌車体５０の被動輪３２側には、モータ２０を駆動す
る後述の駆動制御部６０を内蔵している後述の速度制御
部ＣＴＲを取付けている。車輌車体５０の下側には自動
車車体を吊下げるためのハンガー４を取付けている。駆
動輪３６側の上側案内輪取付板５４の一側側面には、溝
を有し断面形状が口状をしている停止位置検出手段たる
ホトセンサｐｓを、軌道２の上フランジ２ａから適長離
れた位置として、その溝を下向きとし軌道２の長さ方向
に沿って取付けている。ホトセンサＰＳはその溝を横断
するように一側内面から他側内面へ出射光を投射する構
造となっている。

軌道２のウェブ２ｃにはＬ状のストライカ１２を、その
先端を上向きにし、その先端が前記ホトセンサｐｓの溝
内を非接触で通過し得る位置を選定して取付けている。

また、軌道２のウェブ２ｃには、ストライカ１２を取付
けていない側（紙面裏側）にモータ２０の駆動電力を供
給する電源線ＰＷ、速度制御部ＣＴＲへ速度信号等を伝
送する通信手段たる信号線Ｓ智及び車輌３の走行、停止
等を指令する指令信号を伝送する制御線Ｃ−を、夫々軌
道２の長さ方向に沿わせて配設している。これらの電源
線ＰＷ、信号線針及び制御線Ｃ−は車輌３に設けている
図示しない集電子を介して前記速度制御部ＣＴＲ及び後
述する駆動制御部６０と接続されている。

この車輌３は、電源線Ｐ−を介して駆動電力を供給し、
制御線Ｃ−により走行指令信号を与えると、モータ２０
が駆動して駆動輪３６が回転を始めて、指令された目標
速度に基づいて軌道２に沿って走行することになる。な
お、軌道２が弯曲している区間では、駆動輪３６及び被
動輪３２側が、軌道２の曲がりに応じて首振り動作し、
つまり駆動輪３６側及び被動輪３２側はボギー台車と同
様の動作をして直線区間と同様に円滑に走行する。

第４図は軌道２に取付けた停止位置を規定するストライ
カ１２の斜視図である。ストライカ１２は短冊状の例え
ば金属である遮光板をＬ型に折曲げたものからなってい
る。このストライカ１２は先端を上向きにしてその幅方
向を軌道２の長さ方向に沿わせて軌道２のウェブ２ｃに
取付けられている。そして、ストライカ１２に前述した
ホトセンサＰＳが矢符方向から接近して、ホトセンサＰ
Ｓの溝ＰＳ、にストライカ１２が進入した状態になると
、ストライカ１２の端縁でホトセンサＰＳの出射光（図
示せず）が遮光されてホトセンサＰＳはオン動作するよ
うになっている。また、ホトセンサＰＳがストライカ１
２から離反すると遮光状態が解消してホトセンサｐｓは
オフ動作するようになっている。

そのためストライカ１２及びホトセンサＰＳにより、車
輌３が軌道２上の停止位置に達したことを検出できる。

第５図は中央制御装置及び速度制御部ＣＴＲ要部のブロ
ック図である。

電源線Ｐ−はモータ２０を駆動制御する駆動制御部６０
と接続され、信号線ＳＷ及び制御線ＣＩＩＪは多重通信
部６１と接続される。多重通信部６１と制御部６２との
間では相互に信号が伝送されるようになっている。

車輌３に取付けたホトセンサＰＳのオン、オフ信号は制
御部６２へ与えられる。制御部６２の出力信号は駆動制
御部６０へ与えられる。パルスエンコーダ３４が出力す
るパルスは前記制御部６２へ与えられる。

車輌の走行停止手段たる中央制御装置ＣＣＴＲは、車＠
３例の速度制御部ＣＴＲと多重通信を行うための多重通
信装置Ｇ及び多重通信部６１と相互に信号が伝送できる
ようになっており、速度指令信号、走行指令信号等を出
力する制御装置Ｈを備えている。そして制御装置Ｈには
、作業者が車輌を停止させたいときに操作する例えば押
ボタンからなる停止指令手段たる停止指令操作部Ｊの停
止指令信号が与えられる。

次にこのように構成した車輌の定ピッチ停止制御装置に
より、定ピッチで走行している車輌を定ピッチで停止さ
せる動作を、中央制御装置における制御装置の制御内容
を示す第６図のフローチャート及び定ピッチで走行する
ように制御されている各車輌の走行状態を示す第７図の
模式的平面図とともに説明する。

いま、中央制御装置ＣＣＴＲから走行指令信号及び速度
信号が制？ＩＩ線ｃＩＩＮ及び信号線舖を介して速度制
御部ＣＴＲに与えられると、制御部６２はそれに関連し
て駆動制御部６０を制御する。それによりモータ２０が
駆動されて各車輌３Ａ、３Ｂ、３Ｃ，３Ｄは走行する。

そして足廻りラインＢへ進入すると、速度制御部ＣＴＲ
による速度制御によって、車輌３Ａ　、　３Ｂ、　３Ｃ
，３Ｄは所定距離を保持するように制御されて低速でし
かも一定の速度で矢符方向へ走行する。それにより作業
者夫々は作業を受持つ範囲に車輌３Ａ、３Ｂ、３Ｃ。

３Ｄが走行してくると、夫々の車輌３八、３Ｂ、３Ｃ，
３Ｄによって搬送されてきた自動車車体に所要の足廻り
部品を組付けていくことになる。

ところで、そのような組付は作業において、部品の取付
けに手間取る等して、取付けるべき全ての部品が取付け
られなかった場合には、作業者は作業域に設けている停
止指令操作部Ｊを操作すると、停止を指令する信号が中
央制御装置ＣＣＴＲの制御装置Ｈへ与えられる（Ｓｌ）
。続いて制御装置Ｈは、速度制御部ＣＴＲから信号Ｉｓ
―を介して伝送されてくるホトセンサＰＳの信号を受信
して、ホトセンサＰＳがストライカ１２を検出したか否
かを調べる（Ｓ２）。

ストライカ１２を検出していなければリターンし、各車
輌は走行を続ける。ところで、第７図に示すように＼各
車軸３＾、　３Ｂ、　３Ｃ，３Ｄの走行速度誤差により
所定距離が僅かに異なっている場合には、最初に車輌３
ＢのホトセンサＰＳがストライカ１２を検出する。その
検出信号が制御装置Ｈへ伝送されて、制御装置Ｈには停
止指令信号及び検出信号が与えられたことにより、制御
装置Ｈは制御線ＣＷを介して各車輌３Ａ、３Ｂ、３Ｇ、
３Ｄの速度制御部ＣＴＲへ伝送していた走行指令信号を
遮断する（Ｓ３）。そうすると各車輌３Ａ、　３Ｂ、　
３Ｃ，３Ｄは一斉に走行を停止する（Ｓ４）。

そして車輌３Ａ、３Ｂ、３Ｃ，３Ｄは走行していたとき
の所定距離を保持したまま停止して、各車輌３Ａ、３Ｂ
、３Ｃ３Ｄの停止位置は、作業者夫々の作業域の終端側
付近になる。

したがって、車輌３Ａ、３Ｂ、３Ｃ，３Ｄが他の作業者
の作業域に進入することがなく、また前方車輌に追突す
る虞れは全くない。なお、その後に取付けが遅れていた
部品を組付けた後、停止指令信号を解除して走行指令信
号を伝送することにより各車輌３Ａ、３Ｂ、３Ｃ，３Ｄ
を再び定ピッチで一斉に走行させることになる。

第８図及び第９図夫々は、車輌の走行を停止させる指令
方法が異なる場合の車輌の走行状態の模式的側面図であ
る。

第８図においては、各車＠３Ａ、３Ｂ、３Ｃ，３Ｄにリ
ミットスイッチ駆動部材ＬＳへを取付けている。一方、
足廻りラインＢの終端側には、各車輌３Ａ、　３Ｂ、　
３Ｃ，３Ｄに設けたリミソトスインチ駆動部材ＬＳＡで
駆動されるリミットスイッチを設置している。

このリミットスイッチＬＳのオン、オフ信号及び停止指
令操作部Ｊの信号を中央制御装置ＣＣＴＲへ与えている
。中央制御装置ｃｃＴＲは走行指令信号を制ＴＩ５線Ｃ
Ｗヲ介り、　テ各車Ｍ３Ａ、３Ｂ、３Ｃ，３Ｄ　（７）
速１１１ｉｉ１部（図示せず）へ伝送するようになって
いる。

この場合、停止指令操作部Ｊから中央制御装置ＣＣＴＲ
に信号が与えられた後に、リミットスイッチＬＳがオン
するとその信号により中央制御装ＷｃｃＴＲが走行指令
信号を遮断して、各車輌を一斉に停止させることになる
。そのため、規定した停止位置に車輌が到達したことを
検出した信号を車輌側から中央制御装置ＣＣＴＲへ与え
る必要がな（、制御が簡単になる。

また、それとは別に車輌３Ａ、　３Ｂ、　３Ｃ，３Ｄを
停止させる場合、中央制御装置ｃｃＴＲから各車輌３Ａ
、３Ｂ、３Ｃ３Ｄへ電波で停止指令信号を与えて、各車
輌を一斉に停止させてもよい。但し、その場合は各車輌
３＾３Ｂ、３Ｃ，３Ｄに受信用アンテナ（図示せず）を
設けておく必要がある。

更にそれとは別に停止制御を各車輌に認識させて、停止
指令信号を中央制御装置から車輌側の速度制御部に与え
るようにし、停止指令信号が各車輌に与えられた後にホ
トセンサがストライカを検出した場合に、その車輌を先
ず停止させ、車輌が停止したことを検出した信号を制御
装置へ伝送して、その伝送された信号に基づいて制御装
置が、時分割した停止信号を順次残りの各車輌の速度制
御部へ伝送して車輌を順次停止させるようにしてもよい
。

このようにすると、車輌側において走行の停止制御がで
き、制御が簡単になる。また各車輌が停止するタイミン
グが僅かづつ遅れることになり、車輌間の所定距離が短
縮している状態にある場合は、その所定距離を伸長した
状態に補正して車輌を各作業域の終端側により近く停止
させることができる。また、別に、ホトセンサがストラ
イカを最初に検出した車輌を先ず停止させた後に、残り
の各車輌を一斉に停止させてもよい。

またそれらとは別に、ストライカを通過している車輌及
びいまストライカを検出している車輌は即時停止させ、
ストライカの手前を走行している車輌はストライカを検
出したときに停止させるように、各車輌の速度制御部で
車輌を停止制御して、中央制御装置からの指令によらず
に車輌を停止させてもよい。

第９図においては、各車輌３Ａ、　３Ｂ、３Ｃ，３Ｄに
ホトセンサＰＳを取付けている。一方足廻りラインＢの
終端側には、ストライカ１２を設けている。ホトセンサ
ｐｓの出力信号は車輌の図示しない速度制御部へ与えら
れる。各車輌３Ａ、３Ｂ、３Ｃ，３Ｄの前側及び後側に
は、光信号を送受信するホトカプラｐｃを設けている。

この場合は、停止指令操作部Ｊから停止指令の信号が中
央制御装置ＣＣＴＲに与えられると、その信号が中央制
御装置ＣＣＴＲから制御線Ｃ−を介して車輌側の速度制
御部（図示せず）へ与えられる。

その後に車輌３へのホトセンサＰＳがストライカ１２を
検出すると、ストライカ１２を検出した車輌３Ａを先ず
停止させる。そして、その車輌３Ａのホトカプラｐｃが
光信号を送信し、車輌３＾の後方にある車輌３Ｂのホト
カプラｐｃが光信号を受信して車輌を停止させる。更に
その車輌３ＢのホトカプラＰＣが光信号を送信しその後
方の車輌３Ｃに光信号を送信して車輌３Ｃを停止させる
。このようにして足廻りラインＢの終端側に位置してい
る車輌録から順次足廻りラインＢの入口側の車輌３Ｂ、
３Ｇ、３Ｄの順序で停止させてもよい。この場合は、車
輌の走行停止信号を中央制御装置ＣＣＴＲ側から与える
必要がな（、制御が簡単になる。

なお本実施例では、足廻りラインにおいて車輌を定ピッ
チで停止させる動作を説明したが、足廻りラインは例示
であり足廻りラインに限定するものではない。また停止
位置規定部材はストライカに限るものではなく、長寸の
ゲージ又は他の標識マークであってもよい。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明によれば、車輌を定ピッチで
走行させている場合に、停止指令信号を、走行停止手段
に与えると、その後に停止位置検出手段が停止位置規定
部材を検出した時点で各車輌が停止し、走行時の所定距
離に略近い距離を保って各車輌を停止させることができ
る。また走行中における所定距離に若干のバラツキが生
じている状態で、しかも車輌が規定している停止位置を
過ぎた直後に停止指令の信号が与えられた場合でも各車
輌は確実に停止して、前方車輌への追突を未然に防止で
きる等の優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動車の組立工程における車体搬送経路の平面
図、第２図は足廻りラインにおける車体の搬送状態を示
す側面図、第３図は軌道に走行可能に設けた車輌の側面
図、第４図はストライカの取付状態を示す斜視図、第５
図は中央制御装置及び速度制御部の要部のブロック図、
第６図は中央制御装置における制御装置の制御内容を示
すフローチャート、第７図は各車輌の走行状態を示す模
式的平面図、第８図及び第９図は夫々、車輌の走行を停
止させる指令方法が異なる場合の車輌走行状態の模式的
側面図である。 ２・・・軌道　３，３八〜３Ｄ・・・車輌　１２・・・
ストライカ２０・・・モータ　３６・・・駆動輪　６０
・・・駆動制御部６１・・・多重通信部　６２・・・制
御部　ｐｓ・・・ホトセンサＨ・・・制御装置　ｐｃ・
・・ホトカブラ　四・・・電源線ＳＷ・・・信号線　Ｃ
Ｗ・・・制御線　ＣＴＲ・・・速度制御部ＣＣＴＲ・・
・中央制御装置　ＬＳ・・・リミットスイッチＳＡ ・・・リミッ トスインチ駆動部材 特　許　出願人　　株式会社椿本チエイン代理人　弁理
士　　河　　野　　登　　夫第 図 第 図 第 図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車輌の走行を停止させる信号を車輌に与える走行停
   止手段を備え、所定距離を保って同方向へ走行する複数
   台の車輌を所定距離を保持して停止させる車輌の定ピッ
   チ停止制御装置において、 前記車輌の走行を停止すべき指令をする停止指令手段と
   、車輌の停止位置を規定する停止位置規定部材と、該停
   止位置規定部材を検出する停止位置検出手段と、前記走
   行停止手段及び前記停止位置検出手段の間で信号を伝送
   する通信手段とを備え、前記停止指令手段から走行停止
   手段に信号が与えられた後に、停止位置検出手段が停止
   位置規定部材を検出した時点で前記各車輌の走行を停止
   させる構成としてあることを特徴とする車輌の定ピッチ
   停止制御装置。