JPH05301640A - ヤード作業機械ブーム間の衝突防止方法 - Google Patents
ヤード作業機械ブーム間の衝突防止方法Info
- Publication number
- JPH05301640A JPH05301640A JP13582292A JP13582292A JPH05301640A JP H05301640 A JPH05301640 A JP H05301640A JP 13582292 A JP13582292 A JP 13582292A JP 13582292 A JP13582292 A JP 13582292A JP H05301640 A JPH05301640 A JP H05301640A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reclaimer
- track
- stacker
- machine
- booms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 軌道上の機体から位置情報を地上側に伝送す
る信号線およびタッチローラーを不要とし、機体側の改
造を要することなく作業機械のブーム間の接触衝突を確
実に防止することのできる方法を提供することを目的と
する。 【構成】 隣接軌道上で稼動するヤード作業機械（スタ
ッカーおよびリクレーマー）のうち少なくとも一機の作
業機械に反射板を設置してその機体の位置を地上からの
近赤外線照射により直接検出する。そしてその位置情報
に基いて作業機械のブーム間の衝突防止を図るように制
御する。
る信号線およびタッチローラーを不要とし、機体側の改
造を要することなく作業機械のブーム間の接触衝突を確
実に防止することのできる方法を提供することを目的と
する。 【構成】 隣接軌道上で稼動するヤード作業機械（スタ
ッカーおよびリクレーマー）のうち少なくとも一機の作
業機械に反射板を設置してその機体の位置を地上からの
近赤外線照射により直接検出する。そしてその位置情報
に基いて作業機械のブーム間の衝突防止を図るように制
御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、隣接軌道上で稼動する
ヤード作業機械のブーム間の衝突防止を図る方法に関す
るものである。
ヤード作業機械のブーム間の衝突防止を図る方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】貯炭場等のヤードに所定間隔をおいて敷
設された各軌道上には、ヤード作業機械であるスタッカ
ーおよびリクレーマーが交互に配置され、それぞれ走
行、作業を行っている。
設された各軌道上には、ヤード作業機械であるスタッカ
ーおよびリクレーマーが交互に配置され、それぞれ走
行、作業を行っている。
【０００３】スタッカーは、石炭等を銘柄やロットごと
にヤードの所定個所に積み上げて積山を形成するための
作業機械であり、長大なブームを備えている。
にヤードの所定個所に積み上げて積山を形成するための
作業機械であり、長大なブームを備えている。
【０００４】リクレーマーは、その積山から石炭等を払
い出し、配合槽等へ輸送するコンベアベルト等に持ち込
む作業機械である。リクレーマーは、長大なブームを有
し、そのブームの先端にはバケットホイル等の採取手段
を装備している。
い出し、配合槽等へ輸送するコンベアベルト等に持ち込
む作業機械である。リクレーマーは、長大なブームを有
し、そのブームの先端にはバケットホイル等の採取手段
を装備している。
【０００５】このように、これらの作業機械はいずれも
長大なブームを備えており、軌道上を走行移動すると共
に、ブームを旋回、俯仰させて作業を行うため、両作業
機械が向かい合わせ近くに接近した走行位置では、ブー
ム旋回時にブーム同士が接触衝突するおそれがある。ブ
ーム間の衝突は、一方の作業機械のブームの前部と他方
の作業機械のブームの前部との間だけでなく、一方の作
業機械のブームの前部と他方の作業機械のブームの後部
との間でも起こりうる。
長大なブームを備えており、軌道上を走行移動すると共
に、ブームを旋回、俯仰させて作業を行うため、両作業
機械が向かい合わせ近くに接近した走行位置では、ブー
ム旋回時にブーム同士が接触衝突するおそれがある。ブ
ーム間の衝突は、一方の作業機械のブームの前部と他方
の作業機械のブームの前部との間だけでなく、一方の作
業機械のブームの前部と他方の作業機械のブームの後部
との間でも起こりうる。
【０００６】万一衝突が起これば、連続操業しているコ
ークス炉等への原料の供給が止まることになり、重大事
態に至る。この点につき、従来は有人運転をしていたの
で、人の判断により衝突を回避してきた。
ークス炉等への原料の供給が止まることになり、重大事
態に至る。この点につき、従来は有人運転をしていたの
で、人の判断により衝突を回避してきた。
【０００７】しかるに、最近は自動化投資に伴ない、こ
れらの作業機械の運転を部分的にまたは全面的に無人化
することが行われつつある。このような無人化に対処す
るためには、ヤード作業機械のブーム間の衝突防止制御
が必要であり、そのためには各作業機械の位置関係を知
り、情報の突き合わせを行うことが不可欠となる。
れらの作業機械の運転を部分的にまたは全面的に無人化
することが行われつつある。このような無人化に対処す
るためには、ヤード作業機械のブーム間の衝突防止制御
が必要であり、そのためには各作業機械の位置関係を知
り、情報の突き合わせを行うことが不可欠となる。
【０００８】機体の位置情報についての把握方式として
現在主に採用されている方式は、走行する作業機械に取
り付けたタッチローラーにより走行距離に比例した機体
位置を読み取ると共に、その情報を軌道上に敷設したリ
ールケーブル方式の移動ケーブルで地上に伝送し、地上
制御盤等で他機の位置情報と照合する方式である。
現在主に採用されている方式は、走行する作業機械に取
り付けたタッチローラーにより走行距離に比例した機体
位置を読み取ると共に、その情報を軌道上に敷設したリ
ールケーブル方式の移動ケーブルで地上に伝送し、地上
制御盤等で他機の位置情報と照合する方式である。
【０００９】リクレーマーのブームと積山などとの接触
の防止あるいは積山払い出し位置の把握を行う方法につ
いては、ブームに超音波測距器、レーザー測距器などの
センサーを用いた方式が種々提案されている。たとえ
ば、実開昭６０−１１０３３０号公報（実公昭６２−１
６４２６号公報）ではレーザー方式、実開昭６０−１１
０３２９号公報ではレーザー方式、特開平１−２４２３
２２号公報では超音波またはレーザー方式、特開昭５５
−７０６３８号公報では超音波方式、特開昭５７−４８
２５号公報では超音波方式、特開昭６０−１３７７２７
号公報では測距センサー方式につき開示がある。
の防止あるいは積山払い出し位置の把握を行う方法につ
いては、ブームに超音波測距器、レーザー測距器などの
センサーを用いた方式が種々提案されている。たとえ
ば、実開昭６０−１１０３３０号公報（実公昭６２−１
６４２６号公報）ではレーザー方式、実開昭６０−１１
０３２９号公報ではレーザー方式、特開平１−２４２３
２２号公報では超音波またはレーザー方式、特開昭５５
−７０６３８号公報では超音波方式、特開昭５７−４８
２５号公報では超音波方式、特開昭６０−１３７７２７
号公報では測距センサー方式につき開示がある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来採用されているブ
ーム間の衝突回避のためのタッチローラー方式、つま
り、作業機械に取り付けたタッチローラーにより走行距
離に比例した機体位置を読み取ると共に、その情報を軌
道上に敷設したリールケーブル方式の移動ケーブルで地
上に伝送し、地上制御盤等で他機の位置情報と照合する
方式は、(a) 機体と地上間のケーブル（信号線）を要す
るので設置コストが高くなる上、そのケーブルは損傷し
たり伸びたりすることがあるため、信頼性確保のために
常にメンテナンスを必要とすること、(c) 機体に走行位
置検出用のタッチローラーを装備することが必要とな
り、また回転体であるタッチローラーのメンテナンスや
補修を要するため、設置コストやメンテナンスの点で負
担が大きいこと、などの不利がある。
ーム間の衝突回避のためのタッチローラー方式、つま
り、作業機械に取り付けたタッチローラーにより走行距
離に比例した機体位置を読み取ると共に、その情報を軌
道上に敷設したリールケーブル方式の移動ケーブルで地
上に伝送し、地上制御盤等で他機の位置情報と照合する
方式は、(a) 機体と地上間のケーブル（信号線）を要す
るので設置コストが高くなる上、そのケーブルは損傷し
たり伸びたりすることがあるため、信頼性確保のために
常にメンテナンスを必要とすること、(c) 機体に走行位
置検出用のタッチローラーを装備することが必要とな
り、また回転体であるタッチローラーのメンテナンスや
補修を要するため、設置コストやメンテナンスの点で負
担が大きいこと、などの不利がある。
【００１１】そのため、機上有人運転から無人運転への
転換にこのタッチローラー方式を導入するにはためらい
がある。
転換にこのタッチローラー方式を導入するにはためらい
がある。
【００１２】なお、ブームに超音波測距器、レーザー測
距器などのセンサーを設置する方式は、リクレーマーブ
ームと積山などとの接触の防止あるいは積山払い出し位
置の把握というように近距離の位置情報把握のためには
採用できても、広大なヤードで作業するリクレーマー−
スタッカー間の位置情報の把握には適用しがたいという
限界がある。
距器などのセンサーを設置する方式は、リクレーマーブ
ームと積山などとの接触の防止あるいは積山払い出し位
置の把握というように近距離の位置情報把握のためには
採用できても、広大なヤードで作業するリクレーマー−
スタッカー間の位置情報の把握には適用しがたいという
限界がある。
【００１３】本発明は、このような背景下において、軌
道上の機体から位置情報を地上側に伝送する信号線およ
びタッチローラーを不要とし、機体側の改造を要するこ
となく作業機械のブーム間の接触衝突を確実に防止する
ことのできる方法を提供することを目的とするものであ
る。
道上の機体から位置情報を地上側に伝送する信号線およ
びタッチローラーを不要とし、機体側の改造を要するこ
となく作業機械のブーム間の接触衝突を確実に防止する
ことのできる方法を提供することを目的とするものであ
る。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明のヤード作業機械
ブーム間の衝突防止方法は、隣接軌道上で稼動するヤー
ド作業機械のうち少なくとも一機の作業機械に反射板を
設置してその機体の位置を地上からの近赤外線照射によ
り直接検出し、その位置情報に基いて作業機械のブーム
間の衝突防止を図るように制御することを特徴とするも
のである。
ブーム間の衝突防止方法は、隣接軌道上で稼動するヤー
ド作業機械のうち少なくとも一機の作業機械に反射板を
設置してその機体の位置を地上からの近赤外線照射によ
り直接検出し、その位置情報に基いて作業機械のブーム
間の衝突防止を図るように制御することを特徴とするも
のである。
【００１５】以下本発明を詳細に説明する。
【００１６】貯炭場等のヤードに所定間隔をおいて敷設
された各軌道上には、スタッカー／リクレーマー／スタ
ッカー／リクレーマー／スタッカー／リクレーマーとい
うように、ヤード作業機械であるスタッカーおよびリク
レーマーが交互に配置されている。
された各軌道上には、スタッカー／リクレーマー／スタ
ッカー／リクレーマー／スタッカー／リクレーマーとい
うように、ヤード作業機械であるスタッカーおよびリク
レーマーが交互に配置されている。
【００１７】本発明においては、これらのヤード作業機
械のうち少なくとも一機の作業機械に反射板を設置する
（他の作業機械は有人運転あるいは他の方式による無人
運転であってよい）。地上側には近赤外線照射装置を設
置し、その近赤外線照射装置から発した近赤外線が機体
の反射板で反射したものをキャッチして、その機体の位
置を直接検出する。
械のうち少なくとも一機の作業機械に反射板を設置する
（他の作業機械は有人運転あるいは他の方式による無人
運転であってよい）。地上側には近赤外線照射装置を設
置し、その近赤外線照射装置から発した近赤外線が機体
の反射板で反射したものをキャッチして、その機体の位
置を直接検出する。
【００１８】この近赤外線照射方式における到達距離
は、広大なヤードにあっても充分の精度で対処しうる。
雨天であっても何ら支障は生じない。
は、広大なヤードにあっても充分の精度で対処しうる。
雨天であっても何ら支障は生じない。
【００１９】機体の位置情報は、地上の測定装置で電気
信号に変換されて地上制御盤に送られ、その位置情報に
基いて作業機械のブーム間の衝突防止を図るような制御
が行われる。たとえば、隣接する軌道を走行する２機の
作業機械が危険距離にまで接近したときには、慣性によ
る若干の走行も考慮して走行を自動停止させたり、警報
を発する命令を出す。
信号に変換されて地上制御盤に送られ、その位置情報に
基いて作業機械のブーム間の衝突防止を図るような制御
が行われる。たとえば、隣接する軌道を走行する２機の
作業機械が危険距離にまで接近したときには、慣性によ
る若干の走行も考慮して走行を自動停止させたり、警報
を発する命令を出す。
【００２０】この場合、ある作業機械Ａが隣接する軌道
上で作業中の作業機械Ｂ付近を通過するときでも、作業
機械Ａのブームを軌道に対して平行となるようにして走
行させれば作業機械Ｂのブームとの衝突は起こらないの
で、そのような場合には走行停止の制御指令または警報
の表示は出さないようにして、作業能率が低下しないよ
うにすることができる。
上で作業中の作業機械Ｂ付近を通過するときでも、作業
機械Ａのブームを軌道に対して平行となるようにして走
行させれば作業機械Ｂのブームとの衝突は起こらないの
で、そのような場合には走行停止の制御指令または警報
の表示は出さないようにして、作業能率が低下しないよ
うにすることができる。
【００２１】
【作用】本発明においては、対象作業機械に反射板を設
置してその機体の位置を地上からの近赤外線照射により
検出するようにしている。近赤外線を利用した距離検出
方式は直接的な測定方式であり、精度も高く、しかも測
定は一瞬の間に行われるので、制御に遅れを生じない。
置してその機体の位置を地上からの近赤外線照射により
検出するようにしている。近赤外線を利用した距離検出
方式は直接的な測定方式であり、精度も高く、しかも測
定は一瞬の間に行われるので、制御に遅れを生じない。
【００２２】
【実施例】次に実施例をあげて本発明をさらに説明す
る。
る。
【００２３】実施例１ 図１は本発明の衝突防止方法の全体説明図、図２は走行
位置検出機構の説明図、図３は測定装置および反射板の
説明図、図４は衝突防止制御機構の説明図である。
位置検出機構の説明図、図３は測定装置および反射板の
説明図、図４は衝突防止制御機構の説明図である。
【００２４】図において、(1) はヤード、(2) は軌道、
(3) はコンベアベルト、(4) は配合槽、(5) は粉砕機、
(6) はコークス炉、(7) はコールビンである。
(3) はコンベアベルト、(4) は配合槽、(5) は粉砕機、
(6) はコークス炉、(7) はコールビンである。
【００２５】(S1), (S2)・・はスタッカー、(R1), (R2)
・・はリクレーマーである。(BS)はスタッカー(S2)のブ
ーム、(BR)はリクレーマー(R1)のブームである。(M) は
スタッカー(S2)により積み上げられた積山、(m) はリク
レーマー(R1)が払い出してコンベアベルト(3) に持ち込
む持込山である。
・・はリクレーマーである。(BS)はスタッカー(S2)のブ
ーム、(BR)はリクレーマー(R1)のブームである。(M) は
スタッカー(S2)により積み上げられた積山、(m) はリク
レーマー(R1)が払い出してコンベアベルト(3) に持ち込
む持込山である。
【００２６】この実施例１においては、スタッカー(S2)
が機上有人手動運転、リクレーマー(R1)が無人運転の場
合を示してある。
が機上有人手動運転、リクレーマー(R1)が無人運転の場
合を示してある。
【００２７】(2a), (2b)は隣接関係にある軌道であり、
片方の軌道(2a)ではリクレーマー(R1)、もう一方の軌道
(2b)ではスタッカー(S2)が作業している。
片方の軌道(2a)ではリクレーマー(R1)、もう一方の軌道
(2b)ではスタッカー(S2)が作業している。
【００２８】軌道(2b)の一端側には測定装置(8) を定置
してあり、スタッカー(S2)の機体本体には反射板(9) を
軌道(2b)敷設方向に対し直角となるように設置してあ
る。
してあり、スタッカー(S2)の機体本体には反射板(9) を
軌道(2b)敷設方向に対し直角となるように設置してあ
る。
【００２９】この測定装置(8) は、図２のように、スタ
ッカー(S2)の反射板(9) に向けて近赤外線を照射して反
射板(9) との間の距離を測定する近赤外線測距機構と、
得られた距離情報を電気信号に変換する変換機構とを備
えている。
ッカー(S2)の反射板(9) に向けて近赤外線を照射して反
射板(9) との間の距離を測定する近赤外線測距機構と、
得られた距離情報を電気信号に変換する変換機構とを備
えている。
【００３０】測定装置(8) および反射板(9) は、より詳
しくは図３のように構成されている。すなわち、測定装
置(8) はセンサー本体(81)とデータ変換器(82)とからな
り、データ変換器(82)はＡＣ／ＤＣ電源、ＢＣＤ−アナ
ログ変換ボード、リレーボード、μＰボード、モニター
を備えている。センサー本体(81)は、３〜１０００メー
トルの測定長に対処でき、距離精度は±１センチメート
ル、測定時間は１回につき２秒以内である。反射板(9)
は、１キロメートル用として５素子を架台に組み込んだ
プリズムシステムからなる。
しくは図３のように構成されている。すなわち、測定装
置(8) はセンサー本体(81)とデータ変換器(82)とからな
り、データ変換器(82)はＡＣ／ＤＣ電源、ＢＣＤ−アナ
ログ変換ボード、リレーボード、μＰボード、モニター
を備えている。センサー本体(81)は、３〜１０００メー
トルの測定長に対処でき、距離精度は±１センチメート
ル、測定時間は１回につき２秒以内である。反射板(9)
は、１キロメートル用として５素子を架台に組み込んだ
プリズムシステムからなる。
【００３１】リクレーマー(R1)側は、図示は省略してあ
るが、従来のようにタッチローラー方式で機体側で走行
位置を検出し、移動ケーブルで地上に位置情報を伝送し
ている。
るが、従来のようにタッチローラー方式で機体側で走行
位置を検出し、移動ケーブルで地上に位置情報を伝送し
ている。
【００３２】図４において、(LR)はリクレーマー(R1)の
ブーム(BR)の長さ、(LS)はスタッカー(S2)のブーム(BS)
の長さ、Ｂは軌道機体芯間距離（軌道直角方向距離）、
Ａは衝突範囲の機体相互の相関走行距離（軌道平行方
向）、αは衝突範囲の走行余裕距離である。
ブーム(BR)の長さ、(LS)はスタッカー(S2)のブーム(BS)
の長さ、Ｂは軌道機体芯間距離（軌道直角方向距離）、
Ａは衝突範囲の機体相互の相関走行距離（軌道平行方
向）、αは衝突範囲の走行余裕距離である。
【００３３】衝突制御範囲Ｃが下記の式１の範囲内に入
ったときは、リクレーマー(R1)の走行停止指令をリクレ
ーマー(R1)の運転室に出す。ただし、リクレーマー(R1)
がスタッカー(S2)付近を通過するときにブーム(BR)を軌
道(2a)に対し平行にして走行させれば、リクレーマー(R
1)のブーム(BR)とスタッカー(S2)のブーム(BS)との衝突
は起こらないので、衝突制御範囲の制御指令または警報
の表示は出さないようにしてある。
ったときは、リクレーマー(R1)の走行停止指令をリクレ
ーマー(R1)の運転室に出す。ただし、リクレーマー(R1)
がスタッカー(S2)付近を通過するときにブーム(BR)を軌
道(2a)に対し平行にして走行させれば、リクレーマー(R
1)のブーム(BR)とスタッカー(S2)のブーム(BS)との衝突
は起こらないので、衝突制御範囲の制御指令または警報
の表示は出さないようにしてある。
【００３４】
【式１】
【００３５】実施例２ 図５は衝突防止制御機構の他の一例を示した説明図であ
る。
る。
【００３６】この実施例２においては、スタッカー(S2)
およびリクレーマー(R1)の双方とも無人運転の場合を示
してある。
およびリクレーマー(R1)の双方とも無人運転の場合を示
してある。
【００３７】実施例１と同様に、軌道(2b)の一端側には
測定装置(8b)を定置してあり、スタッカー(S2)の機体本
体には反射板(9b)を軌道(2b)敷設方向に対し直角となる
ように設置してある。この測定装置(8b)は、図５のよう
に、スタッカー(S2)の反射板(9b)に向けて近赤外線を照
射して反射板(9b)との間の距離を測定する近赤外線測距
機構と、得られた距離情報を電気信号に変換する変換機
構とを備えている。
測定装置(8b)を定置してあり、スタッカー(S2)の機体本
体には反射板(9b)を軌道(2b)敷設方向に対し直角となる
ように設置してある。この測定装置(8b)は、図５のよう
に、スタッカー(S2)の反射板(9b)に向けて近赤外線を照
射して反射板(9b)との間の距離を測定する近赤外線測距
機構と、得られた距離情報を電気信号に変換する変換機
構とを備えている。
【００３８】軌道(2a)の一端側には測定装置(8a)を定置
してあり、リクレーマー(R1)の機体本体には反射板(9a)
を軌道(2a)敷設方向に対し直角となるように設置してあ
る。この測定装置(8a)は、図５のように、リクレーマー
(R1)の反射板(9a)に向けて近赤外線を照射して反射板(9
a)との間の距離を測定する近赤外線測距機構と、得られ
た距離情報を電気信号に変換する変換機構とを備えてい
る。
してあり、リクレーマー(R1)の機体本体には反射板(9a)
を軌道(2a)敷設方向に対し直角となるように設置してあ
る。この測定装置(8a)は、図５のように、リクレーマー
(R1)の反射板(9a)に向けて近赤外線を照射して反射板(9
a)との間の距離を測定する近赤外線測距機構と、得られ
た距離情報を電気信号に変換する変換機構とを備えてい
る。
【００３９】衝突制御範囲Ｃが上記の式１の範囲内に入
ったときは、走行停止指令をリクレーマー(R1)およびス
タッカー(S2)に出す。ただし、リクレーマー(R1)または
スタッカー(S2)の少なくとも一方のブーム(BR), (BS)を
軌道(2a), (2b)に対し平行にして走行させれば、リクレ
ーマー(R1)のブーム(BR)とスタッカー(S2)のブーム(BS)
との衝突は起こらないので、衝突制御範囲の制御指令は
出さないようにする。
ったときは、走行停止指令をリクレーマー(R1)およびス
タッカー(S2)に出す。ただし、リクレーマー(R1)または
スタッカー(S2)の少なくとも一方のブーム(BR), (BS)を
軌道(2a), (2b)に対し平行にして走行させれば、リクレ
ーマー(R1)のブーム(BR)とスタッカー(S2)のブーム(BS)
との衝突は起こらないので、衝突制御範囲の制御指令は
出さないようにする。
【００４０】
【発明の効果】本発明においては、機体の走行位置を地
上から直接検出できるようにしてあるので、地上からの
信号線が不要となる。さらに、走行位置検出用タッチロ
ーラーを機体に取り付けることが不要となる。既設機体
の走行位置検出のために行う改造工事も不要となる。さ
らに、回転体であるタッチローラーの補修費も不要とな
る。
上から直接検出できるようにしてあるので、地上からの
信号線が不要となる。さらに、走行位置検出用タッチロ
ーラーを機体に取り付けることが不要となる。既設機体
の走行位置検出のために行う改造工事も不要となる。さ
らに、回転体であるタッチローラーの補修費も不要とな
る。
【００４１】一方、本発明においては近赤外線センサー
および反射板の設置が必要となるが、その費用はタッチ
ローラー方式を採用した場合の費用に比し格段に小さい
ので、装置コストは比較にならないほど有利となる。
および反射板の設置が必要となるが、その費用はタッチ
ローラー方式を採用した場合の費用に比し格段に小さい
ので、装置コストは比較にならないほど有利となる。
【００４２】また本発明における近赤外線照射による機
体の走行位置の検出は、直接的でかつ可動機構を有しな
いので、メンテナンスをほとんど必要とせず、ランニン
グコスト的にも有利である。
体の走行位置の検出は、直接的でかつ可動機構を有しな
いので、メンテナンスをほとんど必要とせず、ランニン
グコスト的にも有利である。
【００４３】このように本発明の衝突防止方法は、測定
精度、設置コスト、メンテナンスの点で極めて満足のい
くものである。
精度、設置コスト、メンテナンスの点で極めて満足のい
くものである。
【図１】本発明の衝突防止方法の全体説明図である。
【図２】走行位置検出機構の説明図である。
【図３】測定装置および反射板の説明図である。
【図４】衝突防止制御機構の説明図である。
【図５】衝突防止制御機構の他の一例を示した説明図で
ある。
ある。
(1) …ヤード、 (2), (2a), (2b) …軌道、 (3) …コンベアベルト、 (4) …配合槽、 (5) …粉砕機、 (6) …コークス炉、 (7) …コールビン、 (8), (8a), (8b) …測定装置、 (81)…センサー本体、(82)…データ変換器、 (9), (9a), (9b) …反射板、 (S1), (S2)…スタッカー、 (R1), (R2)…リクレーマー、 (BS), (BR)…ブーム、 (M) …積山、 (m) …持込山
【化１】
Claims (1)
- 【請求項１】隣接軌道上で稼動するヤード作業機械のう
ち少なくとも一機の作業機械に反射板を設置してその機
体の位置を地上からの近赤外線照射により直接検出し、
その位置情報に基いて作業機械のブーム間の衝突防止を
図るように制御することを特徴とするヤード作業機械ブ
ーム間の衝突防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13582292A JPH05301640A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ヤード作業機械ブーム間の衝突防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13582292A JPH05301640A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ヤード作業機械ブーム間の衝突防止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301640A true JPH05301640A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=15160612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13582292A Withdrawn JPH05301640A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | ヤード作業機械ブーム間の衝突防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05301640A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009534169A (ja) * | 2006-04-21 | 2009-09-24 | ビユーラア アクチエンゲゼルシヤフト | 粘着性物質処理用ローリングミル |
| CN104609207A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-05-13 | 泰富重工制造有限公司 | 一种料场堆取料机防撞控制方法 |
| CN114873295A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-08-09 | 湖南千盟工业智能系统股份有限公司 | 一种斗轮堆取料机的全自动堆料控制系统 |
-
1992
- 1992-04-27 JP JP13582292A patent/JPH05301640A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009534169A (ja) * | 2006-04-21 | 2009-09-24 | ビユーラア アクチエンゲゼルシヤフト | 粘着性物質処理用ローリングミル |
| CN104609207A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-05-13 | 泰富重工制造有限公司 | 一种料场堆取料机防撞控制方法 |
| CN114873295A (zh) * | 2022-06-14 | 2022-08-09 | 湖南千盟工业智能系统股份有限公司 | 一种斗轮堆取料机的全自动堆料控制系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106969715B (zh) | 集装箱车辆检查系统 | |
| CN206751220U (zh) | 一种自动集装箱堆垛机控制系统 | |
| CN111775983B (zh) | 一种列车自动翻车作业系统和方法 | |
| CN111948999A (zh) | 一种架梁自动控制系统 | |
| US5924582A (en) | Lowering collision avoidance device of crane | |
| CN110282384A (zh) | 一种基于车辆搬运机器人的乘用车快速安全检查系统 | |
| JPH05301640A (ja) | ヤード作業機械ブーム間の衝突防止方法 | |
| JP3359121B2 (ja) | 坑道用動力車の自動走行制御装置 | |
| CN202838020U (zh) | 一种用于散货堆场的流动机械视觉防撞保护系统 | |
| CN113845053B (zh) | 一种无人化无极绳绞车运输系统及其控制方法 | |
| JPH01242322A (ja) | リクレーマの遠隔自動運転方法 | |
| CN114764072A (zh) | 车辆检查系统 | |
| CN217810507U (zh) | 一种桥梁安全检测用梁底检查车 | |
| KR970002045Y1 (ko) | 불출기(Reclaimer)의 자동원료 불출장치 | |
| RU2726576C1 (ru) | Система выявления немагнитных материалов, регистрации и контроля выгрузки металлолома из железнодорожных вагонов | |
| KR100270597B1 (ko) | 물류관리 제어시스템 | |
| JP4291023B2 (ja) | 天井クレーン | |
| CN213727981U (zh) | 一种与散装精矿计量系统配套的自动清扫装置 | |
| CN110615365B (zh) | 一种门式起重机车道、门式起重机车道系统及其控制方法 | |
| JPH08310788A (ja) | 荷役機械における荷役対象物の高さ検出方法及びその装置 | |
| JPS6017890B2 (ja) | ケーブルクレーンのバケツトに対する運搬車の定位置停止制御方式 | |
| JPH076548Y2 (ja) | 金属埋設物探知器付きカッター装置 | |
| CN118405428A (zh) | 一种基于5g网络的自动搬运材料多功能小车 | |
| JPH04333490A (ja) | 移動式ジブクレーンの制御方法 | |
| KR0120023B1 (ko) | 야드(Yard)자동화의 로컬 트랙킹 시스템(Local Tracking System) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990706 |