JPH03178593A - リニア搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、リニアモータを用いた駆動装置であるリニ
ア搬送装置に係り、特に加減速制御による搬送体の停止
制御、及び走行路上を走行移動する搬送体の発進時にお
ける加速度を検出して、これに応じた制動制御を行なう
ことにより、上記１般送体を所定位置に停止するように
構成したリニア搬送装置に関するものである。

（従来の技術） 第８図は従来のリニア搬送装置を示す構成図である。

図において、（１）はりニアモータ、（２）はりニアモ
ータ（１）　に電力を供給する電源線、（３）はワーク
を搬送する搬送体となる台車、（４）は台車（３）に装
着された二次導体、（５）は台車（３）を支える車輪、
（６）は台車（３）が移動する走行路、（７）はりニア
モータ（１）への通電を開閉する電力ｉｔ＋ｌＪ御素子
、（８）はりニアモータ（１）の駆動電源、（９）は台
車（３）の位置および速度を検知する位置・速度検出装
置で、リニアモータ（１ａ）を挟み走行路（６）方向に
それぞれ位置・速度検出器（９ａ）・（９ｂ）が配置さ
れている。同様にリニアモータ（１ｂ）においても位置
・速度検出器（９Ｃ）・（９ｄ）が配置されている。（
１１）は台車（３）の位置および速度を演算する位置・
速度演算回路、（１２）は台車（３）の位置決めを行う
ストッパ、（１３）はリニア搬送装置の統括制御を行う
コントローラである。

第９図は、検出器とスリットの関係を示す詳細図であり
、（３）は上述したワークを搬送する台車、（９）は同
じく上述した台車（３）の位置および速度を検知する位
置・速度検出装置、（１０）は台車（３）に装着した検
出部の役目をするスリットである。このスリット（１０
）は白の部分と黒の部分とがそれぞれ交互に設けられて
おり、さらにその白の部分と黒の部分との幅寸法が同一
となるよう配設されている。また、このスリット（１０
）は台車（３）の側面の進行方向に長手方向に配設され
ており、その全体長さは上述した位置・速度検出装置（
９）を構成する位置・速度検出器（９ａ）　（９ｂ）の
間隔長さ以上となるよう配設されている。

次に動作について説明する。

台車（３）と相対したりニアモータ（１）において、リ
ニアモータ（１）を励磁するために電力制御素子（７）
により通電すると台車（３）に取付けられた二次導体（
４）とりニアモータ（１）との間には、移１ｊＩｌｉｉ
ｉ界と渦電流の作用により推力が発生し、この推力によ
り台車（３）が走行路（６）上を走行する。

例えば、台車（３）がステーションＡ（リニアモータ（
ｌａ））を発進してステーションＢ（リニアモータ（ｌ
ｂ）　）に停止する場合について説明する。

まず、ステーションＡに台車（３）があるかどうかの確
認は、位置・速度検出器（９ａ）　（９ｂ）がライトオ
ン（スリットの白の部分でＯＮ状態、黒の部分でＯＦＦ
状態）だとすると、第９図に示すように両方ともにＯＮ
状態（スリットは白と検出）の時、台車（３）がステー
ションＡにあると設定しであるので、この状態を確認す
ることによって台車（３）がステーションＡにあること
がわかる。

このときストッパの片（１２ａ）　　（１２ｂ）が上っ
た状態、すなわち台車（３）の走行路方向の両側よりこ
のストッパの片（Ｌ２ａ）　　Ｃｌ２ｂ）により挟んだ
状態となっている。台車（３）がステーションＡに居る
ことが確認されて、この信号が位置・速度演算回路（１
１）に入力される。

次に台車（３）がステーションＡからステーションＢに
向かって発進するためには、ステーションＢのストッパ
の片（１２ｃ）が下がった状態でかつストッパの片（１
２ｄ）が上がった状態でなければならない。これが確認
できたらストッパの片（１２ｂ）を下げてリニアモータ
（１ａ）を進行方向に正相励磁をかける。リニアモータ
（１ａ）と相対する台車（３）の位置および速度検出は
進行方向の位置・速度検出器（９ｂ）で行う。

台車（３）の速度は、出力パルス１周期の基準パルス数
を位置・速度演算回路（１１）でカウントし、下記式よ
り、（第１０図参照） ・・・（１） となる。あるいは、基準パルス１周期の出力パルス数を
位置・速度演算回路（１１）でカウントし、下記式より
、（第１１図参照） ・・・（２） 速度がわかる。

上記式より台車（３）の速度を位置・速度演算回路（１
１）にて演算し、設定速度に達したらリニアモータ（１
ａ）のｗＪ磁を遮断し、ステーションＡを加速発信させ
る。また、設定速度に達しない場合は出力パルス数を位
置・速度演算回路（１１）でカウントしていき、あるパ
ルス数カウントしたら台車（３）がリニアモータ（１ａ
）上を通過したかわかるので、そこで、リニアモータ（
１ａ）の励磁を遮断して惰走で走行させる。

次にステーションＢについて説明する。

ステーションＢに台車（３）が突入してくることを位置
・速度検出器（９ｃ）で１パルスカウントしたら、突入
してくる速度に関係なくリニアモータ（１ｂ）に逆相励
磁をかけて減速させる。この時も常に上述した（１）式
、あるいは（２）式より台車（３）の速度を演算し、設
定速度（クリープ速度）に達したらりニアモータ（１ｂ
）を低速の正相励磁に切換え台車（３）を進行方向に走
行させストッパの片（１２ｄ）に押しあてる。台車（３
）の位置決め確認は位置・速度検出器（９ｃ）　（！ｌ
ｄ）が両方ともにＯＮ状態になった時で、この時ストッ
パの片（１２ｃ）を上げて停止位置決めを行いリニアモ
ータ（１ｂ）の励磁を遮断する。

このとき、ステーションＢに突入してくる台車（３）は
ワーク重量が一定でないので、制動力を一定にして制動
すると台車（３）のワーク重量の重い、軽いに関連して
第１２図のごとく速度−距離、時間−距離に関係となる
。すなわち、第１２図に示すように制動周波数が一定の
場合は当然ながら、ワークの重量が軽い時の制動時間（
Ｔｂ＋）　よりワークの重量が重い時の制動時間（Ｔａ
ｌ）の方が長くかかり、制動距離（Ｘａ＋）　（Ｘｂ＋
）の関係も同様になる。

よって制動位置（ｘａ２）　（Ｘｂ２）に達するまでの
低速運動距離がワークの重量が軽い時が長くなり、結果
的にはワークの重量が重い時のタクトタイム（Ｔａ２）
よりワークの重量が軽い時のタクトタイム（’ｒｂ２）
の方が長くかかることになる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のリニア搬送装置は以上のように構成されているの
で、台車（３）の突入速度に関係なく逆相ｗ′Ｊ磁をか
け制動していたため、安定した位置決めが難しく、また
突入速度が低速の場合は特に・隋走時間が長くなりタク
トタイムがばらつき、安定な制御が困難という課題があ
った。

更に、台車（３）に乗せるワークの重量が変動しても一
定の周波数で逆相励磁を行ない制動をかけているため、
制動力が一定となりよってワークの重量が軽い時は制動
距離が短くなり低速運転時間が長くなるなどワーク重量
の変化によりタクトタイムがバラツキ安定した制御が得
られなかった。

そのため、搬送装置の使命であるワークの搬送に要する
時間がバラツキ、ワークの搬送量、生産量にも悪影響す
るなどの信頼性に欠けるといった課題があった。

この第１の発明は上記のような課題を解決するためにな
されたもので、台車が停止ステーションに突入してくる
速度の変動に対して、安定して停止位置決めを行うこと
ができるリニア搬送装置を得ることを目的とし、且つ、
この第２及び第３の発明は台車に積載するワークの重量
の変動に対して安定した停止制御ができ信頼性の高いリ
ニア搬送装置を得ることを目的とする。

（課題を解決するための手段） この第１の発明に係るリニア搬送装置は、リニアモータ
と、このリニアモータと対向して配設された二次導体の
いずれか一方が、台車に対向配設され走行路上を走行移
動するものにおいて、上記台車の停止位置近傍における
所定の走行路上位置に配設され、上記台車の速度を検出
する速度検出手段と、上記速度検出手段の出力信号と、
予め入力されている上記台車の惰性曲線および逆相制動
による制動曲線に基づき、台車の任意の位置における停
止位置までの距離と、その時の速度とを比較し台車の速
度と停止位置までの距離に基づき、上記リニアモータに
逆相制動をかけるか否かを判断する演算手段と、上記演
算手段の出力に応じて上記リニアモータに逆相制動を加
え、解くようにしたものである。

また、この第２の発明に係るリニア搬送装置は、リニア
モータと、このリニアモータと対向して配設される二次
導体のいずれか一方が、台車に配設され走行路上を走行
移動するものにおいて、上記台車の発信位置近傍に配設
され、上記台車の通過速度を検出する速度検出手段と、
この速度検出手段からの信号入力によって上記台車の発
信時における加速度を演算する加速度演算回路と、上記
加速度演算回路から入力された台車のスタート時の加速
度に基づき、所定の停止位置へ台車を停止させるための
制動力を調整する制動力調整手段を備えたものである。

また、この第３の発明に係るリニア搬送装置は、リニア
モータと、このリニアモータと対向して配設された二次
導体のいずれか一方が、台車に対向配設され走行路上を
走行移動するものにおいて、上記台車の停止位置近傍に
おける所定の走行路上位置に配設され、上記台車の速度
を検出する速度検出手段と、上記台車の加速度を演算す
る加速度演算手段と、予め上記台車の・隋走曲線と逆相
励磁による制動曲線が入力されている記憶手段と、また
、この時上記加速度演算手段の情報により上記記憶手段
の惰走曲線および制動曲線を選択し、上記速度検出手段
と上記記憶手段の速度を比較する比較手段と、上記比較
手段の出力信号に基づき、上記リニアモータに逆相ｗＪ
！ｉｉ１をかけるか否かを判断する制動周波数調整手段
と、上記制動周波数調整手段の出力に応じて上記リニア
モータに逆相励磁を加え、あるいは解くようにしたもの
である。

（作用） この第１の発明におけるリニア搬送装置は、台車の速度
を検出する速度検出手段と、速度検出手段の出力信号と
、予め入力されている上記台車の惰走曲線および逆相制
動による制動曲線に基づき、台車の任意の位置における
停止位置までの距離と、その時の速度とを比較１ノ台車
の速度と停止位置までの距離に基づき逆相制動をかける
か否かを演算手段によって演算されることによって、台
車の突入速度の変動に対して制動をかけるタイミングお
よび遮断するタイミングが調整される。

次に、この第２の発明におけるリニア搬送装置は、加速
度演算回路によって台車の発進時における加速度が演算
され、この加速度に基づき制動力調整手段によって所定
の停止位置へ台車を停止させる。

更に、この第３の発明におけるリニア搬送装置は、加速
度演算回路によって台車の発進時における加速度が演算
され、この加速度に基づき、記憶手段の制動曲線および
惰走曲線を選択するため、台車の重量が変動しても、安
定して所定位置に台車を停止させることができる。また
台車の速度および位置を検出する速度・位置検出手段と
、速度検出手段の出力信号と、予め上記台車の惰性曲線
および逆相制動による制動曲線が入力されている記憶手
段と、上記記憶手段の情報に基づき、台車の任意の位置
における停止位置までの距離と、その時の速度とを比較
する比較手段と、上記比較手段により台車の速度と停止
位置までの距離に基づき、逆相制動をかけるか否かを演
算手段によって演算されることによって、台車の突入速
度の変動に対して制動をかけるタイミングおよび遮断す
るタイミングが調整される。

〔実施例） 以下、この第１の発明の一実施例を図について説明する
。

第１図において、（１）はりニアモータで地上に所定間
隔をもって多数配設されている。（２）はこのリニアモ
ータ（１）に接続され電源より電力を供給する電源線、
（３）はワークを搬送する台車、（４）はこの台車（３
）に装着された導電体（アルミ板）とソリッドコア（鋼
板）とで構成された二次導体で、上記リニアモータ（１
）と対向している。

上記台車（３）には従来と同様に第９図にて示したごと
く、検出部の役目をする位置・速度出力手段となるスリ
ット（１０）が装着されている。

このスリット（１０）は白の部分と黒の部分とがそれぞ
れ交互に設けられており、さらにその白の部分と黒の部
分との幅寸法が同一となるよう配設されている。このス
リット（１０）は台車（３）の側面に長手方向に配設さ
れており、その全体長さは、後述する位置・速度検出装
置（９）を構成する位置・速度検出器（９ａ）　（９ｂ
）の間隔長さ以上になるように配設されている。

（５）は上記台車（３）に取付けられ、この台車（３）
を支える車輪、（６）は走行路で上記台車（３）が車輪
（５）を介して走行移動する。そして、この走行路（６
）に沿って上記リニアモータ（１）が配設されている。

（７）はりニアモータ（１）への通電を開閉するコンタ
クタなどの電力制御素子で、上記リニアモータ（１）に
電源線（２）によって接続されている。（８）はりニア
モータ（１）の駆動電源で、電源線（２）によって電力
制御素子（７）に接続されている。（９）は台車（３）
の位置および速度を検知する速度検出手段となる位置・
速度検出装置で、リニアモータ（１ａ）を挟み走行路（
６）方向にそれぞれ位置・速度検出器（９ａ）　（９ｂ
）が配置されて構成されている。同様にリニアモータ（
１ｂ）においても位置・速度検出器（９ｃ）　（９ｄ）
が配置されている。上記、位置・速度検出装置（９）は
台車（３）の位置、速度ともに検出するものを例にとっ
て説明したが、速度のみ検出するものであってもよく速
度と位置を検出するものであれば位置精度は高くなる。

（１１）は台車（３）の位置および速度を演算する演算
手段となる位置・速度演算回路、（１２）は台車（３）
の位置決めを行うストッパで、このストッパ（１２）は
ストッパの片（１２ａ）　　（１２ｂ）によって構成さ
れている。上述した位置・速度演算回路（１１）には、
第２図中Ｂで示す台車（３）の惰性曲線および逆相制動
による制動曲線が予め入力されている。

（１３ａ）は位置・速度演算回路（１１）で位置および
速度を演算した結果により電力制御素子（７）の開閉を
調整するコントローラである。

第２図は台車（３）の移動距離と速度の関係を示す関係
図、第３図は台車（３）の減速時における制御フローチ
ャートである。

次に動作について説明する。

リニアモータ（１）に通電すると、台車（３）に取付け
られた２次導体（４）とりニアモータ（１）との間には
移動磁界と渦電流の作用により推力が発生する。台車（
３）は、車輪（５）で支えられているので、発生した推
力により走行路（６）にそってワークを搬送することが
可能になる。

例えば、台車（３）がステーションＡ（リニアモータ（
ｌａ））を発進してステーションＢ（リニアモータ（ｌ
ｂ））に停止する場合について説明する。

まず、ステーションＡに台車（３）があるか、どうかの
確認は位置・速度検出器（９ａ）　（９ｂ）がライトオ
ン（スリットの白の部分でＯＮ状態、黒の部分でＯＦＦ
状態）とすると、従来の第９図に示すように位置・速度
検出器（９ａ）　（９ｂ）の両方ともにＯＮ状態（スリ
ットは白と検出）のとき、台車（３）がステーションＡ
にあると設定しであるので、この状態を確認することに
よって台車（３）がステーションＡにあることが分る。

このときストッパの片（１２ａ）　　（１２ｂ）が上っ
た状態、すなわち台車（３）の走行路方向の両側よりこ
のストッパの片（１２’ａ　）（１２ｂ）により挟んだ
状態となっている。台車（３）がステーションＡに居る
ことが確認されて、この信号が位置・速度演算回路（１
１）に入力される。

ステーションＡからステーションＢに台車（３）を搬送
する場合、まずリニアモータ（１ａ）を励磁し、台車（
３）を進行方向くこの場合はステーションＢ方向）に加
速させる。加速時は、上述した（１）式あるいは（２）
式により一定速度になるかまたは、リニアモータ（ｌａ
）上を台車（３）が通過した時点でリニアモータ（１ａ
）の励磁を遮断し惰走で走行させる。

減速時はステーションＢに突入してくる台車（３）の速
度に対応して逆相励磁のタイミングをコントローラ（１
３ａ）　　によって調整する。

ここで、第２図、第３図を用いて動作説明する。

台車（３）がステーションＢに突入すると、（例えば第
２図Ｂ点速度で突入したとすると）位置・速度検出器（
９Ｃ）により検出した情報を位置・速度演算回路（１１
）により台車（３）のスリット（１０）の間隔（Ｌ）ご
とに台車（３）の移ｗＪ距離における速度を常に演算す
る。このステーションＢへの台車（３）の突入時以降の
速度と移動距１ｌｌ（位置）と、位置・速度演算回路（
１１）に予め入力されている第２図に示す速度・距離と
の関係図に示す制動曲線、惰性曲線のデータと比較する
。そして台車（３）は惰走（第２図中Ｃで示す）し、制
動曲線の速度以上になるまで惰走走行させる。台車（３
）のある位置における速度が制動曲線以上に達したとき
くＤ点で示す）電力制御素子（７）の指令によって逆相
ｗＪ磁をリニアモータ（１ｂ）にかけ制動曲線Ｅ点に台
車（３）が位置する。この点で逆相ＩＸＩ］ｌｉｎを遮
断し、後は、惰走曲線に示す速度で惰走走行し、目標停
止点であるストッパの片（１２ｄ）の位置にて停止する
。

上記で求めるスリット（１０）の間隔（Ｌ）ごとの位置
と速度の情報において、台車（３）のある位置における
速度が惰走曲線の速度以下の時は、摩擦力で台車（３）
が止まらない程度の周波数でリニアモータ（１ｂ）を低
速に正相ｗ′ＪＩｉ！１をかける。そして、目標位置に
達したらストッパ（１２ｃ）を上げて位置決めを行い、
励磁を遮断する。また、上述した場合のように台車（３
）のある位置における速度が惰走曲線の速度以上の時は
制動曲線の速度以上になるまで惰走走行させる。そして
、台車（３）のある位置における速度が制動曲線以上に
達した時に、逆相励磁をかけ制動曲線によって減速制御
を行う。この逆相励磁を遮断するタイミングは、ある位
置における速度が惰走曲線以下になった時であり、その
後、低速に正相励磁をかけ、台車（３）が目標位置に達
したらストッパ（１２ｃ）を上げて台車（３）を位置決
めを行い、リニアモータ（１ｂ）の励磁を遮断して位置
決め処理は完了する。

次に、この第２の発明の一実施例を図について説明する
。第４図は本実施例に係るリニア搬送装置の構成図であ
る。

図中、第１図と同一符号は同一　又は、相当部分を示し
、その詳細な説明は省略する。図において、（１４）は
上記台車（３）の加速度を演算する加速度演算回路、（
１５）は上記速度演算回路（１４）で求めた加速度に応
じて制動周波数を調整する制動力調整手段となる制動周
波数調整回路である。

上記構成に従い、以下、本実施例の動作について説明す
る。

尚、台車（３）がステーションＡに居ることの確認動作
により、台車ステーションＡからステーションＢへの搬
送開始までは第１の発明の一実施例と同様であるので、
本実施例ではこの発明の特徴であるステーションＢへの
台車突入時の減速制御より説明を行なう。

減速時はステーションＢに突入してくる台車（３）のワ
ークの重量に応じた制動周波数を励磁するため、台車（
３）のスタート時の加速度を加速度演算回路（１４）に
て演算し、この値をもとに制動周波数調整回路（１５）
によって減速時の制動周波数を調整する。

ここで、第５図により制動周波数を調整する過程につい
て説明する。

まず台車（３）のＡ地点通過時の速度ｕＡ［ｍ／ｓ］　
とＢ地点通過時の速度Ｕａ　［ｍ／ｓ］　およびＡ地点
からＢ地点間の時間ｔ３［ｓｅｃ］を位置・速度演算回
路（１１）により求め、加速度演算回路（１４）に送り
下記式により加速度α［ｍ／ｓ２］を求める。

上記（３）式で求めた台車（３）の発進時の加速度をも
とに、ステーションＢにおける制動周波数を調整する。

すなわちワークの重量が軽い時は制動周波数を低くし、
ワークの重量が重い時は制動周波数を高くする必要があ
り、制動周波数調整回路（１５）によりワークの重量に
応じた制動周波数を調整する。

減速時は、上記で調整した制動周波数により逆相励磁を
かけ、減速させクリープ速度に達したら、台車（３）が
摩擦で停止しない程度の正相励磁をかけてストッパの片
（１２ｄ）に押しあて、その後ストッパの片（１２ｃ）
を上昇させて停止位置決めを行いリニアモータ（１ｂ）
の励磁を遮断する。

次に、第３の発明の一実施例を図について説明する。第
６図は本実施例の構成図である。図中、第１図と同一符
号は同一　又は相当部分を示し、その詳細な説明は省略
する。図において、（１３ｂ）は第２図に示す惰走曲線
および逆相制動による制動曲線が予め入力されている記
憶回路、（１４）は記憶回路（１３ａ）による台車（３
）の任意の位置での速度と台車（３）の現在の速度を比
較する比較回路、（１５）は上記比較回路（１４）の情
報により電力制御素子（７）の開閉を調整する制動周波
数調整回路で、（１６）は上記台車（３）の加速度を演
算する加速度演算回路である。

第７図は台車（３）の減速時における制御フローチャー
トである。

上記構成に従って本実施例の動作を説明する。

尚、台車（３）がステーションＡに居ることの確認動作
により、台車のステーションＡからステーションＢへの
搬送開始までは、第１の発明の一実施例と同様であるの
で、本実施例ではこの発明の特徴であるステーションＢ
への台車突入時の減速制御より説明を行なう。

ステーションＡからステーションＢに台車（３）を搬送
する場合、まずリニアモータ（１ａ）を励磁し、台車（
３）を進行方向（この場合はステーションＢ方向）に加
速させる。加速時は、上述した（１）式あるいは（２）
式により一定速度になるかまたは、リニアモータ（１ａ
）上を台車（３）が通過した時点でリニアモータ（１ａ
）の励磁を遮断し惰走で走行させる。減速時はステーシ
ョンＢに突入してくる台車（３）の速度に対応して逆相
励磁のタイ主ングを制動周波数調整回路（１５）によっ
て調整する。

ここで、まず第５図により制動周波数を調整する過程に
ついて説明する。

台車（３）のＡ地点通過時の速度ＶＡ　［ｍ／Ｓ］　と
Ｂ地点通過時の速度ｖＢ［ｍ／ｓ］　およびＡ地点から
Ｂ地点間の時間ｔ３［５ｅｃｌを位置・速度演算回路（
１１）により加速度α［ｍ／ｓ２１を求める。

上記（４）式で求めた台車（３）の発進時の加速度をも
とにステーションＢにおける制動周波数を調整する。す
なわち、ワークの重量が軽い時は制動周波数を低くし、
ワークの重量が重い時は制動周波数を高くする必要があ
り、記憶回路の制動曲線および惰走曲線を選択する。

次に、第２図、第７図を用いて減速時の動作を説明する
。

台車（３）がステーションＢに突入すると、（例えば第
２図Ｂ点速度で突入したとすると）位置・速度検出器（
９Ｃ）により検出した情報を位置・速度演算回路（１１
）により台車（３）のスリット（１０）の間隔（Ｌ）ご
とに台車（３）の移動距離における速度を常に演算する
。このステーションＢへの台車（３）の突入時以降の速
度と移動距離（位置）と、記憶回路（１３）に予め入力
されている第２図に示す速度・距離との関係図に示す制
動曲線、惰走曲線のデータとを比較回路（１４）にて比
較する。そして台車（３）は惰走（第２図中Ｃで示す）
し、制動曲線の速度以上になるまで惰走走行させる。台
車（３）のある地点における速度が制動曲線以上に達し
たとき（Ｄ点で示す）電力制御素子（７）にコントロー
ラ（１５）から指令により逆相励磁をリニアモータ（１
ｂ）にかけ制動曲線のＥ点に台車（３）が位置する。こ
の点で逆相励磁を遮断し、後は、惰走曲線に示す速度で
惰走走行し、目標停止点であるストッパ片（１２ｄ）の
位置にて停止する。

上記で求めるスリット（１０）の間隔（Ｌ）ごとの位置
・速度の情報において、台車（３）のある位置における
速度が惰性曲線の速度以下の時は、摩擦力で台車（３）
が止まらない程度の周波数でリニアモータ（ｌｂ）を低
速に正相励磁をかける。そして、目標位置に達したらス
トッパ（１２ｃ）を上げて位置決めを行い、ｗＪ磁を遮
断する。また、上述した場合のように台車（３）のある
位置における速度が惰性曲線の速度以上の時は制動曲線
の速度以上になるまで惰走走行させる。そして、台車（
３）のある位置における速度が制動曲線以上に達した時
に、逆相ｗＪ磁をかけ制動曲線によって減速制御を行う
。この逆相励磁を遮断するタイミングは、ある位置にお
ける速度が惰性曲線以下になった時であり、その後、低
速に正相励磁をかけ、台車（３）が目標位置に達したら
ストッパ（１２ｃ）を上げて台車（３）を位置決めを行
い、リニアモータ（１ｂ）の励磁を遮断して位置決め処
理は完了する。

なお、上記各実施例では検出器として反射式の場合につ
いて説明したが、透過式、磁気式の検出器であっても、
上記実施例と同様の効果を奏する。

また、上記各実施例では位置・速度演算回路（１１）が
２つのりニアモータ（ｌａ）、　　（ｌｂ）のそれぞれ
の両側に設けられた位置・速度検出器（９ａ）・（９ｂ
）、　　（！ｌｃ）・（９ｄ）から位置・速度信号を受
けて演算する場合について説明したが、上記以外の複数
個からのりニアモータ（１）　　位置・速度検出器（９
）であってもよい。

さらに、上記各実施例では走行方式として車輪走行方式
の場合について説明したが、磁気浮上方式、エア浮上方
式であってもよい。また、上記実施例では片側式のりニ
アモータ（１）によるリニア搬送装置について説明した
が、両側式のりニアモータ（１）あるいは、リニアモー
タ（１）を台車（３）に搭載した自走式のりニアモータ
（１）によるリニア搬送装置であってもよい。

（発明の効果） 以上のように、この第１の発明によれば演算手段によっ
て台車の突入速度を検知し移動距離における速度により
、予め入力されている制動曲線、惰走曲線のデータと比
較し、逆相励磁をかけるタイくングおよび遮断するタイ
ミングを調整するような方法を用いたので、タクトタイ
ムのばらつきを少なくし安定した位置決めを行うことが
できるリニア搬送装置を得ることができる。

また、この第２の発明によれば、台車の発進時における
加速度が演算され、この加速度に基づき制動力を調整す
るように構成したので、ワーク重量に変化があってもタ
クトタイムのバラツキが少なく安定した停止制御ができ
信頼性の高いリニア搬送装置を得ることができる。

また、第３の発明によれば、第１の発明に加え、台車の
突入速度を検知し、移動距離における速度により、制動
力を予め選択した制動曲線と惰走曲線のデータと比較し
、逆相制動のタイミングを調整するような方法を用いた
ので、タクトタイムのばらつきをより少なく安定した位
置決めを行うことができるリニア搬送装置の制御方法を
得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの第１の発明に係るリニア搬送装置の構成図
、第２図は台車の位置と速度の関係を示す制動曲線と惰
走曲線との関係図、第３図は減速時の制御フローチャー
ト、第４図は第２の発明に係るリニア搬送装置の構成図
、第５図は台車重量を演算するための説明図、第６図は
第３の発明に係るリニア搬送装置の構成図、第７図は減
速時の制御フローチャート、第８図は従来のリニア搬送
装置の構成図、第９図は検出器とスリットとの関係図を
示す詳細図、第１０図、第１１図は検出器の出力パルス
と基準パルスとの関係を示すタイミングチャート、第１
２図はワーク重量の差による速度−距離および時間−距
離の関係を示す制御動作の状態図である。 図において、（１）はりニアモータ、（３）は台車、（
７）は電力制御素子、（９）は速度検出手段（速度・位
置検出装置）、（１１）は演算手段（位置・速度演算回
路）　、（１３ａ）はコントローラ、（１３ｂ）は記憶
回路、（１４）は加速度演算回路、（１４ａ）は比較回
路、（１５）は制動力調整手段（制動周波数調整回路）
である。 なお、各図中、同一符号は同一　または相当部第 図 第 ５ 図 第 ２ 図 Ｘ＋）２ 臣籠（Ｘ） ７−７ｔＬｔ人 ｂ：二７−７ｍ−）、ｌ　＼ 第 １０ 図 一１１ニ ー中−→− 第 １ 図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）リニアモータと、このリニアモータと対向して配
   設された二次導体のいずれか一方が、台車に対向配設さ
   れ走行路上を走行移動するリニア搬送装置において、上
   記台車の停止位置近傍における所定の走行路上位置に配
   設され、上記台車の速度を検出する速度検出手段と、上
   記速度検出手段の出力信号と、予め入力されている上記
   台車の惰走曲線および逆相制動による制動曲線に基づき
   、台車の任意の位置における停止位置までの距離と、そ
   の時の速度とを比較し台車の速度と停止位置までの距離
   に基づき、上記リニアモータに逆相制動をかけるか否か
   を判断する演算手段と、上記演算手段の出力に応じて上
   記リニアモータに逆相制動を加え、解くことを特徴とす
   るリニア搬送装置。
2. （２）リニアモータと、このリニアモータと対向して配
   設される二次導体のいずれか一方が、台車に配設され走
   行路上を走行移動するリニア搬送装置において、上記台
   車の発進位置近傍に配設され、上記台車の通過速度を検
   出する速度検出手段と、この速度検出手段からの信号入
   力によって上記台車の発進時における加速度を演算する
   加速度演算回路と、上記加速度演算回路から入力された
   台車のスタート時の加速度に基づき、所定の停止位置へ
   台車を停止させるための制動力を調整する制動力調整手
   段を備えたことを特徴とするリニア搬送装置。
3. （３）リニアモータと、このリニアモータと対向して配
   設された二次導体のいずれか一方が、台車に対向配設さ
   れ走行路上を走行移動するリニア搬送装置において、上
   記台車の停止位置近傍における所定の走行路上位置に配
   設され、上記台車の速度を検出する速度検出手段と、上
   記台車の加速度を検出する加速度演算手段と、上記速度
   検出手段の出力信号と、予め上記台車の惰走曲線および
   逆相制動による制動曲線が入力されている記憶手段と、
   上記記憶手段の情報に基づき、台車の任意の位置におけ
   る停止位置までの距離をその時の速度と比較する比較手
   段と、上記比較手段からの出力情報により台車の速度と
   停止位置までの距離に基づき、上記リニアモータに逆相
   制動をかけるか否かを判断する制動周波数調整手段と、
   上記制動周波数調整手段の出力に応じて上記リニアモー
   タに逆相制動を加え、解くことを特徴とするリニア搬送
   装置。
4. （４）上記速度検出手段からの信号入力によって上記台
   車の発進時における加速度を演算する加速度演算手段と
   、上記加速度演算手段から出力された台車のスタート時
   の加速度の情報に基づき、所定の停止位置へ台車を停止
   させるための制動力を選択することを特徴とする請求項
   第３項記載のリニア搬送装置。
5. （５）停止ステーションに台車が突入時、上記台車の任
   意の位置での速度を上記速度検出手段で検出し、上記記
   憶手段に予め入力されている制動曲線と上記比較回路で
   比較し、上記台車速度が制動曲線の速度より大きくなっ
   た地点で逆相制動を上記リニアモータに励磁し、上記台
   車の速度が上記記憶手段に予め入力されている惰走曲線
   に達するまで逆相励磁をつづけ、上記台車速度が惰走曲
   線に達した時点で励磁を遮断することを特徴とする請求
   項第３項記載のリニア搬送装置。